CN114063061A - 用于通过多个传感器监测车辆的方法 - Google Patents

用于通过多个传感器监测车辆的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114063061A
CN114063061A CN202110877858.6A CN202110877858A CN114063061A CN 114063061 A CN114063061 A CN 114063061A CN 202110877858 A CN202110877858 A CN 202110877858A CN 114063061 A CN114063061 A CN 114063061A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
optical
vehicle tracking
vehicle
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110877858.6A
Other languages
English (en)
Inventor
S·艾略特
G·卡里翁
E·吉登
N·富格鲁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
French Itimia Identity And Security Co
Original Assignee
French Itimia Identity And Security Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by French Itimia Identity And Security Co filed Critical French Itimia Identity And Security Co
Publication of CN114063061A publication Critical patent/CN114063061A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G01S13/92—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control for velocity measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G01S7/2955—Means for determining the position of the radar coordinate system for evaluating the position data of the target in another coordinate system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G08G1/054—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed photographing overspeeding vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/048—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for compensation of environmental or other condition, e.g. snow, vehicle stopped at detector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明题为用于通过多个传感器监测车辆的方法。本发明涉及一种用于通过包括至少一个雷达传感器和不同于该雷达传感器的第二传感器的系统监测道路上的车辆的方法，其中该第二远程传感器是飞行时间光学传感器或光学图像传感器，该方法包括：时间重新调整和空间匹配(S3)，以便获得一组测量点，每个测量点被分配给从该雷达数据导出的第一特征和从该光学数据导出的第二特征；确定雷达车辆跟踪(S4)和确定光学车辆跟踪(S5)；比较(S6)该雷达车辆跟踪和该光学车辆跟踪之间的相似性；消除(S7)没有光学车辆跟踪与其相似的该雷达车辆跟踪，该方法包括监测(S8)从保留的雷达车辆跟踪的第一特征导出的参数。

Description

用于通过多个传感器监测车辆的方法
技术领域
本发明属于监测道路交通车道上的车辆的领域，并且更具体地涉及一种用于通过包括至少一个雷达传感器的用于监测车辆的系统监测道路上的车辆的方法，该系统以固定方式布置在道路的交通车道之外。
技术背景
监测车辆包括监督在道路的交通车道上行驶的车辆以及监测车辆的交通参数，以便验证此交通参数是否符合与其相关的法规。最常见的交通参数是车辆的速度，并且对车辆的监测包括验证每个车辆的速度低于阈值。可监测其他交通参数。例如，在监测越线或遵守交通灯的情况下，监测到的交通参数可以是车辆的位置，而车辆在某些时间必须不在某些位置。由于监测车辆的目的是检测违规行为，并因此对所监测的交通参数具有未授权值的车辆进行罚款，因此该监测必须基于非常精确的测量。通常，测量的不确定性必须小于监测交通参数的容差。例如，在监测速度中，此容差可以比100km/h小3km/h和比100km/h高3％。此外，监测必须是快速的，以便潜在地能够实现诸如引起闪光灯的动作，以便获取显示车辆在进行违规过程中的图像。
由于其易于使用和其速度测量的精度，交通执法雷达是用于使用波长为厘米量级的电磁波测量道路上行驶的车辆的速度的首选仪器。雷达使用多普勒效应的原理来测量速度。其将持续(或连续)波发射到雷达检测范围中，该波被位于雷达检测范围内的任何对象反射。由于多普勒效应，此反射波具有与发射波稍有不同的频率：对于接近雷达的对象，频率较大，对于远离雷达的对象，频率较小。通过测量发射波和返回波之间的频率差，可以计算目标对象(诸如车辆)的速度。这通过找到两个波之间的拍频来完成。通过对波的飞行时间的测量提供位置测量，这使得可以获得雷达与反射波的目标车辆之间的距离。通过由测量在至少两个天线上接收的信号之间的相移执行的对目标车辆的角度的测量来补充距离测量。知道该位置使得可以例如实现对越线或道路交通灯的监测。
由于雷达的品质，雷达是用于监测移动车辆的最常用仪器。这是因为雷达具有以下优点：提供长范围、借助多普勒效应对速度的非常好的辨别、借助飞行时间对距离的良好辨别、以及对环境条件的非常好的稳健性。然而，雷达存在许多缺点，这些缺点限制了某些用途。
在宽检测范围内，在车辆之间或车辆与环境之间产生多次反弹。这些多次反弹可产生错误检测，即对车辆的错误跟踪。然后有必要对跟踪滤波以消除可能对应于错误跟踪从而损害良好的检测效率的那些跟踪。实际上，这意味着识别对应于速度接近的接近车辆的两个跟踪，并且删除它们中的至少一个(通常是最远的一个)或两者。因此，有时可能不监测一些车辆。
此外，通常需要对跟踪进行大量测量以能够精确地确认轨迹(以及因此确认位置)。这是因为雷达的角分辨率较低，并且由于在其宽检测范围内处理大量回波，因此刷新率较低。因此，雷达跟踪在短距离下变得困难，并且由此延迟了车辆监测，这可能是有问题的，例如当在进一步远离的车辆后面执行监测时。
此外，当车辆静止时，雷达所基于的多普勒效应不会出现。因此，静止车辆更难与静态环境分离。然后，这需要以下类型的基本处理，即从跟踪移动车辆开始，在时间上将静止阶段和起动阶段拼接在一起。这种拼接在一起对于经过静止车辆的行人或自行车来说并不稳健。因此，在静止车辆的情况下可能存在跟踪损耗，从而阻止了例如对特定区域中禁止停车的监测。
最后，可能有利的是能够确定车辆的类型或类别，以便能够基于这种类别执行特定监测。例如，重型卡车可能受到比轻型车辆更低的速度限制，或者某些类别的车辆可能受到在特定道路上的禁止行驶或禁止通行，而其他类别的车辆则不受此限制。雷达仅使得能够基于所接收的回波的数量及其强度对车辆进行大致分类。
提出了包括至少一个光学传感器和雷达传感器的系统以提高车辆速度检测的可靠性。专利申请US2015/219758描述了一种用于生成视频数据的系统，该系统包括：移动雷达系统，该移动雷达系统被配置为生成包括一个或若干个车辆的数据的雷达帧数据；移动视频系统，该移动视频系统被配置为生成包括一个或若干个车辆的速度数据的视频帧数据；和动态平面旋转系统，该动态平面旋转系统联接到移动雷达系统并且被配置为将竖直倾斜的雷达帧数据映射到平行于道路的平坦平面上，以生成用于一个或若干个车辆的映射数据，该映射数据包括显示在车辆在视频数据中的位置旁边的雷达速度数据。另外，专利申请DE102010012811描述了一种通过使用对象跟踪传感器(例如激光扫描仪或雷达)和图像跟踪传感器(例如相机)来测量速度并将测量的速度分配给适当车辆的方法。这些方案提出仅考虑关联在一起的跟踪，这使得丢失数据并且不监测一些车辆。
发明内容
本发明的目的是至少部分地补救这些缺点中的一些缺点，并且优选地补救所有这些缺点，并且具体地，本发明的目的是提出一种用于通过包括至少一个雷达传感器和光学传感器的系统监测道路上的车辆的方法，以便克服由雷达实现的多普勒技术的限制。具体地，使用激光雷达传感器或图像传感器作为光学传感器使得可以通过消除由雷达波的多次反弹引起的错误跟踪来改善车辆的跟踪。
为此，提出一种用于通过用于监测车辆的系统监测道路上的车辆的方法，该道路包括至少两个交通车道，该系统以固定方式布置并且包括至少一个雷达传感器和不同于该雷达传感器的第二远程传感器，该雷达传感器在涵盖至少两个交通车道的该道路的雷达检测范围上操作并且发射表示对该道路上的车辆的检测的雷达数据流，该第二远程传感器在该道路的第二检测范围上操作，该雷达检测范围和该第二检测范围至少部分地叠加，其中该第二远程传感器是发射表示对该道路上的车辆的该检测的光学数据流的光学传感器，该光学传感器是飞行时间光学传感器或光学图像传感器，该方法对于多个连续帧以连续重复的方式包括：
-该雷达数据和该光学数据的时间重新调整和固定共享空间标记物中的空间匹配，以便获得一组测量点，每个测量点被分配给从该雷达数据导出的包括位置测量和速度测量的第一特征以及从该光学数据导出的第二特征，该第二特征至少包括位置测量，包括：
-第一分段，该第一分段在第一集群中将具有从雷达数据导出的第一特征的测量点分组在一起，该第一特征在若干连续帧上以相似的方式演化，接下来是第一集群随时间推移形成雷达车辆跟踪，
-第二分段，该第二分段在第二集群中将具有从光学数据导出的第二特征的测量点分组在一起，该第二特征在若干连续帧上以相似的方式演化，接下来是第二集群随时间推移形成光学车辆跟踪，
-根据从该雷达数据导出的该第一特征确定雷达车辆跟踪，并且根据从该光学数据导出的该第二特征确定光学车辆跟踪，
-该雷达车辆跟踪与该光学车辆跟踪之间的相似性的比较，该相似性的比较至少基于若干连续帧上存在共享测量点和相似雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪的匹配，
-消除没有光学车辆跟踪与其相似的该雷达车辆跟踪，以便仅保留至少一个光学车辆跟踪与其相似的该雷达车辆跟踪，
该方法包括：
-监测从保留的雷达车辆跟踪的第一特征导出的参数，并且其中，在雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪之间的相似性的比较之后，当光学车辆跟踪不具有任何相似的雷达车辆跟踪时，监测参数从第一特征导出，第一特征从与光学车辆跟踪的第二集合的测量点相对应的雷达数据导出。
该方法有利地通过以下特征来补充，这些特征单独采用或以其技术上可能的组合中的任一种来采用：
-用于监测车辆的系统1以固定方式布置在该道路的交通车道之外，与交通车道的边缘相距至少0.5m，并且与该交通车道的表面相距大于1.2m的高度；
-光学车辆跟踪的第二特征包括车辆的尺寸，对参数的该监测包括基于分配给该车辆的该尺寸将尺寸类别分配给该光学车辆跟踪和/或相似于该光学车辆跟踪的保留的雷达车辆跟踪，该参数基于该尺寸类别来监测；
-所监测的该参数从通过该雷达确定的第一速度测量导出；
-在该雷达车辆跟踪和该光学车辆跟踪之间的该相似性的比较之后，当该雷达车辆跟踪先前具有相似的光学车辆跟踪时，保持雷达车辆跟踪；
-该光学传感器为采集该道路的该第二检测范围的图像的光学图像传感器，并且该发射表示对该道路上的车辆的检测的光学数据流包括对该采集的图像的分析，涉及图案识别以便执行第二分段，该第二分段在第二集群中将具有随时间推移以相似的方式演化的第二特征的测量点分组在一起；或者
-该光学传感器是激光雷达传感器。
本发明还涉及一种用于监测车辆的系统，该系统包括至少一个雷达传感器和不同于该雷达传感器的第二远程传感器，该第二远程传感器为光学传感器，该光学传感器为飞行时间光学传感器或光学图像传感器，该用于监测车辆的系统被配置为以固定方式布置在包括至少两个交通车道的道路附近，该雷达传感器被配置为在涵盖至少两个交通车道的该道路的雷达检测范围上操作并且发射表示对该道路上的车辆的检测的雷达数据流，该光学传感器被配置为在涵盖至少两个交通车道的该道路的第二检测范围上操作并且发射表示对该道路上的车辆的该检测的第二光学数据流，该雷达检测范围和该第二检测范围至少部分地叠加，该用于监测车辆的系统被配置为实现根据本发明的方法。
附图说明
通过下面的描述将更好地理解本发明，下面的描述涉及根据本发明的实施方案和变型，这些实施方案和变型作为非限制性示例给出并且参考所附的示意图进行解释，在附图中：
[图1]图1示出了根据本发明的可能实施方案的车辆通行的道路上的交通车道附近的车辆监测系统的示例性布置，
[图2]图2是示出根据本发明的可能实施方案的用于监测车辆的方法的主要步骤的图。
具体实施方式
参考[图1]，用于监测车辆的系统1以固定方式定位在实现车辆交通的道路2附近。道路2可以是车辆3、4在其上移动的任何交通位置：高速公路、街道等。道路2优选地包括至少两个交通车道2a、2b，从而在其边缘之间实现车辆交通3、4。道路2由特别为道路交通设计的表面涂层(通常为沥青混凝土)界定。交通车道2a、2b通常由道路表面上的道路标记界定，即由放置在道路表面上的视觉标志组成的标记界定。
用于监测车辆的系统1以固定方式相对于道路2的交通车道2a、2b定位并且定位在道路2的交通车道2a、2b之外。用于监测车辆的系统1优选地位于距其监测的车辆交通的交通车道的边缘至少0.5m处，以便具有足够的空间，并且优选地位于距交通车道的边缘至少1m处。另外优选地，用于监测车辆的系统被布置在距该交通车道2a、2b的表面大于1.2m的高度处，优选地布置在距该交通车道2a、2b的表面大于2m的高度处，并且更优选地大于3m。为此，用于监测车辆的系统1可布置在天线杆5上，如图所示的示例中那样。用于监测车辆的系统1的高处布置使得可以限制用于监测车辆的系统1的传感器至少对于大多数轻型车辆(诸如在该示例中位于卡车4前方的汽车3)的检测范围的隐蔽。
用于监测车辆的系统1包括雷达传感器10，该雷达传感器在涵盖至少两个交通车道的道路2的雷达检测范围11上操作，该至少两个交通车道的界限在图1中由虚线示出。雷达10被配置为发射表示对道路2上的车辆3、4的检测的雷达数据流。如上所述，雷达10至少利用多普勒效应以便至少确定速度测量。优选地，雷达还利用飞行时间技术，这使得可以确定雷达10与反射波的目标车辆之间的距离，从而提供位置信息。雷达10优选地为具有以大于1GHz的频率发射的电磁波的微波频率雷达。
用于监测车辆的系统1还包括在道路2的第二检测范围21上操作的至少一个第二远程传感器20。第二远程传感器20被配置为发射表示对道路2上的车辆3、4的检测的第二数据流。雷达检测范围11和第二检测范围21至少部分地叠加，其中第二检测范围21的至少大部分在雷达检测范围11内。优选地，雷达检测范围11和第二检测范围21至少在道路2的交通车道2a、2b的必须监测其交通的部分上具有最大重叠，这一想法是在其上移动的车辆3、4位于雷达检测范围11和第二检测范围21两者中，使得雷达数据和第二数据均易于表示对该车辆3、4的检测。
第二远程传感器20是因此发射光学数据的光学传感器。此光学传感器20可为飞行时间光学传感器，例如激光雷达或采集检测范围的二维图像的光学图像传感器，例如CCD或CMOS传感器。光学传感器20被配置为使得至少位置测量可从光学数据流导出。速度测量也可优选地从光学数据流导出。
用于监测车辆的系统1还包括可以处理数据的部件，诸如处理器、存储器、通信总线等。只要这些其他部件仅在它们执行的方法和它们包含的指令方面是特定的，它们将不在下文详述。
该方法针对多个连续帧以连续重复的方式实施下文详述的若干步骤。由于用于监测车辆的方法是连续方法，因此用于监测车辆的系统1通常连续几天地不间断地实施该方法。
因此，以连续重复的方式，雷达传感器10发射(步骤S1)表示雷达10对道路2上的车辆3、4的检测的雷达数据流。同时，光学传感器发射(步骤S2)表示对道路2上的车辆3、4的检测的光学数据流。应当指出的是，即使在道路2上不存在车辆3、4时也发射(雷达或光学)数据流，但是对道路2上不存在车辆3、4的检测也对应于车辆检测信息。
由用于监测车辆的系统1获得的这些数据流通常不同步，其中雷达10和光学传感器20之间的采集频率通常不同。具体地，由于雷达10在宽检测范围内必须处理许多回波，所以刷新率通常比光学传感器20的刷新率更受限。同样，雷达检测范围11和第二检测范围21不是完全相同的，尽管因为雷达传感器10和光学传感器20通常布置在用于监测车辆的系统1中的不同位置处。因此，该方法包括(步骤S3)雷达数据和光学数据的同步帧中的时间重新调整以及共享空间标记物中的空间匹配，该共享空间标记物在空间上固定，优选地链接到道路2。时间重新调整包括例如通过从数据中进行选择和/或对数据进行插值来在时间上匹配雷达数据和光学数据。空间标记物中的空间匹配旨在在空间上匹配从光学数据和雷达数据导出的位置测量。链接到道路2的标记物优选地是二维的，并且例如是车辆3、4在其上被在空间上组织并且可提供有坐标(x，y)的道路2的表面。这通常为平面或近似于平面的表面。
可以转换数据以便在此空间标记物中表达它们。例如，对于雷达10，采集的数据包括相对于雷达10为极性的标记物中的距离和角位置。为了在链接到道路的空间标记物中表达它们，例如通过在用于监测车辆的系统1的安装期间输入的位置参数来知道雷达在此空间标记物中的位置是足够的。这些是例如雷达10相对于道路2的表面的竖直高度以及雷达检测范围相对于交通车道2a、2b的取向。这同样适用于源自光学传感器20的光学数据。由于空间标记物对于雷达数据和光学数据是相同的，因此它们现在是空间匹配的。
这然后给出一组测量点，每个测量点被分配给从雷达数据导出的第一特征和从光学数据导出的第二特征。源自雷达数据的第一特征包括位置测量和速度测量。源自光学数据的第二特征至少包括位置测量，并且优选地还包括速度测量。
此类特征可立即用于某些传感器。例如，雷达数据包括速度测量。有时可能有必要对所采集的数据进行高级处理，以便能够发出数据流。例如，在其中光学传感器20为采集道路2的第二检测范围21的图像的光学图像传感器的情况下，可存在对所采集的图像的分析，涉及图案识别以便能够利用若干连续帧来确定特征(诸如与测量点相关联的位置)。有利地，图案识别可由神经网络实现。
该方法接下来包括确定车辆跟踪，该车辆跟踪旨在随时间推移单独跟随车辆，并且更具体地讲，随时间推移跟随链接到该车辆的特征(诸如其速度或其位置)。根据从雷达数据导出的第一特征确定雷达车辆跟踪(步骤S4)，并且根据从光学数据导出的第二特征确定光学车辆跟踪(步骤S5)。
以常规方式建立跟踪。通常，为了确定雷达车辆跟踪，执行第一分段，在第一集群中将具有第一特征的测量点分组在一起，第一特征在若干连续帧上以相似方式演化。为了确定光学车辆跟踪，进行第二分段，在第二集群中将具有第二特征的测量点分组在一起，第二特征在若干连续帧上以相似的方式演化，接下来是第二集群随时间推移而形成光学车辆跟踪。例如，车辆跟踪可利用卡尔曼滤波器。
应当指出的是，车辆跟踪的数量可基于车辆3、4在道路2上的移动而变化。应当指出的是，在道路2上不存在车辆3、4的情况下，跟踪数量可为零。车辆跟踪可从属于与测量点的特征相关的条件，例如与在不存在交通的情况下由交通高速公路2给出的那些不同的非零速度或位置测量。实际上，这是将车辆3、4与出现在检测范围内的或多或少的静态环境(标牌、路边、植物等)区分开来的问题。此外，可以仅在对应于检测范围11、21中车辆3、4易于出现的区域的测量点的一部分上实现车辆跟踪。
车辆的跟踪与从集群的测量点的特征导出的车辆3、4的参数相关联。例如，速度可以归于车辆3、4，通常从平均值或从分配给对应于该车辆3、4的测量点的速度导出的另一个值开始。除了从测量点的特征导出的参数之外，还可以例如通过由位置测量限定的测量点的空间分布确定分配给被跟踪车辆3、4的参数，这些参数仅通过测量点的集群存在。具体地，可以关联尺寸，诸如从测量点的空间分布的范围跟踪的车辆的长度或宽度。然后可以基于分配给该车辆的尺寸将尺寸类别分配给车辆跟踪。因此，这些类别可基于它们的相应尺寸来区分重型卡车(诸如卡车4)和轻型车辆(诸如汽车3)，这两类车辆不受相同的速度限制。
然后进行雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪之间的相似性的比较(步骤S6)。通常，将每个雷达车辆跟踪与每个光学车辆跟踪进行比较，但是该比较可仅涉及跟踪的选择。这种相似性比较至少基于雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪之间在若干连续帧上共享测量点的存在。当共享测量点具有空间和时间对应关系时，认为该共享测量点是共享的，这使得可以认为该共享测量点考虑在交通车道上同时且在相同位置的相同情况，即使它们在空间上不完全重合。
共享测量点的存在示出了由雷达跟踪所跟踪的车辆3、4与由光学跟踪所跟踪的车辆3、4之间的位置重合。该比较可以直接涉及测量点的位置特征，或者涉及分配给所比较的跟踪的车辆的相应位置参数，这些参数从测量点的特征导出。因此，相似性的比较旨在确定其是相同的车辆3、4。因此，当认为正在跟踪同一车辆时，雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪是相似的。例如，使用测量点的位置特征之间或分配给所比较的跟踪的车辆的相应位置参数之间的差的阈值是足够的。基于可用的特征或参数，优选地考虑其他特征或参数。具体地，相似性的比较还可基于这样的事实，即不是特别不同的速度被分配给由雷达跟踪所跟踪的车辆3、4并且被分配给由光学跟踪所跟踪的车辆3、4。
在相似性的这种比较期间，因此确定雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪是相似的，或者该雷达车辆跟踪和该光学车辆跟踪是相似的。优选地执行相似雷达跟踪和光学车辆跟踪的匹配。因此，在雷达跟踪和相似的光学跟踪之间建立关系。这种比较优选地用如下标准来进行，该标准使得可以确保跟踪可仅相似于单一其它跟踪，除非为了表明测量问题。这是因为跟踪表示车辆3、4的个体存在，并且车辆3、4的个体存在不能相似于另一不同车辆的存在。然而，可能出现的是雷达车辆跟踪不具有相似的光学车辆跟踪，或者相反，光学车辆跟踪不具有相似的雷达车辆跟踪。
实际上，作为用于建立车辆跟踪的数据源的传感器的不同特征导致该数据发生变化，从而导致建立车辆跟踪的能力发生变化。如上所述，雷达传感器10可由于引起错误检测的波的多次反弹而产生错误的雷达跟踪。相反，用于静止车辆3、4的多普勒技术的低效率可导致静止的但仍然存在的车辆失去跟踪。同样，雷达跟踪需要在若干帧上具有相对大量的测量点以便可靠地建立雷达跟踪，这可减慢当车辆出现在雷达检测范围11中时雷达跟踪的建立，如图1的示例中的第二汽车3a的情况。然而，雷达跟踪对天气条件(例如，下雨)或环境条件(例如，光照水平)非常稳健，使得可能的情况是车辆3、4的存在由雷达跟踪反映，而没有相似的光学跟踪，因为光学传感器不是同样稳健的。此外，由雷达建立的速度测量是高度精确且稳健的。
飞行时间光学传感器20(诸如激光雷达)也可经受错误检测，例如在波在反射平坦表面(诸如长水坑、极其潮湿的道路上)反弹的情况下或在具有大雨滴的大雨期间。偶尔还可以观察在不利的天气条件(大雾、下雪等)下的范围损失。该范围也可能受到移动车辆3、4的表面性质的影响，其中低反射限制了检测范围。还可在反光标志或由反射器产生的伪影上发生眩光(饱和)。
光学图像传感器20需要极其精确的校准，该校准必须随时间推移而更新，以便能够根据所采集的图像执行速度和距离的测量。此类校准可例如利用测试专利的投影或通过采集立体图像来执行。因此，可能缺乏随着时间的推移而演化的精度。此外，可以从光学图像传感器20导出的数据可能受到天气条件(下雨、雾等)或低光照水平的负面影响。另一方面，光学传感器20使得可以继续检测静止车辆，并且需要更少的测量点或帧来建立跟踪，这使得可以在车辆3、4出现在第二检测场21中时，比雷达10更快地并且因此在雷达跟踪出现之前快速建立光学跟踪。光学传感器20还能够更精确地确定特征，诸如速度、位置或尺寸的测量。
因此，雷达10和光学传感器20可被认为利用独立且互补的技术，在这种意义上，它们的缺陷和精度不足不仅是独立的，而且可彼此补偿。正是这些不同的特性由该方法经由相似度的比较与相似雷达跟踪和光学跟踪的匹配来利用。存在若干方式使得可以利用雷达跟踪和光学跟踪之间的差异。
首先，可以消除(步骤S7)没有光学车辆跟踪与其相似的雷达车辆跟踪，以便仅保持至少一个光学车辆跟踪与其相似的雷达车辆跟踪。这种方案使得可以抑制可能由雷达波的反弹引起的错误雷达检测产生的雷达跟踪，因为它们不对应于由光学车辆跟踪所跟踪的任何车辆3、4。然后不再需要如前所述对雷达跟踪进行滤波，从而改善检测可靠性并使得可以监测车辆3、4，原本由于对车辆的雷达跟踪的滤波，它们将不会被监测。在图1的示例中，第一汽车3和卡车4在从雷达10看到的相同方向上。如果它们以相似的速度移动，则它们将产生具有相似特征的雷达跟踪，该雷达跟踪将在现有技术中实现的滤波期间被抑制。由于所提出的使滤波变得冗余的方法，保留了两个跟踪并且可以监测两个车辆。
一旦仅保留至少一个光学车辆跟踪与其相似的那些雷达车辆跟踪，执行对从所保留的雷达车辆跟踪的第一特征导出的参数的监测(步骤S8)。用于对照的第一特征优选地至少是由雷达获得的速度测量，并且因此参数是由保留的雷达车辆跟踪所跟踪的车辆3、4的速度。实际上，如上所述，雷达使得可以获得高度精确的速度测量值，利用该速度测量值使得可以以非常小的裕度来进行测量，并且因此使得可以以高可靠性和高精度执行对车辆的监测。因此，这种方案旨在能够利用雷达的精度进行速度测量，同时避免与错误雷达跟踪的可能性相关联的缺点。
还可以补偿雷达在静止车辆3、4方面的缺点。为此，在比较唯一雷达车辆跟踪与光学车辆跟踪之间的相似性(步骤S6)之后，当该雷达车辆跟踪先前具有相似的光学车辆跟踪时，可保持雷达车辆跟踪。实际上，由于保持了位置测量，光学跟踪不受静止车辆3、4的影响。当车辆3、4在检测范围11、21内移动时，该车辆3、4的雷达跟踪和该车辆3、4的光学跟踪被匹配，这些跟踪是相似的。车辆3、4在检测范围11、21中的停止可由于多普勒效应的消失而导致雷达车辆跟踪的停止，而光学跟踪继续，因为光学跟踪不利用多普勒效应。在该方法的上下文中，可以凭借相似的光学跟踪持续来强制保持雷达跟踪。然后没有必要基于不是特别稳健的唯一雷达数据在时间上将车辆的静止阶段和起动阶段拼接在一起，并且仍然能够利用以这种方式保留的雷达车辆跟踪的第一特征。
此外，应当指出的是，虽然用于监测速度的速度测量优选地为雷达跟踪的速度测量，但是用于监测车辆3、4的位置测量(例如，以确保遵守道路2的特定区域中的禁止停车)优选地为来自光学跟踪的位置测量。这是因为用于确定这些位置测量的光学传感器更精确且更稳健。
同样，如上所述，光学传感器使得能够更好地精确地确定所跟踪车辆3、4的尺寸。因此，可以基于分配给该车辆3、4的尺寸将尺寸类别分配给该光学车辆跟踪和/或相似于该光学车辆跟踪的所保留的雷达车辆跟踪。然后基于尺寸类别监测车辆的参数。通常，从所保留的雷达车辆跟踪的第一特征导出的对速度的监测包括将车辆的速度与由尺寸类别确定的速度极限进行比较。还可以使用优选地从第二特征导出的其他参数(诸如位置)，例如以便确保遵守特定区域中一类车辆的禁止行驶(例如，卡车4的禁止超车)。
可补偿的雷达10的另一个缺点是与光学跟踪相比，雷达10在建立雷达跟踪中的相对延迟。为此，在比较唯一雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪之间的相似性之后，当光学车辆跟踪不具有相似的雷达车辆跟踪时，所监测的参数可从对应于该光学跟踪的第二集群的测量点的第一特征导出。因此，在从雷达数据导出的第一特征中，尽管缺少雷达跟踪，但是使用对应于该光学跟踪的第二集合的测量点的那些特征。通常，这是在甚至已建立雷达跟踪之前能够利用雷达速度测量的问题。然后监测到的参数对应于从雷达速度测量导出的速度，例如平均值。只要这种方案旨在使得可以当车辆3、4出现在检测范围11、21内时尽可能快地利用第一特征，则可以使这种方案在光学跟踪开始之后以时间限制为条件。在监测越过灯(其中灯的停止线是接近的)或者用于在高速车辆后方监测速度的应用的情况下，这种方案是特别有利的。等待建立雷达跟踪然后可能导致监测太晚而不能有效。
在以上描述中，提到了产生雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪的雷达传感器10和第二远程传感器20。然而，除了雷达10之外，还可以提供两个光学传感器20，从而产生两个光学跟踪。然后以与上文已描述的方式相似的方式实现该方法，其中进行旨在匹配雷达跟踪和通过第一光学传感器和第二光学传感器获得的两个光学跟踪的相似性比较。优选地，两个光学传感器20然后是不同类型的，通常具有飞行时间光学传感器和光学图像传感器。
本发明不限于附图中描述和描绘的实施方案。在不脱离本发明的保护范围的情况下，修改仍然是可能的，尤其是从产生各种技术特征或替换技术等同物的角度来看。

Claims (8)

1.一种用于通过用于监测车辆的系统(1)监测道路(2)上的车辆(3,4)的方法，所述道路包括至少两个交通车道(2a,2b)，所述系统以固定方式布置并且包括至少一个雷达传感器(10)和不同于所述雷达传感器(10)的第二远程传感器(20)，所述雷达传感器(10)在涵盖至少两个交通车道的所述道路的雷达检测范围(11)上操作并且发射表示对所述道路(2)上的车辆(3,4)的检测的雷达数据流，所述第二远程传感器(20)在所述道路(2)的第二检测范围(21)上操作，所述雷达检测范围(11)和所述第二检测范围(21)至少部分地叠加，
其中所述第二远程传感器(20)是发射表示对所述道路(2)上的车辆(3,4)的所述检测的光学数据流的光学传感器，所述光学传感器(20)是飞行时间光学传感器或光学图像传感器，
所述方法对于多个连续帧以连续重复的方式包括：
-a)所述雷达数据和所述光学数据的时间重新调整和固定共享空间标记物中的空间匹配(S3)，以便获得一组测量点，每个测量点被分配给从所述雷达数据导出的包括位置测量和速度测量的第一特征以及从所述光学数据导出的第二特征，所述第二特征至少包括位置测量，
-b)根据从所述雷达数据导出的所述第一特征确定雷达车辆跟踪(S4)，并且根据从所述光学数据导出的所述第二特征确定光学车辆跟踪(S5)，包括：
-b1)第一分段，所述第一分段在第一集群中将具有从雷达数据导出的第一特征的测量点分组在一起，所述第一特征在若干连续帧上以相似的方式演化，接下来是第一集群随时间推移形成雷达车辆跟踪(3,4)，
-b2)第二分段，所述第二分段在第二集群中将具有从光学数据导出的第二特征的测量点分组在一起，所述第二特征在若干连续帧上以相似的方式演化，接下来是第二集群随时间推移形成光学车辆跟踪(3,4)，
-c)所述雷达车辆跟踪与所述光学车辆跟踪之间的相似性的比较，所述相似性的比较至少基于若干连续帧上存在共享测量点和相似雷达车辆跟踪和光学车辆跟踪的匹配，
-d)消除没有光学车辆跟踪与其相似的所述雷达车辆跟踪，以便仅保留至少一个光学车辆跟踪与其相似的所述雷达车辆跟踪，
所述方法包括：
e)监测从保留的雷达车辆跟踪的第一特征导出的参数，
并且其中，在所述雷达车辆跟踪和所述光学车辆跟踪之间的所述相似性的比较之后，当光学车辆跟踪不具有任何相似的雷达车辆跟踪时，所述监测参数从第一特征导出，所述第一特征从与所述光学车辆跟踪的所述第二集合的测量点相对应的雷达数据导出。
2.根据权利要求1所述的方法，其中用于监测车辆的所述系统1以固定方式布置在所述道路的所述交通车道(2a,2b)之外，与交通车道(2a,2b)的边缘相距至少0.5m，并且与所述交通车道(2a,2b)的表面相距大于1.2m的高度。
3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中光学车辆跟踪的所述第二特征包括所述车辆(3,4)的尺寸，对参数的所述监测包括基于分配给所述车辆(3,4)的所述尺寸将尺寸类别分配给所述光学车辆跟踪和/或相似于所述光学车辆跟踪的保留的雷达车辆跟踪，所述参数基于所述尺寸类别来监测。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所监测的所述参数从通过所述雷达确定的第一速度测量导出。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在所述雷达车辆跟踪和所述光学车辆跟踪之间的所述相似性的比较之后，当所述雷达车辆跟踪先前具有相似的光学车辆跟踪时，即使在不存在相似的光学车辆跟踪的情况下，也保持雷达车辆跟踪。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述光学传感器(20)是光学图像传感器，所述光学图像传感器采集所述道路的所述第二检测范围(21)的图像，并且所述发射表示对所述道路上的车辆(3,4)的检测的所述光学数据流包括对所述采集的图像的分析，涉及图案识别以便执行第二分段，所述第二分段在第二集群中将具有随时间推移以相似的方式演化的第二特征的测量点分组在一起。
7.根据权利要求1至5中的一项所述的方法，其中所述光学传感器(20)是激光雷达传感器。
8.一种用于监测车辆的系统(1)，所述系统包括至少一个雷达传感器(10)和不同于所述雷达传感器(10)的第二远程传感器(20)，所述第二远程传感器(20)为光学传感器，所述光学传感器(20)为飞行时间光学传感器或光学图像传感器，所述用于监测车辆的系统(1)被配置为以固定方式布置在包括至少两个交通车道(2a,2b)的道路附近，所述雷达传感器(10)被配置为在涵盖至少两个交通车道(2a,2b)的所述道路的雷达检测范围(11)上操作并且发射表示对所述道路(2)上的车辆(3,4)的检测的雷达数据流，所述光学传感器(20)被配置为在涵盖至少两个交通车道(2a,2b)的所述道路(2)的第二检测范围(21)上操作并且发射表示对所述道路(2)上的车辆(3,4)的所述检测的第二光学数据流，所述雷达检测范围(11)和所述第二检测范围(21)至少部分地叠加，所述用于监测车辆的系统(1)被配置为实现根据前述权利要求中任一项所述的方法。
CN202110877858.6A 2020-07-31 2021-07-30 用于通过多个传感器监测车辆的方法 Pending CN114063061A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2008190A FR3113145B1 (fr) 2020-07-31 2020-07-31 Procédé de contrôle de véhicule par plusieurs capteurs
FR2008190 2020-07-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114063061A true CN114063061A (zh) 2022-02-18

Family

ID=72885799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110877858.6A Pending CN114063061A (zh) 2020-07-31 2021-07-30 用于通过多个传感器监测车辆的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11933888B2 (zh)
EP (1) EP3945345A1 (zh)
CN (1) CN114063061A (zh)
AU (1) AU2021205034A1 (zh)
FR (1) FR3113145B1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4224454A1 (en) * 2022-02-04 2023-08-09 MOVYON S.p.A. Apparatus and method for detecting the transit of a vehicle
CN114419572B (zh) * 2022-03-31 2022-06-17 国汽智控(北京)科技有限公司 多雷达目标检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN114755676B (zh) * 2022-06-16 2022-10-04 浙江宇视科技有限公司 一种雷达视觉协同的目标跟踪方法及系统
CN117334080B (zh) * 2023-12-01 2024-02-02 江苏镭神激光智能系统有限公司 基于激光雷达和相机识别的车辆追踪方法及系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8712105B2 (en) * 2007-04-16 2014-04-29 Redflex Traffic Systems Pty, Ltd. Vehicle speed verification system and method
DE102010012811B4 (de) * 2010-03-23 2013-08-08 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren zur Messung von Geschwindigkeiten und Zuordnung der gemessenen Geschwindigkeiten zu angemessenen Fahrzeugen durch Erfassen und Zusammenführen von Objekt-Trackingdaten und Bild-Trackingdaten
US9406145B2 (en) * 2014-01-31 2016-08-02 Applied Concepts, Inc. Mobile radar and visual tracking coordinate transformation
DE102014008732B4 (de) * 2014-06-19 2020-12-31 Jenoptik Robot Gmbh Verkehrsüberwachungssystem zum Überwachen eines Erfassungsbereichs einer Verkehrsfläche
US11816981B2 (en) * 2017-05-23 2023-11-14 D.R Roads A.I Ltd. Traffic monitoring and management systems and methods
US11235768B2 (en) * 2019-07-25 2022-02-01 Ford Global Technologies, Llc Detection of vehicle operating conditions

Also Published As

Publication number Publication date
FR3113145A1 (fr) 2022-02-04
FR3113145B1 (fr) 2022-09-30
US20220035022A1 (en) 2022-02-03
AU2021205034A1 (en) 2022-02-17
US11933888B2 (en) 2024-03-19
EP3945345A1 (fr) 2022-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114063061A (zh) 用于通过多个传感器监测车辆的方法
US6438491B1 (en) Methods and apparatus for stationary object detection
US10223600B2 (en) Method and device for recognizing traffic signs for a vehicle
JP5802659B2 (ja) 車両の構成要素を制御する方法
CN110660218B (zh) 利用毫米波雷达的高精度地图制作方法及系统
CN109031302B (zh) 分析车辆环境的方法和设备以及装备有这种设备的车辆
US9978269B2 (en) Site-specific traffic analysis including identification of a traffic path
JPWO2007111130A1 (ja) レーダ装置および移動体
WO2021218388A1 (zh) 高精度地图的生成方法、定位方法及装置
JP5622993B2 (ja) 走行車線に関する自動車の位置を求めるための方法および装置
WO2019008716A1 (ja) 可視外計測装置および可視外計測方法
US20210208282A1 (en) Detection device and detection system
US11780436B2 (en) On-board sensor system
US11237011B2 (en) Roadway information detection sensor device/system for autonomous vehicles
CN114093165A (zh) 一种基于路侧激光雷达的车辆-行人冲突自动识别方法
JP2019207654A (ja) 検知装置及び検知システム
Wang et al. An auxiliary parking method based on automotive millimeter wave SAR
US20230349719A1 (en) Map generation apparatus, map generation program and on-vehicle equipment
JP2019207655A (ja) 検知装置及び検知システム
Thiem et al. Datafusion of two driver assistance system sensors
CN115148018B (zh) 交通事件检测设备及方法
CN116964481A (zh) 用于运行机动车中的传感器装置的方法、能相应运行的传感器装置、及具有传感器装置的机动车
JP2000111644A (ja) 車両検出装置
CN115909806A (zh) 一种碰撞预警方法、装置及路侧设备
CN117724069A (zh) 用于基于车载雷达检测道路边缘的方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination