KR20210104646A - 주행 상태 표시 장치 및 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

어떤 작업 차량에서 작업을 실시할 때에, 과거의 다른 작업 차량의 주행 위치에 관한 주행 위치 정보를 유효하게 활용하여, 작업 효율의 향상을 도모하는 것.
주행 영역을 주행한 제 1 작업 차량 (A) 의 주행 위치에 관한 제 1 주행 위치 정보 (B) 를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하여 기록하는 제 1 주행 위치 정보 기록부와, 제 1 작업 차량 (A) 과는 상이한 제 2 작업 차량 (A) 이 주행 영역을 주행할 때의 주행 위치에 관한 제 2 주행 위치 정보 (C) 를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하는 제 2 주행 위치 정보 취득부와, 제 2 작업 차량 (A) 이 주행 영역을 주행할 때에, 제 1 주행 위치 정보 (B) 와 제 2 주행 위치 정보 (C) 를 표시부 (51) 에 중첩 표시시키는 표시 제어부가 구비되어 있다.

Description

주행 상태 표시 장치 및 자동 주행 시스템

본 발명은 작업 차량의 주행 상태를 표시하는 주행 상태 표시 장치, 및 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

종래, 컴퓨터 네트워크를 이용하여 농작업에 관한 정보를 수집하여 처리하고, 농작업 계획에 관한 정보를 제공하는 포장 관리 시스템이 제안되어 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 포장 지도 데이터를 포장 지도 레이어로서 기록하는 지도 데이터 기록부와, 트랙터, 이앙기, 콤바인 등의 작업 차량에서 실행되는 작업마다 포장 작업 데이터를 생성하여 기종별 포장 작업 레이어로서 기록하는 포장 작업 데이터 기록부가 구비되어 있다. 포장 지도 데이터와 포장 작업 데이터를 공통의 좌표 위치에서 데이터 관리하고 있고, 포장 작업 데이터에 기초하여, 포장의 영농 평가를 실시하고 있다.

포장 작업 데이터에는 작업 차량의 주행 궤적이 포함되어 있고, 영농 평가의 하나로서, 예를 들어, 식부조 (植付條) 를 결정하는 이앙기의 작업 주행 궤적 (식부조의 패턴) 을 고려하여, 예취조 (刈取條) 를 결정하는 콤바인의 작업 주행 경로 (예취조의 패턴) 를 제안하고 있다.

일본 특허공보 제6363579호

특허문헌 1 에 기재된 시스템과 같이, 작업 차량의 주행 궤적 등의 주행 위치 정보를 취득하고 있는 경우에는, 어떤 작업 차량에서 작업을 실시할 때에, 과거의 다른 작업 차량의 주행 위치 정보를 이용할 수 있으면, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.

그러나, 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 단순히 콤바인에서 작업을 실시할 때에, 과거의 이앙기의 주행 궤적을 이용하여, 콤바인의 작업 주행 경로를 제안하는 점이 기재되어 있는 것에 지나지 않고, 이앙기의 주행 궤적을 어떻게 이용하여, 어떠한 콤바인의 작업 주행 경로를 제안할지까지는 기재되어 있지 않다. 따라서, 어떤 작업 차량에서 작업을 실시할 때에, 작업 효율의 향상을 도모하기 위해, 과거의 다른 작업 차량의 주행 위치 정보를 충분히 활용할 수 없어, 이 점에서 개량의 여지가 있었다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 어떤 작업 차량에서 작업을 실시할 때에, 과거의 다른 작업 차량의 주행 위치에 관한 주행 위치 정보를 유효하게 활용하여, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있는 주행 상태 표시 장치 및 자동 주행 시스템을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 주행 영역을 주행한 제 1 작업 차량의 주행 위치에 관한 제 1 주행 위치 정보를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하여 기록하는 제 1 주행 위치 정보 기록부와,

제 1 작업 차량과는 상이한 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때의 주행 위치에 관한 제 2 주행 위치 정보를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하는 제 2 주행 위치 정보 취득부와,

상기 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때에, 제 1 주행 위치 정보와 제 2 주행 위치 정보를 표시부에 중첩 표시시키는 표시 제어부가 구비되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 제 2 작업 차량이 주행 영역을 주행할 때에, 표시 제어부가 제 1 주행 위치 정보와 제 2 주행 위치 정보를 표시부에 중첩 표시시키므로, 사용자 등은 표시부를 시인함으로써 제 1 주행 위치 정보와 제 2 주행 위치 정보의 관계를 파악할 수 있다. 이로써, 제 1 주행 위치 정보를 유효하게 활용하여, 제 2 작업 차량을 효율적으로 주행시킬 수 있으므로, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 제 1 주행 위치 정보에는, 상기 제 1 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행했을 때의 제 1 차륜 통과 위치가 포함되고,

상기 제 2 주행 위치 정보에는, 상기 제 2 작업 차량의 현재 위치로부터 추정되어, 상기 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 포함되고,

상기 표시 제어부는, 상기 제 1 작업 차량의 제 1 차륜 통과 위치와 상기 제 2 작업 차량의 제 2 차륜 통과 예정 위치를 상기 표시부에 중첩 표시시키는 점에 있다.

예를 들어, 제 1 차륜 통과 위치는, 주행한 제 1 작업 차량의 자중에 의해 지면이 깊어져 있다. 따라서, 제 2 작업 차량이 주행할 때에, 제 2 차륜 통과 예정 위치가 제 1 차륜 통과 위치와 중복되어 있는 경우에는, 제 2 작업 차량이 슬립해 버려, 작업 효율이 저하되는 것을 생각할 수 있다. 그래서, 본 구성에 의하면, 표시 제어부는 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치를 표시부에 중첩 표시시키므로, 금회 주행하는 제 2 작업 차량의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 제 1 차륜 통과 위치와 중복되지 않도록, 제 2 작업 차량을 주행시킬 수 있다. 그 결과, 제 2 작업 차량의 슬립의 발생을 사전에 억제할 수 있으므로, 작업 효율의 향상을 효과적으로 도모할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은, 주행 영역을 주행한 제 1 작업 차량의 제 1 차륜 통과 위치를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하여 기록하는 제 1 차륜 통과 위치 기록부와,

제 1 작업 차량과는 상이한 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때의 제 2 차륜 통과 예정 위치를 취득하는 제 2 차륜 통과 예정 위치 취득부와,

상기 주행 영역 내에 있어서, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치가 상이하도록, 상기 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와,

위성 측위 시스템을 사용하여 취득되는 제 2 작업 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 주행 경로 생성부에서 생성된 목표 주행 경로를 따라 상기 제 2 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 주행 경로 생성부는, 주행 영역 내에 있어서, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치가 상이하도록, 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하고 있다. 자동 주행 제어부는, 제 2 작업 차량의 위치 정보에 기초하여, 주행 경로 생성부에서 생성된 목표 주행 경로를 따라 제 2 작업 차량을 자동 주행시키므로, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치를 상이하게 하는 상태에서, 제 2 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있다. 이로써, 제 2 작업 차량을 자동 주행시키는 시스템에 있어서, 제 2 작업 차량의 슬립의 발생을 사전에 억제하면서, 제 2 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있으므로, 자동 주행에 의한 메리트에 더하여, 작업 효율의 향상을 한층 더 효과적으로 도모할 수 있다.

본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 주행 영역 내에 상기 제 2 작업 차량에 따른 임시 경로를 생성하는 임시 경로 생성부가 구비되고,

상기 주행 경로 생성부는, 제 1 차륜 통과 위치와 상기 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 경우에, 상기 임시 경로의 전체에 걸쳐 제 1 차륜 통과 위치에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량만큼 제 2 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태로 상기 임시 경로를 변경하여, 상기 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 제 1 차륜 통과 위치와 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 경우에는, 주행 경로 생성부가, 임시 경로의 전체에 걸쳐 제 1 차륜 통과 위치에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량만큼 제 2 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태로 임시 경로를 변경하므로, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치가 상이하고, 또한, 제 2 작업 차량에 따른 목표 주행 경로를 적절하게 생성할 수 있다. 게다가, 목표 주행 경로를 생성할 때에, 임시 경로의 전체에 걸쳐 변경하기만 하면 되어, 목표 주행 경로를 간이하게 생성할 수 있다.

본 발명의 제 5 특징 구성은, 상기 주행 영역 내에 상기 제 2 작업 차량에 따른 임시 경로를 생성하는 임시 경로 생성부가 구비되고,

상기 주행 경로 생성부는, 제 1 차륜 통과 위치와 상기 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 경우에, 제 1 차륜 통과 위치와 상기 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 임시 경로의 일부에 대해, 제 1 차륜 통과 위치에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량만큼 제 2 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태로 상기 임시 경로를 변경하여, 상기 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 제 1 차륜 통과 위치와 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 경우에는, 주행 경로 생성부가, 임시 경로의 일부에 대해, 제 1 차륜 통과 위치에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량만큼 제 2 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태로 임시 경로를 변경하므로, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치가 상이하고, 또한, 제 2 작업 차량에 따른 목표 주행 경로를 적절하게 생성할 수 있다. 게다가, 목표 주행 경로를 생성할 때에, 임시 경로의 일부만을 변경하므로, 제 2 작업 차량에 따른 임시 경로를 가능한 한 활용하여, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치를 상이하게 하면서, 제 2 작업 차량에서의 작업에 보다 적절한 목표 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 1 은 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은 목표 주행 경로를 생성한 상태에 있어서의 작업 영역을 나타내는 도면이다.
도 4 는 과거 차륜 통과 위치와 금회 차륜 통과 예정 위치의 관계를 나타내는 도면이다.
도 5 는 과거 차륜 통과 위치와 금회 차륜 통과 예정 위치의 관계를 나타내는 도면이다.
도 6 은 임시 경로를 생성한 상태에서의 과거 차륜 통과 위치와 임시 경로에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치의 관계를 나타내는 도면이다.
도 7 은 제 1 임시 경로 변경 처리에 있어서 금회 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태를 나타내는 도면이다.
도 8 은 제 2 임시 경로 변경 처리에 있어서 금회 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태를 나타내는 도면이다.
도 9 는 목표 주행 경로를 생성할 때의 동작을 나타내는 플로 차트이다.
도 10 은 표시부에 있어서 과거 차륜 통과 위치와 금회 차륜 통과 예정 위치를 중첩 표시시킨 상태를 나타내는 도면이다.

본 발명에 관련된 주행 상태 표시 장치 및 자동 주행 시스템의 실시형태를 도면을 기초하여 설명한다.

이 자동 주행 시스템은, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 작업 차량 (A) 으로서 트랙터 (1) 를 적용하고 있지만, 트랙터 이외의 승용 이앙기, 콤바인, 승용 예초기, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량, 및 무인 예초기 등의 무인 작업 차량에 적용할 수 있다.

이 자동 주행 시스템은 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에 탑재된 자동 주행 유닛 (2) 및 자동 주행 유닛 (2) 과 통신 가능하게 통신 설정된 휴대 통신 단말 (3) (주행 상태 표시 장치에 상당한다) 을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말 (3) 에는 터치 조작 가능한 터치 패널식의 표시부 (51) (예를 들어, 액정 패널) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트폰 등을 채용할 수 있다.

트랙터 (1) 는 구동 가능한 조타륜으로서 기능하는 좌우의 전륜 (5) 및 구동 가능한 좌우의 후륜 (6) 을 갖는 주행 기체 (7) 가 구비되어 있다. 주행 기체 (7) 의 전방측에는 보닛 (8) 이 배치되고, 보닛 (8) 내에는 커먼 레일 시스템을 구비한 전자 제어식의 디젤 엔진 (이하, 엔진이라고 칭한다) (9) 이 구비되어 있다. 주행 기체 (7) 의 보닛 (8) 보다 후방측에는 탑승식의 운전부를 형성하는 캐빈 (10) 이 구비되어 있다.

주행 기체 (7) 의 후부에는 3 점 링크 기구 (11) 를 통해, 작업 장치 (12) 의 일례인 로터리 경운 장치를 승강 가능 또한 롤링 가능하게 연결할 수 있다. 트랙터 (1) 의 후부에는 로터리 경운 장치 대신에, 모어, 플라우, 파종 장치, 산포 장치 등의 각종 작업 장치 (12) 를 연결할 수 있다.

트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 엔진 (9) 으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 변속 장치 (13), 좌우의 전륜 (5) 을 조타하는 전체 유압식의 파워 스티어링 기구 (14), 좌우의 후륜 (6) 을 제동하는 좌우의 사이드 브레이크 (도시하지 않음), 좌우의 사이드 브레이크의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 브레이크 조작 기구 (15), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 로의 전동을 단속하는 작업 클러치 (도시하지 않음), 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구 (16), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구 (17), 트랙터 (1) 의 자동 주행 등에 관한 각종 제어 프로그램 등을 갖는 차재 (車載) 전자 제어 유닛 (18), 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 차속 센서 (19), 전륜 (5) 의 조타각을 검출하는 타각 센서 (20) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 측정하는 측위 유닛 (21) 등이 구비되어 있다.

또한, 엔진 (9) 에는, 전자 거버너를 구비한 전자 제어식의 가솔린 엔진을 채용해도 된다. 변속 장치 (13) 에는 유압 기계식 무단 변속 장치 (HMT), 정유압식 무단 변속 장치 (HST), 또는 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용할 수 있다. 파워 스티어링 기구 (14) 에는, 전동 모터를 구비한 전동식의 파워 스티어링 기구 (14) 등을 채용해도 된다.

캐빈 (10) 의 내부에는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 파워 스티어링 기구 (14) (도 2 참조) 를 통한 좌우의 전륜 (5) 의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링 휠 (38), 탑승자용의 운전석 (39), 터치 패널식의 표시부 및 각종 조작구 등이 구비되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은 변속 장치 (13) 의 작동을 제어하는 변속 제어부 (181), 좌우의 사이드 브레이크의 작동을 제어하는 제동 제어부 (182), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 의 작동을 제어하는 작업 장치 제어부 (183), 자동 주행시에 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 설정하여 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력하는 조타각 설정부 (184) 및 미리 생성된 자동 주행용의 목표 주행 경로 (P) (예를 들어, 도 3 참조) 등을 기억하는 불휘발성의 차재 기억부 (185) 등을 갖고 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위 유닛 (21) 에는, 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 의 일례인 GPS (Global Positioning System) 를 이용하여 트랙터 (1) 의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치 (22) 및 3 축의 자이로스코프 및 3 방향의 가속도 센서 등을 갖고 트랙터 (1) 의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치 (IMU : Inertial Measurement Unit) (23) 등이 구비되어 있다. GPS 를 이용한 측위 방법에는 DGPS (Differential GPS: 상대 측위 방식) 나 RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS : 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS 가 채용되어 있다. 그 때문에, 포장 주변의 이미 알려진 위치에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, RTK-GPS 에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국 (4) 이 설치되어 있다.

트랙터 (1) 와 기준국 (4) 의 각각에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위 위성 (71) (도 1 참조) 으로부터 송신된 전파를 수신하는 측위 안테나 (24, 61) 및 트랙터 (1) 와 기준국 (4) 사이에 있어서의 측위 정보를 포함하는 각종 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (25, 62) 등이 구비되어 있다. 이로써, 위성 항법 장치 (22) 는 트랙터측의 측위 안테나 (24) 가 측위 위성 (71) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 정보와, 기지국측의 측위 안테나 (61) 가 측위 위성 (71) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또한, 측위 유닛 (21) 은 위성 항법 장치 (22) 와 관성 계측 장치 (23) 를 구비함으로써, 트랙터 (1) 의 현재 위치, 현재 방위, 자세각 (요우각, 롤각, 피치각) 을 고정밀도로 측정할 수 있다.

트랙터 (1) 에 구비되는 측위 안테나 (24), 통신 모듈 (25) 및 관성 계측 장치 (23) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 에 수납되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은 캐빈 (10) 의 전면측의 상부 위치에 배치되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말 (3) 에는 표시부 (51) 등의 작동을 제어하는 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 전자 제어 유닛 (52) 및 트랙터측의 통신 모듈 (25) 과의 사이에 있어서의 측위 정보를 포함하는 각종 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (53) 등이 구비되어 있다. 단말 전자 제어 유닛 (52) 은 트랙터 (1) 를 자동 주행시키기 위한 목표 주행 경로 (P) (예를 들어, 도 3 참조) 를 생성하는 주행 경로 생성부 (54) 및 사용자가 입력한 각종 입력 정보나 주행 경로 생성부 (54) 가 생성한 목표 주행 경로 (P) 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부 (55) 등을 갖고 있다.

주행 경로 생성부 (54) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성함에 있어서, 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시된 목표 주행 경로 설정용의 입력 안내에 따라, 운전자나 관리자 등의 사용자 등이 작업 차량 (A) 의 기종 및 작업 장치 (12) 의 종류나 작업 폭 등의 차체 정보를 입력하고 있고, 입력된 차체 정보가 단말 기억부 (55) 에 기억되어 있다. 목표 주행 경로 (P) 의 생성 대상이 되는 주행 영역 (S) (도 3 참조) 을 포장으로 하고 있고, 휴대 통신 단말 (3) 의 단말 전자 제어 유닛 (52) 은 포장의 형상이나 위치를 포함하는 포장 정보를 취득하여 단말 기억부 (55) 에 기억하고 있다.

포장 정보의 취득에 대해 설명하면, 사용자 등이 운전하여 트랙터 (1) 를 실제로 주행시킴으로써, 단말 전자 제어 유닛 (52) 은 측위 유닛 (21) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 등으로부터 포장의 형상이나 위치 등을 특정하기 위한 위치 정보를 취득할 수 있다. 단말 전자 제어 유닛 (52) 은 취득한 위치 정보로부터 포장의 형상 및 위치를 특정하고, 그 특정한 포장의 형상 및 위치로부터 특정한 주행 영역 (S) 을 포함하는 포장 정보를 취득하고 있다. 도 3 에서는, 사각형상의 주행 영역 (S) 이 특정된 예를 나타내고 있다.

특정된 포장의 형상이나 위치 등을 포함하는 포장 정보가 단말 기억부 (55) 에 기억되면, 주행 경로 생성부 (54) 는 단말 기억부 (55) 에 기억되어 있는 포장 정보나 차체 정보를 사용하여 목표 주행 경로 (P) 를 생성한다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 주행 경로 생성부 (54) 는, 주행 영역 (S) 내를 중앙 영역 (R1) 과 외주 영역 (R2) 으로 구분하여 설정하고 있다. 중앙 영역 (R1) 은 주행 영역 (S) 의 중앙부에 설정되어 있고, 트랙터 (1) 를 왕복 방향으로 자동 주행시켜 소정의 작업 (예를 들어, 경운 등의 작업) 을 실시하는 왕복 작업 영역으로 되어 있다. 외주 영역 (R2) 은, 중앙 영역 (R1) 의 주위에 설정되어 있다. 주행 경로 생성부 (54) 는, 예를 들어, 차체 정보에 포함되는 선회 반경이나 트랙터 (1) 의 전후 폭 및 좌우 폭 등으로부터, 트랙터 (1) 를 포장의 두렁에서 선회 주행시키기 위해 필요해지는 선회 주행용 스페이스 등을 구하고 있다. 주행 경로 생성부 (54) 는, 중앙 영역 (R1) 의 외주에 구한 스페이스 등을 확보하도록, 주행 영역 (S) 내를 중앙 영역 (R1) 과 외주 영역 (R2) 으로 구분하고 있다.

주행 경로 생성부 (54) 는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 차체 정보나 포장 정보 등을 사용하여, 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다. 예를 들어, 목표 주행 경로 (P) 는, 중앙 영역 (R1) 에 있어서 동일한 직진 거리를 갖고 작업 폭에 대응하는 일정 거리를 두고 평행하게 배치 설정된 직선상의 복수의 작업 경로 (P1) 와 복수의 연결 경로 (P2) 를 갖고 있다. 복수의 작업 경로 (P1) 는 트랙터 (1) 를 직진 주행시키면서, 소정의 작업을 실시하기 위한 경로이다. 연결 경로 (P2) 는 소정의 작업을 실시하지 않고, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 180 도 전환시키기 위한 U 턴 경로이며, 작업 경로 (P1) 의 종단과 인접하는 다음의 작업 경로 (P1) 의 시단을 연결하고 있다.

덧붙여 말하면, 도 3 에 나타내는 목표 주행 경로 (P) 는 어디까지나 일례이며, 어떤 목표 주행 경로를 설정할지는 적절히 변경이 가능하다. 예를 들어, 주행 경로 생성부 (54) 는 연결 경로 (P2) 를 생성하지 않고, 작업 경로 (P1) 만을 생성할 수도 있다. 예를 들어, 주행 경로 생성부 (54) 는 사용자 등이 운전하여 트랙터 (1) 를 실제로 주행시켰을 때의 이동 궤적에 기초하여 직선상의 초기 직선 경로를 생성하고, 그 초기 직선 경로에 평행한 복수의 평행 경로를 생성함으로써, 초기 직선 경로 및 복수의 평행 경로를 작업 경로 (P1) 로 할 수 있다. 이 경우에는, 초기 직선 경로를 적절히 연장할 수 있고, 연장한 초기 직선 경로에 대하여 평행한 복수의 평행 경로를 생성할 수도 있다.

주행 경로 생성부 (54) 에서 생성된 목표 주행 경로 (P) 는, 표시부 (51) 에 표시 가능하고, 차체 정보 및 포장 정보 등과 관련된 경로 정보로서 단말 기억부 (55) 에 기억되어 있다. 경로 정보에는, 목표 주행 경로 (P) 의 방위각 및 목표 주행 경로 (P) 에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라서 설정된 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등이 포함되어 있다.

이와 같이 하여, 주행 경로 생성부 (54) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성하면, 단말 전자 제어 유닛 (52) 이 휴대 통신 단말 (3) 로부터 트랙터 (1) 에 경로 정보를 전송함으로써, 트랙터 (1) 의 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 경로 정보를 취득할 수 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은 취득한 경로 정보에 기초하여, 측위 유닛 (21) 에서 자기의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다. 측위 유닛 (21) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치에 대해서는, 실시간 (예를 들어, 수 밀리초 주기) 으로 트랙터 (1) 로부터 휴대 통신 단말 (3) 에 송신되고 있고, 휴대 통신 단말 (3) 에서 트랙터 (1) 의 현재 위치를 파악하고 있다.

경로 정보의 전송에 관해서는, 트랙터 (1) 가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 경로 정보의 전체를 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 한번에 전송할 수 있다. 또한, 예를 들어 목표 주행 경로 (P) 를 포함하는 경로 정보를, 정보량이 적은 소정 거리마다의 복수의 경로 부분으로 분할할 수도 있다. 이 경우에는, 트랙터 (1) 가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서는, 경로 정보의 초기 경로 부분만이 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 전송된다. 자동 주행의 개시 후에는, 트랙터 (1) 가 정보량 등에 따라서 설정된 경로 취득 지점에 도달할 때마다, 그 지점에 대응하는 이후의 경로 부분만의 경로 정보가 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 전송되도록 해도 된다.

트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시하는 경우에는, 예를 들어 사용자 등이 스타트 지점으로 트랙터 (1) 를 이동시켜, 각종 자동 주행 개시 조건이 만족되면, 휴대 통신 단말 (3) 에서 사용자가 표시부 (51) 를 조작하여 자동 주행의 개시를 지시함으로써, 휴대 통신 단말 (3) 은 자동 주행의 개시 지시를 트랙터 (1) 에 송신한다. 이로써, 트랙터 (1) 에서는 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 자동 주행의 개시 지시를 받음으로써, 측위 유닛 (21) 에서 자기의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 위성 측위 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 에 의해 취득되는 트랙터 (1) 의 측위 정보에 기초하여, 주행 영역 (S) 내의 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 실시하는 자동 주행 제어부로서 구성되어 있다.

자동 주행 제어에는, 변속 장치 (13) 의 작동을 자동 제어하는 자동 변속 제어, 브레이크 조작 기구 (15) 의 작동을 자동 제어하는 자동 제동 제어, 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타하는 자동 조타 제어 및 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 의 작동을 자동 제어하는 작업용 자동 제어 등이 포함되어 있다.

자동 변속 제어에 있어서는, 변속 제어부 (181) 가 목표 주행 속도를 포함하는 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보와 측위 유닛 (21) 의 출력과 차속 센서 (19) 의 출력에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라서 설정된 목표 주행 속도가 트랙터 (1) 의 차속으로서 얻어지도록 변속 장치 (13) 의 작동을 자동 제어한다.

자동 제동 제어에 있어서는, 제동 제어부 (182) 가, 목표 주행 경로 (P) 와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보에 포함되어 있는 제동 영역에 있어서 좌우의 사이드 브레이크가 좌우의 후륜 (6) 을 적정하게 제동하도록 브레이크 조작 기구 (15) 의 작동을 자동 제어한다.

자동 조타 제어에 있어서는, 트랙터 (1) 가 목표 주행 경로 (P) 를 자동 주행하도록, 조타각 설정부 (184) 가 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 구하여 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력한다. 파워 스티어링 기구 (14) 가, 목표 조타각과 타각 센서 (20) 의 출력에 기초하여, 목표 조타각이 좌우의 전륜 (5) 의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타한다.

작업용 자동 제어에 있어서는, 작업 장치 제어부 (183) 가 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여, 트랙터 (1) 가 작업 경로 (P1) (예를 들어, 도 3 참조) 의 시단 등의 작업 개시 지점에 도달하는 것에 수반하여 작업 장치 (12) 에 의한 소정의 작업 (예를 들어 경운 작업) 이 개시되고, 또한 트랙터 (1) 가 작업 경로 (P1) (예를 들어, 도 3 참조) 의 종단 등의 작업 종료 지점에 도달하는 것에 수반하여 작업 장치 (12) 에 의한 소정의 작업이 정지되도록, 클러치 조작 기구 (16) 및 승강 구동 기구 (17) 의 작동을 자동 제어한다.

이와 같이 하여, 트랙터 (1) 에 있어서는, 변속 장치 (13), 파워 스티어링 기구 (14), 브레이크 조작 기구 (15), 클러치 조작 기구 (16), 승강 구동 기구 (17), 차재 전자 제어 유닛 (18), 차속 센서 (19), 타각 센서 (20), 측위 유닛 (21) 및 통신 모듈 (25) 등에 의해 자동 주행 유닛 (2) 이 구성되어 있다.

이 실시형태에서는 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하지 않고 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승한 상태에서 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 것도 가능하게 되어 있다. 따라서, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하지 않고, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시킬 수 있을 뿐만 아니라, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하고 있는 경우에도, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시킬 수 있다.

캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하고 있는 경우에는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에서 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 상태와, 사용자 등의 운전에 기초하여 트랙터 (1) 를 주행시키는 수동 주행 상태로 전환할 수 있다. 따라서, 자동 주행 상태에서 목표 주행 경로 (P) 를 자동 주행하고 있는 도중에, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 전환할 수 있고, 반대로, 수동 주행 상태에서 주행하고 있는 도중에, 수동 주행 상태로부터 자동 주행 상태로 전환할 수 있다. 수동 주행 상태와 자동 주행 상태의 전환에 대해서는, 예를 들어, 운전석 (39) 의 근방에 자동 주행 상태와 수동 주행 상태로 전환하기 위한 전환 조작부를 구비할 수 있음과 함께, 그 전환 조작부를 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시킬 수도 있다. 또한, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어 중에, 사용자가 스티어링 휠 (38) 을 조작하면, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 전환할 수 있다.

트랙터 (1) 에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 주위에 있어서의 장애물을 검지하여, 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 장애물 검지 시스템 (100) 이 구비되어 있다. 장애물 검지 시스템 (100) 은 레이저를 사용하여 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정 가능한 복수의 라이더 센서 (101, 102) 와, 초음파를 사용하여 측정 대상물까지의 거리를 측정 가능한 복수의 소나를 갖는 소나 유닛 (103, 104) 과, 장애물 검지부 (110) 와, 충돌 회피 제어부 (111) 가 구비되어 있다.

라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 에서 측정하는 측정 대상물은 물체나 사람 등으로 하고 있다. 라이더 센서 (101, 102) 는 트랙터 (1) 의 전방측을 측정 대상으로 하는 전 라이더 센서 (101) 와, 트랙터 (1) 의 후방측을 측정 대상으로 하는 후 라이더 센서 (102) 가 구비되어 있다. 소나 유닛 (103, 104) 은 트랙터 (1) 의 우측을 측정 대상으로 하는 우측의 소나 유닛 (103) 과, 트랙터 (1) 의 좌측을 측정 대상으로 하는 좌측의 소나 유닛 (104) 이 구비되어 있다.

장애물 검지부 (110) 는, 라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하여, 소정 거리 내의 물체나 사람 등의 측정 대상물을 장애물로서 검지하는 장애물 검지 처리를 실시하도록 구성되어 있다. 충돌 회피 제어부 (111) 는 장애물 검지부 (110) 에서 장애물을 검지하면, 트랙터 (1) 를 감속시키거나 또는 트랙터 (1) 를 주행 정지시키는 충돌 회피 제어를 실시하도록 구성되어 있다. 충돌 회피 제어부 (111) 는 충돌 회피 제어에 있어서, 트랙터 (1) 를 감속시키거나 또는 트랙터 (1) 를 주행 정지시킬 뿐만 아니라, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 작동시켜, 장애물이 존재하는 것을 알리고 있다. 충돌 회피 제어부 (111) 는 충돌 회피 제어에 있어서, 통신 모듈 (25, 53) 을 사용하여, 트랙터 (1) 로부터 휴대 통신 단말 (3) 에 통신하여 표시부 (51) 에 장애물의 존재를 표시시킴으로써, 장애물이 존재하는 것을 알림 가능하게 하고 있다.

장애물 검지부 (110) 는, 라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리를 실시간으로 반복하여 실시하여, 물체나 사람 등의 장애물을 적절하게 검지하고 있다. 충돌 회피 제어부 (111) 는 실시간으로 검지되는 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어를 실시하도록 하고 있다.

장애물 검지부 (110) 및 충돌 회피 제어부 (111) 는 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 구비되어 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 커먼 레일 시스템에 포함된 엔진용의 전자 제어 유닛, 라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 등에 CAN (Controller Area Network) 을 통해 통신 가능하게 접속되어 있다.

상술한 바와 같이, 이 자동 주행 시스템은 작업 차량 (A) 으로서 트랙터 (1) 에 한정되지 않고, 승용 이앙기, 콤바인, 승용 예초기, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량, 및 무인 예초기 등의 무인 작업 차량 등, 복수 종의 작업 차량을 적용할 수 있다. 이로써, 예를 들어 트랙터 (1) 에서 자동 주행시킨 후에 이앙기에서 자동 주행시킬 수 있고, 또한 그 후 콤바인에서 자동 주행시킬 수 있다. 또한, 트랙터 (1) 에서 자동 주행시킨 후에 상이한 기종의 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수도 있다. 이와 같이, 포장 등의 주행 영역 (S) 에 있어서, 복수 종의 작업 차량 (A) 에서 자동 주행을 복수 회 실시할 수 있다.

자동 주행 시스템에서는, 주행 영역 (S) 에 있어서 작업 차량 (A) 을 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시키면, 그때의 작업 차량 (A) 의 주행 위치에 관한 과거 주행 위치 정보를 기록하고 있다. 이 과거 주행 위치 정보의 기록은, 작업 차량 (A) 이 자동 주행을 실시할 때마다 실시할 수 있으므로, 각종 작업 차량 (A) 의 과거 주행 위치 정보를 기록할 수 있다. 그래서, 자동 주행 시스템에서는, 어떤 작업 차량 (A) 을 자동 주행시킬 때에, 기록하고 있는 다른 작업 차량 (A) 의 과거 주행 위치 정보를 이용함으로써, 작업 효율의 향상을 도모하면서, 작업 차량 (A) 을 자동 주행시키도록 하고 있다.

사용자 등이 자동 주행 시스템을 이용하는 경우에는, 사용자마다 설정된 ID 를 입력하는 것이 필요하다. 예를 들어, 처음에, 사용자가 표시부 (51) 를 조작하거나 하여, 자기에게 설정된 ID 를 휴대 통신 단말 (3) 에 입력함으로써, 사용자가 자동 주행 시스템을 이용 가능해진다. 사용자 등이 자동 주행 시스템을 사용하여 작업 차량 (A) 을 자동 주행시킨 경우에, 작업 차량 (A) 의 과거 주행 위치 정보나 그 밖의 각종 정보는 입력된 ID 에 관련되어 기록되어 있다. 이로써, 자동 주행 시스템을 이용하여 작업 차량 (A) 을 자동 주행시키는 경우에는, 사용자 등이 자기의 ID 를 입력함으로써, 그 ID 에 관련된 작업 차량 (A) 의 과거 주행 위치 정보나 각종 정보를 이용할 수 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말 (3) 에는 주행 영역 (S) 을 주행한 작업 차량 (A) 의 주행 위치에 관한 과거 주행 위치 정보 (제 1 주행 위치 정보에 상당한다) 를 기록하는 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) (제 1 주행 위치 정보 기록부에 상당한다) 와, 작업 차량 (A) 이 주행 영역 (S) 을 주행할 때의 주행 위치에 관한 금회 주행 위치 정보 (제 2 주행 위치 정보에 상당한다) 를 취득하는 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) (제 2 주행 위치 정보 취득부에 상당한다) 가 구비되어 있다.

주행 영역 (S) 에 있어서 작업 차량 (A) 이 실제로 목표 주행 경로 (P) (도 3 참조) 를 따라 자동 주행한 경우에, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) 는 위성 측위 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 이 취득한 작업 차량 (A) 의 위치 정보에 기초하여, 과거 주행 위치 정보를 기록하고 있고, 그 기록한 과거 주행 위치 정보를 단말 기억부 (55) 에 기억하고 있다. 과거 주행 위치 정보에는, 작업 차량 (A) 의 주행 궤적 뿐만 아니라, 작업 차량 (A) 이 주행 영역 (S) 을 주행했을 때의 과거 차륜 통과 위치 (B) (도 4 및 도 5 에 있어서 실선으로 나타내는 위치) 가 포함되어 있고, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) 가 제 1 차륜 통과 위치 기록부를 겸용하고 있다.

주행 영역 (S) 에 있어서 작업 차량 (A) 를 자동 주행시키는 경우에, 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) 는 위성 측위 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 이 취득한 작업 차량 (A) 의 위치 정보에 기초하여, 금회 주행 위치 정보를 취득하고 있고, 그 취득한 금회 주행 위치 정보를 단말 기억부 (55) 에 기억하고 있다. 금회 주행 위치 정보에는, 작업 차량 (A) 의 현재 위치 뿐만 아니라, 작업 차량 (A) 이 주행 영역 (S) 을 주행할 때에 추정되는 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) (도 4 및 도 5 에 있어서 점선으로 나타내는 위치) 가 포함되어 있고, 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) 가, 제 2 차륜 통과 예정 위치 취득부를 겸용하고 있다.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) (예를 들어, 트랙터 (1)) 의 과거 차륜 통과 위치 (B) (도 4 에 있어서 실선으로 나타낸다) 에 대하여, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (예를 들어, 이앙기 (200)) 의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) (도 4 에 있어서 점선으로 나타낸다) 가 중복되어 있는 경우에는, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (이앙기 (200)) 의 작업 효율이 저하되는 것을 생각할 수 있다. 과거 차륜 통과 위치 (B) 는 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) (트랙터 (1)) 의 자중에 의해 지면이 깊어져 있다. 따라서, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 중복되면, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (이앙기 (200)) 이 슬립해 버려, 작업 효율이 저하되게 된다.

따라서, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) (예를 들어, 트랙터 (1)) 의 과거 차륜 통과 위치 (B) 에 대하여, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (예를 들어, 이앙기 (200)) 의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 경우에는, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) (예를 들어, 트랙터 (1)) 의 과거 차륜 통과 위치 (B) 에 대하여, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (예를 들어, 이앙기 (200)) 의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 상이하도록 하는 것이 요구된다.

도 4 및 도 5 에서는, 작업 차량 (A) 으로서, 트랙터 (1) 와 이앙기 (200) 의 경우를 나타내고 있지만, 예를 들어, 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) 에 대하여, 좌우 방향에서의 차폭이 상이한 작업 차량 (A) 에서 금회 자동 주행을 실시하는 경우 등도, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 경우가 있다. 이러한 경우에, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 상이하게 함으로써, 슬립의 발생을 방지하면서 자동 주행을 실시할 수 있어, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.

상술한 바와 같이, 작업 차량 (A) 의 자동 주행을 실시하는 경우에는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 주행 영역 (S) 내에, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) 에 따른 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다. 그래서, 목표 주행 경로 (P) 를 생성함에 있어서, 주행 경로 생성부 (54) 는, 주행 영역 (S) 내에 있어서, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 상이하도록, 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다. 이때, 과거 자동 주행한 경우에 사용한 기준국 (4) 과 동일한 기준국 (4) 을 사용하여 목표 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있다. 동일한 기준국 (4) 을 사용할 수 없는 경우에는, 과거에 사용한 기준국 (4) 과 금회 사용하는 기준국 (4) 의 상대 위치의 편차에 따라, 금회 사용하는 기준국 (4) 의 위치를 보정하여 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다.

금회 자동 주행할 때의 목표 주행 경로 (P) 를 생성할 때의 동작에 대하여, 도 9 의 플로 차트를 사용하여 설명한다.

임시 경로 생성부 (58) (도 2 참조) 는, 주행 영역 (S) 내에, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) 에 따른 임시 경로를 생성한다 (도 9 의 스텝 #1). 임시 경로 생성부 (58) 는 단말 기억부 (55) 에 기억되어 있는 포장 정보나 차체 정보를 사용하여, 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) 에 따른 임시 경로를 생성하고 있다. 임시 경로 생성부 (58) 에 의한 임시 경로의 생성은, 도 3 에 나타내는 주행 경로 생성부 (54) 에 의한 목표 주행 경로 (P) 의 생성과 동일하므로, 임시 경로의 도시는 생략하지만, 임시 경로는, 도 3 의 목표 주행 경로 (P) 와 마찬가지로, 복수의 작업 경로 (P1) 과 복수의 연결 경로 (P2) 를 갖는 경로로 되어 있다.

임시 경로 생성부 (58) 가 임시 경로를 생성하면, 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) 는, 임시 경로를 따라 작업 차량 (A) 이 자동 주행한 경우를 상정하여, 그때의 작업 차량 (A) 의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 취득하고 있다 (도 9 의 스텝 #2). 이로써, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) 는 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) (트랙터 (1)) 의 과거 차륜 통과 위치 (B) 를 기록하고 있고, 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) 는 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (이앙기 (200)) 의 임시 경로에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 취득하고 있다.

그래서, 예를 들어 표시 제어부 (59) (도 2 참조) 는 도 6 에 나타내는 바와 같이, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) 에서 기록한 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) (트랙터 (1)) 의 과거 차륜 통과 위치 (B) 와, 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) 에서 취득한 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (이앙기 (200)) 의 임시 경로에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 표시부 (51) 에 중첩 표시시킬 수 있다.

도 6 에서는, 주행 영역 (S), 중앙 영역 (R1), 외주 영역 (R2) 을 생략하고, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 중첩 표시시키고 있는 상태를 나타내고 있다. 과거 차륜 통과 위치 (B) 에 대해서는, 주행 순서에 따라서, 직선상의 작업 경로 (P1) 에 상당하는 부위에 좌측으로부터 B1 ∼ B6 의 순번을 붙이고 있고, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 에 대해서도, 주행 순서에 따라서, 직선상의 작업 경로 (P1) 에 상당하는 부위에 좌측으로부터 C1 ∼ C8 의 순번을 붙이고 있다. 또한, 도 6 에서는 작업 차량 (A) (트랙터 (1), 이앙기 (200)) 을 표시시키고 있는 예를 나타내고 있지만, 작업 차량 (A) 을 표시시킬지의 여부는 적절히 변경이 가능하다.

차륜 통과 위치 중복 판정부 (60) (도 2 참조) 는, 주행 영역 (S) 에 있어서, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 부위가 있는지 없는지를 판정하고 있다 (도 9 의 스텝 #3). 차륜 통과 위치 중복 판정부 (60) 가 중복되는 부위가 없다고 판정한 경우에는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 임시 경로를 그대로 목표 주행 경로 (P) 로서 생성하고 있다 (도 9 의 스텝 #3 의 아니오인 경우, 스텝 #4). 그에 반해, 차륜 통과 위치 중복 판정부 (60) 가 중복되는 부위가 있다고 판정한 경우에는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 임시 경로를 변경하여 목표 주행 경로 (P) 를 생성하는 임시 경로 변경 처리를 실시한다 (도 9 에 스텝 #3 의 예인 경우, 스텝 #5).

임시 경로 변경 처리로서는, 제 1 임시 경로 변경 처리와 제 2 임시 경로 변경 처리의 2 개가 있으므로, 이하, 도 6 ∼ 도 8 에 기초하여, 임시 경로 변경 처리의 각각에 대하여 설명한다. 임시 경로 변경 처리로서, 제 1 임시 경로 변경 처리를 실시할지, 제 2 임시 경로 변경 처리를 실시할지는, 미리 설정해 둘 수도 있지만, 예를 들어, 사용자 등이 표시부 (51) 를 조작함으로써, 제 1 임시 경로 변경 처리를 실시할지, 또는 제 2 임시 경로 변경 처리를 실시할지를 선택 설정할 수 있다.

도 6 에 나타내는 것에서는, 임시 경로에 있어서, 직선상의 작업 경로 (P1) 에 상당하는 복수의 경로 부위 중, 일부의 경로 부위에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 중복되는 경우를 나타내고 있다. 중복되는 부위는, 예를 들어 과거 차륜 통과 위치 (B1) (좌측으로부터 1 번째) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C2) (좌측으로부터 2 번째), 과거 차륜 통과 위치 (B3) (좌측으로부터 3 번째) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C3) (좌측으로부터 3 번째), 과거 차륜 통과 위치 (B4) (좌측으로부터 4 번째) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C5) (좌측으로부터 5 번째), 과거 차륜 통과 위치 (B5) (좌측으로부터 5 번째) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C6) (좌측으로부터 6 번째), 과거 차륜 통과 위치 (B6) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C8) (좌측으로부터 8 번째) 로 되어 있다.

제 1 임시 경로 변경 처리에서는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 도 6 에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 에 대하여, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 임시 경로의 전체에 걸쳐 과거 차륜 통과 위치 (B) (도 7 중 실선으로 나타낸다) 에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량 (D1) 만큼 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) (도 7 중 점선으로 나타낸다) 를 어긋나게 하는 형태로 임시 경로를 변경하고 있다. 도 6 에서는, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 어긋나게 하기 전의 상태를 나타내고 있고, 도 7 에서는, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 어긋나게 한 후의 상태를 나타내고 있다.

도 7 에서는, 만곡상의 연결 경로 (P2) 에 상당하는 부위를 생략하고, 직선상의 작업 경로 (P1) 에 상당하는 부위만 나타내고 있다. 또한, 어긋나게 하기 전의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 의 가장 좌측을 일점 쇄선으로 나타내고, 어긋나게 한 후의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 점선으로 나타내고 있다. 덧붙여 말하면, 도 6 에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C8) 에 대해서는, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 어긋나게 함으로써, 주행 영역 (S) 외로 되어 있다.

제 1 임시 경로 변경 처리에 있어서, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 어긋나게 할 때의 소정량 (D1) 에 대해서는, 사용자 등이 적절히 설정 가능하고, 임시 경로의 전체에 걸쳐서 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 상이한 위치가 되는 것이면 된다. 또한, 어긋나게 하는 방향에 대해서도, 도 7 에 나타내는 것에서는, 우측으로 어긋나게 하고 있지만, 좌측으로 어긋나게 하는 것도 가능하며, 어긋나게 하는 방향에 대해서도 사용자 등이 적절히 설정 가능하게 되어 있다.

제 2 임시 경로 변경 처리에서는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 임시 경로에 있어서의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 임시 경로의 일부에 대하여 과거 차륜 통과 위치 (B) 에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량 (D2) 만큼 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 어긋나게 하는 형태로 임시 경로를 변경하고 있다. 이와 같이, 제 2 임시 경로 변경 처리에서는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 임시 경로의 일부의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 만을 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량 (D2) 어긋나게 하고 있다.

도 8 에서는, 도 6 에 있어서의 과거 차륜 통과 위치 (B) 및 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 중, 과거 차륜 통과 위치 (B4, B5) 및 금회 차륜 통과 예정 위치 (C5, C6) 를 어긋나게 하는 경우를 나타내고 있다. 이 도 8 에서도, 도 7 과 마찬가지로, 만곡상의 연결 경로 (P2) 에 상당하는 부위를 생략하고, 직선상의 작업 경로 (P1) 에 상당하는 부위만 나타내고 있다. 도 8 에서는, 과거 차륜 통과 위치 (B4, B5) 와 어긋나게 하기 전의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C5, C6) 를 좌측에 나타내고, 과거 차륜 통과 위치 (B4, B5) 와 어긋나게 한 후의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C5, C6) 를 우측에 나타내고 있다. 우측에 있어서, 어긋나게 하기 전의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C5) 의 가장 좌측을 일점 쇄선으로 나타내고, 어긋나게 한 후의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C5, C6) 를 점선으로 나타내고 있다. 덧붙여 말하면, 도 8 에서는 과거 차륜 통과 위치 (B) 및 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 알기 쉽게 하기 위해, 좌측에 있어서 작업 차량 (A) (트랙터 (1), 이앙기 (200)) 도 도시하고 있다.

제 2 임시 경로 변경 처리에 있어서, 임시 경로의 어느 부위를 어긋나게 할지는, 사용자 등이 적절히 선택 설정할 수 있다. 어긋나게 할 때의 소정량 및 어긋나게 하는 방향에 대해서도, 사용자 등을 적절히 변경할 수 있고, 어긋나게 할 때의 소정량 및 어긋나게 하는 방향을, 어긋나게 하는 부위에 따라 상이한 양 및 방향으로 설정할 수도 있다.

이와 같이 하여, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 부위가 없으면, 주행 경로 생성부 (54) 가, 임시 경로를 그대로 목표 주행 경로 (P) 로서 생성하고, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 부위가 있는 경우에는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 제 1 임시 경로 변경 처리 또는 제 2 임시 경로 변경 처리를 실시하여, 임시 경로를 변경한 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다.

여기서, 작업 차량 (A) 을 자동 주행시킬 때에, 작업 차량 (A) 의 종류나 작업 내용 등의 작업 상황에 따라서는, 목표 주행 경로 (P) 에 대해, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 중복시켜도 되는 경우도 있다. 그래서, 주행 경로 생성부 (54) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성할 때에, 임시 경로의 변경을 허용할지의 여부를 사용자 등이 선택 가능하게 해 둘 수 있다. 임시 경로의 변경이 허용되어 있는 경우에는, 도 9 의 플로 차트에서 나타낸 바와 같이, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는 부위가 있는지의 여부를 판정하고, 주행 경로 생성부 (54) 가, 그 판정 결과에 따라, 목표 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있다. 반대로, 임시 경로의 변경이 허용되어 있지 않은 경우에는, 주행 경로 생성부 (54) 가, 임시 경로를 그대로 목표 주행 경로 (P) 로서 생성할 수 있다.

주행 경로 생성부 (54) 가 금회 자동 주행하는 목표 주행 경로 (P) 를 생성하면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 위성 측위 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 에 의해 취득되는 트랙터 (1) 의 측위 정보에 기초하여, 주행 영역 (S) 내에 생성한 금회의 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 실시할 수 있다. 이때, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 과거 자동 주행한 경우에 사용한 기준국 (4) 과 동일한 기준국 (4) 을 사용하여 자동 주행 제어를 실시할 수 있다. 동일한 기준국 (4) 을 사용할 수 없는 경우에는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 과거에 사용한 기준국 (4) 과 금회 사용하는 기준국 (4) 의 상대 위치의 편차에 따라, 금회 사용하는 기준국 (4) 의 위치를 보정하여 자동 주행 제어를 실시하고 있다.

작업 차량 (A) 의 자동 주행을 개시시킬 때나 자동 주행 중에는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부 (59) 는 과거에 자동 주행한 작업 차량 (A) 의 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 자동 주행하는 작업 차량 (A) (예를 들어, 이앙기 (200)) 의 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 표시부 (51) 에 중첩 표시시키고 있다. 과거 차륜 통과 위치 (B) 에 대해서는, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) 에서 기록된 과거 주행 위치 정보에 포함되어 있다. 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 에 대해서는, 현재 주행 위치 정보 취득부 (57) 가, 측위 위성 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 에서 취득하는 작업 차량 (A) 의 현재 위치에 기초하여, 그 작업 차량 (A) 의 현재 위치로부터 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 추정하여 취득하고 있다.

표시 제어부 (59) 는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 표시부 (51) 의 특정한 표시 에어리어 (51a) 에, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 중첩 표시시키고 있다. 이때, 표시 제어부 (59) 는, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 에 대하여, 현단계에서 현재 위치까지 자동 주행한 차륜 통과 위치 뿐만 아니라, 현재 위치로부터 소정 거리만큼 앞의 차륜 통과 예정 위치에 대해서도 아울러 표시시킬 수 있다. 이로써, 작업 차량 (A) 을 자동 주행시킬 때에, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되고 있는지의 여부를 확인할 수 있음과 함께, 이대로 자동 주행을 계속시켰을 때에, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 가 중복되는지의 여부를 판별할 수도 있다.

덧붙여 말하면, 표시 제어부 (59) 는, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 중첩 표시시키고 있지만, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56) 에서 기록한 과거 주행 위치 정보와 금회 주행 위치 정보 취득부 (57) 에서 취득한 금회 주행 위치 정보를 표시부 (51) 에 중첩 표시시키는 것이면 되고, 구체적인 표시 내용에 대해서는 적절히 변경이 가능하다. 예를 들어, 금회 주행 위치 정보로서, 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 대신에, 작업 차량 (A) 의 현재 위치를 표시해도 된다. 또한, 과거 주행 위치 정보에 대해서도, 과거 차륜 통과 위치 (B) 에 한정되지 않고, 예를 들어, 과거에 자동 주행했을 때의 작업 차량 (A) 의 이동 궤적으로 할 수도 있다.

도시는 생략하지만, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 의 중첩 표시에 대해서는 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 한정되지 않고, 작업 차량 (A) 에 구비된 표시부에서 실시할 수도 있다. 또한, 휴대 통신 단말 (3) 이나 작업 차량 (A) 과는 별도로 구비되는 표시 장치에 있어서, 과거 차륜 통과 위치 (B) 와 금회 차륜 통과 예정 위치 (C) 를 중첩 표시시킬 수도 있다.

〔다른 실시형태〕

본 발명의 다른 실시형태에 대하여 설명한다.

또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용하는 것에 한정되지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다.

(1) 작업 차량의 구성은 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 작업 차량은 엔진 (9) 과 주행용 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 되고, 또한 엔진 (9) 대신에 주행용 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 주행부로서, 좌우의 후륜 (6) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 좌우의 후륜 (6) 이 조타륜으로서 기능하는 후륜 스티어링 사양으로 구성되어 있어도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 자동 주행 시스템에 있어서, 과거 주행 위치 정보 기록부 (56), 금회 주행 위치 정보 취득부 (57), 표시 제어부 (59) 등을 구비한 휴대 통신 단말 (3) 을 주행 상태 표시 장치로 한 경우를 예시했지만, 예를 들어, 자동 주행 시스템을 구비하지 않고, 단지 작업 차량을 주행시킬 때의 작업 차량의 주행 상태를 표시시키는 표시부를 구비한 주행 상태 표시 장치로서 형성할 수 있다. 이때에도, 주행 상태 표시 장치에는, 상기 실시형태와 마찬가지로, 과거 주행 위치 정보 기록부, 금회 주행 위치 정보 취득부, 표시 제어부 등을 구비시킬 수 있다.

이 경우에는, 작업 차량이 주행 영역을 주행할 때에, 표시 제어부가 과거 주행 위치 정보 기록부에서 기록한 과거 주행 위치 정보와 금회 주행 위치 정보 취득부에서 취득한 금회 주행 위치 정보를 주행 상태 표시 장치의 표시부에 중첩 표시시킬 수 있다. 따라서, 사용자 등은, 표시부를 시인함으로써, 과거 주행 위치 정보와 금회 주행 위치 정보의 관계를 파악할 수 있다. 이로써, 과거 주행 위치 정보를 유효하게 활용하여, 작업 차량을 효율적으로 주행시킬 수 있으므로, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.

(3) 상기 실시형태에서는 주행 경로 생성부 (54), 과거 주행 위치 정보 기록부 (56), 금회 주행 위치 정보 취득부 (57), 임시 경로 생성부 (58), 표시 제어부 (59) 등을 휴대 통신 단말 (3) 에 구비한 예를 나타냈지만, 예를 들어, 주행 경로 생성부 (54), 과거 주행 위치 정보 기록부 (56), 금회 주행 위치 정보 취득부 (57), 임시 경로 생성부 (58), 표시 제어부 (59) 등을 작업 차량 (A) 측에 구비하거나, 외부의 관리 장치 등에 구비할 수도 있다.

산업상 이용가능성

본 발명은 작업 차량의 주행 상태를 표시하는 각종 주행 상태 표시 장치, 및 작업 차량을 자동 주행시키는 각종 자동 주행 시스템에 적용 가능하다.

3 : 휴대 통신 단말 (주행 상태 표시 장치)
18 : 차재 전자 제어 유닛 (자동 주행 제어부)
54 : 주행 경로 생성부
56 : 과거 주행 위치 정보 기록부 (제 1 주행 위치 정보 기록부, 제 1 차륜 통과 위치 기록부)
57 : 금회 주행 위치 정보 취득부 (제 2 주행 위치 정보 취득부, 제 2 차륜 통과 예정 위치 취득부)
58 : 임시 경로 생성부
59 : 표시 제어부
A : 작업 차량
B : 과거 차륜 통과 위치 (제 1 차륜 통과 위치)
C : 금회 차륜 통과 예정 위치 (제 2 차륜 통과 예정 위치)
P : 목표 주행 경로
S : 주행 영역

Claims (5)

1. 주행 영역을 주행한 제 1 작업 차량의 주행 위치에 관한 제 1 주행 위치 정보를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하여 기록하는 제 1 주행 위치 정보 기록부와,
   제 1 작업 차량과는 상이한 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때의 주행 위치에 관한 제 2 주행 위치 정보를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하는 제 2 주행 위치 정보 취득부와,
   상기 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때에, 제 1 주행 위치 정보와 제 2 주행 위치 정보를 표시부에 중첩 표시시키는 표시 제어부가 구비되어 있는 주행 상태 표시 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 주행 위치 정보에는, 상기 제 1 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행했을 때의 제 1 차륜 통과 위치가 포함되고,
   상기 제 2 주행 위치 정보에는, 상기 제 2 작업 차량의 현재 위치로부터 추정되어, 상기 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 포함되고,
   상기 표시 제어부는, 상기 제 1 작업 차량의 제 1 차륜 통과 위치와 상기 제 2 작업 차량의 제 2 차륜 통과 예정 위치를 상기 표시부에 중첩 표시시키는 주행 상태 표시 장치.
3. 주행 영역을 주행한 제 1 작업 차량의 제 1 차륜 통과 위치를, 위성 측위 시스템을 사용하여 취득하여 기록하는 제 1 차륜 통과 위치 기록부와,
   제 1 작업 차량과는 상이한 제 2 작업 차량이 상기 주행 영역을 주행할 때의 제 2 차륜 통과 예정 위치를 취득하는 제 2 차륜 통과 예정 위치 취득부와,
   상기 주행 영역 내에 있어서, 제 1 차륜 통과 위치와 제 2 차륜 통과 예정 위치가 상이하도록, 상기 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와,
   위성 측위 시스템을 사용하여 취득되는 제 2 작업 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 주행 경로 생성부에서 생성된 목표 주행 경로를 따라 상기 제 2 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되어 있는 자동 주행 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 주행 영역 내에 상기 제 2 작업 차량에 따른 임시 경로를 생성하는 임시 경로 생성부가 구비되고,
   상기 주행 경로 생성부는, 제 1 차륜 통과 위치와 상기 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 경우에, 상기 임시 경로의 전체에 걸쳐 제 1 차륜 통과 위치에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량만큼 제 2 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태로 상기 임시 경로를 변경하여, 상기 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하는 자동 주행 시스템.
5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
   상기 주행 영역 내에 상기 제 2 작업 차량에 따른 임시 경로를 생성하는 임시 경로 생성부가 구비되고,
   상기 주행 경로 생성부는, 제 1 차륜 통과 위치와 상기 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 경우에, 제 1 차륜 통과 위치와 상기 임시 경로에 있어서의 제 2 차륜 통과 예정 위치가 중복되는 임시 경로의 일부에 대해, 제 1 차륜 통과 위치에 대하여 주행 방향에 직교하는 방향으로 소정량만큼 제 2 차륜 통과 예정 위치를 어긋나게 하는 형태로 상기 임시 경로를 변경하여, 상기 제 2 작업 차량의 목표 주행 경로를 생성하는 자동 주행 시스템.

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