KR20210096296A

KR20210096296A - press device

Info

Publication number: KR20210096296A
Application number: KR1020217022664A
Authority: KR
Inventors: 김효식; 고영기; 정식; 이보성; 김재훈; 강현우
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2021-08-04
Also published as: WO2020138937A1; KR102591402B1

Abstract

본 실시예의 프레스 장치는, 하부 금형유닛을 구성하는 다수 개의 하부 금형; 상기 하부 금형유닛의 상방에 승하강 가능하게 설치되는 상부 금형유닛을 구성하며, 상기 다수 개의 하부 금형과 각각 정합되도록 설치되는 다수 개의 상부 금형; 상기 다수 개의 상부 금형 및 하부 금형에 의해 순차적으로 프레스 가공되는 피가공물을 이송시키는 트랜스퍼 모듈; 및 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강되도록 구동하는 구동부를 포함하고, 상기 트랜스퍼 모듈은, 상기 피가공물을 선택적으로 장착하며, 회전 가능하게 구비되는 장착부; 및 상기 구동부로부터 반경 방향으로 연장되며, 상기 장착부가 일단에 위치되는 트랜스퍼 암을 포함하고, 상기 트랜스퍼 암의 회전 위치에 대응하여 배치되도록 상기 장착부가 회전될 수 있다.The press apparatus of this embodiment includes a plurality of lower molds constituting the lower mold unit; a plurality of upper molds constituting an upper mold unit installed to be elevated and lowered above the lower mold unit, and installed to be matched with the plurality of lower molds, respectively; a transfer module for transferring a workpiece sequentially press-worked by the plurality of upper and lower molds; and a driving unit for driving the transfer module to rotate and elevate, wherein the transfer module includes: a rotatably mounted mounting unit for selectively mounting the workpiece; and a transfer arm extending in a radial direction from the driving unit and positioned at one end of the mounting unit, wherein the mounting unit may be rotated to correspond to a rotational position of the transfer arm.

Description

press device

본 발명은 프레스 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 1대의 프레스 장치에서 회전 이송을 함으로써 다공정 생산이 가능한 프레스 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a press apparatus, and more particularly, to a press apparatus capable of multi-process production by performing rotational transfer in one press apparatus.

일반적으로 프레스 장치(Press machine)는 금속, 플라스틱, 섬유 등과 같은 다양한 소재를 전단 가공, 성형가공, 압착가공 하여 제품으로 제조하는 기계이며, 대량 생산에 적합하여 산업 분야 전반에 광범위하게 사용되고 있다.In general, a press machine is a machine that manufactures products by shearing, molding, and pressing various materials such as metal, plastic, and fiber, and is widely used in industrial fields as it is suitable for mass production.

상기 프레스 장치에는 소재의 절단, 펀칭, 블랭킹, 피어싱, 벤딩, 드로잉, 엠보싱 등을 위하여 다양한 구조의 프레스 금형이 사용되고 있다.In the press apparatus, press molds having various structures are used for cutting, punching, blanking, piercing, bending, drawing, embossing, and the like of a material.

상기 프레스 장치에서 작업되는 공정 중 순차적으로 이송시키면서 다수의 공정을 거쳐 생산하는 타입인 프로그레시브 타입(Progressive type)을 제외하고는, 판금(metal sheet) 성형의 공정 이송 방식은 작업자 또는 이송 로봇을 이용하여 진행되므로 다수 대의 프레스장치가 필요하다는 문제점이 있다.With the exception of the progressive type, which is a type that is produced through a number of processes while sequentially transporting among the processes operated in the press device, the process transport method of sheet metal forming is performed by using a worker or a transport robot. As it proceeds, there is a problem that a plurality of press devices are required.

대한민국 등록특허공보 제10-1254023호에는, 다수 개의 프레스 장치 간에 피가공물을 반입 및 반송하는 다수개의 제3이송로봇을 이용하는 자동 프레스 가공시스템이 개시되고 있다.Korean Patent Publication No. 10-1254023 discloses an automatic press working system using a plurality of third transfer robots for carrying in and conveying a workpiece between a plurality of press devices.

상기 선행문헌에서는, 다수 개의 프레스 장치마다 피가공물을 반입하여야 하므로 상기 프레스 장치의 개수와 동일한 개수 만큼의 이송로봇이 구비되어야 하는 문제점이 발생한다.In the prior art, since the workpiece must be carried in for each of a plurality of press devices, there is a problem in that the same number of transport robots as the number of the press devices must be provided.

또한, 상기 선행문헌에서는, 피가공물의 순차적인 프레스 가공을 위하여 다수 개의 프레스 장치가 필요하고, 상기 다수 개의 이송로봇이 피가공물을 이송시킴에 따라 작업 시간이 증가되므로 생산이 비효율적일 뿐 아니라 비용이 높다는 문제점이 있다.In addition, in the prior literature, a plurality of press devices are required for the sequential press working of the workpiece, and since the working time increases as the plurality of transfer robots transport the workpiece, the production is inefficient as well as the cost There is a problem with high

또한, 상기 다수 개의 이송로봇이 상기 다수 개의 프레스 장치 각각에 피가공물을 용이하게 반입하기 위하여는 상기 다수 개의 프레스 장치가 일렬로 배열되어야 하므로, 상기 프레스 장치의 설치 공간이 비효율적인 문제점이 있다.In addition, in order for the plurality of transfer robots to easily carry a workpiece into each of the plurality of press devices, the plurality of press devices must be arranged in a line, so there is a problem in that the installation space of the press device is inefficient.

본 발명은 단일 프레스 장치에서 트랜스퍼 모듈을 이용하여 피가공물을 회전 이송하면서 다공정이 동시 및 연속 수행되는, 프레스 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a press device in which multiple processes are simultaneously and continuously performed while rotationally transporting a workpiece using a transfer module in a single press device.

본 발명의 일 실시예에 따른 프레스 장치는, 하부 금형유닛을 구성하는 다수 개의 하부 금형; 상기 하부 금형유닛의 상방에 승하강 가능하게 설치되는 상부 금형유닛을 구성하며, 상기 다수 개의 하부 금형과 각각 정합되도록 설치되는 다수 개의 상부 금형; 상기 다수 개의 상부 금형 및 상기 다수 개의 하부 금형에 의해 순차적으로 프레스 가공되는 피가공물을 이송시키는 트랜스퍼 모듈; 및 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강되도록 구동하는 구동부를 포함하고, 상기 트랜스퍼 모듈은, 상기 피가공물을 선택적으로 장착하며, 회전 가능하게 구비되는 장착부; 및 상기 구동부로부터 반경 방향으로 연장되며, 상기 장착부가 일단에 위치되는 트랜스퍼 암을 포함하고, 상기 트랜스퍼 암의 회전 위치에 대응하여 배치되도록 상기 장착부가 회전될 수 있다.A press apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a plurality of lower molds constituting the lower mold unit; a plurality of upper molds constituting an upper mold unit installed to be elevated and lowered above the lower mold unit, and installed to be matched with the plurality of lower molds, respectively; a transfer module for transferring a workpiece sequentially press-worked by the plurality of upper molds and the plurality of lower molds; and a driving unit for driving the transfer module to rotate and elevate, wherein the transfer module includes: a rotatably mounted mounting unit for selectively mounting the workpiece; and a transfer arm extending in a radial direction from the driving unit and positioned at one end of the mounting unit, wherein the mounting unit may be rotated to correspond to a rotational position of the transfer arm.

상기 트랜스퍼 모듈은, 상기 트랜스퍼 암의 일단에 위치되며, 상기 장착부가 형성되는 장착 플레이트를 더 포함하고, 상기 장착부는 상기 장착 플레이트에 다수 개 구비되며, 상기 다수 개의 장착부는 상기 장착 플레이트의 테두리부를 따라 이격되어 배치될 수 있다.The transfer module may further include a mounting plate positioned at one end of the transfer arm and on which the mounting part is formed, a plurality of the mounting parts are provided on the mounting plate, and the plurality of mounting parts along an edge of the mounting plate. They may be spaced apart.

상기 장착 플레이트는 사각형의 판 형상으로 구비되고, 상기 장착 플레이트의 일 모서리의 길이는 상기 다수 개의 하부 금형 중 인접하게 배치되는 복수 개의 하부 금형 사이의 거리보다 작게 형성될 수 있다.The mounting plate may be provided in a rectangular plate shape, and a length of one edge of the mounting plate may be smaller than a distance between a plurality of lower molds disposed adjacently among the plurality of lower molds.

상기 다수 개의 하부 금형 중 인접하는 복수 개의 하부 금형 사이에는 이격 공간이 형성되고, 상기 상부 금형유닛의 하강시 상기 트랜스퍼 암은 상기 이격 공간의 상방에 배치되고, 상기 장착 플레이트는 대기 위치에 배치되도록 회전되며, 상기 대기 위치는 상기 장착 플레이트가 상기 트랜스퍼 암의 연장 방향으로 배치되는 위치일 수 있다.A separation space is formed between a plurality of adjacent lower molds among the plurality of lower molds, and when the upper mold unit is lowered, the transfer arm is disposed above the separation space, and the mounting plate rotates to be placed in a standby position and the standby position may be a position in which the mounting plate is disposed in an extension direction of the transfer arm.

상기 트랜스퍼 암이 상기 하부 금형의 상방에 위치될 때, 상기 장착 플레이트는 장착 위치에 배치되도록 회전되고, 상기 장착 위치는 상기 장착 플레이트가 상기 트랜스퍼 암과 설정 각도를 이루도록 배치되는 위치일 수 있다.When the transfer arm is positioned above the lower mold, the mounting plate may be rotated to be disposed at a mounting position, and the mounting position may be a position at which the mounting plate is disposed to form a set angle with the transfer arm.

상기 트랜스퍼 암이 상기 일 하부 금형의 상방에 위치될 때의 장착 플레이트의 배치는, 상기 트랜스퍼 암이 상기 타 하부 금형의 상방에 위치될 때의 장착 플레이트의 배치와 동일할 수 있다.The arrangement of the mounting plate when the transfer arm is positioned above the one lower mold may be the same as the arrangement of the mounting plate when the transfer arm is positioned above the other lower mold.

본 발명의 실시예에 따르면, 하나의 프레스 장치에서 다공정이 수행 될 수 있으므로, 생산성이 향상되는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, since multiple processes can be performed in one press device, there is an effect of improving productivity.

상세히, 각 공정의 수행 후 트랜스퍼 모듈에 의하여 상기 각 공정을 통해 가공된 피가공물이 다음 공정으로 이송될 수 있으므로, 하나의 프레스 장치에서 회전 이송 및 다공정이 자동적으로 수행될 수 있다는 장점이 있다.In detail, since the workpiece processed through each process can be transferred to the next process by the transfer module after performing each process, there is an advantage that rotational transfer and multiple processes can be automatically performed in one press device.

또한, 일 피가공물이 일 공정에서 가공된 후 다음 공정으로 이송됨과 동시에 타 피가공물이 상기 일 공정으로 이송되므로, 상기 일 피가공물 및 타 피가공물이 각 공정에서 동시에 가공될 수 있어 생산 시간이 절감되는 효과가 있다.In addition, since one to-be-processed object is processed in one process and transferred to the next process and the other to-be-processed object is transferred to the one process at the same time, the one-processed object and the other processed object can be simultaneously processed in each process, thereby reducing production time has the effect of being

더불어, 본 발명은 최대 4개의 공정에서 최대 4개의 피가공물이 동시에 가공될 수 있으므로 생산 효율이 증대될 수 있다.In addition, according to the present invention, production efficiency can be increased because up to four workpieces can be simultaneously processed in up to four processes.

또한, 하나의 프레스 장치를 사용함으로 인하여 생산 인원이 축소되며, 제품을 완성하는 사이클 타임이 감소되어 생산 비용이 저감되고 생산성이 증대될 수 있다.In addition, due to the use of one press device, the number of production personnel is reduced, and the cycle time for completing the product is reduced, so that the production cost can be reduced and the productivity can be increased.

또한, 상기 프레스 장치에 장착되는 트랜스퍼 모듈을 이용하여 동시 공정의 수행 후 각 공정에 위치되는 피가공물을 동시에 이송할 수 있으므로, 효율적인 이송이 가능하다는 장점이 있다.In addition, since it is possible to simultaneously transfer the workpiece positioned in each process after performing the simultaneous process using the transfer module mounted on the press device, there is an advantage in that efficient transfer is possible.

또한, 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하더라도, 상기 트랜스퍼 모듈에 구비되어 피가공물을 선택적으로 장착하는 장착부가 항상 장착 위치에 배치되도록 제어될 수 있으므로, 상기 피가공물을 안정적으로 장착할 수 있을 뿐 아니라 다음 공정에 안정적으로 안착될 수 있다.In addition, even when the transfer module is rotated, the mounting portion provided in the transfer module for selectively mounting the workpiece can be controlled to be always disposed at the mounting position, so that the workpiece can be stably mounted and used in the next process It can be mounted stably.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 프레스 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프레스 장치의 측방 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 승하강 및 회전이 가능한 구동부와 트랜스퍼 모듈을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 4-4를 따라 절개된 승하강 구동부를 전방에서 바라본 도면이다.
도 5는 도 3의 5-5를 따라 절개된 회전 구동부의 단면도이다.
도 6은 도 3의 A를 확대한 도면이다.
도 7은 상기 프레스 장치의 상부 금형유닛을 제거한 상태에서의 상방 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제 1 워크 스테이션으로 제 1 피가공물이 투입되는 과정을 나타내는 도면이다.
도 9는 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이다.
도 10은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강하여 제1피가공물을 장착하는 과정을 도시한 도면이다.
도 11은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 상기 장착한 제 1 피가공물을 위치 이동 후 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 제1워크 스테이션으로 제 2 피가공물이 투입되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 13은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 후 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이다.
도 14는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강하여 제1,2피가공물을 장착하는 과정을 도시한 도면이다.
도 15는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 상기 장착한 제1,2피가공물을 위치 이동 후 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 제1워크 스테이션으로 제 3 피가공물이 투입되는 과정을 도시한 도면이다.
도 17은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 후 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2,3공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이다.
도 18은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강하여 제1,2,3피가공물을 장착하는 과정을 도시한 도면이다.
도 19는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 상기 장착한 제1,2,3피가공물을 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 제1워크 스테이션으로 제 4 피가공물이 투입되는 과정을 도시한 도면이다.
도 21은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 후 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2,3,4공정이 이루어지는 과정을 도시한 도면이다.
도 22는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강하여 제2,3,4피가공물을 장착하는 과정 및 제1피가공물을 취출하는 과정을 도시한 도면이다.
도 23은 상기 제1피가공물이 취출되어 적재되는 모습을 도시한 도면이다.
도 24는 상기 프레스 장치의 전체 공정 흐름을 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a press device according to an embodiment of the present invention.
2 is a side perspective view of a press device according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a driving unit and a transfer module capable of elevating and lowering and rotating according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view viewed from the front of the elevating driving unit cut along 4-4 of FIG. 3 .
FIG. 5 is a cross-sectional view of the rotation driving unit taken along line 5-5 of FIG. 3 .
FIG. 6 is an enlarged view of A of FIG. 3 .
7 is an upper perspective view in a state in which the upper mold unit of the press device is removed.
8 is a diagram illustrating a process in which a first workpiece is input to a first work station according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a view illustrating a process in which the upper mold unit descends and the first process is performed.
10 is a view illustrating a process in which the transfer module rotates and elevates to mount a first workpiece.
11 is a diagram illustrating a process of dismounting the first workpiece after the transfer module is rotated to position the mounted first workpiece.
12 is a diagram illustrating a process in which a second workpiece is input to a first workstation according to an embodiment of the present invention.
13 is a view illustrating a process in which the upper mold unit is lowered after the transfer module is rotated to perform first and second processes.
14 is a view illustrating a process in which the transfer module rotates and elevates to mount the first and second workpieces.
15 is a diagram illustrating a process of dismounting the first and second workpieces after the transfer module is rotated to position the mounted first and second workpieces.
16 is a diagram illustrating a process in which a third workpiece is input to a first workstation according to an embodiment of the present invention.
17 is a view illustrating a process in which the first, second, and third processes are performed by lowering the upper mold unit after the transfer module is rotated.
18 is a view illustrating a process in which the transfer module rotates and elevates to mount the first, second, and third workpieces.
19 is a view illustrating a process of dismounting the first, second, and third workpieces that are mounted by rotating the transfer module.
20 is a diagram illustrating a process in which a fourth workpiece is input to a first work station according to an embodiment of the present invention.
21 is a view illustrating a process in which the upper mold unit descends after the transfer module is rotated to perform the first, second, third, and fourth processes.
22 is a view illustrating a process in which the transfer module rotates and ascends and descends to mount the second, third, and fourth workpieces and to take out the first workpiece.
23 is a view showing a state in which the first workpiece is taken out and loaded.
24 is a view showing the overall process flow of the press apparatus.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the essence, order, or order of the components are not limited by the terms. When it is described that a component is "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but another component is between each component. It will be understood that may also be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 프레스 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프레스 장치의 측방 사시도이다.Figure 1 is a perspective view of a press apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side perspective view of the press apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 프레스 시스템(1)은, 프레스 공정을 위한 피가공물(700)을 적재하는 스태커(30), 다공정을 동시에 수행하는 프레스 장치(10), 상기 스태커(30)에 적재되는 피가공물(700)을 상기 프레스 장치(10)로 반입 및 반출시키는 로봇(50,60) 및 상기 다공정이 완료된 피가공물을 이송시키는 컨베이어(70)를 포함할 수 있다.1 to 2 , the press system 1 according to an embodiment of the present invention includes a stacker 30 for loading a workpiece 700 for a press process, and a press device 10 for simultaneously performing multiple processes. ), robots 50 and 60 for loading and unloading the workpiece 700 loaded on the stacker 30 into and out of the press device 10, and a conveyor 70 for transporting the workpiece after the multi-process is completed. can do.

상기 스태커(30)는, 프레스 공정이 수행되기 전인 원소재 형태의 피가공물(700)을 다수 적재할 수 있다. 상기 스태커(30)는, 상기 로봇(50)이 상기 피가공물(700)을 용이하게 이송시킬 수 있도록 특정 위치에 위치시키는 리프트(미도시)를 구비할 수 있다.The stacker 30 may load a plurality of workpieces 700 in the form of raw materials before the press process is performed. The stacker 30 may include a lift (not shown) positioned at a specific position so that the robot 50 can easily transport the workpiece 700 .

상기 스태커(30)는, 상기 프레스 장치(10)의 후술할 최초 워크 스테이션(도 7 참조, W1)에 가깝게 위치될 수 있다. 상기 스태커(30)의 위치에 의하여 상기 로봇(50)의 반입 시간이 절약될 수 있다.The stacker 30 may be located close to an initial work station (see FIG. 7 , W1 ) of the press device 10 to be described later. The loading time of the robot 50 can be saved by the position of the stacker 30 .

상기 로봇(50,60)은, 상기 스태커(30)에 적재된 피가공물(700)을 상기 프레스 장치(10)로 반입시키는 반입 로봇(50) 및 상기 프레스 장치(10)에서의 다공정이 완료된 피가공물(700)을 반출시키는 반출 로봇(60)을 포함할 수 있다.The robots 50 and 60 include a loading robot 50 for loading the workpiece 700 loaded on the stacker 30 into the press device 10 , and a multi-step process in the press device 10 is completed. It may include a carrying-out robot 60 for carrying out the to-be-processed object 700 .

상기 반출 로봇(60)은 상기 다공정이 완료된 피가공물(700)을 상기 프레스 장치(10)로부터 반출시켜 상기 컨베이어(70)로 이송시킬 수 있다.The unloading robot 60 may transport the workpiece 700 on which the multi-processing is completed from the press device 10 to the conveyor 70 .

상기 반입 로봇(50) 및 반출 로봇(60)은, 수평 이동 및 수직 이동이 가능한 로봇암(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 로봇암에는, 상기 피가공물(700)을 장착 및 장착 해제할 수 있는 장착 수단(미도시)이 구비될 수 있다.The carrying-in robot 50 and the carrying-out robot 60 may include a robot arm (not shown) capable of horizontal movement and vertical movement. The robot arm may be provided with a mounting means (not shown) capable of mounting and dismounting the workpiece 700 .

일례로, 상기 로봇암은, 수평하게 형성되는 플레이트 및 상기 플레이트의 하면에 배치되는 장착 수단을 포함할 수 있다. For example, the robot arm may include a plate formed horizontally and a mounting means disposed on a lower surface of the plate.

상기 로봇암의 형상에 의하여, 상기 로봇암은 수평 방향으로 진입하여 피가공물(700)을 장착한 후 수평하게 나올 수 있어, 상기 프레스 장치(10)의 상하부 금형의 거리가 가깝더라도 피가공물(700)의 용이한 반입 및 반출이 가능하다.Due to the shape of the robot arm, the robot arm enters in a horizontal direction and can come out horizontally after mounting the workpiece 700 , so even if the distance between the upper and lower molds of the press device 10 is close, the workpiece 700 ) can be easily brought in and out.

상기 컨베이어(70)는 상기 반출 로봇(60)에 의하여 이송된 피가공물(700)(완성품)을 이송시킬 수 있다. 상기 컨베이어(70)에 의하여 상기 피가공물(700)(완성품)이 적재되는 특정 위치까지 용이하게 이송될 수 있다. 즉, 상기 피가공물(700)의 이송에 인력이 불필요하다.The conveyor 70 may transport the workpiece 700 (finished product) transferred by the unloading robot 60 . By the conveyor 70 , the workpiece 700 (finished product) can be easily transported to a specific location where it is loaded. That is, no manpower is required to transport the workpiece 700 .

상기 컨베이어(70)는 일측이 상기 프레스 장치(10)의 후술할 최종 워크 스테이션(도 7 참조, W4)에 가깝게 위치될 수 있다. 상기 컨베이어(70)의 위치에 의하여 상기 반출 로봇(60)의 반출 시간이 절약될 수 있다.One side of the conveyor 70 may be located close to a final work station (see FIG. 7 , W4 ) of the press device 10 to be described later. The unloading time of the unloading robot 60 can be saved by the position of the conveyor 70 .

상기 프레스 장치(10)는, 외관을 형성하는 프레스 프레임, 및 상기 프레스 프레임에 설치되는 볼스터(111) 및 슬라이드(115)를 포함할 수 있다.The press apparatus 10 may include a press frame forming an exterior, and a bolster 111 and a slide 115 installed in the press frame.

상기 프레스 프레임은, 하부에 위치되는 하부 프레스 프레임(101), 상부에 위치되는 상부 프레스 프레임(105) 및 상기 상부 프레스 프레임(105)의 승하강을 가이드 하는 가이드 프레임(미도시)을 포함할 수 있다.The press frame may include a lower press frame 101 positioned at the lower portion, an upper press frame 105 positioned on the upper portion, and a guide frame (not shown) for guiding the elevating and lowering of the upper press frame 105. there is.

상기 하부 프레스 프레임(101)은 상기 프레스 장치(10)의 가장 하측에 위치되어, 후술할 다른 구성들을 지지하는 베이스 역할을 할 수 있다.The lower press frame 101 is located at the lowermost side of the press device 10, and may serve as a base for supporting other components to be described later.

상기 상부 프레스 프레임(105)은 상기 프레스 장치(10)의 가장 상측에 위치되며, 승하강 가능하게 구비될 수 있다.The upper press frame 105 is located at the uppermost side of the press device 10, and may be provided to be able to move up and down.

상기 상부 프레스프레임(105)은 상기 가이드 프레임에 의하여 승하강될 수 있다. 상기 가이드 프레임은 상기 상부 프레스 프레임(105)의 상하 이동을 가능하게 하는 구성이며, 일예로 리니어 가이드일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.The upper press frame 105 may be raised and lowered by the guide frame. The guide frame is configured to enable vertical movement of the upper press frame 105, and may be, for example, a linear guide, but is not limited thereto.

상기 볼스터(111)는 상기 하부 프레스 프레임(101)의 상측에 설치되고, 상기 슬라이드(115)는 상기 상부 프레스 프레임(105)의 하측에 설치될 수 있다. 상기 볼스터(111)에 의하여 상기 프레스 장치(10)의 강도가 보강될 수 있다.The bolster 111 may be installed on the upper side of the lower press frame 101 , and the slide 115 may be installed on the lower side of the upper press frame 105 . The strength of the press device 10 may be reinforced by the bolster 111 .

상기 슬라이드(115)는 상기 가이드 프레임에 승하강 가능하게 설치될 수 있다. 상기 슬라이드(115)의 크기는 상기 상부 프레스 프레임(105)보다 크게 형성되어, 상기 슬라이드(115)의 승하강에 따라 상기 상부 프레스 프레임(105)이 함께 승하강될 수 있다.The slide 115 may be installed in the guide frame to be elevating. The size of the slide 115 is formed to be larger than that of the upper press frame 105 , so that the upper press frame 105 can be raised and lowered together with the elevating and lowering of the slide 115 .

상기 프레스 장치(10)는, 상기 볼스터(111)에 설치되는 지지플레이트(121), 후술할 하부 금형 유닛(210)이 설치되는 하부 플레이트(123), 상기 하부 플레이트(123)와 상기 지지플레이트(121)의 사이에 위치되는 스페이서 블록(124) 및 상기 슬라이드(115)에 설치되는 상부 플레이트(125)를 포함할 수 있다.The press device 10 includes a support plate 121 installed on the bolster 111, a lower plate 123 on which a lower mold unit 210 to be described later is installed, the lower plate 123 and the support plate ( It may include a spacer block 124 positioned between the 121 and an upper plate 125 installed on the slide 115 .

상기 지지플레이트(121)는 상기 볼스터(111)의 상면에 설치될 수 있다. 상기 지지플레이트(121)는 상기 하부 금형 유닛(210) 및 상기 하부 플레이트(123)를 지지할 수 있다.The support plate 121 may be installed on the upper surface of the bolster 111 . The support plate 121 may support the lower mold unit 210 and the lower plate 123 .

상기 스페이서 블록(124)은 상기 지지플레이트(121)의 상면에 설치되어 상기 하부 플레이트(123)를 지지할 수 있다. The spacer block 124 may be installed on the upper surface of the support plate 121 to support the lower plate 123 .

상기 스페이서 블록(124)은 기둥 형상으로 제공될 수 있다. 상기 스페이서 블록(124)의 형상에 의하여 상기 하부 플레이트(123)의 지지를 위한 구성의 재료비가 절약될 수 있다.The spacer block 124 may be provided in a pillar shape. Due to the shape of the spacer block 124 , the material cost of the component for supporting the lower plate 123 may be reduced.

상기 스페이서 블록(124)는 다수 개 제공될 수 있다. 상기 다수 개의 스페이서 블록(124)은 상기 하부 플레이트(123) 및 하부 금형 유닛(210)을 안정적으로 지지 가능하다.A plurality of spacer blocks 124 may be provided. The plurality of spacer blocks 124 may stably support the lower plate 123 and the lower mold unit 210 .

상기 하부 플레이트(123)는 상기 스페이서 블록(124)에 의하여 특정 위치에 위치될 수 있다. 즉, 상기 스페이서 블록(124)의 높이에 따라 상기 하부 플레이트(123)의 지면으로부터의 높이가 결정될 수 있다.The lower plate 123 may be positioned at a specific position by the spacer block 124 . That is, the height of the lower plate 123 from the ground may be determined according to the height of the spacer block 124 .

상세히, 상기 스페이서 블록(124)에 의하여 상기 하부 플레이트(123)가 특정 위치에 위치되게 되면, 상기 반입 로봇(50) 및 반출 로봇(60)의 로봇암이 수직 이동을 상대적으로 적게 할 수 있으므로, 상기 피가공물(700)을 용이하게 이송시킬 수 있다.In detail, when the lower plate 123 is positioned at a specific position by the spacer block 124, the robot arms of the carry-in robot 50 and the take-out robot 60 can relatively reduce vertical movement, The workpiece 700 can be easily transported.

상기 상부 플레이트(125)는 상기 슬라이드(115)의 하면에 설치되어, 상기 슬라이드(115)의 승하강시 함께 승하강 될 수 있다.The upper plate 125 is installed on the lower surface of the slide 115, and can be raised and lowered together when the slide 115 is raised and lowered.

상기 프레스 장치(10)는, 상기 상부 플레이트(125)의 고정을 위한 상측 클램프(135) 및 상기 지지 플레이트(121)의 고정을 위한 하측 클램프(131)를 더 포함할 수 있다. The press apparatus 10 may further include an upper clamp 135 for fixing the upper plate 125 and a lower clamp 131 for fixing the support plate 121 .

상기 상측 클램프(135)의 일단은 상기 상부 플레이트(125)와 결합되고, 타단은 상기 슬라이드(115)와 결합될 수 있다. 일례로, 상기 상측 클램프(135)는 볼트 등의 체결 구조에 의하여 상기 상부 플레이트(125) 및 슬라이드(115)와 결합 가능하다.One end of the upper clamp 135 may be coupled to the upper plate 125 , and the other end may be coupled to the slide 115 . For example, the upper clamp 135 may be coupled to the upper plate 125 and the slide 115 by a fastening structure such as a bolt.

마찬가지로, 상기 하측 클램프(131)의 일단은 상기 지지 플레이트(121)와 결합되고, 타단은 상기 볼스터(111)와 결합될 수 있다. 일례로, 상기 하측 클램프(131)는 볼트 등의 체결 구조에 의하여 상기 지지 플레이트(121) 및 볼스터(111)와 결합 가능하다.Similarly, one end of the lower clamp 131 may be coupled to the support plate 121 , and the other end may be coupled to the bolster 111 . For example, the lower clamp 131 may be coupled to the support plate 121 and the bolster 111 by a fastening structure such as a bolt.

상기 하측 클램프(131) 및 상측 클램프(135)는 다수 개 제공될 수 있다. 상기 복수 개의 하측 클램프(131) 및 상측 클램프(135)는 각각 상기 지지 플레이트(121) 및 상부 플레이트(125)의 각 꼭지점에 인접한 위치에 위치될 수 있다.A plurality of the lower clamp 131 and the upper clamp 135 may be provided. The plurality of lower clamps 131 and upper clamps 135 may be positioned adjacent to respective vertices of the support plate 121 and the upper plate 125 , respectively.

상기 프레스 장치(10)는, 금형 유닛(200), 상기 피가공물을 선택적으로 장착하여 위치를 이동시키는 트랜스퍼 모듈(300) 및 상기 트랜스퍼 모듈(300)을 승하강 및 회전시키는 구동부(400)를 더 포함할 수 있다.The press device 10 further includes a mold unit 200, a transfer module 300 for selectively mounting the workpiece to move the position, and a driving unit 400 for elevating and rotating the transfer module 300. may include

상기 금형 유닛(200)은 서로 정합되도록 설치되는 하부 금형 유닛(210) 및 상부 금형 유닛(250)을 포함할 수 있다.The mold unit 200 may include a lower mold unit 210 and an upper mold unit 250 installed to match each other.

상기 금형 유닛(200)은 상기 피가공물(700)의 절단, 펀칭, 블랭킹, 피어싱, 벤딩 등을 위하여 다양한 금형으로 구성될 수 있다. 즉, 상기 금형 유닛(200)에 의하여 다공정의 프레스 가공이 수행될 수 있다.The mold unit 200 may be configured with various molds for cutting, punching, blanking, piercing, bending, and the like, of the workpiece 700 . That is, a multi-process press working may be performed by the mold unit 200 .

상기 하부 금형 유닛(210)은, 상기 하부 플레이트(123)의 상면에 설치될 수 있다. 상기 하부 금형 유닛(210)은 상기 하부 플레이트(123) 상에 상기 하측 클램프(131)와 간섭되지 않도록 설치될 수 있다.The lower mold unit 210 may be installed on the upper surface of the lower plate 123 . The lower mold unit 210 may be installed on the lower plate 123 so as not to interfere with the lower clamp 131 .

상세히, 상기 하부 금형 유닛(210)은, 상기 하측 클램프(131)보다 내측에 위치될 수 있다.In detail, the lower mold unit 210 may be located inside the lower clamp 131 .

상기 하부 금형 유닛(210)은 다수 개의 하부 금형을 포함할 수 있다.The lower mold unit 210 may include a plurality of lower molds.

상기 다수 개의 하부 금형은 상기 구동부(400)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 상세히, 상기 다수 개의 하부 금형은 상기 구동부(400)를 중심으로 원주 방향으로 배치될 수 있다.The plurality of lower molds may be disposed to surround the driving unit 400 . In detail, the plurality of lower molds may be disposed in a circumferential direction with respect to the driving unit 400 .

상기 다수 개의 하부 금형은, 공정의 종류에 따라 2개, 3개, 또는 4개로 구성될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.The plurality of lower molds may consist of two, three, or four, depending on the type of process, but is not limited thereto.

이하에서는 상기 하부 금형이 4개로 제공되는 것을 예를 들어 설명한다.Hereinafter, it will be described as an example that the lower mold is provided in four pieces.

상기 하부 금형은, 제1하부 금형(212), 제2하부 금형(214), 제3하부 금형(216) 및 제4하부 금형(218)을 포함할 수 있다.The lower mold may include a first lower mold 212 , a second lower mold 214 , a third lower mold 216 , and a fourth lower mold 218 .

상기 제1,2,3,4하부 금형(212,214,216,218)은 서로 다른 종류의 프레스 공정을 수행하는 금형일 수 있다.The first, second, third, and fourth lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 may be molds for performing different types of press processes.

상기 제1,2,3,4하부 금형(212,214,216,218)은 반시계 또는 시계 방향으로 순차적으로 수행되는 프레스 공정의 금형일 수 있다. 일례로, 상기 제1,2,3,4 하부 금형(212,214,216,218)은 시계 방향으로 순차적으로 배치될 수 있다.The first, second, third, and fourth lower molds 212, 214, 216, and 218 may be molds of a press process sequentially performed counterclockwise or clockwise. For example, the first, second, third, and fourth lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 may be sequentially disposed in a clockwise direction.

즉, 상기 제1하부 금형(212)이 가장 먼저 수행되는 프레스 공정의 금형이고, 상기 제4하부 금형(218)이 가장 마지막으로 수행되는 프레스 공정의 금형으로 이해된다.That is, it is understood that the first lower mold 212 is the mold of the press process performed first, and the fourth lower mold 218 is the mold of the press process that is performed last.

상기 상부 금형 유닛(250)은, 상기 상부 플레이트(125)의 하면에 설치될 수 있다. 상기 상부 금형 유닛(250)은 상기 상부 플레이트(125) 상에 상기 상측 클램프(135)와 간섭되지 않도록 설치될 수 있다.The upper mold unit 250 may be installed on a lower surface of the upper plate 125 . The upper mold unit 250 may be installed on the upper plate 125 so as not to interfere with the upper clamp 135 .

상세히, 상기 상부 금형 유닛(250)은, 상기 상측 클램프(135)보다 내측에 위치될 수 있다.In detail, the upper mold unit 250 may be located inside the upper clamp 135 .

상기 상부 금형 유닛(250)은, 다수 개의 상부 금형을 포함할 수 있다.The upper mold unit 250 may include a plurality of upper molds.

상기 다수 개의 상부 금형은, 상기 다수 개의 하부 금형과 정합되도록 상기 하부 금형과 동일한 개수로 제공될 수 있다. 상세히, 상기 슬라이드(115) 및 상기 상부 프레스 프레임(105)의 승하강에 따라 상기 다수 개의 상부 금형이 하강되면, 상기 다수 개의 하부 금형이 서로 정합된다.The plurality of upper molds may be provided in the same number as the lower molds to match the plurality of lower molds. In detail, when the plurality of upper molds are lowered according to the elevation of the slide 115 and the upper press frame 105 , the plurality of lower molds are matched with each other.

상기 상부 금형은, 상기 제1,2,3,4하부 금형(212,214,216,218)과 각각 정합되는 제1,2,3,4상부 금형(252,254,256,258)을 포함할 수 있다.The upper mold may include first, second, third, and fourth upper molds 252 , 254 , 256 and 258 respectively matched with the first, second, third, and fourth lower molds 212 , 214 , 216 and 218 .

상기 제1,2,3,4상부 금형(252,254,256,258)은 각각 상기 제1,2,3,4하부 금형(212,214,216,218)의 상방에 위치될 수 있다.The first, second, third, and fourth upper molds 252 , 254 , 256 and 258 may be positioned above the first, second, third, and fourth lower molds 212 , 214 , 216 and 218 , respectively.

여기서, 상기 제1상부 금형(252) 및 제1하부 금형(212)에 의하여 제1공정이 수행되고, 상기 제2상부 금형(254) 및 제2하부 금형(214)에 의하여 제2공정이 수행되는 것으로 정의할 수 있다.Here, the first process is performed by the first upper mold 252 and the first lower mold 212 , and the second process is performed by the second upper mold 254 and the second lower mold 214 . can be defined as being

또한, 상기 제3상부 금형(256) 및 제3하부 금형(216)에 의하여 제3공정이 수행되고, 상기 제4상부 금형(258) 및 제4하부 금형(218)에 의하여 제4공정이 수행되는 것으로 정의할 수 있다.In addition, a third process is performed by the third upper mold 256 and the third lower mold 216 , and a fourth process is performed by the fourth upper mold 258 and the fourth lower mold 218 . can be defined as being

상기 상부 플레이트(125) 및 하부 플레이트(123)는 다각형의 형상으로 제공될 수 있다. 일례로, 상기 상부 플레이트(125) 및 하부 플레이트(123)는 직사각형의 형상일 수 있다.The upper plate 125 and the lower plate 123 may be provided in a polygonal shape. For example, the upper plate 125 and the lower plate 123 may have a rectangular shape.

또한, 상기 하부 금형 및 상부 금형은 다각형의 형상으로 제공될 수 있다. 상세히, 상기 하부 금형 및 상부 금형은 상기 상부 플레이트(125) 및 하부 플레이트(123)의 형상에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. In addition, the lower mold and the upper mold may be provided in a polygonal shape. In detail, the lower mold and the upper mold may be formed in shapes corresponding to the shapes of the upper plate 125 and the lower plate 123 .

일례로, 상기 하부 금형 및 상부 금형은 직사각형의 형상일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.For example, the lower mold and the upper mold may have a rectangular shape, but is not limited thereto.

상기 제1,2,3,4하부 금형(212,214,216,218)은 서로 이격되어 배치될 수 있다. 상세히, 상기 제1,2,3,4하부 금형(212,214,216,218) 각각의 사이에는 이격 공간이 형성될 수 있다.The first, second, third, and fourth lower molds 212, 214, 216, and 218 may be disposed to be spaced apart from each other. In detail, a separation space may be formed between each of the first, second, third, and fourth lower molds 212 , 214 , 216 and 218 .

더욱 상세히, 상기 제1하부 금형(212) 및 제3하부 금형(216)의 사이에 형성되는 이격 공간에는 상기 구동부(400)가 배치될 수 있다. In more detail, the driving unit 400 may be disposed in a space formed between the first lower mold 212 and the third lower mold 216 .

또는, 상기 구동부(400)는 상기 제2하부 금형(214) 및 제4하부 금형(218)의 사이에 형성되는 이격 공간에 배치되는 것으로 이해할 수 있다.Alternatively, it may be understood that the driving unit 400 is disposed in a space formed between the second lower mold 214 and the fourth lower mold 218 .

상기 상부 금형 및 하부 금형의 사이에는, 프레스 공정이 수행되는 공간인 워크 스테이션(W)이 형성될 수 있다. 상기 워크 스테이션(W)은 상기 상부 금형 및 하부 금형의 개수와 동일하게 형성된다.A work station W, which is a space in which a press process is performed, may be formed between the upper mold and the lower mold. The work station W is formed to have the same number of the upper and lower molds.

상세히, 상기 제1상부 금형(252) 및 제1하부 금형(212)의 사이에는 상기 제1공정이 수행되는 제1워크 스테이션(W1)이 형성되고, 상기 제2상부 금형(254) 및 제2하부 금형(214)의 사이에는 상기 제2공정이 수행되는 제2워크 스테이션(W2)이 형성된다.In detail, a first workstation W1 in which the first process is performed is formed between the first upper mold 252 and the first lower mold 212 , and the second upper mold 254 and the second A second work station W2 in which the second process is performed is formed between the lower molds 214 .

또한, 상기 제3상부 금형(256) 및 제3하부 금형(216)의 사이에는 상기 제3공정이 수행되는 제3워크 스테이션(W3)이 형성되고, 상기 제4상부 금형(258) 및 제4하부 금형(218)의 사이에는 상기 제4공정이 수행되는 제4워크 스테이션(W4)이 형성된다.In addition, a third workstation W3 in which the third process is performed is formed between the third upper mold 256 and the third lower mold 216 , and the fourth upper mold 258 and the fourth A fourth work station W4 in which the fourth process is performed is formed between the lower molds 218 .

따라서, 상기 반입 로봇(50)에 의하여 상기 제1워크 스테이션(W1)에 반입된 피가공물(700)은, 상기 금형 유닛(200)에 의한 가공 및 상기 구동부(400)의 구동에 따라 상기 트랜스퍼 모듈(300)에 의한 이송이 교번적으로 수행됨으로써, 다공정이 수행된 완성품이 될 수 있다.Accordingly, the workpiece 700 loaded into the first workstation W1 by the loading robot 50 is processed by the mold unit 200 and the transfer module is driven by the driving unit 400 . By the transfer by (300) is performed alternately, it can be a multi-processed finished product.

상기 제4워크 스테이션(W4)에서의 제4공정이 수행된 후 완성된 피가공물은 상기 반출 로봇(60)에 의하여 반출되어 상기 컨베이어(70)로 이송될 수 있다.After the fourth process is performed in the fourth work station W4 , the finished workpiece may be taken out by the unloading robot 60 and transferred to the conveyor 70 .

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 승하강 및 회전이 가능한 구동부와 트랜스퍼 모듈을 도시한 도면이고, 도 4는 도 3의 4-4를 따라 절개된 승하강 구동부를 전방에서 바라본 도면이고, 도 5는 도 3의 5-5를 따라 절개된 회전 구동부의 단면도이고, 도 6은 도 3의 A를 확대한 도면이다.3 is a view showing a driving unit and a transfer module capable of elevating and rotating according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view from the front of the elevating driving unit cut along 4-4 of FIG. 3, FIG. 5 is a cross-sectional view of the rotation driving unit cut along 5-5 of FIG. 3 , and FIG. 6 is an enlarged view of A of FIG. 3 .

도 3 내지 도 6을 참조하면, 상기 프레스 장치(10)는, 승하강 및 회전이 가능한 구동부(400), 상기 구동부(400)에 의하여 승하강 및 회전하면서 피가공물(700)의 위치를 이동시키는 트랜스퍼 모듈(300) 및 각 구성의 구동을 제어하는 제어부(180)를 포함할 수 있다.3 to 6 , the press device 10 is a driving unit 400 capable of elevating and rotating, and moving the position of the workpiece 700 while elevating and rotating by the driving unit 400 . It may include the transfer module 300 and the controller 180 for controlling driving of each component.

상기 제어부(180)는, 상기 가이드 프레임의 승하강 및 상기 구동부(400)의 구동을 제어할 수 있다. 상기 제어부(180)에 의하여, 상기 슬라이드(115)가 승하강 되거나, 상기 트랜스퍼 모듈(300)이 승하강 또는 수평 회전될 수 있다.The control unit 180 may control the raising/lowering of the guide frame and driving of the driving unit 400 . By the controller 180 , the slide 115 may be raised or lowered, or the transfer module 300 may be raised or lowered or rotated horizontally.

또한, 상기 제어부(180)는, 후술할 회전조절부(342)를 제어하거나, 후술할 장착부(도 6 참조, 360)가 상기 피가공물(700)을 선택적으로 장착하는 것을 제어할 수 있다. In addition, the control unit 180 may control a rotation control unit 342 to be described later or a mounting unit (see FIG. 6 , 360 ) to selectively mount the workpiece 700 , which will be described later.

상기 구동부(400)는, 승하강 구동부(500) 및 회전 구동부(600)를 포함할 수 있다. 상기 트랜스퍼 모듈(300)은 상기 승하강 구동부(500)에 의하여 하강 되어 상기 피가공물(700)을 장착 또는 장착 해제 후 승강될 수 있으며, 상기 회전 구동부(600)에 의하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전되어 상기 피가공물(700)을 다른 워크 스테이션으로 이송시킬 수 있다.The driving unit 400 may include an elevating driving unit 500 and a rotation driving unit 600 . The transfer module 300 is lowered by the elevating driving unit 500 and can be elevated after mounting or dismounting the workpiece 700 , and rotates clockwise or counterclockwise by the rotating driving unit 600 . Thus, the workpiece 700 can be transferred to another work station.

상기 트랜스퍼 모듈(300)은, 상기 구동부(400)의 상측에 결합되는 본체부(310), 상기 본체부(310)로부터 연장되는 트랜스퍼 암(330) 및 상기 트랜스퍼 암(330)에 구비되어 상기 피가공물(700)을 선택적으로 장착하는 장착부(360)를 포함할 수 있다.The transfer module 300 is provided on the main body 310 coupled to the upper side of the driving unit 400 , the transfer arm 330 extending from the main body 310 and the transfer arm 330 , It may include a mounting part 360 for selectively mounting the workpiece 700 .

상기 본체부(310)는, 상기 구동부(400)에 결합되어 승하강 또는 수평 회전될 수 있으며, 상기 본체부(310)의 회전에 의하여 상기 트랜스퍼 암(330)이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 이동될 수 있다.The main body 310 may be coupled to the driving unit 400 to move up and down or horizontally rotate, and the transfer arm 330 moves in a clockwise or counterclockwise direction by the rotation of the main body 310 . can be

상기 트랜스퍼 암(330)은 다수 개 제공될 수 있다. A plurality of the transfer arms 330 may be provided.

상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)은 상기 구동부(400)를 기준으로 상기 구동부(400)로부터 반경 방향으로 연장될 수 있다. 상세히, 상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)은 상기 본체부(310)로부터 반경 방향으로 연장되어 형성될 수 있다.The plurality of transfer arms 330 may extend radially from the driving unit 400 with respect to the driving unit 400 . In detail, the plurality of transfer arms 330 may be formed to extend radially from the main body 310 .

여기서, 반경 방향이란 상기 구동부(400)의 중심 또는 상기 본체부(310)의 중심(C1)을 기준으로 하는 방향으로 이해될 수 있다.Here, the radial direction may be understood as a direction based on the center of the driving unit 400 or the center C1 of the main body 310 .

다시 말하면, 상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)은 원주 방향으로 이격되어 배치될 수 있다.In other words, the plurality of transfer arms 330 may be disposed to be spaced apart from each other in the circumferential direction.

이하에서는, 상기 트랜스퍼 암(330)이 3개로 제공되는 것을 예를 들어 설명한다.Hereinafter, three transfer arms 330 will be described as an example.

상기 트랜스퍼 암(330)은, 제1트랜스퍼 암(331), 제2트랜스퍼 암(333) 및 제3트랜스퍼 암(335)을 포함할 수 있다. 상기 제1,2,3트랜스퍼 암(331,333,335)은 원주 방향으로 이격되어 배치된다.The transfer arm 330 may include a first transfer arm 331 , a second transfer arm 333 , and a third transfer arm 335 . The first, second, and third transfer arms 331 , 333 and 335 are arranged to be spaced apart from each other in the circumferential direction.

상기 제1트랜스퍼 암(331)은 상기 본체부(310)를 기준으로 제1방향으로 수평하게 연장되고, 상기 제3트랜스퍼 암(335)은 상기 본체부(310)를 기준으로 상기 제1방향과 반대 방향으로 수평하게 연장될 수 있다. 즉, 상기 제1트랜스퍼 암(331) 및 제3트랜스퍼 암(335)은 가상의 일직선을 형성할 수 있다.The first transfer arm 331 extends horizontally in a first direction with respect to the main body 310 , and the third transfer arm 335 extends in the first direction with respect to the main body 310 . It may extend horizontally in the opposite direction. That is, the first transfer arm 331 and the third transfer arm 335 may form a virtual straight line.

상기 제2트랜스퍼 암(333)은, 상기 본체부(310)로부터 상기 제1방향과 교차되는 방향으로 수평하게 연장될 수 있다. 일례로, 상기 제2트랜스퍼 암(333)은 상기 제1방향과 수직한 방향으로 수평하게 연장될 수 있다.The second transfer arm 333 may horizontally extend from the main body 310 in a direction crossing the first direction. For example, the second transfer arm 333 may extend horizontally in a direction perpendicular to the first direction.

즉, 상기 제2트랜스퍼 암(333)은 상기 제1,3트랜스퍼 암(331,335)과 각각 수직하게 연장될 수 있다.That is, the second transfer arm 333 may extend perpendicularly to the first and third transfer arms 331 and 335 , respectively.

상기 장착부(360)는, 상기 트랜스퍼 암(330) 중 상기 본체부(310)와 결합되는 일단과 반대 방향에 위치되는 타단에 구비될 수 있다.The mounting part 360 may be provided at the other end of the transfer arm 330 in the opposite direction to one end coupled to the body part 310 .

상세히, 상기 장착부(360)는, 상기 트랜스퍼 암(330)의 하방에 구비될 수 있다. 즉, 상기 장착부(360)는 상기 트랜스퍼 암(330) 중 상기 본체부(310) 및 구동부(400)와 가장 멀리 위치되는 트랜스퍼 암(330)의 하면에 구비될 수 있다.In detail, the mounting part 360 may be provided below the transfer arm 330 . That is, the mounting part 360 may be provided on the lower surface of the transfer arm 330 located farthest from the body part 310 and the driving part 400 among the transfer arms 330 .

상기 트랜스퍼 암(330)은, 상기 상부 금형유닛(250)의 상하 이동 시 상기 금형 유닛(200)과 상하 방향으로 중첩되지 않는 위치에 위치될 수 있다. 상세히, 상기 상부금형 유닛(250)의 상하 이동시, 상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)은 각 워크 스테이션(W1,W2,W3,W4)의 외부에 배치될 수 있다.The transfer arm 330 may be positioned at a position that does not overlap the mold unit 200 in the vertical direction when the upper mold unit 250 moves up and down. In detail, when the upper mold unit 250 moves up and down, the plurality of transfer arms 330 may be disposed outside each of the workstations W1, W2, W3, and W4.

더욱 상세히, 상기 상부 금형유닛(250)의 상하 이동시, 상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)은 상기 다수 개의 하부 금형(212,214,216,218) 각각의 사이에 위치되는 이격 공간에 위치될 수 있다.In more detail, when the upper mold unit 250 moves up and down, the plurality of transfer arms 330 may be positioned in a spaced apart space positioned between each of the plurality of lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 .

따라서, 상기 상부금형 유닛(250)은 상하 이동할 경우 뿐 아니라 상기 하부 금형유닛(210)과의 공정 과정 중에도 상기 트랜스퍼 암(330)에 의해 간섭되는 것이 방지될 수 있다.Therefore, the upper mold unit 250 can be prevented from being interfered with by the transfer arm 330 during the process with the lower mold unit 210 as well as when moving up and down.

상기 구동부(400)는, 상기 승하강 구동부(500) 및 회전 구동부(600)의 설치 및 지지를 위한 바디부(410)를 더 포함할 수 있다.The driving unit 400 may further include a body portion 410 for installing and supporting the elevating driving unit 500 and the rotation driving unit 600 .

상기 바디부(410)는, 상기 하부 플레이트(123)의 상면에 설치되는 제1바디부(412) 및 상기 제1바디부(412)로부터 상측으로 연장되는 제2바디부(414)를 포함할 수 있다.The body part 410 may include a first body part 412 installed on the upper surface of the lower plate 123 and a second body part 414 extending upward from the first body part 412 . can

상기 제1바디부(412)는 다각형의 형상으로 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제1바디부(412)는 정사각형의 형상으로 형성될 수 있다. The first body part 412 may be formed in a polygonal shape. For example, the first body part 412 may be formed in a square shape.

상기 제1바디부(412)의 서로 마주보는 꼭지점을 연결한 가상의 대각선의 길이는, 상기 제1하부 금형(212)의 일 꼭지점 및 제3하부 금형(214)의 일 꼭지점을 연결하는 최소 길이보다 작게 형성될 수 있다.The length of the imaginary diagonal line connecting the opposite vertices of the first body part 412 is the minimum length connecting one vertex of the first lower mold 212 and one vertex of the third lower mold 214 . It can be formed smaller.

상기 제1바디부(412)는 상기 하부 플레이트(123)의 상면에 체결구조에 의하여 결합되어 설치될 수 있다.The first body part 412 may be installed by being coupled to the upper surface of the lower plate 123 by a fastening structure.

즉, 상기 제1바디부(412)가 상기 하부 플레이트(123)로부터 분리되면, 상기 구동부(400) 및 트랜스퍼 모듈(300)이 상기 하부 플레이트(123)로부터 분리될 수 있으므로, 상기 구동부(400) 또는 트랜스퍼 모듈(300)의 고장시 교체 또는 수리가 용이하다.That is, when the first body part 412 is separated from the lower plate 123 , the driving part 400 and the transfer module 300 may be separated from the lower plate 123 , and thus the driving part 400 . Alternatively, when the transfer module 300 fails, replacement or repair is easy.

상기 제2바디부(414)는, 상기 제1바디부(412)로부터 상방으로 연장되어 형성될 수 있다. 상기 제2바디부(414)에 의하여 상기 승하강 구동부(500) 또는 회전 구동부(600)가 커버될 수 있다.The second body part 414 may be formed to extend upwardly from the first body part 412 . The elevating driving unit 500 or the rotation driving unit 600 may be covered by the second body unit 414 .

상기 제2바디부(414)는 상기 승하강 구동부(500)의 높이에 대응되는 높이로 형성될 수 있다. 즉, 상기 승하강 구동부(500)는 상기 제2바디부(414)에 의해 외관이 커버됨과 동시에 안정적으로 지지되어 용이한 구동이 가능하다.The second body portion 414 may be formed to have a height corresponding to the height of the elevating driving unit 500 . That is, the elevating driving unit 500 is stably supported while the external appearance is covered by the second body unit 414 , so that it can be easily driven.

상기 바디부(410)는, 상기 제2바디부(414)의 강도를 보강하는 지지리브(416)를 더 포함할 수 있다. 상기 지지리브(416)는, 상기 제1바디부(412)로부터 상방으로 돌출되며, 상기 제2바디부(414)의 측면을 따라 연장되어 형성될 수 있다.The body part 410 may further include a support rib 416 for reinforcing the strength of the second body part 414 . The support rib 416 may protrude upward from the first body part 412 and extend along a side surface of the second body part 414 .

상기 지지리브(416)는, 상기 제2바디부(414)와 교차되는 방향으로 형성될 수 있다. 다시 말하면, 상기 지지리브(416)의 일면은 상기 제1바디부(412)와 접하고, 다른 일면은 상기 제2바디부(414)의 측면과 접할 수 있다.The support rib 416 may be formed in a direction crossing the second body portion 414 . In other words, one surface of the support rib 416 may be in contact with the first body portion 412 , and the other surface may be in contact with the side surface of the second body portion 414 .

상기 지지리브(416)는 복수 개 제공될 수 있다. 상기 복수 개의 지지리브(416)는 서로 평행하게 구비될 수 있다.A plurality of support ribs 416 may be provided. The plurality of support ribs 416 may be provided parallel to each other.

상기 지지리브(416)에 의하여 상기 제2바디부(414)는 상기 제1바디부(412)에 안정적으로 장착됨으로써, 상기 승하강 구동부(500)는 더욱 안정적으로 지지되어 구동될 수 있다.Since the second body part 414 is stably mounted on the first body part 412 by the support rib 416 , the elevating driving part 500 may be more stably supported and driven.

상기 승하강 구동부(500)는, 상기 트랜스퍼 모듈(300)을 승하강 시키기 위한 것으로서, 구동력을 발생시키는 구동 모터(510), 상기 구동 모터(510)에서 발생되는 구동력에 의해 회전되는 스크류부(520), 상기 스크류부(520)의 회전에 따라 상하로 이동되는 너트부(530) 및 상기 너트부(530)의 이동에 따라 상하로 이동되는 고정암(535)을 포함할 수 있다.The elevating driving unit 500 is for elevating the transfer module 300 , and includes a driving motor 510 generating a driving force, and a screw unit 520 that is rotated by a driving force generated from the driving motor 510 . ), a nut part 530 that moves up and down according to the rotation of the screw part 520 , and a fixing arm 535 that moves up and down according to the movement of the nut part 530 .

또한, 상기 승하강 구동부(500)는, 상기 구동 모터(510)의 구동력을 상기 스크류(520)에 전달하는 타이밍 벨트(515), 상기 스크류부(520)를 장착하기 위한 지지 프레임(540) 및 상기 고정암(535)이 결합되어 상기 트랜스퍼 모듈(300)을 승하강 시키는 승하강 플레이트(550)를 더 포함할 수 있다.In addition, the elevating driving unit 500 includes a timing belt 515 for transmitting the driving force of the driving motor 510 to the screw 520 , a support frame 540 for mounting the screw unit 520 , and The fixed arm 535 is coupled to may further include an elevating plate 550 for elevating the transfer module 300 .

상기 구동 모터(510)는 정역방향으로 방향 제어 및 회전량이 제어될 수 있다. 일례로, 상기 구동 모터(510)는 서보 모터일 수 있다.The driving motor 510 may control a direction and a rotation amount in a forward/reverse direction. For example, the driving motor 510 may be a servo motor.

상기 구동 모터(510)는 상기 하부 플레이트(123)의 상면에 설치될 수 있다. 상세히, 상기 구동 모터(510)는 상기 하부 플레이트(123)의 상면에서 상기 하부 금형 유닛(210)에 이격된 위치에 설치될 수 있다.The driving motor 510 may be installed on the upper surface of the lower plate 123 . In detail, the driving motor 510 may be installed at a position spaced apart from the lower mold unit 210 on the upper surface of the lower plate 123 .

더욱 상세히, 상기 구동 모터(510)는, 상기 다수 개의 하부 금형(212,214,216,218)의 사이에 위치될 수 있다. 일례로, 상기 구동 모터(510)는, 상기 제3하부 금형(216) 및 상기 제4하부 금형(218)의 사이에 배치될 수 있다.In more detail, the driving motor 510 may be positioned between the plurality of lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 . For example, the driving motor 510 may be disposed between the third lower mold 216 and the fourth lower mold 218 .

상기 구동 모터(510)는, 상기 하부 플레이트(123)의 테두리부에 가깝게 설치되어, 상기 상부금형 유닛(210)의 승하강 또는 상기 트랜스퍼 암(330)의 승하강 또는 회전시 상기 상부금형 유닛(210) 또는 트랜스퍼 암(330)의 이동에 간섭되는 것이 방지될 수 있다.The driving motor 510 is installed close to the rim of the lower plate 123, and the upper mold unit ( Interference with the movement of the 210 or the transfer arm 330 may be prevented.

상기 구동 모터(510)에는, 구동력을 전달하는 전달수단(미도시)이 구비될 수 있다. 일례로, 상기 전달수단은 타이밍 풀리(미도시)를 포함하고, 상기 타이밍 풀리에 의하여 상기 구동 모터(510)의 구동력이 상기 타이밍 벨트(515) 또는 상기 스크류부(520)에 전달될 수 있다.The driving motor 510 may be provided with a transmission means (not shown) for transmitting the driving force. For example, the transmitting means may include a timing pulley (not shown), and the driving force of the driving motor 510 may be transmitted to the timing belt 515 or the screw unit 520 by the timing pulley.

다른 일예로, 상기 구동 모터(510)가 상기 스크류부(520)에 직접 연결되어, 상기 구동 모터(510)의 구동력이 상기 스크류부(520)에 직접 전달될 수도 있다.As another example, the driving motor 510 may be directly connected to the screw unit 520 , so that the driving force of the driving motor 510 may be directly transmitted to the screw unit 520 .

다른 예로, 상기 구동 모터(510)는 기어(미도시)에 연결되고, 상기 기어는 상기 스크류부(520)에 연결됨으로써, 상기 구동 모터(510)의 구동력이 상기 스크류부(520)에 전달될 수 있다.As another example, the driving motor 510 is connected to a gear (not shown), and the gear is connected to the screw unit 520 , so that the driving force of the driving motor 510 is transmitted to the screw unit 520 . can

상기 타이밍 벨트(515)는 일단이 상기 구동 모터(510)에 연결되고, 타단이 상기 스크류부(520)에 연결되도록 구비될 수 있다. The timing belt 515 may be provided such that one end is connected to the driving motor 510 and the other end is connected to the screw unit 520 .

일례로, 상기 구동 모터(510)에 제1타이밍 풀리(미도시)가 구비되고, 상기 스크류부(520)의 단부에 제2타이밍 풀리(미도시)가 구비되어 상기 타이밍 벨트(515)는 상기 제1,2타이밍 풀리를 연결할 수 있다.For example, a first timing pulley (not shown) is provided in the driving motor 510 , and a second timing pulley (not shown) is provided at an end of the screw part 520 , so that the timing belt 515 is The first and second timing pulleys may be connected.

상기 구동 모터(510)가 상기 하부 플레이트(123)의 상면 중 테두리부에 인접하게 위치되면, 상기 타이밍 벨트(515)는 상기 다수 개의 하부 금형의 사이에 위치될 수 있다.When the driving motor 510 is positioned adjacent to an edge portion of the upper surface of the lower plate 123 , the timing belt 515 may be positioned between the plurality of lower molds.

상세히, 상기 타이밍 벨트(515)는, 상기 하부 플레이트(123)의 중앙부에 위치되는 스크류부(520)로부터 상기 하부 플레이트(123)의 테두리부에 인접하게 위치되는 구동 모터(510)까지 연장되어 제공될 수 있다.In detail, the timing belt 515 extends from the screw part 520 positioned at the center of the lower plate 123 to the driving motor 510 positioned adjacent to the edge of the lower plate 123 . can be

일례로, 상기 타이밍 벨트(515)는 상기 제3하부 금형(216) 및 상기 제4하부 금형(218)의 사이에 위치되어, 상기 구동 모터(510)의 구동에 따라 타이밍 벨트(515)의 동력 전달시 상기 하부금형 유닛(210)에 간섭되는 것이 방지될 수 있다.For example, the timing belt 515 is positioned between the third lower mold 216 and the fourth lower mold 218 , and the power of the timing belt 515 is driven by the driving motor 510 . Interference with the lower mold unit 210 during delivery can be prevented.

상기 스크류부(520)는, 상하 방향으로 연장되며 외주면에 나사 형상이 형성될 수 있다. 상기 구동 모터(510)의 정방향 또는 역방향 회전에 따라 상기 스크류부(520)의 회전 방향이 달라질 수 있다.The screw part 520 may extend in a vertical direction and may have a screw shape on an outer circumferential surface thereof. The rotation direction of the screw part 520 may vary according to the forward or reverse rotation of the driving motor 510 .

상기 지지프레임(540)은 상하 방향으로 연장되어 형성될 수 있다. 상세히, 상기 지지프레임(540)은 상기 스크류부(520)의 상하 방향 길이보다 길게 형성될 수 있다.The support frame 540 may be formed to extend in the vertical direction. In detail, the support frame 540 may be formed to be longer than the vertical length of the screw part 520 .

상기 지지프레임(540)은 상기 하부 플레이트(123)의 상면에 설치될 수 있다. 상세히, 상기 지지프레임(540)은 상기 제1바디부(412)의 상면에 설치될 수 있다.The support frame 540 may be installed on the upper surface of the lower plate 123 . In detail, the support frame 540 may be installed on the upper surface of the first body part 412 .

더욱 상세히, 상기 지지프레임(540)은 상기 제1바디부(412)의 상면으로부터 상방으로 연장되어 형성되고, 상기 제2바디부(414)에 의해 지지될 수 있다.In more detail, the support frame 540 is formed to extend upwardly from the upper surface of the first body part 412 , and may be supported by the second body part 414 .

상기 지지프레임(540)은 상기 제2바디부(414)에 둘러쌓여 배치될 수 있다. 상기 지지 프레임(540)은 상기 제2바디부(414)의 높이보다 낮게 형성될 수 있다. 즉, 상기 제2바디부(424)에 의해 상기 지지프레임(540)의 외관이 커버될 수 있다.The support frame 540 may be disposed to be surrounded by the second body portion 414 . The support frame 540 may be formed to be lower than the height of the second body part 414 . That is, the outer appearance of the support frame 540 may be covered by the second body portion 424 .

상기 지지프레임(540)의 상단부는 상기 승하강 플레이트(550)의 높이보다 낮게 형성될 수 있다. 상세히, 상기 지지프레임(540)의 상단부는, 상기 승하강 플레이트(550)의 최저 높이보다 낮게 형성될 수 있다. 즉, 상기 승하강 구동부(500)의 구동시 상기 지지프레임(540)가 상기 승하강 플레이트(550)의 승하강에 간섭되는 것이 방지될 수 있다. The upper end of the support frame 540 may be formed lower than the height of the elevating plate 550 . In detail, the upper end of the support frame 540 may be formed lower than the lowest height of the elevating plate 550 . That is, when the elevating driving unit 500 is driven, the support frame 540 can be prevented from interfering with the elevating and lowering of the elevating plate 550 .

상기 승하강 구동부(500)는, 상기 스크류부(520)를 상기 지지프레임(540)에 장착하는 지지블록(545)을 더 포함할 수 있다. The elevating driving unit 500 may further include a support block 545 for mounting the screw unit 520 to the support frame 540 .

상기 지지블록(545)의 내주면에는 상기 스크류부(520)의 나사 형상에 대응하는 나사 형상이 형성될 수 있다. 일례로, 상기 스크류부(520)는 암나사산이 형성되고, 상기 지지블록(545)의 내주면에는 수나사산이 형성될 수 있다.A screw shape corresponding to the screw shape of the screw part 520 may be formed on the inner circumferential surface of the support block 545 . For example, the screw part 520 may have a female thread, and a male thread may be formed on an inner circumferential surface of the support block 545 .

상기 지지블록(545)은 복수 개 제공될 수 있다.A plurality of the support blocks 545 may be provided.

상기 복수 개의 지지블록(545) 중 어느 하나는 상기 스크류부(520)의 상단부에 위치되어 상기 지지 프레임(540)에 결합되고, 다른 하나는 상기 스크류부(520)의 하부에 위치되어 상기 지지 프레임(540)과 결합된다. One of the plurality of support blocks 545 is positioned at the upper end of the screw part 520 and coupled to the support frame 540 , and the other one is positioned below the screw part 520 to support the support frame. 540 is combined.

즉, 상기 복수 개의 지지블록(545)은 상기 지지 프레임(540)에 고정되어 상기 스크류부(520)를 상기 지지프레임(540)에 장착시킬 수 있다.That is, the plurality of support blocks 545 may be fixed to the support frame 540 to mount the screw unit 520 to the support frame 540 .

상기 복수 개의 지지블록(545) 중 다른 하나는 상기 스크류부(520)의 하단부보다 상대적으로 상측에 위치될 수 있다. 상기 스크류부(520)의 하단부는 상기 타이밍 벨트(515)와 연결되고, 상기 다른 하나의 지지블록(545)은 상기 타이밍 벨트(515)로부터 상측으로 이격되어 위치될 수 있다. The other one of the plurality of support blocks 545 may be located relatively above the lower end of the screw unit 520 . The lower end of the screw part 520 may be connected to the timing belt 515 , and the other support block 545 may be positioned upwardly spaced apart from the timing belt 515 .

상기 복수 개의 지지블록(545)은 상기 너트부(530)의 과도한 상하 이동을 제한할 수 있다. 즉, 상기 복수 개의 지지블록(545)에 의해, 상기 너트부(530)는 상기 어느 하나의 지지블록(545)과 상기 다른 하나의 지지블록(545)의 사이의 거리를 상하 이동할 수 있다.The plurality of support blocks 545 may limit excessive vertical movement of the nut unit 530 . That is, by the plurality of support blocks 545 , the nut part 530 can vertically move the distance between the one support block 545 and the other support block 545 .

상기 너트부(530)의 내주면에는 나사 형상이 형성될 수 있다. 상세히, 상기 스크류부(520)의 외주면과 나사 결합되는 상기 너트부(530)의 내주면에 나사산이 형성됨으로써, 상기 스크류부(520)의 회전 방향에 따라 상기 너트부(530)가 상방 또는 하방으로 이동될 수 있다.A screw shape may be formed on the inner circumferential surface of the nut part 530 . In detail, as a thread is formed on the inner circumferential surface of the nut part 530 that is screwed with the outer circumferential surface of the screw part 520 , the nut part 530 moves upward or downward according to the rotation direction of the screw part 520 . can be moved

일례로, 상기 스크류부(520)는 암나사산이 형성되고, 상기 너트부(530)는 수나사산이 형성될 수 있다.For example, the screw part 520 may have a female thread, and the nut part 530 may have a male thread.

상기 고정암(535)은 상기 스크류부(520)의 연장 방향과 동일하게 연장될 수 있다. 상기 고정암(535)은 상하 방향으로 연장되어 형성될 수 있다.The fixing arm 535 may extend in the same direction as the extension direction of the screw part 520 . The fixing arm 535 may be formed to extend in the vertical direction.

상기 고정암(535)은 상기 너트부(530)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 스크류부(520)의 회전에 따라 상기 너트부(530)가 상하 방향으로 이동하면, 상기 너트부(530)에 결합된 고정암(535)은 상하 방향으로 이동될 수 있다.The fixing arm 535 may be coupled to the nut part 530 . That is, when the nut part 530 moves in the vertical direction according to the rotation of the screw part 520 , the fixing arm 535 coupled to the nut part 530 may move in the vertical direction.

상기 승하강 플레이트(550)는 상기 너트부(530)의 상하 방향 이동시 함께 상하 방향으로 이동되도록 상기 너트부(530)에 연결될 수 있다. 상세히, 상기 승하강 플레이트(550)는 상기 고정암(535)에 결합되어 상기 너트부(530)의 상하 이동시 함께 상하 이동될 수 있다.The elevating plate 550 may be connected to the nut part 530 so that when the nut part 530 moves in the vertical direction, it moves up and down together. In detail, the elevating plate 550 may be coupled to the fixing arm 535 to move up and down together when the nut part 530 moves up and down.

더욱 상세히, 상기 고정암(535)의 일단은 상기 너트부(530)에 결합되고, 상기 고정암(535)의 타단은 상기 승하강 플레이트(550)에 결합될 수 있다.In more detail, one end of the fixing arm 535 may be coupled to the nut part 530 , and the other end of the fixing arm 535 may be coupled to the elevating plate 550 .

상기 고정암(535) 및 승하강 플레이트(550)는 별도로 구성되는 것으로 설명하고 있으나, 일체로 형성될 수 있음을 밝혀둔다.Although the fixed arm 535 and the elevating plate 550 are described as being separately configured, it should be noted that they may be integrally formed.

상기 승하강 플레이트(550)의 높이는 상기 지지프레임(540)의 상단부 높이보다 높게 위치될 수 있다. 상세히, 상기 너트부(530)가 최저 높이일 때 상기 승하강 플레이트(550)의 높이는 상기 지지프레임(540)의 상단부 높이보다 높도록 형성될 수 있다.The height of the elevating plate 550 may be higher than the height of the upper end of the support frame 540 . In detail, when the nut part 530 is at the lowest height, the height of the elevating plate 550 may be higher than the height of the upper end of the support frame 540 .

또한, 상기 승하강 플레이트(550)의 높이는 상기 제2바디부(414)의 상단부 높이보다 높게 위치될 수 있다. 상세히, 상기 너트부(530)가 최저 높이일 때 상기 승하강 플레이트(550)의 높이는 상기 제2바디부(414)의 상단부 높이보다 높도록 형성될 수 있다.Also, the height of the elevating plate 550 may be higher than the height of the upper end of the second body part 414 . In detail, when the nut part 530 is the lowest height, the height of the elevating plate 550 may be higher than the height of the upper end of the second body part 414 .

따라서, 상기 승하강 플레이트(550)와 상기 지지프레임(540) 또는 제2바디부(414)의 높이 관계에 의하여, 상기 승하강 플레이트(550)는 승하강시 상기 지지프레임(540) 또는 제2바디부(414)에 간섭되는 것이 방지될 수 있다.Therefore, due to the height relationship between the elevating plate 550 and the support frame 540 or the second body part 414, the elevating plate 550 is the support frame 540 or the second body when elevating and lowering. Interference with the portion 414 can be prevented.

도 4에 도시된 도면에는 상기 제2바디부(414) 및 지지리브(416)가 제거된 상태에서의 승하강 구동부(500)가 도시된다. 상기 제1바디부(412)는 상기 지지 프레임(540)을 지지하고 있으며, 상기 지지 프레임(540)은 상기 제2바디부(414) 및 지지 리브(416)에 의하여 지지될 수 있다.The drawing shown in FIG. 4 shows the elevating driving unit 500 in a state in which the second body part 414 and the support rib 416 are removed. The first body part 412 supports the support frame 540 , and the support frame 540 may be supported by the second body part 414 and the support ribs 416 .

또한, 상기 승하강 구동부(500)의 적어도 일측은 상기 제2바디부(414)에 의하여 외관이 커버될 수 있다.In addition, at least one side of the elevating driving part 500 may be covered by the second body part 414 .

상기 제어부(180)에 의하여 상기 구동 모터(510)가 구동되면, 상기 구동 모터(510)의 구동력이 상기 타이밍 벨트(515)를 통하여 상기 스크류부(520)로 전달되어 상기 스크류부(520)가 회전될 수 있다. 상기 스크류부(520)의 회전에 따라 상기 너트부(530)가 상하 이동되어 상기 승하강 플레이트(550)가 승하강될 수 있다.When the driving motor 510 is driven by the controller 180 , the driving force of the driving motor 510 is transmitted to the screw unit 520 through the timing belt 515 so that the screw unit 520 is operated. can be rotated. As the screw part 520 rotates, the nut part 530 moves up and down, so that the elevating plate 550 can be raised and lowered.

구체적으로, 상기 구동 모터(510)가 정방향으로 회전되도록 제어되면, 상기 타이밍 벨트(515)를 통해 구동력을 전달 받은 상기 스크류부(520)는 일방향으로 회전되어 상기 너트부(530)는 상방으로 이동할 수 있다.Specifically, when the driving motor 510 is controlled to rotate in the forward direction, the screw unit 520 receiving the driving force through the timing belt 515 rotates in one direction so that the nut unit 530 moves upward. can

이 때, 상기 너트부(530)가 상방으로 이동함에 따라 상기 너트부(530)에 고정 결합된 고정암(535) 및 승하강 플레이트(550)가 승강되므로, 상기 트랜스퍼 모듈(300)이 승강할 수 있다.At this time, as the nut part 530 moves upward, the fixed arm 535 and the elevating plate 550 fixedly coupled to the nut part 530 are lifted and lowered, so that the transfer module 300 can be raised and lowered. can

반면, 상기 제어부(180)에 의하여 상기 구동 모터(510)가 역방향으로 회전되도록 제어되면, 상기 타이밍 벨트(515)를 통해 구동력을 전달받은 상기 스크류부(520)는 타방향으로 회전되어 상기 너트부(530)는 하방으로 이동할 수 있다.On the other hand, when the driving motor 510 is controlled to rotate in the reverse direction by the controller 180 , the screw unit 520 receiving the driving force through the timing belt 515 is rotated in the other direction and the nut unit is rotated in the other direction. 530 may move downward.

이 때, 상기 너트부(530)가 하방으로 이동함에 따라 상기 너트부(530)에 고정 결합된 고정암(535) 및 승하강 플레이트(550)가 하강되므로, 상기 트랜스퍼 모듈(300)이 하강될 수 있다.At this time, as the nut part 530 moves downward, the fixed arm 535 and the elevating plate 550 fixedly coupled to the nut part 530 are lowered, so that the transfer module 300 is lowered. can

여기서, 상기 일방향은 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 하나이고, 상기 타방향은 상기 시계 방향 또는 반시계 방향 중 다른 하나일 수 있다.Here, the one direction may be any one of a clockwise direction or a counterclockwise direction, and the other direction may be the other one of the clockwise direction or the counterclockwise direction.

상기 제어부(180)는, 상기 스크류부(520)의 피치를 감지하여 상기 구동 모터(510)의 회전을 제어할수 있다.The controller 180 may control the rotation of the driving motor 510 by sensing the pitch of the screw part 520 .

예를 들어, 상기 승하강 구동부(500)에 구비되며 거리를 감지하는 센서부(미도시)에 의하여 감지되는 스크류부(520)의 피치 값에 기초하여, 상기 제어부(180)는 상기 구동 모터(510)를 제어할 수 있다. For example, based on the pitch value of the screw unit 520 provided in the elevating driving unit 500 and sensed by a sensor unit (not shown) for sensing a distance, the controller 180 controls the driving motor ( 510) can be controlled.

다시 말하면, 상기 제어부(180)는 상기 스크류부(520)의 피치 값에 기초하여 상기 너트부(530)가 목표 높이에 도달하도록 상기 구동 모터(510)를 제어할 수 있다.In other words, the controller 180 may control the driving motor 510 so that the nut part 530 reaches a target height based on the pitch value of the screw part 520 .

상기 지지 프레임(540)는 상기 제1바디부(412)에 설치될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니고 상기 하부 플레이트(123)의 상면에 직접 설치될 수도 있음을 밝혀둔다.The support frame 540 may be installed on the first body part 412 , but it is not limited thereto, and it should be noted that the support frame 540 may be installed directly on the upper surface of the lower plate 123 .

상기 회전 구동부(600)는 상기 트랜스퍼 모듈(300)을 수평 회전시키기 위한 것으로서, 구동력을 발생시키는 구동 모터(610), 상기 구동 모터(610)의 회전축인 제1회전축(630) 및 상기 구동 모터(610)에서 발생하는 구동력을 상기 트랜스퍼 모듈(300)의 본체부(310)에 전달하는 구성이 위치되는 기어 박스(620)를 포함할 수 있다.The rotation driving unit 600 is for horizontally rotating the transfer module 300, a driving motor 610 generating a driving force, a first rotating shaft 630 serving as a rotation shaft of the driving motor 610, and the driving motor ( It may include a gear box 620 in which a configuration for transmitting the driving force generated in the 610 to the main body 310 of the transfer module 300 is located.

상기 기어 박스(620)는 상기 승하강 구동부(500)의 상측에 위치될 수 있다. 상세히, 상기 기어 박스(620)는 상기 승하강 플레이트(550)의 상면에 위치될 수 있다.The gear box 620 may be located above the elevating driving unit 500 . In detail, the gear box 620 may be located on the upper surface of the elevating plate 550 .

상기 구동 모터(610)는 상기 기어 박스(620)의 하측에 위치되며, 상기 승하강 구동부(500)의 일측에 배치될 수 있다.The driving motor 610 may be located at a lower side of the gear box 620 , and may be disposed at one side of the elevating driving unit 500 .

상기 구동 모터(610)는, 정역방향으로 방향 제어 및 회전량이 제어될 수 있다. 일례로, 상기 구동 모터(610)는 서보 모터일 수 있다.The driving motor 610 may control a direction and a rotation amount in a forward and reverse direction. For example, the driving motor 610 may be a servo motor.

상기 승하강 구동부(500)의 구동모터(510)는 승하강 모터 또는 제1모터로 정의될 수 있고, 상기 회전 구동부(600)의 구동 모터(610)는 회전 모터 또는 제2모터로 정의될 수 있다.The driving motor 510 of the elevating driving unit 500 may be defined as an elevating motor or a first motor, and the driving motor 610 of the rotating driving unit 600 may be defined as a rotating motor or a second motor. there is.

상기 구동 모터(610)는 상기 제2바디부(414)의 외측에 위치될 수 있다. 즉, 상기 제2바디부(414)에 의하여, 상기 승하강 구동부(500) 및 상기 회전 구동부(600)의 구동 모터(610)의 위치가 분리될 수 있다.The driving motor 610 may be located outside the second body part 414 . That is, the positions of the driving motor 610 of the elevating driving unit 500 and the rotation driving unit 600 may be separated by the second body unit 414 .

상기 구동 모터(610)는 상기 복수 개의 지지리브(416)의 사이에 위치될 수 있다. 상기 구동 모터(610)는 상기 복수 개의 지지리브(416)와 수평 방향으로 중첩될 수 있다.The driving motor 610 may be positioned between the plurality of support ribs 416 . The driving motor 610 may be horizontally overlapped with the plurality of support ribs 416 .

여기서, 수평 방향이란 상기 복수 개의 지지리브(416) 중 일 지지리브(416)로부터 타 지지리브(416)를 향하는 방향으로 이해될 수 있다.Here, the horizontal direction may be understood as a direction from one support rib 416 to the other support rib 416 among the plurality of support ribs 416 .

도 5를 기준으로, 상기 기어 박스(620)의 좌우 길이는 상기 승하강 플레이트(550)의 좌우 길이보다 길게 형성될 수 있다. 상기 기어 박스(620)의 적어도 일부는 상기 승하강 플레이트(550)와 상하 방향으로 중첩될 수 있다.Referring to FIG. 5 , the left and right lengths of the gear box 620 may be longer than the left and right lengths of the elevating plate 550 . At least a portion of the gear box 620 may be vertically overlapped with the elevating plate 550 .

상기 기어 박스(620)는 상기 승하강 플레이트(550)와 체결 구조 등에 의하여 결합될 수 있다. 상기 승하강 플레이트(550)의 승하강시 상기 기어박스(620)는 함께 승하강될 수 있다.The gear box 620 may be coupled to the elevating plate 550 by a fastening structure or the like. When the elevating plate 550 is elevating, the gearbox 620 may be elevating and lowering together.

상기 구동 모터(610)는 상기 기어박스(620)의 하방에 위치될 수 있다. 상세히, 상기 구동 모터(610)는 상기 기어박스(620)의 하방 중 상기 승하강 플레이트(550)의 측방에 배치될 수 있다. The driving motor 610 may be located below the gearbox 620 . In detail, the driving motor 610 may be disposed on the side of the elevating plate 550 under the gearbox 620 .

상기 회전 구동부(600)는, 상기 제1회전축(630)에 결합되며 상기 구동 모터(610)의 일측에 배치되는 감속기(615), 상기 제1회전축(630)에 결합되는 제1기어(635), 상기 제1기어(635)와 기어 결합되는 제2기어(645), 상기 제2기어(645)의 회전축인 제2회전축(640) 및 상기 제2회전축(640)에 결합되며 상기 트랜스퍼 모듈(300)에 연결되는 회전부(650)를 더 포함할 수 있다.The rotation driving unit 600 includes a reduction gear 615 coupled to the first rotation shaft 630 and disposed on one side of the driving motor 610 , and a first gear 635 coupled to the first rotation shaft 630 . , a second gear 645 gear-coupled to the first gear 635, a second rotation shaft 640 that is a rotation shaft of the second gear 645, and the second rotation shaft 640 coupled to the transfer module ( A rotating part 650 connected to 300 may be further included.

상기 회전 구동부(600)는 상기 회전부(650)가 설치되는 베어링(655)을 더 포함할 수 있다.The rotation driving unit 600 may further include a bearing 655 on which the rotation unit 650 is installed.

상기 감속기(615)는 상기 구동 모터(610)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 감속기(615)는 상기 제1회전축(630)을 중심으로 회전될 수 있다. 즉, 상기 감속기(615)와 상기 구동 모터(610)는 동일한 회전축인 상기 제1회전축(630)을 중심으로 회전된다.The reducer 615 may be disposed above the driving motor 610 . The reducer 615 may be rotated about the first rotation shaft 630 . That is, the reducer 615 and the driving motor 610 are rotated around the first rotation shaft 630 , which is the same rotation axis.

상기 감속기(615)는 감속 기어일 수 있다. 상기 감속기(615)는 상기 구동 모터(610)에 결합되어 감속시킴으로써, 원하는 회전수를 용이하게 얻을 수 있다.The reduction gear 615 may be a reduction gear. The speed reducer 615 is coupled to the driving motor 610 to reduce the speed, so that a desired rotation speed can be easily obtained.

상기 구동 모터(610)는 고속 회전시킬수록 효율이 좋고 경제성이 높을 수 있으나, 때에 따라 저속 회전 또는 큰 토크의 발생이 필요할 수 있다. 이 때, 상기 구동 모터(610)는 필요로 하는 회전수의 수십 배 이상으로 회전되도록 구동시키고, 상기 감속 기어를 결합하여 감속시킴으로써, 목적으로 하는 회전수를 도출해낼 수 있다.The driving motor 610 may be more efficient and economical as it rotates at a high speed, but may need to rotate at a low speed or generate a large torque in some cases. At this time, the driving motor 610 is driven to rotate at a speed of several tens or more times the required rotation speed, and by coupling the reduction gear to reduce the speed, the target rotation speed can be derived.

또는, 상기 구동 모터(610)에 감속 기어를 결합시킴으로써, 상기 구동 모터(610)로 얻을 수 없는 큰 토크를 발생시킬 수 있다. 즉, 상기 구동 모터(610)가 소형이더라도, 상기 감속 기어에 의한 감속에 대응하여 큰 토크를 용이하게 얻을 수 있다.Alternatively, by coupling the reduction gear to the driving motor 610 , a large torque that cannot be obtained by the driving motor 610 may be generated. That is, even if the driving motor 610 is small, a large torque can be easily obtained in response to the deceleration by the reduction gear.

상기 제1회전축(630)는 적어도 일부가 상기 기어 박스(620)에 위치되도록 상방으로 연장되어 형성될 수 있다. 상세히, 상기 제1회전축(630)의 일부는 상기 기어 박스(620) 내에 위치되고, 다른 일부는 상기 기어 박스(620)의 외부에 위치된다.The first rotation shaft 630 may be formed to extend upwardly so that at least a part thereof is positioned in the gear box 620 . In detail, a part of the first rotation shaft 630 is located in the gear box 620 , and another part is located outside the gear box 620 .

더욱 상세히, 상기 제1회전축(630)은 상기 기어 박스(620)의 하면을 관통하여 배치되어, 상기 기어 박스(620)의 외부에 위치되는 구동 모터(610)의 구동력을 상기 기어 박스(620)의 내부로 전달할 수 있다.In more detail, the first rotation shaft 630 is disposed through the lower surface of the gear box 620 to apply the driving force of the driving motor 610 located outside the gear box 620 to the gear box 620 . can be passed into the

즉, 상기 기어 박스(620)의 하면에는 상기 제1회전축(630)이 통과되는 축구멍(미도시)이 형성될 수 있다. That is, a shaft hole (not shown) through which the first rotation shaft 630 passes may be formed on a lower surface of the gear box 620 .

상기 제1회전축(630)은, 상기 승하강 플레이트(550)의 측방에 위치될 수 있다. 상기 제1회전축(630)은, 상기 승하강 플레이트(550)와 상하 방향으로 중첩되지 않도록 위치된다.The first rotation shaft 630 may be located on the side of the elevating plate 550 . The first rotation shaft 630 is positioned so as not to overlap the elevation plate 550 in the vertical direction.

상기 제1기어(635), 제2기어(645), 상기 제2회전축(640), 상기 회전부(650) 및 상기 베어링(655)은 상기 기어박스(620)의 내부에 위치될 수 있다. 상기 기어 박스(620)에 의하여 상기 제1기어(635), 제2기어(645), 제2회전축(640), 회전부(650) 및 베어링(655)이 외부로 노출되는 것이 방지될 수 있다.The first gear 635 , the second gear 645 , the second rotation shaft 640 , the rotating part 650 , and the bearing 655 may be located inside the gearbox 620 . The first gear 635 , the second gear 645 , the second rotation shaft 640 , the rotating part 650 , and the bearing 655 may be prevented from being exposed to the outside by the gear box 620 .

따라서, 상기 제1기어(635), 제2기어(645), 제2회전축(640), 회전부(650) 및 베어링(655)에 프레스 공정 중 발생하는 이물질 등이 유입되는 것이 방지되어, 상기 회전 구동부(600)의 고장이 방지될 수 있다.Accordingly, foreign substances generated during the press process are prevented from entering the first gear 635 , the second gear 645 , the second rotation shaft 640 , the rotating part 650 and the bearing 655 , and the rotation Failure of the driving unit 600 may be prevented.

상기 제1기어(635)는 상기 제1회전축(630)에 축 결합될 수 있다. 상세히, 상기 제1기어(635)는 상기 제1회전축(630) 중 상기 기어 박스(620) 내에 위치되는 상기 제1회전축(630)의 일부에 축 결합될 수 있다.The first gear 635 may be shaft-coupled to the first rotation shaft 630 . In detail, the first gear 635 may be shaft-coupled to a part of the first rotation shaft 630 positioned in the gear box 620 among the first rotation shafts 630 .

상기 제1기어(635)는 상기 제1회전축(630)에 축 결합됨으로써, 상기 구동 모터(610)의 구동시 상기 제1회전축(630)의 회전에 의하여 상기 제1기어(635)는 회전될 수 있다.The first gear 635 is shaft-coupled to the first rotation shaft 630 , so that when the driving motor 610 is driven, the first gear 635 is rotated by the rotation of the first rotation shaft 630 . can

상기 제2기어(645)는 상기 제1기어(635)의 측방에 위치되어, 상기 제1기어(635)와 기어 결합될 수 있다.The second gear 645 may be positioned at a side of the first gear 635 to be gear-coupled with the first gear 635 .

상기 제2기어(645)는 상기 제2회전축(640)과 축 결합될 수 있다. 상기 구동 모터(610)의 구동력은 상기 제1회전축(630), 상기 제1기어(635) 및 상기 제2기어(645)를 통해 상기 제2회전축(640)으로 전달될 수 있다.The second gear 645 may be axially coupled to the second rotation shaft 640 . The driving force of the driving motor 610 may be transmitted to the second rotation shaft 640 through the first rotation shaft 630 , the first gear 635 , and the second gear 645 .

상기 회전부(650)는 상기 제2회전축(640)과 축 결합될 수 있다. 즉, 상기 회전부(650) 및 상기 제2기어(645)는 모두 상기 제2회전축(640)에 축 결합되어, 상기 제1회전축(630)의 회전력은 상기 제2기어(645) 및 상기 제2회전축(640)을 통하여 상기 회전부(640)에 전달될 수 있다.The rotating part 650 may be axially coupled to the second rotating shaft 640 . That is, the rotation unit 650 and the second gear 645 are both shaft-coupled to the second rotation shaft 640 , and the rotational force of the first rotation shaft 630 is the second gear 645 and the second gear 645 . It may be transmitted to the rotating part 640 through the rotating shaft 640 .

상기 회전부(650)의 적어도 일부는 상기 기어박스(620)를 관통하여 위치될 수 있다. 상기 회전부(650)의 일부는 상기 기어박스(620)의 상면보다 상방에 위치되고, 다른 일부는 상기 기어박스(620)의 내부에 위치된다.At least a portion of the rotating part 650 may be positioned to pass through the gearbox 620 . A part of the rotating part 650 is positioned above the upper surface of the gearbox 620 , and another part is positioned inside the gearbox 620 .

상기 회전부(650)의 배치에 의하여, 상기 회전부(650)의 회전시, 상기 회전부(650)의 상측에 결합되는 트랜스퍼 모듈(300)의 본체부(310)의 회전이 상기 기어 박스(620)에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.Due to the arrangement of the rotating unit 650 , when the rotating unit 650 is rotated, the rotation of the main body 310 of the transfer module 300 coupled to the upper side of the rotating unit 650 is in the gear box 620 . interference can be prevented.

상기 회전부(650)는 감속기일 수 있다. 일례로, 상기 회전부(650)는 감속 기어일 수 있다. The rotating part 650 may be a speed reducer. For example, the rotating part 650 may be a reduction gear.

이 때, 상기 감속기(615)를 제1감속기 또는 제1감속 기어로 정의하고, 상기 회전부(650)는 제2감속기 또는 제2감속 기어로 정의할 수 있다.In this case, the reduction gear 615 may be defined as a first reduction gear or a first reduction gear, and the rotating unit 650 may be defined as a second reduction gear or a second reduction gear.

상기 회전 구동부(600)는, 상기 구동 모터(610)의 구동시 상기 제1감속기(615) 및 제2감속기(650)에 의하여 감속되어, 원하는 목표 회전수 또는 목표 토크를 발생시킬 수 있다.The rotation driving unit 600 may be decelerated by the first reducer 615 and the second reducer 650 when the driving motor 610 is driven to generate a desired target rotation speed or a target torque.

또한, 상기 구동 모터(610)의 용량이 발휘하는 힘의 1/10 만으로도 상기 회전부(650)의 회전이 가능하다.In addition, the rotation unit 650 can be rotated with only 1/10 of the force exerted by the capacity of the driving motor 610 .

상기 회전부(650)는 상기 트랜스퍼 모듈(300)의 본체부(310)와 결합될 수 있다. 상세히, 상기 회전부(650)의 상측에 상기 본체부(310)가 결합될 수 있다.The rotating part 650 may be coupled to the body part 310 of the transfer module 300 . In detail, the main body 310 may be coupled to the upper side of the rotating part 650 .

더욱 상세히, 상기 회전부(650)의 회전축인 상기 제2회전축(640)과 상기 본체부(310)의 중심(C1)이 일치되도록, 상기 회전부(650)의 상면에 상기 본체부(310)가 결합될 수 있다.In more detail, the body part 310 is coupled to the upper surface of the rotation part 650 so that the second rotation shaft 640 which is the rotation axis of the rotation part 650 and the center C1 of the body part 310 coincide with each other. can be

여기서, 상기 제2회전축(640)은 상기 구동 모터(610)의 회전력에 의해 상기 트랜스퍼 모듈(300)을 회전시키는 "출력축"으로 정의될 수 있다.Here, the second rotation shaft 640 may be defined as an “output shaft” that rotates the transfer module 300 by the rotational force of the driving motor 610 .

상기 구동 모터(610)의 구동에 의하여 상기 제1회전축(630)의 회전력이 상기 회전부(640)로 전달되면, 상기 회전부(640)가 회전됨에 따라 상기 본체부(310)가 회전할 수 있다. When the rotational force of the first rotating shaft 630 is transmitted to the rotating unit 640 by the driving of the driving motor 610 , the main body 310 may rotate as the rotating unit 640 rotates.

상기 본체부(310)가 중심(C1)을 기준으로 회전하게 되면, 상기 본체부(310)로부터 연장된 상기 트랜스퍼 암(330)이 회전 가능하다.When the main body 310 rotates with respect to the center C1 , the transfer arm 330 extending from the main body 310 is rotatable.

상기 구동 모터(610)의 정방향 또는 역방향 회전에 의하여, 상기 본체부(310)는 중심(C1)을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전함으로써, 상기 트랜스퍼 암(330)이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.By the forward or reverse rotation of the driving motor 610, the main body 310 rotates clockwise or counterclockwise with respect to the center C1, so that the transfer arm 330 is rotated clockwise or counterclockwise. direction can be rotated.

여기서, 시계 방향이라 함은 상기 상부 프레스 프레임(105) 또는 슬라이드(115)에서 상기 트랜스퍼 모듈(300)을 바라보는 방향에서의 시계 방향으로 이해된다.Here, the clockwise direction is understood as a clockwise direction in the direction in which the transfer module 300 is viewed from the upper press frame 105 or the slide 115 .

상기 베어링(655)은 상기 회전부(650) 또는 제2회전축(640)을 지지할 수 있다. 상기 베어링(655)에 의하여 상기 제2회전축(640) 또는 상기 회전부(650)가 용이하게 회전될 수 있다.The bearing 655 may support the rotating part 650 or the second rotating shaft 640 . The second rotation shaft 640 or the rotation unit 650 may be easily rotated by the bearing 655 .

상기 트랜스퍼 모듈(300)은, 상기 회전 구동부(600)에 의하여 회전되는 본체부(310), 상기 본체부(310)로부터 외측으로 연장되는 트랜스퍼 암(330) 및 상기 트랜스퍼 암(330)에 구비되는 장착부(360)를 포함할 수 있다.The transfer module 300 includes a main body 310 rotated by the rotation driving unit 600 , a transfer arm 330 extending outwardly from the main body 310 , and the transfer arm 330 . It may include a mounting part 360 .

상기 장착부(360)는 상기 트랜스퍼 암(330)의 회전 위치에 대응하여 배치되도록 회전될 수 있다. 상세히, 상기 장착부(360)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 일 하부 금형의 상방에서 타 하부 금형의 상방으로 회전될 때 회전될 수 있다. 상기 장착부(360)의 회전에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.The mounting part 360 may be rotated to correspond to the rotational position of the transfer arm 330 . In detail, the mounting part 360 may be rotated when the transfer arm 330 is rotated from an upper side of one lower mold to an upper side of the other lower mold. A detailed description of the rotation of the mounting part 360 will be described later.

상기 트랜스퍼 모듈(300)은, 상기 트랜스퍼 암(330)에 구비되는 회전 실린더(340), 상기 회전 실린더(340)의 회전축인 실린더회전축(345) 및 상기 실린더회전축(345)에 축 결합되며 상기 장착부(360)가 위치되는 장착플레이트(345)를 더 포함할 수 있다.The transfer module 300 is axially coupled to a rotating cylinder 340 provided in the transfer arm 330 , a cylinder rotating shaft 345 which is a rotating shaft of the rotating cylinder 340 , and the cylinder rotating shaft 345 , and the mounting part It may further include a mounting plate 345 on which 360 is located.

상기 본체부(310)는, 상기 기어 박스(620)의 상측에 위치될 수 있다. 상세히, 상기 본체부(310)는 상기 회전부(650)의 상측에 위치될 수 있다.The main body 310 may be located above the gear box 620 . In detail, the main body 310 may be positioned above the rotating part 650 .

상기 본체부(310)는 상기 회전부(650)의 상면에 연결될 수 있다. 상기 본체부(310)는 상기 회전부(650)의 상면에 체결 부재 등에 의하여 결합되어, 상기 회전부(650)의 회전시 함께 회전 가능하다.The main body 310 may be connected to the upper surface of the rotating part 650 . The main body 310 is coupled to the upper surface of the rotating unit 650 by a fastening member or the like, and is rotatable when the rotating unit 650 rotates.

상기 본체부(310)의 하면은 상기 기어박스(620)의 상면과 소정 거리 이격될 수 있다. 상기 본체부(310)의 하면과 상기 기어박스(620)의 상면이 이격됨에 따라, 상기 본체부(310)는 상기 기어 박스(620)에 간섭되지 않고 원활하게 회전할 수 있다.The lower surface of the main body 310 may be spaced apart from the upper surface of the gearbox 620 by a predetermined distance. As the lower surface of the main body 310 and the upper surface of the gear box 620 are spaced apart, the main body 310 may rotate smoothly without interfering with the gear box 620 .

상기 본체부(310)의 중심(C1)은 상기 회전부(650)의 중심인 제2회전축(640)과 상하 방향으로 정렬될 수 있다.The center C1 of the main body 310 may be vertically aligned with the second rotation shaft 640 , which is the center of the rotating unit 650 .

상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 본체부(310)의 중심(C1)을 기준으로 반경 방향을 향하여 외측으로 연장되어 형성될 수 있다. 상기 본체부(310)가 중심(C1)을 기준으로 회전시, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 중심(C1)을 기준으로 회전할 수 있다.The transfer arm 330 may be formed to extend outwardly in a radial direction with respect to the center C1 of the main body 310 . When the main body 310 rotates with respect to the center C1, the transfer arm 330 may rotate with respect to the center C1.

상기 트랜스퍼 암(330)은 제1트랜스퍼 암(331), 제2트랜스퍼 암(333) 및 제3트랜스퍼 암(335)을 포함할 수 있다.The transfer arm 330 may include a first transfer arm 331 , a second transfer arm 333 , and a third transfer arm 335 .

상기 제1트랜스퍼 암(331), 제2트랜스퍼 암(333) 및 제3트랜스퍼 암(335)은 동일한 길이로 형성될 수 있다. The first transfer arm 331 , the second transfer arm 333 , and the third transfer arm 335 may be formed to have the same length.

상세히, 상기 트랜스퍼 암(330)의 길이는, 상기 트랜스퍼 모듈(300)의 회전시, 상기 장착 플레이트(350)가 상기 하부 금형(212,214,216,218)의 중앙부에 위치되도록 하는 길이일 수 있다.In detail, the length of the transfer arm 330 may be such that, when the transfer module 300 is rotated, the mounting plate 350 is positioned at the center of the lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 .

더욱 상세히, 상기 트랜스퍼 암(330)의 길이에 의하여, 상기 트랜스퍼 모듈(300)의 회전시, 상기 실린더회전축(345)가 상기 하부 금형(212,214,216,218)의 중앙부의 상방에 위치될 수 있다.In more detail, depending on the length of the transfer arm 330 , when the transfer module 300 rotates, the cylinder rotation shaft 345 may be positioned above the central portion of the lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 .

상기 회전 실린더(340)는 상기 트랜스퍼 암(330)의 단부에 형성될 수 있다. 상세히, 상기 트랜스퍼 암(330)의 일단은 상기 회전 실린더(340)와 결합되고, 타단은 상기 본체부(310)에 결합될 수 있다.The rotating cylinder 340 may be formed at an end of the transfer arm 330 . In detail, one end of the transfer arm 330 may be coupled to the rotating cylinder 340 , and the other end may be coupled to the main body 310 .

상기 실린더회전축(345)은 상기 트랜스퍼 암(330)을 상하 관통하여 형성될 수 있다. 상기 회전 실린더(340)는 상기 실린더회전축(345)에 축 결합되어 회전될 수 있다.The cylinder rotation shaft 345 may be formed to vertically penetrate the transfer arm 330 . The rotating cylinder 340 may be axially coupled to the cylinder rotating shaft 345 to rotate.

상기 회전 실린더(340)는 상기 트랜스퍼 암(330)의 하면에 위치될 수 있다. 상기 회전 실린더(340)는 상기 트랜스퍼 암(330)의 하면에서 상기 실린더회전축(345)에 축 결합된 상태로 회전되도록 배치된다.The rotating cylinder 340 may be located on a lower surface of the transfer arm 330 . The rotating cylinder 340 is disposed to rotate while being axially coupled to the cylinder rotating shaft 345 on the lower surface of the transfer arm 330 .

상기 실린더회전축(345)은 상기 회전 실린더(340)를 통과하여 상기 회전 실린더(340)보다 하방으로 연장될 수 있다. 상기 하방으로 연장된 실린더 회전축(345)은 상기 장착플레이트(350)에 축 결합될 수 있다.The cylinder rotation shaft 345 may pass through the rotation cylinder 340 and extend downward from the rotation cylinder 340 . The downwardly extending cylinder rotation shaft 345 may be shaft-coupled to the mounting plate 350 .

상기 장착 플레이트(350)는 다각형의 형상으로 형성될 수 있다. 일례로, 상기 장착 플레이트(350)는 사각형의 판 형상으로 형성될 수 있다.The mounting plate 350 may be formed in a polygonal shape. For example, the mounting plate 350 may be formed in a rectangular plate shape.

또는, 상기 장착 플레이트(350)는 상기 피가공물(700)의 형상에 대응하여 형성될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.Alternatively, the mounting plate 350 may be formed to correspond to the shape of the workpiece 700 , but is not limited thereto.

상기 장착 플레이트(350)의 수평 방향 폭은, 상기 다수 개의 하부 금형(212,214,216,218) 각각의 사이의 거리보다 짧게 형성될 수 있다.A horizontal width of the mounting plate 350 may be shorter than a distance between each of the plurality of lower molds 212 , 214 , 216 , and 218 .

상세히, 상기 장착 플레이트(350)의 일 모서리의 길이는, 상기 다수 개의 하부 금형 중 서로 인접하게 배치되는 복수 개의 하부 금형 사이의 거리보다 짧게 형성될 수 있다.In detail, a length of one edge of the mounting plate 350 may be shorter than a distance between a plurality of lower molds disposed adjacent to each other among the plurality of lower molds.

즉, 상기 장착 플레이트(350)가 후술할 장착 위치에 배치될 때, 상기 장착 플레이트(350)는, 상기 서로 인접하게 배치되는 복수 개의 하부 금형 사이에 형성되는 이격 공간의 상방에 위치되며, 워크 스테이션(W)의 외부에 위치될 수 있다.That is, when the mounting plate 350 is disposed at a mounting position to be described later, the mounting plate 350 is located above the separation space formed between the plurality of lower molds disposed adjacent to each other, and the workstation It may be located outside of (W).

따라서, 상기 상부 금형유닛(250)의 승하강 시, 상기 상부 금형유닛(250)은 상기 장착 플레이트(350)에 간섭되는 것이 방지되어 원활하게 승하강 될 수 있다.Accordingly, when the upper mold unit 250 is raised and lowered, the upper mold unit 250 is prevented from interfering with the mounting plate 350 so that the upper mold unit 250 can be moved up and down smoothly.

상기 장착 플레이트(350)에는, 상기 피가공물(700)을 선택적으로 장착하는 장착부(360)가 형성될 수 있다. 상기 장착부(360)는 다수 개 제공될 수 있다.A mounting part 360 for selectively mounting the workpiece 700 may be formed on the mounting plate 350 . A plurality of mounting units 360 may be provided.

일례로, 상기 장착부(360)는 4개로 구비될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.For example, the mounting unit 360 may be provided in four, but is not limited thereto.

상기 다수 개의 장착부(360)는 상기 장착 플레이트(350)의 테두리부를 따라 이격되어 배치될 수 있다.The plurality of mounting parts 360 may be disposed to be spaced apart along the edge of the mounting plate 350 .

상기 장착부(360)는 상기 장착 플레이트(350)의 테두리부에 인접하게 위치될 수 있다. 상세히, 상기 장착부(360)는 상기 장착 플레이트(350)의 각 꼭지점에 인접하게 위치될 수 있다. The mounting part 360 may be located adjacent to the edge of the mounting plate 350 . In detail, the mounting part 360 may be located adjacent to each vertex of the mounting plate 350 .

또는, 상기 장착부(360)는 별도의 장착부재(미도시)에 의하여, 상기 장착 플레이트(350)의 테두리부보다 외측에 위치되도록 결합될 수 있다. Alternatively, the mounting part 360 may be coupled to be positioned outside the edge of the mounting plate 350 by a separate mounting member (not shown).

즉, 상기 다수 개의 장착부(360)가 형성하는 가상의 도형이 상기 장착 플레이트(350)의 크기와 같거나 크게 형성되어 상기 피가공물(700)을 용이하게 장착 및 이송시킬 수 있다.That is, the virtual figure formed by the plurality of mounting parts 360 is formed to be equal to or larger than the size of the mounting plate 350 , so that the workpiece 700 can be easily mounted and transported.

다시 말하면, 상기 다수 개의 장착부(360)의 배치에 의하여 상기 피가공물(700)이 장착되는 면적이 상대적으로 증대됨으로써, 상기 장착부(360)가 상기 피가공물(700)을 안정적으로 장착 가능하다.In other words, the mounting area of the workpiece 700 is relatively increased by the arrangement of the plurality of mounting parts 360 , so that the mounting part 360 can stably mount the workpiece 700 .

상기 트랜스퍼 모듈(300)은, 상기 회전 실린더(340)의 회전을 제어하는 회전조절부(342), 상기 회전 실린더(340)의 회전 각도를 제한하는 스토퍼(344), 및 상기 장착부(360)의 장착 또는 장착 해제를 조절하는 장착조절부(미도시)를 더 포함할 수 있다.The transfer module 300 includes a rotation control unit 342 for controlling the rotation of the rotating cylinder 340 , a stopper 344 for limiting the rotation angle of the rotating cylinder 340 , and the mounting unit 360 . It may further include a mounting adjustment unit (not shown) for adjusting the mounting or dismounting.

상기 회전조절부(342) 및 스토퍼(344)는 상기 회전 실린더(340)에 구비될 수 있다. 일례로, 상기 회전조절부(342) 및 스토퍼(344)는 상기 회전 실린더(340)의 내부에 위치될 수 있다.The rotation control unit 342 and the stopper 344 may be provided in the rotation cylinder 340 . For example, the rotation control unit 342 and the stopper 344 may be located inside the rotation cylinder 340 .

다른 예로, 상기 회전조절부(342) 및 스토퍼(344)는 상기 트랜스퍼 암(330)에 구비될 수도 있으나, 이에 제한되지 않는다.As another example, the rotation control unit 342 and the stopper 344 may be provided on the transfer arm 330 , but is not limited thereto.

상기 회전조절부(342)는 솔레노이드 밸브일 수 있다. 상기 제어부(180)에 의해 상기 회전조절부(342)가 제어되면, 상기 회전 실린더(340)의 회전 방향이 조절될 수 있다.The rotation control unit 342 may be a solenoid valve. When the rotation control unit 342 is controlled by the control unit 180 , the rotation direction of the rotation cylinder 340 may be adjusted.

상기 회전조절부(342)가 상기 회전 실린더(340)의 회전 조절시, 상기 스토퍼(344)에 의해 회전 각도가 제한될 수 있다. 상세히, 상기 회전조절부(342)에 의해 상기 회전 실린더(340)가 회전되면, 상기 스토퍼(344)에 의하여 상기 회전 실린더(340)가 특정 각도만큼 회전 후 정지될 수 있다.When the rotation control unit 342 controls the rotation of the rotation cylinder 340 , the rotation angle may be limited by the stopper 344 . In detail, when the rotation cylinder 340 is rotated by the rotation control unit 342 , the rotation cylinder 340 may be stopped after rotation by a specific angle by the stopper 344 .

따라서, 상기 회전조절부(342) 및 스토퍼(344)에 의하여 상기 회전 실린더(340)가 특정 각도(목표 각도)만큼 회전될 수 있으며, 상기 실린더회전축(345)에 의하여 상기 장착 플레이트(350)가 상기 특정 각도만큼 회전 후 정지될 수 있다.Accordingly, the rotating cylinder 340 may be rotated by a specific angle (target angle) by the rotation adjusting unit 342 and the stopper 344 , and the mounting plate 350 may be rotated by the cylinder rotating shaft 345 . After rotation by the specific angle, it may be stopped.

상기 장착부(360)는 상기 장착조절부에 의하여 진공이 형성 또는 해제되어 상기 피가공물을 흡착 또는 흡착 해제할 수 있다.In the mounting part 360 , a vacuum is formed or released by the mounting control part to adsorb or desorb the workpiece.

다만, 상기 장착부(360)는 상기 진공을 형성하는 방식 외에도 상기 피가공물을 선택적으로 장착할 수 있는 방식이면 적용 가능하며, 이에 제한되지 않는다.However, the mounting part 360 may be applied as long as it can selectively mount the workpiece in addition to the vacuum forming method, and the present invention is not limited thereto.

이하, 상기 프레스 장치(10)의 제1공정 내지 제4공정이 이루어지는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process in which the first to fourth processes of the press device 10 are performed will be described.

도 7은 상기 프레스 장치의 상부 프레스 유닛을 제거한 상태에서의 상방 사시도이다.Fig. 7 is an upper perspective view in a state in which the upper press unit of the press device is removed.

도 7을 참조하면, 상기 상부 금형유닛(250) 및 하부 금형유닛(210)의 사이에는 워크 스테이션(W)이 형성될 수 있다. 상세히, 상기 워크 스테이션(W)은, 각 상부 금형(252,254,256,258) 및 하부 금형(212,214,216,218)의 사이에 위치되는 제1,2,3,4워크 스테이션(W1,W2,W3,W4)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7 , a work station W may be formed between the upper mold unit 250 and the lower mold unit 210 . In detail, the workstation W may include first, second, third, and fourth workstations W1, W2, W3, and W4 positioned between the upper molds 252, 254, 256, 258 and the lower molds 212, 214, 216, and 218, respectively. there is.

상기 제1워크 스테이션(W1)은 상기 제1상부 금형(252) 및 상기 제1하부 금형(212)의 사이에 위치되며, 상기 피가공물(700)을 제1가공하는 제1공정이 수행되는 공간으로 정의될 수 있다.The first workstation W1 is located between the first upper mold 252 and the first lower mold 212 , and a space in which a first process of processing the workpiece 700 is performed. can be defined as

상기 제2워크 스테이션(W2)은 상기 제2상부 금형(254) 및 상기 제2하부 금형(214)의 사이에 위치되며, 상기 피가공물(700)을 제2가공하는 제2공정이 수행되는 공간으로 정의될 수 있다.The second workstation W2 is located between the second upper mold 254 and the second lower mold 214 , and a space in which a second process of processing the workpiece 700 is performed. can be defined as

상기 제3워크 스테이션(W3)은 상기 제3상부 금형(256) 및 상기 제3하부 금형(216)의 사이에 위치되며, 상기 피가공물(700)을 제3가공하는 제3공정이 수행되는 공간으로 정의될 수 있다.The third workstation W3 is located between the third upper mold 256 and the third lower mold 216 , and a space in which a third process of processing the workpiece 700 is performed. can be defined as

상기 제4워크 스테이션(W4)은 상기 제4상부 금형(258) 및 상기 제4하부 금형(218)의 사이에 위치되며, 상기 피가공물(700)을 제4가공하는 제4공정이 수행되는 공간으로 정의될 수 있다.The fourth workstation W4 is located between the fourth upper mold 258 and the fourth lower mold 218 , and a space in which a fourth process of processing the workpiece 700 is performed. can be defined as

도 7을 기준으로, 상기 제1워크 스테이션(W1)은 좌측 하단에 위치되며, 상기 제2,3,4워크 스테이션(W2,W3,W4)은 시계 방향 순으로 배열되어 위치될 수 있다.Referring to FIG. 7 , the first workstation W1 may be positioned at the lower left, and the second, third, and fourth workstations W2, W3, and W4 may be arranged in a clockwise order.

또한, 도 7에 도시된 화살표의 방향대로, 상기 제1,2,3,4워크 스테이션(W1,W2,W3,W4)은 상기 반입 로봇(50)에 의하여 반입된 피가공물(700)이 위치되는 순서로 이해될 수 있다.In addition, according to the direction of the arrow shown in FIG. 7 , the first, second, third, and fourth workstations W1 , W2 , W3 , and W4 are positioned in which the workpiece 700 carried in by the carrying robot 50 is located. can be understood in the following order.

상기 피가공물(700)은, 설명의 편의를 돕기 위하여 상기 반입로봇(50)에 의해 반입된 순서에 따라 제1피가공물(710), 제2피가공물(720), 제3피가공물(730) 및 제4피가공물(740)로 구분될 수 있다.The processed object 700 is a first processed object 710, a second processed object 720, and a third processed object 730 according to the order carried in by the loading robot 50 for convenience of explanation. and a fourth to-be-processed object 740 .

여기서, 상기 제1,2,3,4는 단지 반입되는 순서를 의미하는 것이며, 제1,2,3,4공정이 수행된 피가공물(700)이 상기 반출 로봇(60)에 의하여 반출되면 상기 프레스 장치(10)의 작동 중지되는 것이 아니라, 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 새로운 피가공물(700)이 연속적으로 반입될 수 있다.Here, the first, second, third, and fourth refer only to the order in which the first, second, third, and fourth processes are carried out, and when the processed object 700 is taken out by the unloading robot 60 , the Instead of stopping the operation of the press device 10 , a new workpiece 700 may be continuously loaded into the first work station W1 .

상기 스태커(30)에 적재된 피가공물(700)이 상기 프레스 장치(10)에 반입되어 상기 컨베이어(70)로 취출될 때까지, 상기 프레스 장치(10)에 의하여 제1,2,3,4공정이 자동적으로 연속 수행될 수 있다.Until the workpiece 700 loaded on the stacker 30 is loaded into the press device 10 and taken out by the conveyor 70 , the first, second, third, and fourth steps are performed by the press device 10 . The process can be carried out automatically and continuously.

또한, 일 피가공물의 일 공정이 완료될 때 마다 상기 스태커(30)에 적재된 피가공물(700)이 상기 프레스 장치(10)로 반입되어, 최대 4개의 피가공물(700)의 서로 다른 공정이 동시에 수행될 수 있다.In addition, whenever one process of one workpiece is completed, the workpiece 700 loaded on the stacker 30 is loaded into the press device 10, so that up to four different processes of the workpiece 700 are performed. can be performed simultaneously.

일례로, 도 7을 기준으로 상기 스태커(30)에 적재된 피가공물(700)은 상기 프레스 장치(10)의 전방에서 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입되고, 상기 제1,2,3,4공정이 완료된 피가공물(700)은 상기 제4워크 스테이션(W4)으로부터 전방으로 취출될 수 있다.For example, based on FIG. 7 , the workpiece 700 loaded on the stacker 30 is loaded into the first workstation W1 from the front of the press device 10 , and the first, second, and third , The workpiece 700 on which the fourth process has been completed may be taken out from the fourth work station W4 to the front.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제 1 워크 스테이션으로 제 1 피가공물이 투입되는 과정을 나타내는 도면이고, 도 9는 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이고, 도 10은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 및 승하강 하여 피가공물을 장착하는 과정을 도시한 도면이고, 도 11은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 상기 장착한 제 1 피가공물을 위치 이동 후 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이고다.8 is a view showing a process in which a first workpiece is put into a first work station according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view showing a process in which the first process is performed by lowering the upper mold unit. , FIG. 10 is a view showing a process in which the transfer module rotates and elevates to mount a workpiece, and FIG. 11 is a process of dismounting the first workpiece after the transfer module rotates and moves the position It is the drawing shown.

도 8 내지 도 11을 참조하면, 상기 반입 로봇(50)은 원소재 형태의 제1피가공물(710)을 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입할 수 있다.Referring to FIGS. 8 to 11 , the carrying robot 50 may carry a first to-be-processed object 710 in the form of a raw material to the first work station W1 .

도 8(A)는 상기 반입 로봇이 상기 제1피가공물을 상기 제1워크 스테이션으로 투입하는 도면이고, 도8(B)는 상기 반입 로봇이 상기 제1피가공물의 반입 후 제자리에 위치된 상태를 도시한 도면이다.Fig. 8(A) is a view in which the carrying-in robot puts the first workpiece into the first work station, and FIG. 8(B) is a state in which the carrying-in robot is positioned after carrying in the first workpiece. is a diagram showing

도 8(A) 및 도 8(B)에 도시된 바와 같이, 상기 반입 로봇(50)은 상기 스태커(30)에 적재된 제1피가공물(710)을 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입하여, 상기 제1하부 금형(212)의 상면에 안착시킨 후 제자리로 복귀할 수 있다.As shown in FIGS. 8(A) and 8(B), the loading robot 50 carries the first workpiece 710 loaded on the stacker 30 into the first work station W1. Thus, after being seated on the upper surface of the first lower mold 212, it can be returned to its original position.

상기 반입 로봇(50)이 상기 제1피가공물(710)을 반입하는 과정에서, 상기 상부 금형유닛(250)는 개방 위치(P1)에 위치될 수 있다. 상기 개방 위치(도 9 참조, P1)는 상기 가이드 프레임에 의하여 상기 상부 금형유닛(250)이 상방으로 이동된 위치로 이해될 수 있다.In the process in which the carrying robot 50 carries the first workpiece 710 , the upper mold unit 250 may be positioned at an open position P1 . The open position (see FIG. 9, P1) may be understood as a position where the upper mold unit 250 is moved upward by the guide frame.

상기 반입 로봇(50)이 상기 제1피가공물(710)을 반입하는 과정에서, 상기 트랜스퍼 모듈(300)은 제1높이(P3)에 위치될 수 있다. 상기 제1높이(P3)는 상기 승하강 구동부(500)에 의하여 상기 트랜스퍼 모듈(300)이 상승된 높이로 이해될 수 있다.In the process in which the loading robot 50 carries the first workpiece 710 , the transfer module 300 may be positioned at a first height P3 . The first height P3 may be understood as a height at which the transfer module 300 is raised by the elevating driving unit 500 .

또한, 상기 제1높이(P3)에서의 트랜스퍼 모듈(300)의 높이는 상기 개방 위치(P1)에서의 상부 금형유닛(250)보다 작을 수 있다. 즉, 상기 제1높이(P3)에서 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 회전 구동부(600)에 의해 회전되더라도, 상기 상부 금형유닛(250)과 이격되므로, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 상부 금형유닛(250)에 간섭되는 것이 방지된다.In addition, the height of the transfer module 300 at the first height P3 may be smaller than that of the upper mold unit 250 at the open position P1 . That is, even if the transfer arm 330 is rotated by the rotation driving unit 600 at the first height P3, since it is spaced apart from the upper mold unit 250, the transfer arm 330 is moved to the upper mold unit. Interference with 250 is prevented.

상기 반입 로봇(50)이 상기 제1피가공물(710)을 반입하는 과정에서, 상기 트랜스퍼 암(330)은 제1위치(R1)에 위치될 수 있다. 상기 제1위치(R1)는 상기 제1,2,3트랜스퍼 암(330)이 상기 하부 금형유닛(210) 또는 상부 금형유닛(250)과 상하 방향으로 중첩되지 않는 위치로 이해될 수 있다.In the process in which the carrying robot 50 carries the first workpiece 710 , the transfer arm 330 may be positioned at a first position R1 . The first position R1 may be understood as a position where the first, second, and third transfer arms 330 do not overlap the lower mold unit 210 or the upper mold unit 250 in the vertical direction.

상세히, 상기 제1위치(R1)에서 상기 제1,2,3트랜스퍼 암(330)은 상기 다수 개의 하부 금형(212,214,216,218)의 사이에 형성되는 이격 공간의 상방에 위치되어, 상기 워크 스테이션(W)의 외부에 위치될 수 있다.In detail, in the first position R1, the first, second, and third transfer arms 330 are positioned above the separation space formed between the plurality of lower molds 212, 214, 216, 218, and the work station W may be located outside of

더욱 상세히, 상기 제1위치(R1)에서 상기 제1트랜스퍼 암(331)은 상기 제1하부 금형(212) 및 제2하부 금형(214) 사이의 이격 공간의 상방에 위치되고, 상기 제2트랜스퍼 암(333)은 상기 제2하부 금형(214) 및 상기 제3하부 금형(216) 사이의 이격 공간의 상방에 위치되며, 상기 제3트랜스퍼 암(335)은 상기 제3하부 금형(216) 및 제4하부 금형(218) 사이의 이격 공간의 상방에 위치될 수 있다.In more detail, in the first position R1 , the first transfer arm 331 is located above the separation space between the first lower mold 212 and the second lower mold 214 , and the second transfer arm 331 is positioned above the spaced space between the first lower mold 212 and the second lower mold 214 . The arm 333 is positioned above the separation space between the second lower mold 214 and the third lower mold 216 , and the third transfer arm 335 includes the third lower mold 216 and The fourth lower mold 218 may be positioned above the separation space between the molds 218 .

다시 말하면, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1위치(R1)에 위치될 때, 상기 슬라이더(115)가 상기 가이드 프레임에 의하여 승하강하더라도, 상기 상부 금형유닛(250)은 상기 트랜스퍼 암(330) 및 장착부(360)과 간섭 없이 승하강 가능하다.In other words, when the transfer arm 330 is positioned at the first position R1 , even if the slider 115 is raised and lowered by the guide frame, the upper mold unit 250 moves the transfer arm 330 . ) and the mounting unit 360 and can be raised and lowered without interference.

상기 반입 로봇(50)이 상기 제1피가공물(710)을 반입하는 과정에서, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)는 정 위치에 위치될 수 있다. In the process in which the carrying-in robot 50 carries the first workpiece 710 , the mounting plate 350 and the mounting part 360 may be positioned at regular positions.

상세히, 상기 정 위치에서 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)는 상기 다수 개의 하부 금형(212,214,216,218)의 사이에 형성되는 이격 공간의 상방에 위치되어, 상기 워크 스테이션(W)의 외부에 위치될 수 있다.In detail, in the fixed position, the mounting plate 350 and the mounting part 360 are positioned above the separation space formed between the plurality of lower molds 212,214, 216,218, and are positioned outside the work station W. can

상기 정 위치는 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 장착을 대기 하기 위한 위치로서, "대기 위치"로 정의될 수 있다.The normal position is a position for waiting for the mounting plate 350 and the mounting unit 360 to be mounted, and may be defined as a “standby position”.

상기 대기 위치는 상기 장착 플레이트(350)가 상기 트랜스퍼 암(330)의 연장 방향으로 배치되는 위치일 수 있다.The standby position may be a position in which the mounting plate 350 is disposed in an extension direction of the transfer arm 330 .

도 9에 도시된 바와 같이, 상기 트랜스퍼 모듈(300)이 제1높이(P3) 및 제1위치(R1)를 유지하고, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(260)가 상기 정 위치에 위치된 상태에서, 상기 제어부(180)에 의해 상기 상부 금형유닛(250)은 폐쇄 위치(P2)까지 하강할 수 있다.9, the transfer module 300 maintains the first height P3 and the first position R1, and the mounting plate 350 and the mounting part 260 are positioned at the normal positions. In this state, the upper mold unit 250 may be lowered to the closed position P2 by the control unit 180 .

상기 폐쇄 위치(P2)는 상기 슬라이드(115)가 상기 가이드 프레임에 의하여 하강하여, 상기 상부 금형유닛(250)과 상기 하부 금형유닛(210)이 정합됨으로써 프레스 공정이 수행될 수 있는 위치로 이해될 수 있다.The closed position P2 is to be understood as a position where the slide 115 is lowered by the guide frame, and the upper mold unit 250 and the lower mold unit 210 are matched, so that the press process can be performed. can

다시 말하면, 상기 폐쇄 위치(P2)는 상기 상부 금형유닛(250)과 하부 금형유닛(210) 사이의 공간이 폐쇄되는 위치로 이해된다.In other words, the closed position P2 is understood as a position where the space between the upper mold unit 250 and the lower mold unit 210 is closed.

상기 슬라이드(115)가 상기 가이드 프레임에 의하여 승하강 되면, 상기 상부 금형유닛(250)은 상기 개방 위치(P1)와 상기 폐쇄 위치(P2)의 사이를 이동 할 수 있다.When the slide 115 is raised and lowered by the guide frame, the upper mold unit 250 may move between the open position P1 and the closed position P2.

상기 상부 금형유닛(250)이 상기 폐쇄 위치(P2)로 하강됨에 따라, 상기 제1워크 스테이션(W1)에 위치되는 제1피가공물(710)은 제1공정이 수행됨으로써, 제1가공될 수 있다.As the upper mold unit 250 is lowered to the closed position P2, the first workpiece 710 positioned in the first work station W1 may be first processed by performing the first process. there is.

일정 시간이 경과 후, 상기 제어부(180)는 상기 상부 금형유닛(250)이 상기 개방 위치(P1)로 승강하도록 제어할 수 있다.After a predetermined time elapses, the controller 180 may control the upper mold unit 250 to move up and down to the open position P1.

도 10(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제2위치로 이동되는 과정을 도시한 도면이고, 도 10(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착한 상태를 도시한 도면이다.FIG. 10(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a second position by the rotation driving unit, and FIG. 10(B) is a view illustrating a state in which the mounting unit mounts the workpiece.

도 10(A) 및 도 10(B)에 도시된 바와 같이, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 회전 구동부(600)에 의하여 제2위치(R2)에 위치될 수 있다. 상세히, 상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1위치(R1)부터 상기 제2위치(R2)까지 회전되도록 상기 회전 구동부(600)를 제어할 수 있다.As shown in FIGS. 10A and 10B , the transfer arm 330 may be positioned at the second position R2 by the rotation driving unit 600 . In detail, the controller 180 may control the rotation driving unit 600 to rotate the transfer arm 330 from the first position R1 to the second position R2 .

도 10을 기준으로, 상기 제2위치(R2)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1위치(R1)로부터 반시계 방향으로 제1각도만큼 회전한 위치일 수 있다. 상기 제1각도는 45°와 설정 범위 내의 각도 차이를 가지는 각도일 수 있다.Referring to FIG. 10 , the second position R2 may be a position at which the transfer arm 330 is rotated counterclockwise from the first position R1 by a first angle. The first angle may be an angle having a difference between 45° and an angle within a set range.

일례로, 상기 설정 범위는 5° 이내일 수 있다.For example, the setting range may be within 5°.

상기 제2위치(R2)에서 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 하부 금형유닛(210)의 상방에 위치될 수 있다. In the second position R2 , the transfer arm 330 may be positioned above the lower mold unit 210 .

상기 제2위치(R2)에서 상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)은 상기 다수 개의 하부 금형 중 일 하부 금형을 제외한 하부 금형의 상방에 위치될 수 있다. 이 때, 상기 일 하부 금형은 상기 제4워크 스테이션(W4)에 위치되는 하부 금형일 수 있다.In the second position R2, the plurality of transfer arms 330 may be located above the lower mold except for one lower mold among the plurality of lower molds. In this case, the one lower mold may be a lower mold positioned at the fourth work station W4.

상세히, 상기 제1트랜스퍼 암(331)은 상기 제1하부 금형(212)의 중앙부의 상방에, 상기 제2트랜스퍼 암(333)은 상기 제2하부 금형(214)의 중앙부의 상방에 위치될 수 있다.In detail, the first transfer arm 331 may be located above the central portion of the first lower mold 212 , and the second transfer arm 333 may be located above the central portion of the second lower mold 214 . there is.

또한, 상기 제2위치(R2)에서 상기 제3트랜스퍼 암(335)은 상기 제3하부 금형(216)의 중앙부의 상방에 위치될 수 있다.In addition, in the second position R2 , the third transfer arm 335 may be positioned above the central portion of the third lower mold 216 .

상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2위치(R2)에 위치된 상태에서, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 장착 위치에 위치되도록 제어할 수 있다.The controller 180 may control the mounting plate 350 and the mounting unit 360 to be positioned at the mounting position while the transfer arm 330 is positioned at the second position R2 .

상세히, 상기 트랜스퍼 암(330)이 회전하더라도, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)는 상기 피가공물(700)의 장착 및 장착 해제가 용이한 상기 장착 위치에 오도록 상기 회전조절부(342)가 제어될 수 있다.In detail, even when the transfer arm 330 rotates, the mounting plate 350 and the mounting unit 360 are positioned at the mounting position where the mounting and dismounting of the workpiece 700 is easy. can be controlled.

상기 장착 위치는, 상기 장착 플레이트(350)가 상기 트랜스퍼 암(330)과 설정 각도를 이루도록 배치되는 위치일 수 있다. 상세히, 상기 설정 각도는 45°와 설정 범위 내의 각도 차이를 가지는 각도일 수 있다.The mounting position may be a position at which the mounting plate 350 is disposed to form a set angle with the transfer arm 330 . In detail, the set angle may be an angle having a difference between 45° and an angle within a set range.

또한, 상기 장착 위치는, 상기 장착 플레이트(350)의 테두리부 또는 모서리가 상기 하부 금형유닛(210) 또는 피가공물(700)의 측단부와 평행하거나 수직하도록 배치되는 위치로 이해될 수 있다.In addition, the mounting position may be understood as a position in which an edge portion or a corner of the mounting plate 350 is arranged to be parallel or perpendicular to a side end of the lower mold unit 210 or the workpiece 700 .

상세히, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 다수 개의 하부 금형 중 일 하부 금형의 상방에 위치될 때의 장착 플레이트(350)의 배치는 상기 트랜스퍼 암(330)이 타 하부 금형의 상방에 위치될 때의 장착 플레이트(350)의 배치와 동일할 수 있다.In detail, the arrangement of the mounting plate 350 when the transfer arm 330 is positioned above one lower mold among the plurality of lower molds is the same as when the transfer arm 330 is positioned above the other lower mold. The arrangement of the mounting plate 350 may be the same.

즉, 상기 트랜스퍼 암(330)의 회전 방향 및 회전 각도에 따라서, 상기 장착 플레이트(350) 및 상기 장착부(360)가 상기 장착 위치에 배치되기 위한 회전 방향 및 회전 각도의 정도는 상이할 수 있다.That is, according to the rotation direction and rotation angle of the transfer arm 330 , the rotation direction and degree of rotation angle for disposing the mounting plate 350 and the mounting part 360 at the mounting position may be different.

예를 들어, 상기 트랜스퍼 암(330)이 제1위치(R1)에서 제2위치(R2)까지 회전시, 상기 제1트랜스퍼 암(331) 및 제3트랜스퍼 암(335)의 장착 플레이트(350)는 반시계 방향으로 45°와 설정 범위 내의 각도 차이를 가지도록 회전할 수 있다.For example, when the transfer arm 330 rotates from the first position R1 to the second position R2 , the mounting plates 350 of the first transfer arm 331 and the third transfer arm 335 are rotated. can be rotated counterclockwise to have an angle difference of 45° and within the set range.

상기 제2트랜스퍼 암(333)의 장착 플레이트(350)는 시계 방향으로 45°와 설정 범위 내의 각도 차이를 가지도록 회전할 수 있다.The mounting plate 350 of the second transfer arm 333 may rotate in a clockwise direction to have an angle difference between 45° and a set range.

상기 트랜스퍼 암(330)의 시계 방향 또는 반시계 방향의 회전에도 불구하고, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 회전하지 않는 경우에는 상기 피가공물(700)을 불안정하게 장착하거나 상기 장착된 피가공물(700)이 상기 하부 금형유닛(210)의 상면에 부적절하게 안착될 수 있다.When the mounting plate 350 and the mounting part 360 do not rotate despite the clockwise or counterclockwise rotation of the transfer arm 330 , the workpiece 700 is unstablely mounted or the mounted The workpiece 700 may be improperly seated on the upper surface of the lower mold unit 210 .

예를 들어, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 회전하지 않게 되면, 상기 트랜스퍼 암(330)의 회전 위치에 따라 상기 피가공물(700)의 중앙부가 아닌 중앙부에서 치우친 부분을 장착하게 되는 문제점이 발생할 수 있다.For example, when the mounting plate 350 and the mounting unit 360 do not rotate, the part that is skewed from the central part of the workpiece 700 is mounted according to the rotational position of the transfer arm 330 . Problems may arise.

다른 예로서, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 회전하지 않게 되면, 상기 장착부(360)가 일 하부 금형에서 장착한 피가공물(700)이 상기 타 하부 금형을 이탈하는 위치에 안착되는 문제점이 발생할 수 있다.As another example, when the mounting plate 350 and the mounting unit 360 do not rotate, the workpiece 700 mounted in the one lower mold is seated at a position where the mounting unit 360 leaves the other lower mold. Problems may arise.

이 경우, 공정의 수행을 위해 상기 피가공물(700)이 상기 하부 금형에 적절한 위치에 안착되도록 인력이 투입될 수 밖에 없으므로, 상기 프레스 장치(10)의 연속 공정 및 자동화가 불가능하다. 즉, 생산성이 저하될 뿐만 아니라, 비효율적이고 비경제적인 단점이 존재한다.In this case, since manpower has to be input so that the workpiece 700 is placed in an appropriate position on the lower mold for the execution of the process, the continuous process and automation of the press device 10 is impossible. That is, not only productivity is lowered, but there are also disadvantages of inefficiency and inefficiency.

반면, 본 발명의 실시예에 따른 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)의 회전 제어시, 상기 장착부(360)가 상기 피가공물(700)을 안정적으로 장착할 수 있을 뿐 아니라, 상기 트랜스퍼 암(330)의 회전 위치에 따라 항상 장착 위치에 위치되므로, 상기 피가공물(700)을 상기 하부 금형유닛(210)의 상면 중 적절한 위치에 안착시킬 수 있다.On the other hand, when controlling the rotation of the mounting plate 350 and the mounting unit 360 according to the embodiment of the present invention, the mounting unit 360 can stably mount the workpiece 700 as well as the transfer arm ( Since it is always positioned at the mounting position according to the rotational position of the 330 , the workpiece 700 can be seated at an appropriate position among the upper surfaces of the lower mold unit 210 .

따라서, 상기 피가공물(700)의 장착 및 장착 해제 뿐 아니라 각 공정 수행시 인력의 투입이 불필요하며, 연속 공정이 가능하므로, 생산성이 증대되고 생산 비용이 절감되는 효과가 있다.Therefore, not only the mounting and dismounting of the workpiece 700 but also the input of manpower is unnecessary when performing each process, and since a continuous process is possible, there is an effect of increasing productivity and reducing production costs.

상기 다수 개의 트랜스퍼 암(330)에 위치되는 다수 개의 장착 프레이트(350)는 상기 장착 위치에서 서로 평행하게 배치될 수 있다.The plurality of mounting plates 350 positioned on the plurality of transfer arms 330 may be disposed parallel to each other at the mounting position.

상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치에 배치된 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)이 제2높이(P4)로 하강하도록 상기 승하강 구동부(500)가 제어될 수 있다.In a state in which the mounting plate 350 and the mounting unit 360 are disposed at the mounting position, the elevating driving unit 500 may be controlled to lower the transfer arm 330 to the second height P4 .

상기 제2높이(P4)는 상기 장착부(360)가 상기 피가공물(700)을 장착 또는 장착 해제 가능한 높이로 정의될 수 있다.The second height P4 may be defined as a height at which the mounting part 360 can mount or dismount the workpiece 700 .

따라서, 상기 승하강 구동부(500)는 상기 제1높이(P3)와 상기 제2높이(P4)의 사이에서 승하강되도록 제어될 수 있다.Accordingly, the elevating driving unit 500 may be controlled to elevate between the first height P3 and the second height P4 .

상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치된 상태에서 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강함에 따라, 상기 장착부(360)는 상기 제1피가공물(710)을 안정적으로 장착할 수 있다.As the transfer arm 330 descends to the second height P4 with the mounting plate 350 and the mounting unit 360 disposed in the mounting position, the mounting unit 360 moves to the first workpiece. 710 can be stably mounted.

상기 장착부(360)가 상기 제1피가공물(710)을 안정적으로 장착한 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)가 상기 제1높이(P3)로 승강하도록 제어될 수 있다.In a state in which the mounting unit 360 stably mounts the first workpiece 710 , the transfer arm 330 may be controlled to ascend and descend to the first height P3 .

도 11(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제3위치로 이동되는 과정을 도시한 도면이고, 도 11(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착 해제한 상태를 도시한 도면이다.11(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a third position by the rotation driving unit, and FIG. 11(B) is a view illustrating a state in which the mounting unit dismounts the workpiece. .

도 11(A) 및 도 11(B)를 참조하면, 상기 장착부(360)가 상기 제1피가공물(710)을 장착한 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 회전 구동부(600)에 의하여 제3위치(R3)에 위치될 수 있다. 상세히, 상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2위치(R2)부터 상기 제3위치(R3)까지 회전되도록 상기 회전 구동부(600)를 제어할 수 있다.11(A) and 11(B) , in a state in which the mounting unit 360 mounts the first workpiece 710 , the transfer arm 330 is operated by the rotation driving unit 600 . It may be located at the third position R3. In detail, the controller 180 may control the rotation driving unit 600 to rotate the transfer arm 330 from the second position R2 to the third position R3 .

도 11을 기준으로, 상기 제3위치(R3)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2위치(R2)로부터 시계 방향으로 제2각도만큼 회전한 위치일 수 있다. 상기 제2각도는 90°와 설정 범위 내의 각도 차이를 가지는 각도일 수 있다.Referring to FIG. 11 , the third position R3 may be a position at which the transfer arm 330 is rotated clockwise from the second position R2 by a second angle. The second angle may be an angle having a difference between 90° and an angle within a set range.

상기 제2각도는 상기 제1각도의 2배일 수 있다.The second angle may be twice the first angle.

상기 제3위치(R3)에서 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 하부 금형유닛(210)의 상방에 위치될 수 있다. In the third position R3 , the transfer arm 330 may be positioned above the lower mold unit 210 .

상세히, 상기 제1트랜스퍼 암(331)은 상기 제2하부 금형(214)의 중앙부의 상방에, 상기 제2트랜스퍼 암(333)은 상기 제3하부 금형(216)의 중앙부의 상방에 위치될 수 있다.In detail, the first transfer arm 331 may be located above the central portion of the second lower mold 214 , and the second transfer arm 333 may be located above the central portion of the third lower mold 216 . there is.

또한, 상기 제3위치(R3)에서 상기 제3트랜스퍼 암(335)은 상기 제4하부 금형(218)의 중앙부의 상방에 위치될 수 있다.Also, in the third position R3 , the third transfer arm 335 may be positioned above the central portion of the fourth lower mold 218 .

상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제3위치(R3)에 위치된 상태에서, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치되도록 제어할 수 있다.The controller 180 may control the mounting plate 350 and the mounting unit 360 to be disposed in the mounting position while the transfer arm 330 is positioned at the third position R3 .

상기 제3위치(R3)에서 장착 플레이트(350)의 배치는 상기 제2위치(R2)에서의 배치와 동일하도록 제어될 수 있다.The arrangement of the mounting plate 350 at the third position R3 may be controlled to be the same as the arrangement at the second position R2 .

상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치된 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강하도록 상기 승하강 구동부(500)가 제어될 수 있다.In a state in which the mounting plate 350 and the mounting unit 360 are disposed in the mounting position, the elevating driving unit 500 may be controlled to lower the transfer arm 330 to the second height P4 . .

상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강되면, 상기 장착부(360)는 상기 제1피가공물(710)을 장착 해제하여 상기 제2하부 금형(214)의 상면에 안착시킬 수 있다. 즉, 상기 제1피가공물(710)는 상기 트랜스퍼 암(330) 및 장착부(360)에 의해 상기 제1하부 금형(214)의 상면으로부터 상기 제2하부 금형(214)의 상면으로 위치 이동된다.When the transfer arm 330 is lowered to the second height P4, the mounting part 360 dismounts the first workpiece 710 to be seated on the upper surface of the second lower mold 214. there is. That is, the first workpiece 710 is moved from the upper surface of the first lower mold 214 to the upper surface of the second lower mold 214 by the transfer arm 330 and the mounting part 360 .

상기 장착부(360)로부터 상기 제1피가공물(710)이 장착 해제되면, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P3)로 상승하도록 상기 승하강 구동부(500)가 제어될 수 있다.When the first workpiece 710 is dismounted from the mounting unit 360 , the elevating driving unit 500 may be controlled so that the transfer arm 330 rises to the first height P3 .

이 때, 상기 제어부(180)에 의해 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P1) 및 제2높이(P2) 사이를 승하강 하는 동안, 상기 제1워크 스테이션(W1)에는 제2피가공물(720)이 반입될 수 있다.At this time, while the transfer arm 330 is raised and lowered between the first height P1 and the second height P2 by the control unit 180, the second The workpiece 720 may be loaded.

이하, 상기 피가공물(700)의 이송 후 제1,2공정이 동시 수행되는 과정을 설명한다. 상기 과정은, 상기 제2피가공물(720)의 반입 및 제1,2피가공물(710,720)의 위치에 있어서만 차이가 있으므로 차이점을 위주로 설명한다.Hereinafter, a process in which the first and second processes are simultaneously performed after the workpiece 700 is transferred will be described. The above process will be mainly described because there is a difference only in the loading of the second to-be-processed object 720 and the positions of the first and second processed objects 710 and 720 .

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 제1워크 스테이션으로 제 2 피가공물이 투입되는 과정을 나타낸 도면이고, 도 13은 상기 트랜스퍼 모듈의 회전 및 상기 상부 금형유닛의 승하강 과정을 도시한 도면이고, 도 14는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 제1,2피가공물을 장착하는 과정을 도시한 도면이고, 도 15는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 상기 흡착한 제1,2피가공물을 위치 이동 후 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.12 is a view showing a process in which a second workpiece is put into the first work station according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a view showing the rotation of the transfer module and the raising/lowering process of the upper mold unit. , FIG. 14 is a view illustrating a process in which the transfer module rotates to mount the first and second workpieces, and FIG. 15 is the transfer module rotates to move the adsorbed first and second workpieces to position and then dismount It is a drawing showing the process.

도 12 내지 도 15을 참조하면, 상기 반입 로봇(50)은 원소재 형태의 제2피가공물(720)을 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입하여, 상기 제1하부 금형(212)의 상면에 안착시킨 후 제자리로 복귀할 수 있다.12 to 15 , the carrying robot 50 carries the second workpiece 720 in the form of a raw material into the first workstation W1, and the upper surface of the first lower mold 212 is It can be returned to its original position after being seated on the

상기 반입 로봇(50)이 상기 제2피가공물(720)을 반입하는 과정에서, 상기 상부 금형유닛(250)는 개방 위치(P1)에 위치되고, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)에 위치될 수 있다.In the process of the loading robot 50 loading the second workpiece 720, the upper mold unit 250 is positioned at the open position P1, and the transfer arm 330 moves to the third position ( R3) may be located.

상기 제1피가공물(710)의 반입 과정과 달리, 상기 제2피가공물(720)의 반입 시에는, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제3위치(R3)에 있으므로, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P3) 및 제2높이(P4)의 사이를 승하강 하더라도 상기 제2피가공물(720)의 반입이 용이할 수 있다.Unlike the loading process of the first workpiece 710 , when the second workpiece 720 is loaded, since the transfer arm 330 is in the third position R3 , the transfer arm 330 is Even if it ascends and descends between the first height P3 and the second height P4 , it may be easy to carry in the second work piece 720 .

도 13(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제1위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 13(B)는 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이다.13(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a first position by the rotary driving unit, and FIG. 13(B) is a process in which the first and second processes are performed by lowering the upper mold unit. is a diagram showing

도 13(A)에 도시된 바와 같이, 상기 제2피가공물(720)의 반입 후, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)로부터 상기 제1위치(R1)로 이동되도록 제어될 수 있다. As shown in FIG. 13(A), after loading of the second workpiece 720, the transfer arm 330 is controlled to move from the third position R3 to the first position R1. can

또한, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)는 상기 정 위치(대기 위치)에 위치되도록 상기 제어부(180)에 의해 상기 회전실린더(340) 및 회전조절부(342)가 제어될 수 있다.In addition, the rotation cylinder 340 and the rotation control unit 342 may be controlled by the control unit 180 so that the mounting plate 350 and the mounting unit 360 are positioned at the normal position (standby position).

도 13(B)에 도시된 바와 같이, 상기 상부 금형유닛(250)이 상기 폐쇄 위치(P2)로 하강됨에 따라, 상기 제1피가공물(710) 및 제2피가공물(720)은 각각 제2공정 및 제1공정이 수행됨으로써, 제2가공 및 제1가공될 수 있다.13(B), as the upper mold unit 250 is lowered to the closed position P2, the first workpiece 710 and the second workpiece 720 are respectively second By performing the process and the first process, the second process and the first process may be performed.

도 14(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제2위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 14(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착한 상태를 도시한 도면이다.14(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a second position by the rotation driving unit, and FIG. 14(B) is a view illustrating a state in which the mounting unit mounts the workpiece.

도 14(A) 및 도 14(B)에 도시된 바와 같이, 상기 제1,2공정 수행 후, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제1위치(R1)로부터 상기 제2위치(R2)까지 회전하도록 제어될 수 있다. 14(A) and 14(B), after the first and second processes are performed, the transfer arm 330 rotates from the first position R1 to the second position R2. can be controlled to

상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치된 상태에서 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강함에 따라, 상기 장착부(360)는 상기 제1피가공물(710) 및 제2피가공물(720)을 안정적으로 장착할 수 있다.As the transfer arm 330 descends to the second height P4 with the mounting plate 350 and the mounting unit 360 disposed in the mounting position, the mounting unit 360 moves to the first workpiece. 710 and the second workpiece 720 can be stably mounted.

도 15(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제3위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 15(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.15(A) is a diagram illustrating a process in which the transfer arm is moved to a third position by the rotation driving unit, and FIG. 15(B) is a diagram illustrating a process in which the mounting unit dismounts the workpiece. .

도 15(A) 및 도 15(B)를 참조하면, 상기 장착부(360)가 상기 제1,2피가공물(710,720)을 장착한 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 회전 구동부(600)에 의하여 상기 제3위치(R3)에 위치될 수 있다. 15 (A) and 15 (B), in a state in which the mounting unit 360 is mounted with the first and second workpieces 710 and 720, the transfer arm 330 is the rotation driving unit 600 . may be positioned at the third position R3 by

또한, 상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제3위치(R3)에 위치될 때, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치되도록 제어할 수 있다.Also, when the transfer arm 330 is positioned at the third position R3 , the controller 180 may control the mounting plate 350 and the mounting unit 360 to be disposed at the mounting position.

상기 제어부(180)의 제어에 의하여, 상기 장착부(360)에 장착된 상기 제1피가공물(710)은 상기 제2하부 금형(214)으로부터 상기 제3하부 금형(216)의 상면으로, 상기 제2피가공물(720)은 상기 제1하부 금형(212)으로부터 상기 제2하부 금형(214)의 상면으로 이송될 수 있다.Under the control of the controller 180, the first workpiece 710 mounted on the mounting part 360 moves from the second lower mold 214 to the upper surface of the third lower mold 216, and 2 The workpiece 720 may be transferred from the first lower mold 212 to the upper surface of the second lower mold 214 .

이 때, 상기 제어부(180)에 의해 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P1) 및 제2높이(P2) 사이를 승하강 하는 동안, 상기 제1워크 스테이션(W1)에는 제3피가공물(730)이 반입될 수 있다.At this time, while the transfer arm 330 is raised and lowered between the first height P1 and the second height P2 by the controller 180, the first workstation W1 has a third A workpiece 730 may be loaded.

이하, 상기 피가공물(700)의 이송 후 제1,2,3공정이 동시 수행되는 과정을 설명한다. 상기 과정은, 상기 제3피가공물(730)의 반입 및 제1,2,3피가공물(710,720,730)의 위치에 있어서만 차이가 있으므로 차이점을 위주로 설명한다.Hereinafter, a process in which the first, second, and third processes are simultaneously performed after the transfer of the workpiece 700 will be described. In the above process, there is a difference only in the loading of the third workpiece 730 and the positions of the first, second, and third workpieces 710 , 720 , and 730 , so the differences will be mainly described.

도 16은 본 발명의 실시예에 따른 제1워크 스테이션으로 제 3 피가공물이 투입되는 과정을 도시한 도면이고, 도 17은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 후 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2,3공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이고, 도 18은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 제1,2,3피가공물을 장착하는 과정을 도시한 도면이고, 도 19는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 상기 장착한 제1,2,3피가공물을 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.16 is a view showing a process in which a third workpiece is put into a first work station according to an embodiment of the present invention, and FIG. 17 is a view showing the process in which the upper mold unit is lowered after the transfer module is rotated so that the first, second, It is a view showing a process in which step 3 is performed, and FIG. 18 is a view showing a process in which the transfer module rotates to mount the first, second, and third workpieces, and FIG. 19 is the transfer module rotates to mount the mounting It is a diagram showing the process of dismounting the first, second, and third workpieces.

도 16 내지 도 19를 참조하면, 상기 반입 로봇(50)은 원소재 형태의 제3피가공물(730)을 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입하여, 상기 제1하부 금형(212)의 상면에 안착시킨 후 제자리로 복귀할 수 있다.16 to 19 , the carrying robot 50 carries the third workpiece 730 in the form of a raw material into the first workstation W1, and the upper surface of the first lower mold 212 is It can be returned to its original position after being seated on the

상기 반입 로봇(50)이 상기 제3피가공물(730)을 반입하는 과정에서, 상기 상부 금형유닛(250)는 개방 위치(P1)에 위치되고, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)에 위치될 수 있다.In the process of the loading robot 50 loading the third workpiece 730, the upper mold unit 250 is positioned at the open position P1, and the transfer arm 330 moves to the third position ( R3) may be located.

도 17(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제1위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 17(B)는 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2,3공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이다.17(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a first position by the rotation driving unit, and FIG. 17(B) is a view showing the process of moving the upper mold unit down to perform the first, second, and third processes. It is a drawing showing the process.

도 17(A)에 도시된 바와 같이, 상기 제3피가공물(730)의 반입 후, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)로부터 상기 제1위치(R1)로 이동되도록 제어될 수 있다. As shown in FIG. 17A , after loading of the third workpiece 730 , the transfer arm 330 is controlled to move from the third position R3 to the first position R1 . can

도 17(B)에 도시된 바와 같이, 상기 상부 금형유닛(250)이 상기 폐쇄 위치(P2)로 하강됨에 따라, 상기 제1피가공물(710), 제2피가공물(720) 및 제3피가공물(730)은 각각 제3공정, 제2공정 및 제1공정이 수행됨으로써, 제3가공, 제2가공 및 제1가공될 수 있다.As shown in Figure 17 (B), as the upper mold unit 250 is lowered to the closed position (P2), the first workpiece 710, the second workpiece 720 and the third workpiece The workpiece 730 may be subjected to a third process, a second process, and a first process by performing the third process, the second process, and the first process, respectively.

도 18(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제2위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 18(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착한 상태를 도시한 도면이다.18(A) is a diagram illustrating a process in which the transfer arm is moved to a second position by the rotation driving unit, and FIG. 18(B) is a diagram illustrating a state in which the mounting unit mounts the workpiece.

도 18(A) 및 도 18(B)에 도시된 바와 같이, 상기 제1,2,3공정 수행 후, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제1위치(R1)로부터 상기 제2위치(R2)까지 회전하도록 제어될 수 있다. 18(A) and 18(B), after the first, second, and third processes are performed, the transfer arm 330 moves from the first position R1 to the second position R2. can be controlled to rotate.

상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2위치(R2)에 위치된 상태에서, 상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치에 위치되도록 제어할 수 있다.The controller 180 may control the mounting plate 350 and the mounting unit 360 to be positioned at the mounting position while the transfer arm 330 is positioned at the second position R2 .

상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치된 상태에서 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강함에 따라, 상기 장착부(360)는 상기 제1,2,3가공물(710,720,730)을 안정적으로 장착할 수 있다.As the transfer arm 330 descends to the second height P4 with the mounting plate 350 and the mounting unit 360 disposed in the mounting position, the mounting unit 360 moves to the first and second heights P4 . , 3 workpieces (710, 720, 730) can be stably mounted.

도 19(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제3위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 19(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착 해제하는 과정을 도시한 도면이다.19(A) is a diagram illustrating a process in which the transfer arm is moved to a third position by the rotation driving unit, and FIG. 19(B) is a diagram illustrating a process in which the mounting unit dismounts the workpiece. .

도 19(A) 및 도 19(B)를 참조하면, 상기 장착부(360)가 상기 제1,2,3피가공물(710,720,730)을 장착한 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 회전 구동부(600)에 의하여 상기 제3위치(R3)에 위치될 수 있다.19(A) and 19(B), in a state in which the mounting part 360 is mounted with the first, second, and third workpieces 710, 720, 730, the transfer arm 330 is the rotation driving part ( 600) and may be positioned at the third position R3.

상기 제어부(180)는 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강 후 상기 제1높이(P3)로 승강하도록 상기 승하강 구동부(600)를 제어할 수 있다. The controller 180 may control the lifting and lowering driving unit 600 so that the transfer arm 330 descends to the second height P4 and then ascends and descends to the first height P3 .

이 과정에서, 상기 장착부(360)는 상기 제1,2,3피가공물(710,720,730)의 장착 상태를 해제함으로써, 상기 제1,2,3피가공물(710,720,730)을 상기 제4하부 금형(218), 제3하부 금형(216) 및 제2하부 금형(214)에 안착시킬 수 있다.In this process, the mounting part 360 releases the mounting state of the first, second, and third workpieces 710, 720, and 730, thereby attaching the first, second, and third workpieces 710, 720, 730 to the fourth lower mold 218. , the third lower mold 216 and the second lower mold 214 may be seated.

즉, 상기 장착부(360)에 장착된 상기 제1피가공물(710)은 상기 제3하부 금형(216)으로부터 상기 제4하부 금형(218)의 상면으로, 상기 제2피가공물(720)은 상기 제2하부 금형(214)으로부터 상기 제3하부 금형(216)의 상면으로 이송될 수 있다.That is, the first to-be-processed object 710 mounted on the mounting part 360 is from the third lower mold 216 to the upper surface of the fourth lower mold 218 , and the second to-be-processed object 720 is the It may be transferred from the second lower mold 214 to the upper surface of the third lower mold 216 .

그리고, 상기 제3피가공물(730)은 상기 제1하부 금형(212)으로부터 상기 제2하부 금형(214)의 상면으로 이송될 수 있다.In addition, the third workpiece 730 may be transferred from the first lower mold 212 to the upper surface of the second lower mold 214 .

이 때, 상기 제어부(180)에 의해 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P1) 및 제2높이(P2) 사이를 승하강 하는 동안, 상기 제1워크 스테이션(W1)에는 제4피가공물(740)이 반입될 수 있다.At this time, while the transfer arm 330 is raised and lowered between the first height P1 and the second height P2 by the controller 180, the first workstation W1 has a fourth A workpiece 740 may be loaded.

이하, 상기 피가공물(700)의 이송 후 제1,2,3,4공정이 동시 수행되는 과정을 설명한다. 상기 과정은, 상기 제4피가공물(740)의 반입 및 제1,2,3,4피가공물(710,720,730,740)의 위치에 있어서만 차이가 있으므로 차이점을 위주로 설명한다.Hereinafter, a process in which the first, second, third, and fourth processes are simultaneously performed after the transfer of the workpiece 700 will be described. Since there is a difference in the process only in the loading of the fourth workpiece 740 and the positions of the first, second, third, and fourth workpieces 710, 720, 730 and 740, the differences will be mainly described.

도 20은 본 발명의 실시예에 따른 제1워크 스테이션으로 제 4 피가공물이 투입되는 과정을 도시한 도면이고, 도 21은 상기 트랜스퍼 모듈이 회전 후 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2,3,4공정이 이루어지는 과정을 도시한 도면이고, 도 22는 상기 트랜스퍼 모듈이 회전하여 제2,3,4피가공물을 장착하는 과정 및 제1피가공물을 취출하는 과정을 도시한 도면이고, 도 23은 상기 제1피가공물이 취출되어 적재되는 모습을 도시한 도면이다.20 is a view showing a process in which a fourth workpiece is put into a first work station according to an embodiment of the present invention, and FIG. 21 is a view showing the first, second, It is a view showing a process in which steps 3 and 4 are performed, and FIG. 22 is a view showing a process of mounting the second, third, and fourth objects by rotating the transfer module and a process of taking out the first object, FIG. 23 is a view showing a state in which the first workpiece is taken out and loaded.

도 20 내지 도 23을 참조하면, 상기 반입 로봇(50)은 원소재 형태의 제4피가공물(740)을 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입하여, 상기 제1하부 금형(212)의 상면에 안착시킨 후 제자리로 복귀할 수 있다.20 to 23 , the carrying robot 50 carries a fourth workpiece 740 in the form of a raw material into the first workstation W1, and the upper surface of the first lower mold 212 is It can be returned to its original position after being seated on the

상기 반입 로봇(50)이 상기 제4피가공물(740)을 반입하는 과정에서, 상기 상부 금형유닛(250)는 개방 위치(P1)에 위치되고, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)에 위치될 수 있다.In the process in which the carrying robot 50 carries the fourth workpiece 740 in, the upper mold unit 250 is positioned at the open position P1, and the transfer arm 330 moves to the third position ( R3) may be located.

도 21(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제1위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 21(B)는 상기 상부 금형유닛이 하강하여 제1,2,3,4공정이 수행되는 과정을 도시한 도면이다.21(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a first position by the rotation driving unit, and FIG. 21(B) is a view showing the process of moving the transfer arm to the first position by lowering the upper mold unit to process steps 1, 2, 3 and 4 It is a diagram showing the process in which this is performed.

도 21(A)에 도시된 바와 같이, 상기 제4피가공물(740)의 반입 후, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)로부터 상기 제1위치(R1)로 이동되도록 제어될 수 있다. As shown in FIG. 21(A), after loading of the fourth workpiece 740, the transfer arm 330 is controlled to move from the third position R3 to the first position R1. can

도 21(B)에 도시된 바와 같이, 상기 상부 금형유닛(250)이 상기 폐쇄 위치(P2)로 하강됨에 따라, 상기 제1피가공물(710), 제2피가공물(720), 제3피가공물(730) 및 제4피가공물(740)은 각각 제4공정, 제3공정, 제2공정 및 제1공정이 수행됨으로써, 제4가공, 제3가공, 제2가공 및 제1가공될 수 있다.As shown in FIG. 21(B), as the upper mold unit 250 is lowered to the closed position P2, the first workpiece 710, the second workpiece 720, and the third The workpiece 730 and the fourth workpiece 740 may be subjected to a fourth process, a third process, a second process, and a first process by performing the fourth process, the third process, the second process, and the first process, respectively. there is.

도 22(A)는 상기 회전 구동부에 의하여 상기 트랜스퍼 암이 제2위치로 이동하는 과정을 도시한 도면이고, 도 22(B)는 상기 장착부가 상기 피가공물을 장착한 상태를 도시한 도면이다.22(A) is a view illustrating a process in which the transfer arm is moved to a second position by the rotation driving unit, and FIG. 22(B) is a view illustrating a state in which the mounting unit mounts the workpiece.

도 22(A) 및 도 22(B)에 도시된 바와 같이, 상기 제1,2,3,4공정 수행 후, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제1위치(R1)로부터 상기 제2위치(R2)까지 회전하도록 제어될 수 있다. 22(A) and 22(B), after the first, second, third, and fourth processes are performed, the transfer arm 330 moves from the first position R1 to the second position ( It can be controlled to rotate up to R2).

상기 장착 플레이트(350) 및 장착부(360)가 상기 장착 위치로 배치된 상태에서 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2높이(P4)로 하강함에 따라, 상기 장착부(360)는 상기 제2,3,4가공물(720,730,740)을 안정적으로 장착할 수 있다.As the transfer arm 330 descends to the second height P4 with the mounting plate 350 and the mounting unit 360 disposed in the mounting position, the mounting unit 360 moves to the second and third positions. , 4 workpieces (720, 730, 740) can be stably mounted.

상기 장착부(360)가 상기 제2,3,4피가공물(720,730,740)을 안정적으로 장착한 상태에서, 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P3)로 승강하도록 제어될 수 있다.In a state in which the mounting part 360 stably mounts the second, third, and fourth workpieces 720 , 730 , and 740 , the transfer arm 330 may be controlled to move up and down to the first height P3 .

상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제2위치(R2)에 위치된 상태에서 상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P3) 및 제2높이(P4)를 승하강 하는 동안, 상기 반출 로봇(60)은 상기 제1피가공물(710)을 상기 제4워크 스테이션(W4)로부터 취출할 수 있다.While the transfer arm 330 moves up and down the first height P3 and the second height P4 in a state where the transfer arm 330 is positioned at the second position R2, the transport robot ( 60) may take out the first workpiece 710 from the fourth work station W4.

상기 반출 로봇(60)은 상기 제1피가공물(710)을 상기 컨베이어(70)로 이송시킬 수 있다. 이 때, 상기 제1피가공물(710)은 상기 제1,2,3,4가공이 이루어진 완성품으로 이해될 수 있다.The unloading robot 60 may transfer the first to-be-processed object 710 to the conveyor 70 . In this case, the first to-be-processed object 710 may be understood as a finished product in which the first, second, third, and fourth processing are performed.

상기 제1피가공물(710)이 상기 제4워크 스테이션(W4)으로부터 취출되면, 상기 트랜스퍼 암(330)은 상기 제3위치(R3)까지 회전한 후, 상기 제2높이(P4)로 하강되어 상기 제2,3,4피가공물(720,730,740)는 상기 장착부(360)로부터 장착 해제될 수 있다.When the first workpiece 710 is taken out from the fourth work station W4, the transfer arm 330 rotates to the third position R3 and then descends to the second height P4. The second, third, and fourth workpieces 720 , 730 , and 740 may be dismounted from the mounting unit 360 .

상기 트랜스퍼 암(330)이 상기 제1높이(P3) 및 제2높이(P4)를 승하강 하는 동안, 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 원소재 형태의 피가공물(700)이 반입될 수 있고, 상기의 과정을 반복할 수 있다. While the transfer arm 330 raises and lowers the first height P3 and the second height P4, the workpiece 700 in the form of a raw material may be loaded into the first workstation W1, , the above process can be repeated.

도 24는 상기 프레스 장치의 전체 공정 흐름을 도시한 도면이다.24 is a view showing the overall process flow of the press apparatus.

도 24를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예로서, 상기 스태커(30)에 적재된 피가공물(700)은 도 24를 기준으로 상기 프레스 장치(10)의 좌측에서 상기 제1워크 스테이션(W1)으로 반입되고, 상기 제1,2,3,4공정이 완료된 피가공물(700)은 상기 제4워크 스테이션(W4)으로부터 우측으로 취출될 수 있다.Referring to FIG. 24 , as another embodiment of the present invention, the workpiece 700 loaded on the stacker 30 is the first workstation W1 on the left side of the press device 10 with reference to FIG. 24 . The workpiece 700 that is loaded into the system and the first, second, third, and fourth processes are completed may be taken out from the fourth work station W4 to the right.

상기 취출된 피가공물(700)(완성품)은 상기 컨베이어(70)에 의해 이송될 수 있다.The taken out to-be-processed object 700 (finished product) may be transferred by the conveyor 70 .

또한, 일 피가공물의 일 공정이 완료될 때 마다 상기 스태커(30)에 적재된 피가공물(700)이 상기 프레스 장치(10)로 반입되어, 최대 4개의 피가공물(700)의 서로 다른 공정이 동시에 수행될 수 있다. In addition, whenever one process of one workpiece is completed, the workpiece 700 loaded on the stacker 30 is loaded into the press device 10, so that up to four different processes of the workpiece 700 are performed. can be performed simultaneously.

즉, 상기 프레스 장치(10)에 의하여, 상기 피가공물(700)의 반입, 각 공정 후 다음 공정을 위한 이송, 다공정이 완료된 피가공물(700)의 반출이 모두 연속적으로 수행됨으로써, 최대 4개의 피가공물의 공정이 자동적으로 동시 수행 및 연속 수행 가능하여 필요한 인력이 대폭 감소된다는 효과가 있다.That is, by the press device 10, the loading of the workpiece 700, the transfer for the next process after each process, and the unloading of the workpiece 700 after the multi-process is completed are all continuously performed, so that up to four Since the process of the workpiece can be automatically performed simultaneously and continuously, there is an effect that the required manpower is greatly reduced.

또한, 상기 자동화, 동시 다공정 및 연속 공정에 의하여, 생산 비용 및 생산 시간이 절감되어 생산성이 증대될 수 있다.In addition, by the automation, simultaneous multi-process and continuous process, production cost and production time can be reduced and productivity can be increased.

Claims

a plurality of lower molds constituting the lower mold unit;
a plurality of upper molds constituting an upper mold unit installed to be elevated and lowered above the lower mold unit, and installed to be matched with the plurality of lower molds, respectively;
a transfer module for transferring a workpiece sequentially press-worked by the plurality of upper molds and the plurality of lower molds; and
and a driving unit for driving the transfer module to rotate and elevate;
The transfer module is
a mounting part that selectively mounts the workpiece and is rotatably provided; and
a transfer arm extending in a radial direction from the driving unit and positioned at one end of the mounting unit;
A press device in which the mounting portion is rotated so as to be disposed corresponding to the rotational position of the transfer arm.

The method of claim 1,
The transfer module is
It is located at one end of the transfer arm, further comprising a mounting plate on which the mounting portion is formed,
A plurality of the mounting parts are provided on the mounting plate,
A press device in which the plurality of mounting parts are spaced apart along the edge of the mounting plate.

3. The method of claim 2,
The mounting plate is provided in a rectangular plate shape,
A length of one edge of the mounting plate is formed to be smaller than a distance between a plurality of lower molds disposed adjacently among the plurality of lower molds.

3. The method of claim 2,
A separation space is formed between a plurality of adjacent lower molds among the plurality of lower molds,
When the upper mold unit is lowered, the transfer arm is disposed above the separation space, and the mounting plate is rotated to be disposed in a standby position,
The stand-by position is a press device, characterized in that the mounting plate is arranged in the extending direction of the transfer arm.

3. The method of claim 2,
When the transfer arm is positioned above the lower mold, the mounting plate is rotated to be placed in the mounting position;
The mounting position is a press device, characterized in that the mounting plate is arranged to form a set angle with the transfer arm.

6. The method of claim 5,
The set angle is an angle having a difference between 45° and the set range,
The setting range is within 5° of the press device.

6. The method of claim 5,
The arrangement of the mounting plate when the transfer arm is positioned above the one lower mold is the same as the arrangement of the mounting plate when the transfer arm is positioned above the other lower mold.

8. The method of claim 7,
The plurality of lower molds are arranged in a circumferential direction around the driving unit,
The transfer arm is provided in plurality,
The number of the transfer arms is a press device, characterized in that one less than the number of the lower mold.

9. The method of claim 8,
A plurality of mounting plates positioned on the plurality of transfer arms are arranged parallel to each other at the mounting position.

The method of claim 1,
The transfer module is
a body part coupled to an upper side of the driving part and connected to the other end of the transfer arm;
It is located at one end of the transfer arm, further comprising a rotating cylinder rotatably provided about the cylinder axis of rotation,
The mounting plate is a press device axially coupled to the cylinder rotation shaft under the rotation cylinder.

11. The method of claim 10,
The transfer module is
Includes a rotation control unit for adjusting the rotation of the rotating cylinder,
The rotation control unit is a solenoid valve press device.

12. The method of claim 11,
The transfer module is
Press device further comprising a stopper for stopping the rotating cylinder at the set angle when the rotating cylinder rotates.

The method of claim 1,
A plurality of work stations are formed between the plurality of lower molds and the upper molds, in which a process of processing a workpiece is performed,
A press device in which the workpiece is sequentially transferred to the plurality of work stations by the transfer module.

14. The method of claim 13,
A press device in which the plurality of transfer arms are disposed perpendicular to each other.

15. The method of claim 14,
After the transfer arm is rotated to be positioned above the lower mold, the transfer arm is raised and lowered for mounting and dismounting of the workpiece,
When the upper mold unit is raised and lowered, the plurality of transfer arms are disposed in a first position (R1) above the separation space.

16. The method of claim 15,
The driving unit is driven to move the plurality of transfer arms from the first position R1 to a second position R2 rotated by a first angle in one direction,
In the second position (R2), the plurality of transfer arms are located at the work station, and the mounting plate is arranged at the mounting position.

17. The method of claim 16,
In a state in which the plurality of transfer arms are positioned at the second position R2, the plurality of transfer arms are positioned above the lower mold except for one lower mold among the plurality of lower molds,
The one lower mold is a press device that is a lower mold for performing press working of the last order.

18. The method of claim 17,
The driving unit is driven to move the plurality of transfer arms from the second position R2 to a third position R3 rotated by a second angle in the other direction,
In the third position (R3), the plurality of transfer arms are respectively located above a different workstation from the second position (R2),
The mounting plate is rotated such that the arrangement at the third position (R3) is the same as the arrangement at the second position (R2).

17. The method of claim 16,
The one direction is a counterclockwise direction,
The first angle is an angle having a difference between 45° and a set range,
The setting range is within 5° of the press device.

20. The method of claim 19,
The other direction is clockwise,
The second angle is a press device that is twice the first angle.