KR20210112501A

KR20210112501A - 로봇 다리를 포함하는 드론

Info

Publication number: KR20210112501A
Application number: KR1020200027560A
Authority: KR
Inventors: 김희영
Original assignee: 주식회사 링크투
Priority date: 2020-03-05
Filing date: 2020-03-05
Publication date: 2021-09-15
Also published as: KR102400837B1

Abstract

본 발명은 드론에 관한 것으로서, 공중 정지 비행이 가능한 비행체로서, 양력 발생 장치를 포함하는 본체; 상기 본체를 받쳐서 지지하도록 마련되며, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 로봇 다리; 상기 로봇 다리의 타단부에 결합되어 있으며, 외부 물체에 분리 가능하게 결합될 수 있는 위치 고정 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 강풍이 부는 등의 상황에서도 정확한 위치에서 공중 정지 비행이 가능하며, 비행중에도 상기 로봇 다리에 의하여 상기 드론의 하중을 어느 정도 지지할 수 있기 때문에 상기 양력 발생 장치에서 소모되는 전기에너지를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

로봇 다리를 포함하는 드론{Drones including Robot Leg}

본 발명은 드론에 관한 것으로서, 특히 강풍이 부는 등의 상황에서도 정확한 위치에서 공중 정지 비행이 가능하며, 양력 발생 장치에서 소모되는 에너지를 감소시킬 수 있는 드론에 관한 것이다.

잣은 임업과 농업에서 특히 수익성이 높은 작물인데, 수십미터나 되는 높은 나무 위에 직접 올라가서 수확해야 하고 나뭇가지가 비교적 약한 편이므로, 그 수확 과정에서 발생하는 추락 사고로 인하여 해마다 다수의 작업자들이 사망하고 있는 실정이다.

따라서, 이러한 잣수확은 숙련 노동자들만이 할 수 있는 고난이 극한 작업인데, 요즘은 숙련 노동자가 대부분이 고령화되어 젊은 인력을 구하기 쉽지 않으며, 외국인 노동자들도 기피하는 작업이다.

상기 문제점을 해소하기 위하여 종래부터, 무인 헬리콥터나 무인 드론을 활용하여 잣 수확을 수행하려는 시도가 다수 있었으나, 뚜렷한 성과를 도출하지 못하여 상용화되지 못하는 실정이다.

왜냐하면, 잣송이는 대부분 잣나무의 맨꼭대기에 분포하므로, 비교적 바람이 강하게 부는 날에는 드론이 안정적으로 잣나무에 접근하기 어려우며, 바람이 약한 날에도 드론이 잣나무 가지의 간섭을 받아 안정적인 공중 정지 비행(호버링; hovering)이 쉽지 않기 때문이다.

본 발명은 상기 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 강풍이 부는 등의 상황에서도 정확한 위치에서 공중 정지 비행이 가능하며, 양력 발생 장치에서 소모되는 에너지를 감소시킬 수 있도록 구조가 개선된 드론을 제공하기 위함이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 드론은, 공중 정지 비행이 가능한 비행체로서, 양력 발생 장치를 포함하는 본체; 상기 본체를 받쳐서 지지하도록 마련되며, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 로봇 다리; 상기 로봇 다리의 타단부에 결합되어 있으며, 외부 물체에 분리 가능하게 결합될 수 있는 위치 고정 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 로봇 다리는, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 제1 다리; 일단부가 상기 제1 다리의 타단부에 회전 가능하게 결합됨으로써 상기 제1 다리에 대하여 가변 각도를 가질 수 있으며, 타단부에는 상기 위치 고정 장치가 결합되어 있는 제2 다리; 상기 가변 각도를 조절할 수 있는 다리 작동기;를 포함하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 다리 작동기는, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 작동기 본체; 상기 작동기 본체로부터 미리 정한 길이로 신장되거나 수축될 수 있으며, 일단부가 상기 제2 다리에 결합되어 있는 로드 부재;를 포함하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 다리 작동기는, 리니어 모터 또는 볼 스크류를 포함하는 리니어 작동기인 것이 바람직하다.

여기서, 상기 로봇 다리의 무게 중심은 드론 전체의 무게 중심과 미리 정한 거리 이내에 위치하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 위치 고정 장치는, 일단부가 상기 로봇 다리에 결합되어 있는 고정 장치 본체; 상기 고정 장치 본체에 결합되어 있는 한 쌍의 집게 부재;를 포함하는 것이 바람직하다.

여기서, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있으며, 타단부에는 농산물을 파지하여 수확할 수 있는 수확 장치가 결합되어 있는 로봇 팔;을 포함하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 수확 장치는, 농산물을 파지할 수 있는 로봇 손가락을 적어도 2개 이상 가지는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 로봇 팔은, 상기 수확 장치가 상기 농산물을 파지한 상태에서, 상기 수확 장치를 회전시킬 수 있는 회전 장치를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 공중 정지 비행이 가능한 비행체로서, 양력 발생 장치를 포함하는 본체; 상기 본체를 받쳐서 지지하도록 마련되며, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 로봇 다리; 상기 로봇 다리의 타단부에 결합되어 있으며, 외부 물체에 분리 가능하게 결합될 수 있는 위치 고정 장치;를 포함하므로, 강풍이 부는 등의 상황에서도 정확한 위치에서 공중 정지 비행이 가능하며, 비행중에도 상기 로봇 다리에 의하여 상기 드론의 하중을 어느 정도 지지할 수 있기 때문에 상기 양력 발생 장치에서 소모되는 전기에너지를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예인 드론의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 드론의 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 드론이 지상에 착륙한 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 드론이 잣송이를 수확하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 드론이 잣송이에 다가가는 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 1에 도시된 드론이 잣송이를 파지한 후 회전시키는 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 도 3에 도시된 드론의 사시도이다.

이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예인 드론의 사시도이며, 도 2는 도 1에 도시된 드론의 정면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 드론이 지상에 착륙한 상태를 나타내는 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론(100)은, 공중 정지 비행이 가능한 농업용 비행체로서, 수십 미터의 높이를 가지는 잣나무(T)에서 잣송이(F)를 수확할 수 있는 무인 항공기(Drone)이며, 본체(10)와 로봇 다리(20)와 로봇 팔(30)을 포함하여 구성된다.

상기 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle; UAV) 또는 드론(Drone)은, 실제 조종사(human pilot)가 탑승하지 않은 채 비행할 수 있는 비행체로서, 지상에서 원격조종하는 비행체, 사전 프로그램된 경로에 따라 자동 또는 반자동으로 자율비행하는 비행체, 인공지능을 탑재하여 자체 환경 판단에 따라 임무를 수행하는 비행체를 포함하는 광의의 개념이다.

상기 본체(10)는, 도 1에 도시된 바와 같이 양력 발생 장치(11)를 복수 개 구비하는 드론 본체로서, 금속 또는 합성수지로 제작된다.

상기 양력 발생 장치(11)는, 프로펠러와 모터를 포함하는 양력 발생 장치로서 상기 본체(10)의 상단부에 배치되며, 상기 드론(100)의 양력 및 추진력을 발생시킬 수 있는 장치이다.

상기 양력 발생 장치(11)는, 설계상 요구되는 양력 값에 따라 원하는 개수만큼 복수 개 마련될 수 있으며, 4개 이상이 마련되는 것이 바람직하다.

본 실시예에서 상기 양력 발생 장치(11)는, 전기 모터, 프로펠러 등을 포함하고 있다.

상기 본체(10)의 하단부에는, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 드론(100)이 지면(G)에 착륙하였을 때, 상기 본체(10)를 받쳐서 지지하기 위한 복수 개의 착륙용 다리(12)가 장착되어 있다.

상기 착륙용 다리(12)는, 금속 또는 합성수지로 제작되며, 하방으로 연장된 막대형으로 형성되어 있다.

상기 로봇 다리(20)는, 상기 본체(10)의 하단부에 결합되어 있는 로봇 다리로서, 상기 본체(10)를 받쳐서 지지하도록 마련되며, 다리 본체(21)와 위치 고정 장치(22)와 다리 작동기(23)를 포함한다.

상기 다리 본체(21)는, 상기 본체(10)를 받쳐서 지지할 수 있는 지지 부재로서, 제1 다리(211)와 제2 다리(212)를 포함한다.

상기 제1 다리(211)는, 길이 방향을 따라 연장된 막대 부재로서, 제2 힌지(214)에 의하여 일단부가 상기 본체(10)에 상대 회전 가능하게 결합되어 있다.

상기 제2 다리(212)는, 길이 방향인 제2 중심축(C2)을 따라서 연장된 막대 부재로서, 일단부가 제1 힌지(213)에 의하여 상기 제1 다리(211)의 타단부에 회전 가능하게 결합되어 있다.

상기 제2 다리(212)는, 상기 제1 힌지(213)을 중심으로 상기 제1 다리(211)에 대하여 가변 각도(α)를 가질 수 있다.

상기 위치 고정 장치(22)는, 상기 본체(10)가 미리 정한 위치에서 공중 정지 비행할 수 있도록 하기 위한 장치로서, 상기 제2 다리(212)의 타단부에 결합되어 있다.

상기 위치 고정 장치(22)는, 잣나무(T)의 나뭇가지(W)와 같은 외부 물체에 분리 가능하게 결합될 수 있는 장치이다.

본 실시예에서 상기 위치 고정 장치(22)는, 고정 장치 본체(221)와 집게 부재(222)를 포함한다.

상기 고정 장치 본체(221)는, 일단부가 상기 제2 다리(212)의 타단부에 결합되어 있는 본체로서, 내부에는 각종 모터(미도시) 또는 유공압 장치(미도시)가 마련되어 있다.

상기 집게 부재(222)는, 상기 고정 장치 본체(221)의 타단부에 회전 운동 가능하게 결합되어 있는 한 쌍의 집게 부재로서, 잣나무(T)의 나뭇가지(W)와 같은 외부 물체를 파지할 수 있는 파지 위치와 상기 외부 물체를 해방시키는 해방 위치 사이에서 회전 운동 가능하다.

상기 다리 작동기(23)는, 상기 다리 본체(21)의 말단부 위치를 조절하기 위한 장치로서, 상기 가변 각도(α)의 크기를 조절할 수 있다.

본 실시예에서 상기 다리 작동기(23)는, 작동기 본체(231)와 로드 부재(232)를 포함한다.

상기 작동기 본체(231)는, 도 1에 도시된 바와 같이 제1 중심축(C1)을 따라 수직하게 하방으로 연장된 실린더형 부재로서, 상단부(234)가 상기 본체(10)의 하단부 중앙에 상대 운동 불가능하게 결합되어 있다.

상기 로드 부재(232)는, 상기 제1 중심축(C1)을 따라 수직하게 하방으로 연장된 막대형 부재로서, 상단부가 상기 작동기 본체(231)의 하단부에 결합되어 있다.

상기 로드 부재(232)는, 상기 작동기 본체(231)로부터 상기 제1 중심축(C1)을 따라 미리 정한 길이로 신장되거나 수축될 수 있도록 마련된다.

상기 로드 부재(232)는, 도 2에 도시된 바와 같이 연결부(233)에 의하여 상기 제2 다리(212)의 중간부에 상대 회전 가능하고 동시에 왕복 슬라이딩 운동 가능하게 결합되어 있다.

상기 연결부(233)가 상기 제2 다리(212)의 길이 방향인 제2 중심축(C2)을 따라 왕복 슬라이딩 운동을 하지 못하면, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 상기 다리 작동기(23)의 기구학적인 작동이 원활하게 이루어질 수 없다.

상기 다리 작동기(23)는, 리니어 모터, 볼 스크류, 유공압 실린더 등에 의하여 상기 로드 부재(232)의 신축 왕복 운동을 구현할 수 있는 리니어 작동기를 포함한다.

본 실시예에서 상기 다리 작동기(23)는, 상기 작동기 본체(231)에 내장된 리니어 모터에 의하여 상기 로드 부재(232)의 신축 왕복 운동을 구현하고 있다.

상기 리니어 모터(Linear Motor)는, 원을 그리며 돌아가는 보통의 모터와는 달리, 직선으로 나아가는 형식의 모터로서, 그 중에서 특히 선형 유도 전동기(Linear Induction Motor)를 말하며, 회전자가 일자로 설치되어 고정자인 리니어 유도 레일과의 상호 자기장에 의하여 출력을 발생시킨다.

본 실시예에서 상기 로봇 다리(20)의 무게 중심(G2)은, 도 3에 도시된 바와 같이 드론 전체의 무게 중심(G1)과 최대한 근접하도록 미리 정한 거리(L1) 이내에 위치하고 있다.

상기 로봇 다리(20)는, 도 2에 도시된 바와 같이 최대한 신장될 수도 있고 도 3에 도시된 바와 같이 최대한 수축될 수도 있다.

상기 로봇 팔(30)은, 도 1에 도시된 바와 같이 미리 정한 자유도(DOF)에 따라 다양한 동작으로 움직일 수 있는 로봇 팔로서, 팔 본체(31)와 수확 장치(32)를 포함한다.

상기 팔 본체(31)는, 복수 개의 관절로 구성된 관절형 로봇 팔로서, 일단부가 상기 본체(10)의 하단부의 전방에 결합되어 있다.

상기 로봇 팔(30)은, 도 2에 도시된 바와 같이 최대한 신장될 수도 있고 도 3에 도시된 바와 같이 최대한 수축될 수도 있다.

상기 수확 장치(32)는, 잣송이(F)와 같은 농산물을 파지하여 수확할 수 있는 수확 장치로서, 상기 팔 본체(31)의 타단부에 결합되어 있으며, 로봇 손가락(321)과 회전 장치(322)를 포함한다.

상기 로봇 손가락(321)은, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 잣송이(F)와 같은 농산물을 파지할 수 있는 파지 위치와 상기 잣송이(F)를 해방시키는 해방 위치 사이에서 위치 이동 가능하다.

상기 로봇 손가락(321)은, 적어도 2개 이상 마련되는 것이 바람직한데, 본 실시예에서는 4개가 마련되어 있다.

본 실시예에서 상기 로봇 손가락(321)은, 맹금류의 발톱과 유사한 모양으로 마련되어 있다.

상기 로봇 손가락(321)은, 솔레노이드 작동기, 유공압 작동기 등 다양한 방식에 의하여 작동될 수 있다.

상기 회전 장치(322)는, 상기 로봇 손가락(321)이 상기 잣송이(F)를 파지한 상태에서, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 로봇 손가락(321)을 제3 중심축(C3)을 중심으로 회전시킬 수 있는 회전 장치로서, 상기 로봇 손가락(321)과 상기 팔 본체(31)의 사이에 배치되어 있다.

본 실시예에서 상기 회전 장치(322)는 전기 모터에 의하여 회전되며, 적절한 감속기가 장착될 수도 있다.

본 실시예에서 상기 로봇 팔(30)의 무게 중심(G3)은, 도 3에 도시된 바와 같이 드론 전체의 무게 중심(G1)과 최대한 근접하도록 미리 정한 거리(L2) 이내에 위치하고 있다.

이하에서는, 상술한 구성의 드론(100)을 사용하는 방법의 일례를 설명하기로 한다.

먼저, 상기 드론(100)을 이륙시켜 잣나무(T)의 꼭대기 근방으로 이동시킨다. 그리고 상기 로봇 다리(20)의 다리 작동기(23)를 작동시켜 도 4에 도시된 바와 같이 상기 집게 부재(222)가 나뭇가지(W)를 파지하도록 한다.

이렇게 상기 위치 고정 장치(22)의 집게 부재(222)가 나뭇가지(W)를 잡게 되면, 상기 드론(100)이 잣나무(T)의 근처에서 안정적인 공중 정지 비행을 할 수 있다.

이렇게 상기 위치 고정 장치(22)를 사용하여 드론(100)의 위치를 고정시킨 후, 상기 로봇 팔(30)을 작동시켜 도 5에 도시된 바와 같이 잣송이(F)를 파지하게 된다.

상기 로봇 손가락(321)이 잣송이(F)를 잡은 상태에서, 상기 회전 장치(322)가 상기 제3 중심축(C3)을 중심으로 회전함으로써 잣송이(F)를 나뭇가지(W)로부터 분리시킬 수 있다.

이렇게 잣송이(F)를 나뭇가지(W)로부터 분리한 후, 상기 위치 고정 장치(22)의 집게 부재(222)를 해방 위치로 이동시켜 나뭇가지(W)를 놓아주고, 상기 로봇 손가락(321)을 해방 위치로 이동시켜 잣송이(F)를 지면(G)으로 낙하시킴으로써, 잣송이(F)의 수확 작업이 완료된다.

이러한 방식으로 차례 차례 잣송이(F)를 모두 수확한 후 지면(G)에 착륙을 하게 되는데, 이때, 상기 로봇 다리(20) 및 로봇 팔(30)은 도 3에 도시된 바와 같이 모두 최대한 접어서 수납 위치로 이동시킨다.

상술한 구성의 드론(100)은, 공중 정지 비행이 가능한 비행체로서, 양력 발생 장치(11)를 포함하는 본체(10); 상기 본체(10)를 받쳐서 지지하도록 마련되며, 일단부가 상기 본체(10)에 결합되어 있는 로봇 다리(20); 상기 로봇 다리(20)의 타단부에 결합되어 있으며, 나뭇가지(W)와 같은 외부 물체에 분리 가능하게 결합될 수 있는 위치 고정 장치(22);를 포함하므로, 강풍이 부는 등의 상황에서도 정확한 위치에서 공중 정지 비행이 가능하다는 장점이 있다. 이때, 비행중에도 상기 로봇 다리(20)에 의하여 상기 드론(100)의 하중을 어느 정도 지지할 수 있기 때문에 상기 양력 발생 장치(11)에서 소모되는 전기 에너지를 현격히 감소시킬 수 있는 장점도 있다.

그리고 상기 드론(100)은, 상기 로봇 다리(20)가, 일단부가 상기 본체(10)에 결합되어 있는 제1 다리(211); 일단부가 상기 제1 다리(211)의 타단부에 회전 가능하게 결합됨으로써 상기 제1 다리(211)에 대하여 가변 각도(α)를 가질 수 있으며, 타단부에는 상기 위치 고정 장치(22)가 결합되어 있는 제2 다리(212);상기 가변 각도(α)를 조절할 수 있는 다리 작동기(23);를 포함하므로, 간단한 관절 구조를 사용하여 비교적 멀리 떨어져있는 나뭇가지(W)도 정확히 파지할 수 있는 장점이 있다.

또한 상기 드론(100)은, 상기 다리 작동기(23)가, 일단부가 상기 본체(10)에 결합되어 있는 작동기 본체(231); 상기 작동기 본체(231)로부터 미리 정한 길이로 신장되거나 수축될 수 있으며, 일단부가 상기 제2 다리(212)에 결합되어 있는 로드 부재(232);를 포함하므로, 리니어 모터, 볼 스크류, 유공압 실린더 등의 리니어 작동기를 도입하기 용이하다는 장점이 있다.

그리고 상기 드론(100)은, 상기 다리 작동기(23)가, 리니어 모터 또는 볼 스크류를 포함하는 리니어 작동기이므로, 상기 다리 작동기(23)의 무게와 부피를 감소시키고, 아울러 상기 다리 작동기(23)의 작동력을 증가시킬 수 있는 장점이 있다.

또한 상기 드론(100)은, 상기 로봇 다리(20)의 무게 중심(G2)이 드론 전체의 무게 중심(G1)과 미리 정한 거리(L1) 이내에 위치하므로, 상기 로봇 다리(20)의 무게에 의하여 드론(100)이 심하게 기울어지는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.

그리고 상기 드론(100)은, 상기 위치 고정 장치(22)가, 일단부가 상기 로봇 다리(20)에 결합되어 있는 고정 장치 본체(221); 상기 고정 장치 본체(221)에 결합되어 있는 한 쌍의 집게 부재(222);를 포함하므로, 다양한 직경과 형상을 가진 나뭇가지(W)를 견고히 파지할 수 있는 장점이 있다.

또한 상기 드론(100)은, 일단부가 상기 본체(10)에 결합되어 있으며, 타단부에는 잣송이(F)와 같은 농산물을 파지하여 수확할 수 있는 수확 장치(32)가 결합되어 있는 로봇 팔(30);을 포함하므로, 잣송이(F)와 같은 나무 열매를 쉽게 수확할 수 있는 장점이 있다.

그리고 상기 드론(100)은, 상기 수확 장치(32)가, 농산물을 파지할 수 있는 로봇 손가락(321)을 적어도 2개 이상 가지고 있으므로, 다양한 형상의 농산물을 쉽게 파지할 수 있는 장점이 있다.

또한 상기 드론(100)은, 상기 로봇 팔(30)이, 상기 수확 장치(32)가 상기 농산물을 파지한 상태에서 상기 수확 장치(32)를 회전시킬 수 있는 회전 장치(322)를 포함하므로, 잣송이(F)를 단순히 당겨서 따거나 별도의 절단 장치를 사용하여 따는 경우와 비교하여 더욱 효율적이라는 장점이 있다.

본 실시예에서는, 상기 로봇 다리(20)의 위치 고정 장치(22)가 한 쌍의 집게 부재(222)를 포함하고 있으나, 그 대신에 나뭇가지(W) 등의 외부 물체를 파지할 수 있는 다양한 형태의 고정 장치를 포함할 수 있음은 물론이다.

본 실시예에서는, 상기 수확 장치(32)가 복수 개의 로봇 손가락(321)을 포함하고 있으나, 그 대신에 갈고리형 칼날, 전동 가위, 전기톱 등 잣송이(F) 등의 농산물을 수확할 수 있는 어떠한 형태의 수확 장치를 포함할 수 있음은 물론이다.

본 실시예에서 상기 다리 작동기(23)는, 리니어 모터에 의하여 상기 로드 부재(232)의 신축 왕복 운동을 구현할 수 있는 리니어 작동기를 포함하고 있으나, 상기 제2 힌지(214)와 제1 힌지(213)에 장착된 로터리 작동기(Rotary actuator)를 구비할 수도 있음은 물론이다.

본 실시예에서 상기 다리 본체(21) 및 팔 본체(31)는, 그 자체의 길이가 증감되지는 않는 구성이나, 상기 다리 본체(21) 및 팔 본체(31)가 길이 방향(C2, C3)을 따라 스스로 신축할 수 있는 구성을 포함할 수도 있음은 물론이다.

본 실시예에서 상기 작동기 본체(231)의 상단부(234)가 상기 본체(10)의 하단부 중앙에 상대 운동 불가능하게 결합되어 있고, 상기 연결부(233)가 상기 제2 다리(212)의 길이 방향인 제2 중심축(C2)을 따라 왕복 슬라이딩 운동을 하는 힌지인 구성이나, 그 대신에 상기 연결부(233) 및 상기 작동기 본체(231)의 상단부(234)를 각각 단순 힌지로 구성할 수도 있음은 물론이다. 이때에는 상기 다리 작동기(23)가 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 항상 수직한 상태를 유지하지 않게 된다.

본 실시예에서 상기 양력 발생 장치(11)는, 전기 모터, 프로펠러 등을 포함하고 있으나, 연소형 엔진, 분사형 엔진 등을 포함할 수도 있음은 물론이다.

이상으로 본 발명을 설명하였는데, 본 발명의 기술적 범위는 상술한 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것은 아니며, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 수정 또는 변경된 등가의 구성은 본 발명의 기술적 사상의 범위를 벗어나지 않는 것임은 명백하다.

＊ 도면의 주요부위에 대한 부호의 설명 ＊
100: 드론
10: 본체
11: 양력 발생 장치
12: 착륙용 다리
20: 로봇 다리
21: 다리 본체
22: 위치 고정 장치
23: 다리 작동기
30: 로봇 팔
31: 팔 본체
32: 수확 장치
211: 제1 다리
212: 제2 다리
213: 제1 힌지
214: 제2 힌지
221: 고정 장치 본체
222: 집게 부재
231: 작동기 본체
232: 로드 부재
233: 연결부
234: 상단부
321: 로봇 손가락
322: 회전 장치
F: 잣송이
G: 지면
G1, G2, G3: 무게 중심
T: 잣나무
W: 나뭇가지

Claims

공중 정지 비행이 가능한 비행체로서,
양력 발생 장치를 포함하는 본체;
상기 본체를 받쳐서 지지하도록 마련되며, 일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 로봇 다리;
상기 로봇 다리의 타단부에 결합되어 있으며, 외부 물체에 분리 가능하게 결합될 수 있는 위치 고정 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론
제 1항에 있어서,
상기 로봇 다리는,
일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 제1 다리;
일단부가 상기 제1 다리의 타단부에 회전 가능하게 결합됨으로써 상기 제1 다리에 대하여 가변 각도를 가질 수 있으며, 타단부에는 상기 위치 고정 장치가 결합되어 있는 제2 다리;
상기 가변 각도를 조절할 수 있는 다리 작동기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론
제 2항에 있어서,
상기 다리 작동기는,
일단부가 상기 본체에 결합되어 있는 작동기 본체; 상기 작동기 본체로부터 미리 정한 길이로 신장되거나 수축될 수 있으며, 일단부가 상기 제2 다리에 결합되어 있는 로드 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론
제 3항에 있어서,
상기 다리 작동기는, 리니어 모터 또는 볼 스크류를 포함하는 리니어 작동기인 것을 특징으로 하는 드론
제 2항에 있어서,
상기 로봇 다리의 무게 중심은 드론 전체의 무게 중심과 미리 정한 거리 이내에 위치하는 것을 특징으로 하는 드론
제 1항에 있어서,
상기 위치 고정 장치는, 일단부가 상기 로봇 다리에 결합되어 있는 고정 장치 본체; 상기 고정 장치 본체에 결합되어 있는 한 쌍의 집게 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론
제 1항에 있어서,
일단부가 상기 본체에 결합되어 있으며, 타단부에는 농산물을 파지하여 수확할 수 있는 수확 장치가 결합되어 있는 로봇 팔;을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론
제 7항에 있어서,
상기 수확 장치는, 농산물을 파지할 수 있는 로봇 손가락을 적어도 2개 이상 가지는 것을 특징으로 하는 드론
제 7항에 있어서,
상기 로봇 팔은, 상기 수확 장치가 상기 농산물을 파지한 상태에서, 상기 수확 장치를 회전시킬 수 있는 회전 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론