CN110217395A - 一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置及方法，其中，所述喷头位置调节装置包括药箱、喷施机构、用于驱动喷施机构运动以确保该喷施机构在植保无人机作业飞行时始终位于该植保无人机后方的执行装置以及控制系统，其中，所述喷施机构包括喷杆以及喷头；所述执行装置包括支撑杆、第一旋转机构以及第二旋转机构；所述控制系统包括飞行状态获取模块和计算处理模块。所述喷头位置调节装置结构简单，操作简便、安全，且可以减小旋翼下方紊流风场对雾滴飘移的影响，从而减少雾滴的飘移，进而保证了植保无人机喷施作业的效率和防治效果，具有较大的应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及精准农业装备领域，尤其涉及一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置及方法。
背景技术
近年来，由于植保无人机喷施具有作业成本低、突击能力强、操作安全，及不受农作物长势的限制等优点，而被广泛应用在农业上，作为农业航空的重要标志之一的植保无人机航空喷施作业方式得到了迅速应用和发展。
其中，植保无人机区别于其他农用机械的显著标志为该植保无人机的旋翼，该旋翼的存在使得植保无人机在空中作业时附带有一种特殊参数——旋翼风场。研究表明，边界区域的旋翼风场处于层流状态，有序的向下旋翼风场对植保无人机航空喷施雾滴飘移有较好的抑制作用；而中间区域的旋翼风场处于紊流状态，将会增加航空喷施雾滴的飘移。因此，为减小中间区域的紊流风场对雾滴沉积分布的影响，当植保无人机完成向前飞行作业后，通过以下两种方式将雾滴从无人机飞行方向的后方喷出：一种是调转飞机机头方向，控制无人机向后飞行，这种飞行方式需改变操控手的操控习惯，对操控手的操控水平要求较高，且容易发生危险；另外一种是沿无人机机身的前后方向安装两行喷头，喷施作业时开启飞行方向后方的喷头进行喷施作业，这种方式不仅造成资源浪费，且导致系统更复杂，浪费药液等。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，所述喷头位置调节装置结构简单，操作简便、安全，且可以减小旋翼下方紊流风场对雾滴飘移的影响，从而减少雾滴的飘移，进而保证了植保无人机喷施作业的效率和防治效果，具有较大的应用前景。
本发明的另一个目的在于提供一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节方法。
本发明的目的通过以下的技术方案实现：
一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，包括设置在植保无人机上的药箱、用于将药箱中的药液喷施出去的喷施机构、用于驱动喷施机构运动以确保该喷施机构在植保无人机作业飞行时始终位于该植保无人机后方的执行装置以及控制系统，其中，
所述喷施机构包括喷杆以及设置在喷杆上的喷头，其中，所述喷头与所述药箱之间通过连接件连通；
所述执行装置包括支撑杆、设置在所述支撑杆与植保无人机之间的用于驱动所述支撑杆在竖直面上做旋转运动的第一旋转机构以及设置在所述支撑杆与所述喷杆之间的用于驱动所述喷杆绕着其轴线方向自转的第二旋转机构；
所述控制系统包括飞行状态获取模块和计算处理模块，其中，所述飞行状态获取模块用于获取当前植保无人机的飞行状态信息；所述计算处理模块用于根据所述飞行状态获取模块获取的飞行状态信息生成对执行装置相应的调控指令以控制执行装置工作。
优选的，所述支撑杆上设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构用于实现对支撑杆长度的伸展与收缩动作；所述喷杆上设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构用于实现对喷杆长度的伸展与收缩动作，该第二伸缩机构的数量与所述喷杆上的喷头的数量一致，且沿着所述喷杆的长度方向排列。
优选的，所述喷杆上的喷头为两个，所述两个喷头分别位于所述喷杆的两端；所述第二伸缩机构为两个，且分别位于所述喷杆的两侧。
优选的，所述第一旋转机构和第二旋转机构由电机与齿轮传动机构组成；所述第一伸缩机构和第二伸缩机构为电动推杆。
优选的，所述计算处理模块生成的调控指令包括：根据飞行方向信息和飞行参数信息而生成的用于控制第一旋转机构和第二旋转机构旋转的旋转指令，以及用于控制所述第一伸缩机构和第二伸缩机构进行伸展和收缩的动作指令。
优选的，所述喷施机构还包括设置在所述喷杆上的用于判断喷头喷雾方向是否垂直向下的姿态传感器。
优选的，所述支撑杆和喷杆均为中空的碳纤维管，以此构成所述用于连通药箱和喷头的连接件。
一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置的调节方法，包括如下步骤：
(1)、植保无人机在田间起飞作业时，所述飞行状态获取模块获取植保无人机飞控系统预设的飞行状态信息，并将其发送至所述计算处理模块；
(2)、所述计算处理模块根据当前植保无人机的飞行状态信息生成调控指令，并发送到所述执行装置；当植保无人机向前飞行作业时，所述第一旋转机构控制喷施机构向飞行方向的后方旋转，而所述第一伸缩机构和第二伸缩机构则促使所述喷杆和喷头伸展，且第二旋转机构根据姿态传感器的检测信息将喷头方向旋转至垂直向下进行喷施；
(3)、当植保无人机完成向前飞行作业后，该植保无人机移至另一作物行向后飞行作业，所述飞行状态获取模块获取植保无人机飞控系统预设的飞行状态信息，并将其发送至所述计算处理模块；
(4)、所述计算处理模块根据当前植保无人机的飞行状态信息生成调控指令，并发送到所述执行装置；所述第一伸缩机构和第二伸缩机构驱动所述喷杆和喷头收缩，而第一旋转机构驱动喷施机构向飞行方向的后方旋转180°后，所述第二伸缩机构再驱动喷杆和喷头伸展，且第二旋转机构根据姿态传感器的检测信息将喷头方向旋转180°至垂直向下进行喷施；
(5)、喷施作业任务完成后，所述控制系统控制所述第一伸缩机构和第二伸缩机构将喷施机构完全收缩至植保无人机的机身下方，所述植保无人机降落，完成整个喷施作业过程。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明的喷头位置调节装置结构简单，操作简便、安全，且可以减小旋翼下方紊流风场对雾滴飘移的影响，从而减少雾滴的飘移，进而保证了植保无人机喷施作业的效率和防治效果，具有较大的应用前景。
2、本发明的喷头位置调节装置通过第一旋转机构带动支撑杆转动，且通过第二旋转机构带动喷杆转动，使得所述喷杆上的喷头竖直朝下，从而使得所述喷施机构在所述植保无人机飞行作业时始终位于所述植保无人机前进方向的后方，进而减小旋翼下方紊流风场对雾滴飘移的影响，保证了植保无人机喷施的作业效率和防治效果，增加药液的有效利用率。
附图说明
图1为本发明的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置的立体结构示意图。
图2为主视图。
图3为第一旋转机构的结构简图。
图4为第二旋转机构的结构简图。
图5为第一伸缩机构和第二伸缩机构的结构简图。
图6为本发明的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置的控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
参见图1-图6，本发明的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置包括设置在植保无人机上的药箱、用于将药箱中的药液喷施出去的喷施机构1、用于驱动喷施机构1运动以确保该喷施机构1在植保无人机作业飞行时始终位于该植保无人机后方的执行装置2以及控制系统3，其中，
所述喷施机构1包括喷杆1-1以及设置在喷杆1-1上的喷头1-2，其中，所述喷头1-2与所述药箱之间通过连接件连通；
所述执行装置2包括支撑杆2-1、设置在所述支撑杆2-1与植保无人机之间的用于驱动所述支撑杆2-1在竖直面上做旋转运动的第一旋转机构2-2以及设置在所述支撑杆2-1与所述喷杆1-1之间的用于驱动所述喷杆1-1绕着其轴线方向自转的第二旋转机构2-3；
所述控制系统3包括飞行状态获取模块3-1和计算处理模块3-2，其中，所述飞行状态获取模块3-1用于获取当前植保无人机的飞行状态信息；所述计算处理模块3-2用于根据所述飞行状态获取模块3-1获取的飞行状态信息生成对执行装置2相应的调控指令以控制执行装置2工作，其中，所述计算处理模块3-2生成的调控指令包括：根据飞行方向信息和飞行参数信息而生成的用于控制第一旋转机构2-2和第二旋转机构2-3旋转的旋转指令3-21，以及用于控制所述第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5进行伸展和收缩的动作指令3-22。
参见图1-图6，所述支撑杆2-1上设置有第一伸缩机构2-4，所述第一伸缩机构2-4用于实现对支撑杆2-1长度的伸展与收缩动作；所述喷杆1-1上设置有第二伸缩机构2-5，所述第二伸缩机构2-5用于实现对喷杆1-1长度的伸展与收缩动作，该第二伸缩机构2-5的数量与所述喷杆1-1上的喷头1-2的数量一致，且沿着所述喷杆1-1的长度方向均匀排列。这样，当执行装置2带动所述喷施机构1做旋转运动前，所述第一伸缩机构2-4促使所述支撑杆2-1收缩至最短，而所述第二伸缩机构2-5则促使所述喷杆1-1收缩至最短，这样可以减小所述喷施机构1做旋转运动时的转动惯量；当喷施机构1完成旋转运动后，所述第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5根据所述计算处理模块3-2生成的动作指令3-22将支撑杆2-1和喷杆1-1伸展至指定位置。另外，当植保无人机的飞行高度较高时，所述喷杆1-1上的第二伸缩机构2-5进一步伸展以增大喷幅，从而提升植保无人机的作业效率；当飞行高度较低时，所述喷杆1-1上的第二伸缩机构2-5进行适当的收缩以缩短喷头1-2之间的距离，避免植保无人机出现漏喷现象。
参见图1-图6，所述喷杆1-1上的喷头1-2为两个，所述两个喷头1-2分别位于所述喷杆1-1的两端；所述第二伸缩机构2-5为两个，且分别位于所述喷杆1-1的两侧。
参见图1-图5，所述第一旋转机构2-2包括旋转电机7、设置在所述植保无人机上的旋转轴以及用于将旋转电机7的动力传递给旋转轴的直齿轮传动机构8，其中，所述旋转轴的两端转动连接在所述植保无人机上，所述支撑杆2-1固定连接在所述旋转轴的中部，且该支撑杆2-1的轴线方向与所述旋转轴的轴线方向垂直；所述直齿轮传动机构8的两个相互啮合的直齿轮分别安装在所述旋转轴和所述旋转电机7的主轴上，通过旋转电机7带动所述旋转轴转动，从而带动支撑杆2-1在竖直面上做旋转运动。
参见图1-图5，所述第二旋转机构2-3包括旋转电机7以及用于将旋转电机7的动力传递给喷杆1-1的锥齿轮传动机构9，其中，所述锥齿轮传动机构9的两个相互啮合的锥齿轮分别安装在所述喷杆1-1和所述旋转电机7的主轴上，通过旋转电机7带动所述锥齿轮传动机构9转动，从而带动喷杆1-1绕其轴线方向转动，使得该喷杆1-1上的喷头1-2始终竖直向下。
参见图5，本实施例中的第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5均包括安装座、设置在安装座内的伸缩电机4以及丝杆传动机构，其中，位于安装座内的喷杆1-1由两部分组成，两部分喷杆1-1之间通过套筒10连接；其中一部分喷杆1-1固定在所述安装座上，另一部分的喷杆1-1与丝杆传动机构中的丝杆螺母6连接，而丝杆传动机构中的丝杆5则与所述伸缩电机4的主轴连接，且该丝杆传动机构的丝杆5的轴线方向与所述喷杆1-1的轴线方向平行。工作时，伸缩电机4带动丝杆5转动，从而带动丝杆螺母6以及安装在丝杆螺母6上的喷杆1-1运动，使得两部分喷杆1-1之间的间距增大，从而增加所述喷杆1-1的长度。且在这个过程中，由于安装座内的两部分喷杆1-1之间套设有套筒10，因此只需要保证丝杆螺母6以及安装在丝杆螺母6上的喷杆1-1运动到最大行程后，该安装在丝杆螺母6上的喷杆1-1仍然位于所述桃套筒10内，这样可以保证安装在安装座内的两部分喷杆1-1始终处于连通状态，从而保证药液能够顺利到达喷嘴1-2处。为此，所述丝杆5的末端也设置有限位部，以此来避免丝杆螺母6在运动过程中发生超程。
除上述实施方式外，所述第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5为电动推杆，所述电动推杆的结构可以参照市面上现有的电动推杆实施。
参见图1-图6，所述喷施机构1还包括设置在所述喷杆1-1上的用于判断喷头1-2喷雾方向是否垂直向下的姿态传感器。当喷头1-2没有垂直向下时，所述计算处理模块3-2生成旋转指令3-21来控制第二旋转机构2-3将喷头1-2方向旋转至垂直向下方向。
参见图1-图6，所述支撑杆2-1和喷杆1-1均为中空的碳纤维管，以此构成所述连接件，这样，所述支撑杆2-1一端与所述喷杆1-1连通，另一端与药箱连通，从而使得所述药箱中的药液可以通过支撑杆2-1和喷杆1-1到达所述喷头1-2处。
参见图1-图6，本发明的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置的调节方法，包括如下步骤：
(1)、植保无人机在田间起飞作业时，所述飞行状态获取模块3-1获取植保无人机飞控系统预设的飞行状态信息，并将其发送至所述计算处理模块3-2；
(2)、所述计算处理模块3-2根据当前植保无人机的飞行状态信息生成调控指令，并发送到所述执行装置2；当植保无人机向前飞行作业时，所述第一旋转机构2-2控制喷施机构1向飞行方向的后方旋转，而所述第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5则促使所述喷杆1-1和喷头1-2伸展，且第二旋转机构2-3根据姿态传感器的检测信息将喷头1-2方向旋转至垂直向下进行喷施；
(3)、当植保无人机完成向前飞行作业后，该植保无人机移至另一作物行向后飞行作业，所述飞行状态获取模块3-1获取植保无人机飞控系统预设的飞行状态信息，并将其发送至所述计算处理模块3-2；
(4)、所述计算处理模块3-2根据当前植保无人机的飞行状态信息生成调控指令，并发送到所述执行装置2；所述第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5驱动所述喷杆1-1和喷头1-2收缩，而第一旋转机构2-2驱动喷施机构1向飞行方向的后方旋转180°后，所述第二伸缩机构2-5再驱动喷杆1-1和喷头1-2伸展，且第二旋转机构2-3根据姿态传感器的检测信息将喷头1-2方向旋转180°至垂直向下进行喷施；
(5)、喷施作业任务完成后，所述控制系统3控制所述第一伸缩机构2-4和第二伸缩机构2-5将喷施机构1完全收缩至植保无人机的机身下方，所述植保无人机降落，完成整个喷施作业过程。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，如喷头个数、支撑杆件的改变等，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，包括设置在植保无人机上的药箱、用于将药箱中的药液喷施出去的喷施机构、用于驱动喷施机构运动以确保该喷施机构在植保无人机作业飞行时始终位于该植保无人机后方的执行装置以及控制系统，其中，
所述喷施机构包括喷杆以及设置在喷杆上的喷头，其中，所述喷头与所述药箱之间通过连接件连通；
所述执行装置包括支撑杆、设置在所述支撑杆与植保无人机之间的用于驱动所述支撑杆在竖直面上做旋转运动的第一旋转机构以及设置在所述支撑杆与所述喷杆之间的用于驱动所述喷杆绕着其轴线方向自转的第二旋转机构；
所述控制系统包括飞行状态获取模块和计算处理模块，其中，所述飞行状态获取模块用于获取当前植保无人机的飞行状态信息；所述计算处理模块用于根据所述飞行状态获取模块获取的飞行状态信息生成对执行装置相应的调控指令以控制执行装置工作。
2.根据权利要求1所述的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，所述支撑杆上设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构用于实现对支撑杆长度的伸展与收缩动作；所述喷杆上设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构用于实现对喷杆长度的伸展与收缩动作，该第二伸缩机构的数量与所述喷杆上的喷头的数量一致，且沿着所述喷杆的长度方向排列。
3.根据权利要求2所述的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，所述喷杆上的喷头为两个，所述两个喷头分别位于所述喷杆的两端；所述第二伸缩机构为两个，且分别位于所述喷杆的两侧。
4.根据权利要求1所述的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，所述第一旋转机构和第二旋转机构由电机与齿轮传动机构组成；所述第一伸缩机构和第二伸缩机构为电动推杆。
5.根据权利要求2所述的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，所述计算处理模块生成的调控指令包括：根据飞行方向信息和飞行参数信息而生成的用于控制第一旋转机构和第二旋转机构旋转的旋转指令，以及用于控制所述第一伸缩机构和第二伸缩机构进行伸展和收缩的动作指令。
6.根据权利要求5所述的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，所述喷施机构还包括设置在所述喷杆上的用于判断喷头喷雾方向是否垂直向下的姿态传感器。
7.根据权利要求1所述的基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置，其特征在于，所述支撑杆和喷杆均为中空的碳纤维管，以此构成所述用于连通药箱和喷头的连接件。
8.一种基于权利要求6所述的植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置的调节方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)、植保无人机在田间起飞作业时，所述飞行状态获取模块获取植保无人机飞控系统预设的飞行状态信息，并将其发送至所述计算处理模块；
(2)、所述计算处理模块根据当前植保无人机的飞行状态信息生成调控指令，并发送到所述执行装置；当植保无人机向前飞行作业时，所述第一旋转机构控制喷施机构向飞行方向的后方旋转，而所述第一伸缩机构和第二伸缩机构则促使所述喷杆和喷头伸展，且第二旋转机构根据姿态传感器的检测信息将喷头方向旋转至垂直向下进行喷施；
(3)、当植保无人机完成向前飞行作业后，该植保无人机移至另一作物行向后飞行作业，所述飞行状态获取模块获取植保无人机飞控系统预设的飞行状态信息，并将其发送至所述计算处理模块；
(4)、所述计算处理模块根据当前植保无人机的飞行状态信息生成调控指令，并发送到所述执行装置；所述第一伸缩机构和第二伸缩机构驱动所述喷杆和喷头收缩，而第一旋转机构驱动喷施机构向飞行方向的后方旋转180°后，所述第二伸缩机构再驱动喷杆和喷头伸展，且第二旋转机构根据姿态传感器的检测信息将喷头方向旋转180°至垂直向下进行喷施；
(5)、喷施作业任务完成后，所述控制系统控制所述第一伸缩机构和第二伸缩机构将喷施机构完全收缩至植保无人机的机身下方，所述植保无人机降落，完成整个喷施作业过程。
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