JP7324296B2 - レーダーシステム - Google Patents
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Description
図1のレーダー装置100は、FMCW送信源101からの周波数変調されたレーダー信号を、送信電力増幅器103で増幅し、送信アンテナ104から発射する。レーダー装置100の検出範囲内に物体T(反射物)が存在する場合には、レーダー送信波が物体Tで反射される。物体Tからの反射波は、レーダー装置100の受信アンテナ105で受信され、受信電力増幅器106で増幅された後、電力分配器102からの送信レーダー信号成分と混合器107によってミキシングされ、IF信号に変換される。混合器107から出力されたIF信号は、信号処理部108でA/D変換及び信号処理される。その結果として、物体Tによる反射受信電力(反射波電力)、物体Tまでの距離、物体Tの方位、また、物体Tが移動している場合の速度(レーダー装置100に対する相対速度)等のレーダー検出結果が得られる。
例えば、特許文献1には、移動体にミリ波レーダーを設置し、目標位置の近くにそれぞれ設置された第1の反射体と第2の反射体との間の距離と、これら反射体からの反射波の受信結果に基づいて、目標位置までの距離を測定する発明が開示されている。
すなわち、本発明に係るレーダーシステムは、所定の検出範囲内に存在する物体を検出するレーダー装置と、前記レーダー装置により移動しない第1の物体が検出されると共に、前記レーダー装置により移動する第2の物体が検出された場合に、前記第1の物体と前記第2の物体との間の距離を計算する計算装置と、前記計算装置により算出された距離を出力する出力装置とを備えたことを特徴とする。
図2には、本発明の一実施形態に係るレーダーシステムの概要を示してある。本例のレーダーシステムは、所定の検出範囲Rにレーダー送信波を発射するレーダー装置100と、制御室や監視室などに設置されたレーダー監視装置200および表示装置220と、作業員が乗る車両Mに搭載された出力装置300とを備えている。図2では、レーダー装置100を1台のみ示しているが、それぞれ異なる検出範囲Rを有する複数台のレーダー装置100を設置してもよい。
D3^2=D1^2+D2^2-2×D1×D2×cosθ (式1)
ここで、記号「^」は、累乗の演算を示す。
図6には、図2に示したレーダーシステムを拡張した構成の概要を示してある。同図のレーダーシステムは、第1実施例(図2)の構成に加え、レーダー装置100の検出範囲Rを撮影可能なカメラ装置400と、レーダー装置100の検出範囲Rを取り囲むように設置された複数台の照光器500(図6では、照光器500-1~500-6の6台)とを備えている。カメラ装置400及び照光器500は、レーダー監視装置200と通信可能に接続されている。照光器500としては、LED(Light Emitting Diode)照明やレーザー光などの、ある程度の指向性を持つ光を照射するものが用いられる。なお、カメラ装置400及び照光器500はレーダー装置100の架台に設置されても良く、本発明において設置位置は限定されない。
また、本発明は、例えば、本発明に係る処理を実行する方法や方式、そのような方法や方式をプロセッサやメモリ等のハードウェア資源を有するコンピュータにより実現するためのプログラム、そのようなプログラムを記憶する記憶媒体などとして提供することも可能である。
Claims (7)
- 所定の検出範囲内に存在する物体を検出するレーダー装置と、
前記レーダー装置により移動しない第1の物体が検出されると共に、前記レーダー装置により移動する第2の物体が検出された場合に、前記第1の物体と前記第2の物体との間の距離を算出する計算装置と、
前記計算装置により算出された距離を出力する出力装置とを備え、
前記出力装置は、前記第1の物体の撤去に向かう作業者に携帯され、又は、前記第1の物体の撤去に向かう車両に搭載されたものであり、
前記第2の物体は、前記作業者又は前記車両であることを特徴とするレーダーシステム。 - 請求項1に記載のレーダーシステムにおいて、
前記計算装置は、前記第1の物体が検出された第1の時刻と前記第2の物体が検出された第2の時刻とが異なる場合に、前記第1の物体と前記第2の物体との間の距離を、前記第1の時刻と前記第2の時刻との時間差と、前記第1の時刻における前記第1の物体の位置と前記第2の時刻における前記第2の物体の位置との間の距離と、前記第2の物体について設定された移動速度とに基づいて算出することを特徴とするレーダーシステム。 - 請求項1又は請求項2に記載のレーダーシステムにおいて、
前記計算装置は、第1のレーダー装置により前記第1の物体が検出されると共に、前記第1のレーダー装置とは異なる第2のレーダー装置により前記第2の物体が検出された場合に、前記第1のレーダー装置による検出結果と前記第2のレーダー装置による検出結果とに基づいて、前記第1の物体と前記第2の物体との間の距離を算出することを特徴とするレーダーシステム。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のレーダーシステムにおいて、
前記レーダー装置により検出された前記第1の物体の位置を示す光を照射する照光器を更に備えたことを特徴とするレーダーシステム。 - 請求項4に記載のレーダーシステムにおいて、
前記照光器は、前記第1の物体の位置を中心としたエリアに光を照射することを特徴とするレーダーシステム。 - 請求項4に記載のレーダーシステムにおいて、
前記照光器は、前記第1の物体の位置を中心とした線分の両端、又は前記第1の物体の位置を中心とした多角形の各頂点に光を照射することを特徴とするレーダーシステム。 - 請求項4乃至請求項6のいずれかに記載のレーダーシステムにおいて、
前記第1の物体の位置を含むエリア又は前記光の照射位置を含むエリアを撮影するカメラ装置と、
前記カメラ装置により撮影された映像を表示する表示装置とを更に備えたことを特徴とするレーダーシステム。
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