JP2020101964A - 走行状態表示装置、及び、自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】ある作業車両にて作業を行う際に、過去の別の作業車両の走行位置に関する走行位置情報を有効に活用して、作業効率の向上を図ること。【解決手段】走行領域を走行した第１作業車両Ａの走行位置に関する第１走行位置情報Ｂを、衛星測位システムを用いて取得して記録する第１走行位置情報記録部と、第１作業車両Ａとは異なる第２作業車両Ａが走行領域を走行するときの走行位置に関する第２走行位置情報Ｃを、衛星測位システムを用いて取得する第２走行位置情報取得部と、第２作業車両Ａが走行領域を走行する際に、第１走行位置情報Ｂと第２走行位置情報Ｃとを表示部５１に重畳表示させる表示制御部とが備えられている。【選択図】図１０

Description

本発明は、作業車両の走行状態を表示する走行状態表示装置、及び、作業車両を自動走行させる自動走行システムに関する。

従来、コンピュータネットワークを利用して農作業に関する情報を収集して処理し、農作業計画に関する情報を提供する圃場管理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に記載のシステムでは、圃場地図データを圃場地図レイヤとして記録する地図データ記録部と、トラクタ、田植機、コンバイン等の作業車両にて実行される作業毎に圃場作業データを生成して機種別圃場作業レイヤとして記録する圃場作業データ記録部とが備えられている。圃場地図データと圃場作業データとを共通の座標位置でデータ管理しており、圃場作業データに基づいて、圃場の営農評価を行っている。

圃場作業データには、作業車両の走行軌跡が含まれており、営農評価の１つとして、例えば、植付け条を決定する田植機の作業走行軌跡（植付け条のパターン）を考慮して、刈取り条を決定するコンバインの作業走行経路（刈取り条のパターン）を提案している。

特許第６３６３５７９号公報

特許文献１に記載のシステムの如く、作業車両の走行軌跡等の走行位置情報を取得している場合には、ある作業車両にて作業を行う際に、過去の別の作業車両の走行位置情報を利用することができれば、作業効率の向上を図ることができる。

しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、単に、コンバインにて作業を行う際に、過去の田植機の走行軌跡を利用して、コンバインの作業走行経路を提案する点が記載されているに過ぎず、田植機の走行軌跡をどのように利用して、どのようなコンバインの作業走行経路を提案するかまでは記載されていない。よって、ある作業車両にて作業を行う際に、作業効率の向上を図るために、過去の別の作業車両の走行位置情報を十分に活用できておらず、この点で改良の余地があった。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ある作業車両にて作業を行う際に、過去の別の作業車両の走行位置に関する走行位置情報を有効に活用して、作業効率の向上を図ることができる走行状態表示装置、及び、自動走行システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、走行領域を走行した第１作業車両の走行位置に関する第１走行位置情報を、衛星測位システムを用いて取得して記録する第１走行位置情報記録部と、
第１作業車両とは異なる第２作業車両が前記走行領域を走行するときの走行位置に関する第２走行位置情報を、衛星測位システムを用いて取得する第２走行位置情報取得部と、
前記第２作業車両が前記走行領域を走行する際に、第１走行位置情報と第２走行位置情報とを表示部に重畳表示させる表示制御部とが備えられている点にある。

本構成によれば、第２作業車両が走行領域を走行する際に、表示制御部が、第１走行位置情報と第２走行位置情報とを表示部に重畳表示させるので、ユーザ等は、表示部を視認することで、第１走行位置情報と第２走行位置情報との関係を把握することができる。これにより、第１走行位置情報を有効に活用して、第２作業車両を効率よく走行させることができるので、作業効率の向上を図ることができる。

本発明の第２特徴構成は、前記過去走行位置情報には、前記第１作業車両が前記走行領域を走行したときの第１車輪通過位置が含まれ、
前記第２走行位置情報には、前記第２作業車両の現在位置から推定され、前記第２作業車両が前記走行領域を走行するときの第２車輪通過予定位置が含まれ、
前記表示制御部は、前記第１作業車両の第１車輪通過位置と前記第２作業車両の第２車輪通過予定位置とを前記表示部に重畳表示させる点にある。

例えば、第１車輪通過位置は、走行した第１作業車両の自重により地面が深くなっている。よって、第２作業車両が走行する際に、第２車輪通過予定位置が第１車輪通過位置と重複している場合には、第２作業車両がスリップしてしまい、作業効率が低下することが考えられる。そこで、本構成によれば、表示制御部は、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とを表示部に重畳表示させるので、今回走行する第２作業車両の第２車輪通過予定位置が第１車輪通過位置と重複しないように、第２作業車両を走行させることができる。その結果、第２作業車両のスリップの発生を事前に抑制することができるので、作業効率の向上を効果的に図ることができる。

本発明の第３特徴構成は、走行領域を走行した第１作業車両の第１車輪通過位置を、衛星測位システムを用いて取得して記録する第１車輪通過位置記録部と、
第１作業車両とは異なる第２作業車両が前記走行領域を走行するときの第２車輪通過予定位置を取得する第２車輪通過予定位置取得部と、
前記走行領域内において、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とが異なるように、前記第２作業車両の目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
衛星測位システムを用いて取得される第２作業車両の位置情報に基づいて、前記走行経路生成部にて生成された目標走行経路に沿って前記第２作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられている点にある。

本構成によれば、走行経路生成部は、走行領域内において、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とが異なるように、第２作業車両の目標走行経路を生成している。自動走行制御部は、第２作業車両の位置情報に基づいて、走行経路生成部にて生成された目標走行経路に沿って第２作業車両を自動走行させるので、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とを異ならせる状態で、第２作業車両を自動走行させることができる。これにより、第２作業車両を自動走行させるシステムにおいて、第２作業車両のスリップの発生を事前に抑制しながら、第２作業車両を自動走行させることができるので、自動走行によるメリットに加えて、作業効率の向上をより一層効果的に図ることができる。

本発明の第４特徴構成は、前記走行領域内に前記第２作業車両に応じた仮経路を生成する仮経路生成部が備えられ、
前記走行経路生成部は、第１車輪通過位置と前記仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する場合に、前記仮経路の全体に亘って第１車輪通過位置に対して走行方向に直交する方向に所定量だけ第２車輪通過予定位置をずらす形態で前記仮経路を変更して、前記第２作業車両の目標走行経路を生成する点にある。

本構成によれば、第１車輪通過位置と仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する場合には、走行経路生成部が、仮経路の全体に亘って第１車輪通過位置に対して走行方向に直交する方向に所定量だけ第２車輪通過予定位置をずらす形態で仮経路を変更するので、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とが異なり、且つ、第２作業車両に応じた目標走行経路を適切に生成することができる。しかも、目標走行経路を生成する際に、仮経路の全体に亘って変更するだけでよく、目標走行経路を簡易に生成することができる。

本発明の第５特徴構成は、前記走行領域内に前記第２作業車両に応じた仮経路を生成する仮経路生成部が備えられ、
前記走行経路生成部は、第１車輪通過位置と前記仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する場合に、第１車輪通過位置と前記仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する仮経路の一部について、第１車輪通過位置に対して走行方向に直交する方向に所定量だけ第２車輪通過予定位置をずらす形態で前記仮経路を変更して、前記第２作業車両の目標走行経路を生成する点にある。

本構成によれば、第１車輪通過位置と仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する場合には、走行経路生成部が、仮経路の一部について、第１車輪通過位置に対して走行方向に直交する方向に所定量だけ第２車輪通過予定位置をずらす形態で仮経路を変更するので、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とが異なり、且つ、第２作業車両に応じた目標走行経路を適切に生成することができる。しかも、目標走行経路を生成する際に、仮経路の一部だけを変更するので、第２作業車両に応じた仮経路をできるだけ活用して、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とを異ならせながら、第２作業車両での作業により適した目標走行経路を生成することができる。

自動走行システムの概略構成を示す図 自動走行システムの概略構成を示すブロック図 目標走行経路を生成した状態における作業領域を示す図 過去車輪通過位置と今回車輪通過予定位置との関係を示す図 過去車輪通過位置と今回車輪通過予定位置との関係を示す図 仮経路を生成した状態での過去車輪通過位置と仮経路における今回車輪通過予定位置との関係を示す図 第１仮経路変更処理において今回車輪通過予定位置をずらす形態を示す図 第２仮経路変更処理において今回車輪通過予定位置をずらす形態を示す図 目標走行経路を生成するときの動作を示すフローチャート 表示部において過去車輪通過位置と今回車輪通過予定位置とを重畳表示させた状態を示す図

本発明に係る走行状態表示装置及び自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両Ａとしてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。

この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３（走行状態表示装置に相当する）を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能なタッチパネル式の表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪５、及び、駆動可能な左右の後輪６を有する走行機体７が備えられている。走行機体７の前方側には、ボンネット８が配置され、ボンネット８内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）９が備えられている。走行機体７のボンネット８よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン１０が備えられている。

走行機体７の後部には、３点リンク機構１１を介して、作業装置１２の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、モア、プラウ、播種装置、散布装置等の各種の作業装置１２を連結することができる。

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン９からの動力を変速する電子制御式の変速装置１３、左右の前輪５を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１４、左右の後輪６を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１５、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１６、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１７、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１８、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１９、前輪５の操舵角を検出する舵角センサ２０、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット２１等が備えられている。

なお、エンジン９には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１３には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１４等を採用してもよい。

キャビン１０の内部には、図１に示すように、パワーステアリング機構１４（図２参照）を介した左右の前輪５の手動操舵を可能にするステアリングホイール３８、搭乗者用の運転席３９、タッチパネル式の表示部、及び、各種の操作具等が備えられている。

図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め生成された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。

図２に示すように、測位ユニット２１には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。

トラクタ１と基準局４との夫々には、図２に示すように、測位衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ２４，６１、及び、トラクタ１と基準局４との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール２５，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側の測位アンテナ２４が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側の測位アンテナ６１が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット２１は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

トラクタ１に備えられる測位アンテナ２４、通信モジュール２５、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット８０に収納されている。アンテナユニット８０は、キャビン１０の前面側の上部位置に配置されている。

図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部５１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット５２、及び、トラクタ側の通信モジュール２５との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール５３等が備えられている。端末電子制御ユニット５２は、トラクタ１を自動走行させるための目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を生成する走行経路生成部５４、及び、ユーザが入力した各種の入力情報や走行経路生成部５４が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部５５等を有している。

走行経路生成部５４が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両Ａの機種及び作業装置１２の種類や作業幅等の車体情報を入力しており、入力された車体情報が端末記憶部５５に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる走行領域Ｓ（図３参照）を圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、圃場の形状や位置を含む圃場情報を取得して端末記憶部５５に記憶している。

圃場情報の取得について説明すると、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット５２は、測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット５２は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した走行領域Ｓを含む圃場情報を取得している。図３では、矩形状の走行領域Ｓが特定された例を示している。

特定された圃場の形状や位置等を含む圃場情報が端末記憶部５５に記憶されると、走行経路生成部５４は、端末記憶部５５に記憶されている圃場情報や車体情報を用いて、目標走行経路Ｐを生成する。

図３に示すように、走行経路生成部５４は、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、走行領域Ｓの中央部に設定されており、トラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されている。走行経路生成部５４は、例えば、車体情報に含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５４は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。

走行経路生成部５４は、図３に示すように、車体情報や圃場情報等を用いて、目標走行経路Ｐを生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された直線状の複数の作業経路Ｐ１とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路Ｐ２は、所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。

ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。例えば、走行経路生成部５４は、連結経路Ｐ２を生成せずに、作業経路Ｐ１のみを生成することもできる。例えば、走行経路生成部５４は、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させたときの移動軌跡に基づいて直線状の初期直線経路を生成し、その初期直線経路に平行な複数の平行経路を生成することで、初期直線経路及び複数の平行経路を作業経路Ｐ１とすることができる。この場合には、初期直線経路を適宜延長することができ、延長した初期直線経路に対して平行な複数の平行経路を生成することもできる。

走行経路生成部５４にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部５１に表示可能であり、車体情報及び圃場情報等と関連付けた経路情報として端末記憶部５５に記憶されている。経路情報には、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度等が含まれている。

このようにして、走行経路生成部５４が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット５２が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路情報を転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１８が、経路情報を取得することができる。車載電子制御ユニット１８は、取得した経路情報に基づいて、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数ミリ秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。

経路情報の転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路情報の全体を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路情報を、情報量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路情報の初期経路部分のみが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ１が情報量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路情報が端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送するようにしてもよい。

トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等がスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部５１を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１８が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。車載電子制御ユニット１８が、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１により取得されるトラクタ１の測位情報に基づいて、走行領域Ｓ内の目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。

自動走行制御には、変速装置１３の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪５を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。

自動変速制御においては、変速制御部１８１が、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力と車速センサ１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１３の作動を自動制御する。

自動制動制御においては、制動制御部１８２が、目標走行経路Ｐと測位ユニット２１の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路情報に含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪６を適正に制動するようにブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する。

自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１８４が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて左右の前輪５の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１４に出力する。パワーステアリング機構１４が、目標操舵角と舵角センサ２０の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪５の操舵角として得られるように左右の前輪５を自動操舵する。

作業用自動制御においては、作業装置制御部１８３が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業（例えば耕耘作業）が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。

このようにして、トラクタ１においては、変速装置１３、パワーステアリング機構１４、ブレーキ操作機構１５、クラッチ操作機構１６、昇降駆動機構１７、車載電子制御ユニット１８、車速センサ１９、舵角センサ２０、測位ユニット２１、及び、通信モジュール２５、等によって自動走行ユニット２が構成されている。

この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。

キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１８にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席３９の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール３８を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。

トラクタ１には、図１及び図２に示すように、トラクタ１（走行機体７）の周囲における障害物を検知して、障害物との衝突を回避するための障害物検知システム１００が備えられている。障害物検知システム１００は、レーザを用いて測定対象物までの距離を３次元で測定可能な複数のライダーセンサ１０１，１０２と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーユニット１０３，１０４と、障害物検知部１１０と、衝突回避制御部１１１とが備えられている。

ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４にて測定する測定対象物は、物体や人等としている。ライダーセンサ１０１，１０２は、トラクタ１の前方側を測定対象とする前ライダーセンサ１０１と、トラクタ１の後方側を測定対象とする後ライダーセンサ１０２とが備えられている。ソナーユニット１０３，１０４は、トラクタ１の右側を測定対象とする右側のソナーユニット１０３と、トラクタ１の左側を測定対象とする左側のソナーユニット１０４とが備えられている。

障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づいて、所定距離内の物体や人等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、障害物検知部１１０にて障害物を検知すると、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させる衝突回避制御を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させるだけでなく、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を作動させて、障害物が存在することを報知している。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、通信モジュール２５，５３を用いて、トラクタ１から携帯通信端末３に通信して表示部５１に障害物の存在を表示させることで、障害物が存在することを報知可能としている。

障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人等の障害物を適切に検知している。衝突回避制御部１１１は、リアルタイムで検知される障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行うようにしている。

障害物検知部１１０及び衝突回避制御部１１１は、車載電子制御ユニット１８に備えられている。車載電子制御ユニット１８は、コモンレールシステムに含まれたエンジン用の電子制御ユニット、ライダーセンサ１０１，１０２、及び、ソナーユニット１０３，１０４等にＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に接続されている。

上述の如く、この自動走行システムは、作業車両Ａとして、トラクタ１に限らず、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両等、複数種の作業車両を適用することができる。これにより、例えば、トラクタ１にて自動走行させた後に、田植機にて自動させることができ、更に、その後、コンバインにて自動走行させることができる。また、トラクタ１にて自動走行させた後に、異なる機種のトラクタ１を自動走行させることもできる。このように、圃場等の走行領域Ｓにおいて、複数種の作業車両Ａにて自動走行を複数回行うことができる。

自動走行システムでは、走行領域Ｓにおいて作業車両Ａを目標走行経路Ｐに沿って自動走行させると、そのときの作業車両Ａの走行位置に関する過去走行位置情報を記録している。この過去走行位置情報の記録は、作業車両Ａが自動走行を行う毎に行うことができるので、各種の作業車両Ａの過去走行位置情報を記録することができる。そこで、自動走行システムでは、ある作業車両Ａを自動走行させる際に、記録している別の作業車両Ａの過去走行位置情報を利用することで、作業効率の向上を図りながら、作業車両Ａを自動走行させるようにしている。

ユーザ等が自動走行システムを利用する場合には、ユーザ毎に設定されたＩＤを入力することが必要である。例えば、最初に、ユーザが表示部５１を操作する等して、自己に設定されたＩＤを携帯通信端末３に入力することで、ユーザが自動走行システムを利用可能となる。ユーザ等が自動走行システムを用いて作業車両Ａを自動走行させた場合に、作業車両Ａの過去走行位置情報やその他の各種の情報は、入力されたＩＤに関連付けて記録されている。これにより、自動走行システムを用いて作業車両Ａを自動走行させる場合には、ユーザ等が自己のＩＤを入力することで、そのＩＤに関連付けられた作業車両Ａの過去走行位置情報や各種の情報を利用することができる。

図２に示すように、携帯通信端末３には、走行領域Ｓを走行した作業車両Ａの走行位置に関する過去走行位置情報（第１走行位置情報に相当する）を記録する過去走行位置情報記録部５６（第１走行位置情報記録部に相当する）と、作業車両Ａが走行領域Ｓを走行するときの走行位置に関する今回走行位置情報（第２走行位置情報に相当する）を取得する今回走行位置情報取得部５７（第２走行位置情報取得部に相当する）とが備えられている。

走行領域Ｓにおいて作業車両Ａが実際に目標走行経路Ｐ（図３参照）に沿って自動走行した場合に、過去走行位置情報記録部５６は、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１が取得した作業車両Ａの位置情報に基づいて、過去走行位置情報を記録しており、その記録した過去走行位置情報を端末記憶部５５に記憶している。過去走行位置情報には、作業車両Ａの走行軌跡だけでなく、作業車両Ａが走行領域Ｓを走行したときの過去車輪通過位置Ｂ（図４及び図５において実線にて示す位置）が含まれており、過去走行位置情報記録部５６が第１車輪通過位置記録部を兼用している。

走行領域Ｓにおいて作業車両Ａを自動走行させる場合に、今回走行位置情報取得部５７は、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１が取得した作業車両Ａの位置情報に基づいて、今回走行位置情報を取得しており、その取得した今回走行位置情報を端末記憶部５５に記憶している。今回走行位置情報には、作業車両Ａの現在位置だけでなく、作業車両Ａが走行領域Ｓを走行するときに推定される今回車輪通過予定位置Ｃ（図４及び図５において点線にて示す位置）が含まれており、今回走行位置情報取得部５７が、第２車輪通過予定位置取得部を兼用している。

図４に示すように、過去に自動走行した作業車両Ａ（例えば、トラクタ１）の過去車輪通過位置Ｂ（図４において実線にて示す）に対して、今回自動走行する作業車両Ａ（例えば、田植機２００）の今回車輪通過予定位置Ｃ（図４において点線にて示す）が重複している場合には、今回自動走行する作業車両Ａ（田植機２００）の作業効率が低下することが考えられる。過去車輪通過位置Ｂは、過去に自動走行した作業車両Ａ（トラクタ１）の自重により地面が深くなっている。よって、今回車輪通過予定位置Ｃが過去車輪通過位置Ｂと重複すると、今回自動走行する作業車両Ａ（田植機２００）がスリップしてしまい、作業効率が低下することになる。

したがって、図４に示すように、過去に自動走行した作業車両Ａ（例えば、トラクタ１）の過去車輪通過位置Ｂに対して、今回自動走行する作業車両Ａ（例えば、田植機２００）の今回車輪通過予定位置Ｃが重複する場合には、図５に示すように、過去に自動走行した作業車両Ａ（例えば、トラクタ１）の過去車輪通過位置Ｂに対して、今回自動走行する作業車両Ａ（例えば、田植機２００）の今回車輪通過予定位置Ｃが異なるようにすることが求められる。

図４及び図５では、作業車両Ａとして、トラクタ１と田植機２００の場合を示しているが、例えば、過去に自動走行した作業車両Ａに対して、左右方向での車幅が異なる作業車両Ａにて今回自動走行を行う場合等も、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃが重複する場合がある。このような場合に、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃを異なるようにすることで、スリップの発生を防止しながら自動走行を行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。

上述の如く、作業車両Ａの自動走行を行う場合には、走行経路生成部５４が、図３に示すように、走行領域Ｓ内に、今回自動走行する作業車両Ａに応じた目標走行経路Ｐを生成している。そこで、目標走行経路Ｐを生成するに当たり、走行経路生成部５４は、走行領域Ｓ内において、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが異なるように、目標走行経路Ｐを生成している。このとき、過去自動走行した場合に用いた基準局４と同一の基準局４を用いて目標走行経路Ｐを生成することができる。同一の基準局４を用いることができない場合には、過去に用いた基準局４と今回用いる基準局４との相対位置の偏差に応じて、今回用いる基準局４の位置を補正して目標走行経路Ｐを生成している。

今回自動走行するときの目標走行経路Ｐを生成するときの動作について、図９のフローチャートを用いて説明する。
仮経路生成部５８（図２参照）は、走行領域Ｓ内に、今回自動走行する作業車両Ａに応じた仮経路を生成する（図９のステップ＃１）。仮経路生成部５８は、端末記憶部５５に記憶されている圃場情報や車体情報を用いて、今回自動走行する作業車両Ａに応じた仮経路を生成している。仮経路生成部５８による仮経路の生成は、図３に示す走行経路生成部５４による目標走行経路Ｐの生成と同様であるので、仮経路の図示は省略するが、仮経路は、図３の目標走行経路Ｐと同様に、複数の作業経路Ｐ１と複数の連結経路Ｐ２とを有する経路となっている。

仮経路生成部５８が仮経路を生成すると、今回走行位置情報取得部５７は、仮経路に沿って作業車両Ａが自動走行した場合を想定して、そのときの作業車両Ａの今回車輪通過予定位置Ｃを取得している（図９のステップ＃２）。これにより、過去走行位置情報記録部５６は、過去に自動走行した作業車両Ａ（トラクタ１）の過去車輪通過位置Ｂを記録しており、今回走行位置情報取得部５７は、今回自動走行する作業車両Ａ（田植機２００）の仮経路における今回車輪通過予定位置Ｃを取得している。

そこで、例えば、表示制御部５９（図２参照）は、図６に示すように、過去走行位置情報記録部５６にて記録した過去に自動走行した作業車両Ａ（トラクタ１）の過去車輪通過位置Ｂと、今回走行位置情報取得部５７にて取得した今回自動走行する作業車両Ａ（田植機２００）の仮経路における今回車輪通過予定位置Ｃとを、表示部５１に重畳表示させることができる。

図６では、走行領域Ｓ、中央領域Ｒ１、外周領域Ｒ２を省略して、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとを重畳表示させている状態を示している。過去車輪通過位置Ｂについては、走行順序に応じて、直線状の作業経路Ｐ１に相当する部位に左側からＢ１〜Ｂ６の順番を付けており、今回車輪通過予定位置Ｃについても、走行順序に応じて、直線状の作業経路Ｐ１に相当する部位に左側からＣ１〜Ｃ８の順番を付けている。また、図６では、作業車両Ａ（トラクタ１、田植機２００）を表示させている例を示しているが、作業車両Ａを表示させるか否かは適宜変更が可能である。

車輪通過位置重複判定部６０（図２参照）は、走行領域Ｓにおいて、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが重複する部位が有るか無いかを判定している（図９のステップ＃３）。車輪通過位置重複判定部６０が重複する部位が無いと判定した場合には、走行経路生成部５４が、仮経路をそのまま目標走行経路Ｐとして生成している（図９のステップ＃３のＮｏの場合、ステップ＃４）。それに対して、車輪通過位置重複判定部６０が重複する部位が有ると判定した場合には、走行経路生成部５４が、仮経路を変更して目標走行経路Ｐを生成する仮経路変更処理を行う（図９にステップ＃３のＹｅｓの場合、ステップ＃５）。

仮経路変更処理としては、第１仮経路変更処理と第２仮経路変更処理との２つがあるので、以下、図６〜図８に基づいて、仮経路変更処理の夫々について説明する。仮経路変更処理として、第１仮経路変更処理を行うか、第２仮経路変更処理を行うかは、予め設定しておくこともできるが、例えば、ユーザ等が表示部５１を操作することで、第１仮経路変更処理を行うか、又は、第２仮経路変更処理を行うかを選択設定することができる。

図６に示すものでは、仮経路において、直線状の作業経路Ｐ１に相当する複数の経路部位のうち、一部の経路部位における今回車輪通過予定位置Ｃが過去車輪通過位置Ｂと重複する場合を示している。重複する部位は、例えば、過去車輪通過位置Ｂ１（左から１つ目）と今回車輪通過予定位置Ｃ２（左から２つ目）、過去車輪通過位置Ｂ３（左から３つ目）と今回車輪通過予定位置Ｃ３（左から３つ目）、過去車輪通過位置Ｂ４（左から４つ目）と今回車輪通過予定位置Ｃ５（左から５つ目）、過去車輪通過位置Ｂ５（左から５つ目）と今回車輪通過予定位置Ｃ６（左から６つ目）、過去車輪通過位置Ｂ６と今回車輪通過予定位置Ｃ８（左から８つ目）となっている。

第１仮経路変更処理では、走行経路生成部５４が、図６における今回車輪通過予定位置Ｃについて、図７に示すように、仮経路の全体に亘って過去車輪通過位置Ｂ（図７中実線にて示す）に対して走行方向に直交する方向に所定量Ｄ１だけ今回車輪通過予定位置Ｃ（図７中点線にて示す）をずらす形態で仮経路を変更している。図６では、今回車輪通過予定位置Ｃをずらす前の状態を示しており、図７では、今回車輪通過予定位置Ｃをずらした後の状態を示している。

図７では、湾曲状の連結経路Ｐ２に相当する部位を省略して、直線状の作業経路Ｐ１に相当する部位のみ示している。また、ずらす前の今回車輪通過予定位置Ｃの一番左側を一点鎖線にて示し、ずらした後の今回車輪通過予定位置Ｃを点線にて示している。ちなみに、図６における今回車輪通過予定位置Ｃ８については、今回車輪通過予定位置Ｃをずらすことで、走行領域Ｓ外になっている。

第１仮経路変更処理において、今回車輪通過予定位置Ｃをずらすときの所定量Ｄ１については、ユーザ等が適宜設定可能であり、仮経路の全体に亘って過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが異なる位置になるものであればよい。また、ずらす方向についても、図７に示すものでは、右側にずらしているが、左側にずらすことも可能であり、ずらす方向についてもユーザ等が適宜設定可能となっている。

第２仮経路変更処理では、走行経路生成部５４が、図８に示すように、過去車輪通過位置Ｂと仮経路における今回車輪通過予定位置Ｃとが重複する仮経路の一部について過去車輪通過位置Ｂに対して走行方向に直交する方向に所定量Ｄ２だけ今回車輪通過予定位置Ｃをずらす形態で仮経路を変更している。このように、第２仮経路変更処理では、走行経路生成部５４が、仮経路の一部の今回車輪通過予定位置Ｃだけを走行方向に直交する方向に所定量Ｄ２ずらしている。

図８では、図６における過去車輪通過位置Ｂ及び今回車輪通過予定位置Ｃのうち、過去車輪通過位置Ｂ４，Ｂ５及び今回車輪通過予定位置Ｃ５，Ｃ６をずらす場合を示している。この図８でも、図７と同様に、湾曲状の連結経路Ｐ２に相当する部位を省略して、直線状の作業経路Ｐ１に相当する部位のみ示している。図８では、過去車輪通過位置Ｂ４，Ｂ５とずらす前の今回車輪通過予定位置Ｃ５，Ｃ６とを左側に示し、過去車輪通過位置Ｂ４，Ｂ５とずらした後の今回車輪通過予定位置Ｃ５，Ｃ６とを右側に示している。右側において、ずらす前の今回車輪通過予定位置Ｃ５の一番左側を一点鎖線にて示し、ずらした後の今回車輪通過予定位置Ｃ５，Ｃ６を点線にて示している。ちなみに、図８では、過去車輪通過位置Ｂ及び今回車輪通過予定位置Ｃを分かり易くするために、左側において作業車両Ａ（トラクタ１、田植機２００）も図示している。

第２仮経路変更処理において、仮経路のどの部位をずらすかは、ユーザ等が適宜選択設定することができる。ずらすときの所定量及びずらす方向についても、ユーザ等が適宜変更することができ、ずらすときの所定量及びずらす方向を、ずらす部位によって異なる量及び方向に設定することもできる。

このようにして、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが重複する部位が無ければ、走行経路生成部５４が、仮経路をそのまま目標走行経路Ｐとして生成し、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが重複する部位が有る場合には、走行経路生成部５４が、第１仮経路変更処理又は第２仮経路変更処理を行って、仮経路を変更した目標走行経路Ｐを生成している。

ここで、作業車両Ａを自動走行させる際に、作業車両Ａの種類や作業内容等の作業状況によっては、目標走行経路Ｐについて、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとを重複させてもよい場合もある。そこで、走行経路生成部５４が目標走行経路Ｐを生成する際に、仮経路の変更を許容するか否かをユーザ等が選択可能としておくことができる。仮経路の変更が許容されている場合には、図９のフローチャートにて示した如く、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが重複する部位が有るか否かを判定し、走行経路生成部５４が、その判定結果に応じて、目標走行経路Ｐを生成することができる。逆に、仮経路の変更が許容されていない場合には、走行経路生成部５４が、仮経路をそのまま目標走行経路Ｐとして生成することができる。

走行経路生成部５４が、今回自動走行する目標走行経路Ｐを生成すると、車載電子制御ユニット１８が、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１により取得されるトラクタ１の測位情報に基づいて、走行領域Ｓ内に生成した今回の目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を行うことができる。このとき、車載電子制御ユニット１８は、過去自動走行した場合に用いた基準局４と同一の基準局４を用いて自動走行制御を行うことができる。同一の基準局４を用いることができない場合には、車載電子制御ユニット１８は、過去に用いた基準局４と今回用いる基準局４との相対位置の偏差に応じて、今回用いる基準局４の位置を補正して自動走行制御を行っている。

作業車両Ａの自動走行を開始させる際や自動走行中には、図１０に示すように、表示制御部５９は、過去に自動走行した作業車両Ａの過去車輪通過位置Ｂと今回自動走行する作業車両Ａ（例えば、田植機２００）の今回車輪通過予定位置Ｃとを表示部５１に重畳表示させている。過去車輪通過位置Ｂについては、過去走行位置情報記録部５６にて記録された過去走行位置情報に含まれている。今回車輪通過予定位置Ｃについては、現在走行位置情報取得部５７が、測位衛星システムを用いて測位ユニット２１にて取得する作業車両Ａの現在位置に基づいて、その作業車両Ａの現在位置から今回車輪通過予定位置Ｃを推定して取得している。

表示制御部５９は、図１０に示すように、表示部５１の特定の表示エリア５１ａに、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとを重畳表示させている。このとき、表示制御部５９は、今回車輪通過予定位置Ｃについて、現段階で現在位置まで自動走行した車輪通過位置だけでなく、現在位置から所定距離だけ先の車輪通過予定位置についても合わせて表示させることができる。これにより、作業車両Ａを自動走行させる際に、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが重複しているか否かを確認することができるとともに、このまま自動走行を継続させたときに、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとが重複するか否かを判別することもできる。

ちなみに、表示制御部５９は、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとを重畳表示させているが、過去走行位置情報記録部５６にて記録した過去走行位置情報と今回走行位置情報取得部５７にて取得した今回走行位置情報とを表示部５１に重畳表示させるものであればよく、具体的な表示内容については適宜変更が可能である。例えば、今回走行位置情報として、今回車輪通過予定位置Ｃに代えて、作業車両Ａの現在位置を表示してもよい。また、過去走行位置情報についても、過去車輪通過位置Ｂに限らず、例えば、過去に自動走行したときの作業車両Ａの移動軌跡とすることもできる。

図示は省略するが、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとの重畳表示については、携帯通信端末３の表示部５１に限らず、作業車両Ａに備えられた表示部にて行うこともできる。また、携帯通信端末３や作業車両Ａとは別に備えられる表示装置において、過去車輪通過位置Ｂと今回車輪通過予定位置Ｃとを重畳表示させることもできる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン９と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン９に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪６が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。

（２）上記実施形態では、自動走行システムにおいて、過去走行位置情報記録部５６、今回走行位置情報取得部５７、表示制御部５９等を備えた携帯通信端末３を走行状態表示装置とした場合を例示したが、例えば、自動走行システムを備えずに、単に、作業車両を走行させる際の作業車両の走行状態を表示させる表示部を備えた走行状態表示装置として設けることができる。このときも、走行状態表示装置には、上記実施形態と同様に、過去走行位置情報記録部、今回走行位置情報取得部、表示制御部等を備えさせることができる。

この場合には、作業車両が走行領域を走行する際に、表示制御部が、過去走行位置情報記録部にて記録した過去走行位置情報と今回走行位置情報取得部にて取得した今回走行位置情報とを走行状態表示装置の表示部に重畳表示させることができる。よって、ユーザ等は、表示部を視認することで、過去走行位置情報と今回走行位置情報との関係を把握することができる。これにより、過去走行位置情報を有効に活用して、作業車両を効率よく走行させることができるので、作業効率の向上を図ることができる。

（３）上記実施形態では、走行経路生成部５４、過去走行位置情報記録部５６、今回走行位置情報取得部５７、仮経路生成部５８、表示制御部５９等を携帯通信端末３に備えた例を示したが、例えば、走行経路生成部５４、過去走行位置情報記録部５６、今回走行位置情報取得部５７、仮経路生成部５８、表示制御部５９等を作業車両Ａ側に備えたり、外部の管理装置等に備えることもできる。

３ 携帯通信端末（走行状態表示装置）
１８ 車載電子制御ユニット（自動走行制御部）
５４ 走行経路生成部
５６ 過去走行位置情報記録部（第１走行位置情報記録部、第１車輪通過位置記録部）
５７ 今回走行位置情報取得部（第２走行位置情報取得部、第２車輪通過予定位置取得部）
５８ 仮経路生成部
５９ 表示制御部
Ａ 作業車両
Ｂ 過去車輪通過位置（第１車輪通過位置）
Ｃ 今回車輪通過予定位置（第２車輪通過予定位置）
Ｐ 目標走行経路
Ｓ 走行領域

Claims (5)

1. 走行領域を走行した第１作業車両の走行位置に関する第１走行位置情報を、衛星測位システムを用いて取得して記録する第１走行位置情報記録部と、
   第１作業車両とは異なる第２作業車両が前記走行領域を走行するときの走行位置に関する第２走行位置情報を、衛星測位システムを用いて取得する第２走行位置情報取得部と、
   前記第２作業車両が前記走行領域を走行する際に、第１走行位置情報と第２走行位置情報とを表示部に重畳表示させる表示制御部とが備えられている走行状態表示装置。
2. 前記過去走行位置情報には、前記第１作業車両が前記走行領域を走行したときの第１車輪通過位置が含まれ、
   前記第２走行位置情報には、前記第２作業車両の現在位置から推定され、前記第２作業車両が前記走行領域を走行するときの第２車輪通過予定位置が含まれ、
   前記表示制御部は、前記第１作業車両の第１車輪通過位置と前記第２作業車両の第２車輪通過予定位置とを前記表示部に重畳表示させる請求項１に記載の走行状態表示装置。
3. 走行領域を走行した第１作業車両の第１車輪通過位置を、衛星測位システムを用いて取得して記録する第１車輪通過位置記録部と、
   第１作業車両とは異なる第２作業車両が前記走行領域を走行するときの第２車輪通過予定位置を取得する第２車輪通過予定位置取得部と、
   前記走行領域内において、第１車輪通過位置と第２車輪通過予定位置とが異なるように、前記第２作業車両の目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
   衛星測位システムを用いて取得される第２作業車両の位置情報に基づいて、前記走行経路生成部にて生成された目標走行経路に沿って前記第２作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられている自動走行システム。
4. 前記走行領域内に前記第２作業車両に応じた仮経路を生成する仮経路生成部が備えられ、
   前記走行経路生成部は、第１車輪通過位置と前記仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する場合に、前記仮経路の全体に亘って第１車輪通過位置に対して走行方向に直交する方向に所定量だけ第２車輪通過予定位置をずらす形態で前記仮経路を変更して、前記第２作業車両の目標走行経路を生成する請求項３に記載の自動走行システム。
5. 前記走行領域内に前記第２作業車両に応じた仮経路を生成する仮経路生成部が備えられ、
   前記走行経路生成部は、第１車輪通過位置と前記仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する場合に、第１車輪通過位置と前記仮経路における第２車輪通過予定位置とが重複する仮経路の一部について、第１車輪通過位置に対して走行方向に直交する方向に所定量だけ第２車輪通過予定位置をずらす形態で前記仮経路を変更して、前記第２作業車両の目標走行経路を生成する請求項３又は４に記載の自動走行システム。
   
   

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