KR20210093193A

KR20210093193A - 궤적을 처리하는 방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 컴퓨터 프로그램 제품

Info

Publication number: KR20210093193A
Application number: KR1020210088330A
Authority: KR
Inventors: 웨이 마
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2020-12-21
Filing date: 2021-07-06
Publication date: 2021-07-27
Also published as: JP7309806B2; JP2022020672A; US20210333302A1; US20220036096A1; EP3933785A2; EP3933785A3; CN112529890A; KR20210138523A

Abstract

본 출원은 궤적을 처리하는 방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 컴퓨터 프로그램 제품을 개시하는바, 스마트 교통 분야에 관한 것으로, 구체적으로 컴퓨터 비전 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현방안으로는, 처리할 궤적을 획득하되, 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함하고; 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하고; 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하고; 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력하는 것이다. 본 구현방식은 물체 주행 과정에서의 처리할 궤적의 위치점을 정확하게 획득하고 선택한 위치점의 기점을 거쳐 획득된 위치점을 보간하는바, 속도 요인을 함께 고려하고 터닝하는 경우에도 적용 가능하며, 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있어서, 시각화의 결과가 매끄럽고 연속적이며 실제 상황에 근접하도록 할 수 있다.

Description

궤적을 처리하는 방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 컴퓨터 프로그램 제품{A METHOD, AN APPARATUS, AN ELECTRONIC DEVICE, A STORAGE MEDIUM, A ROADSIDE DEVICE, A CLOUD CONTROL PLATFORM, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR PROCESSING TRAJECTORY}

본 출원은 스마트 교통 분야에 관한 것으로, 구체적으로 컴퓨터 비전 분야에 관한 것이고, 특히 궤적을 처리하는 방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

스마트 네트워킹 기술의 발전에 따라, 스마트 센싱 기술로 물체를 인식할 수 있으면서, 동시에 시각화 기술을 운용하여 인식된 결과를 실시간으로 표시할 것이 요구된다. 그러나 카메라 주사율 및 인식 기기의 컴퓨팅 파워 등의 현실적인 문제로 인해 인식 결과가 이산적이고 불연속적이게 된다. 인식의 프레임 레이트와 인식된 결과의 정확성 간에는 역 상관 관계가 존재하므로 균형점을 찾는 것이 필요하다.

현재 바람직한 경우로는 인식 프레임 레이트가 10 Hz에 도달할 수 있는 것으로, 다시말해 매 초마다 인식 결과를 10회 출력할 수 있지만, 당해 프레임 레이트는 시각화 상황에 있어서는, 프레임 레이트가 지나치게 낮아 인식된 결과를 실시간으로 표시하는 경우에 육안으로 볼 수 있는 물체 점핑 또는 흔들림의 상황이 있게 된다.

본 개시는 궤적을 처리하는 방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.

본 개시의 일 측면으로, 궤적을 처리하는 방법은, 처리할 궤적을 획득하되, 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함한다; 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하는 단계; 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하는 단계; 및 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력하는 단계를 포함한다.

본 개시의 다른 측면으로, 궤적을 처리하는 장치는, 처리할 궤적을 획득하는 획득 유닛 - 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함함 - ; 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하는 보조선 결정 유닛; 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하는 보간점 위치 결정 유닛; 및 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력하는 목표 궤적 결정 유닛을 포함한다.

본 개시의 또 다른 측면으로, 궤적을 처리하는 전자기기는, 적어도 하나의 프로세서; 및 적어도 하나의 프로세서에 통신적으로 연결되는 메모리를 포함하고, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되어 있고, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행됨으로써 적어도 하나의 프로세서가 상술한 궤적을 처리하는 방법을 수행하도록 한다.

본 개시의 또 다른 측면으로, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체를 제공하는바, 상술한 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 상술한 궤적을 처리하는 방법을 수행하도록 한다.

본 개시의 또 다른 측면으로, 노변 기기를 제공하는바, 상술한 궤적을 처리하는 전자기기를 포함한다.

본 개시의 또 다른 측면으로, 클라우드 제어 플랫폼을 제공하는바, 상술한 궤적을 처리하는 전자기기를 포함한다.

본 개시의 또 다른 측면으로, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하는바, 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 당해 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행되는 경우 상술한 궤적을 처리하는 방법을 구현한다.

본 출원에 따른 기술은 현재, 인식된 결과를 실시간으로 표시하는 경우, 물체가 점프하고 흔들리는 등 현상이 육안으로 보여지는 문제를 해결하고, 물체 주행 과정에서의 처리할 궤적의 위치점을 정확하게 획득하고 선택한 위치점의 기점을 거쳐 획득된 위치점을 보간하는바, 속도 요인을 함께 고려하고 터닝하는 경우에도 적용 가능하며, 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있어서, 시각화의 결과가 매끄럽고 연속적이며 실제 상황에 근접하도록 할 수 있다.

여기서 서술하는 내용은 본 개시의 실시예의 핵심적인 또는 중요한 특징을 짚어내고자 하는 것이 아니며, 본 개시의 범위를 한정짓고자 하는 것도 아님을 이해하여야 한다. 본 개시의 다른 특징은 아래 발명의 설명으로 이해하기 수월해질 것이다.

첨부도면은 본 방안을 더 잘 이해하기 위한 것으로, 본 출원을 한정하지 않는다. 여기서,
도1은 본 출원의 일 실시예가 응용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처 도면이다.
도2는 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도3은 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 방법의 일 응용 시나리오의 개략도이다.
도4는 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 방법의 다른 실시예의 흐름도이다,
도5는 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 장치의 일 실시예의 구조 개략도이다.
도6은 본 출원의 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현하는 전자기기의 블록도이다.

본 실시예들에서 사용되는 용어는 본 실시예들에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 실시예들에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 실시예들 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 실시예들은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 일부 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 실시예들을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 실시예들의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어들은 단지 실시예들의 설명을 위해 사용된 것으로, 본 실시예들을 한정하려는 의도가 아니다.

본 실시예들에 사용되는 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 실시예들에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조 부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.

한편, 본 명세서에서 하나의 도면 내에서 개별적으로 설명되는 기술적 특징은 개별적으로 구현될 수도 있고, 동시에 구현될 수도 있다.

본 명세서에서, "~유닛(unit)"은 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.

아래, 첨부도면을 결부하여 본 출원의 시범적인 실시예를 설명하고자 하는바, 여기에 포함되는 본 출원의 실시예의 여러 가지 세부사항은 이해를 돕기 위한 것으로, 이를 단지 시범적인 것으로 간주하여야 한다. 따라서, 당업자라면, 본 출원의 범위와 사상에 위배되지 않으면서 여기서 서술하는 실시예에 대한 다양한 변경 및 수정이 가능하다는 점을 인지하여야 한다. 마찬가지로, 명확함과 간결함을 위해, 아래 서술에서는 공지된 기능과 구조에 대한 서술이 생략된다.

부연하면, 상충되지 않는 한, 본 출원의 실시예 및 실시예 중의 특징들은 상호 조합될 수 있다. 아래, 첨부도면을 참조하고 실시예를 결부하여 본 출원을 상세히 설명하고자 한다.

도1은 본 출원의 일 실시예가 응용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처 도면이다.

도1에 도시한 바와 같이, 시스템 아키텍처(100)는 단말기기(101, 102, 103), 네트워크(104) 및 서버(105)를 포함할 수 있다. 네트워크(104)는 단말기기(101, 102, 103)와 서버(105) 사이에서 통신 링크를 제공하는 매체로 사용된다. 네트워크(104)는 여러 가지 연결유형, 예컨대 유선, 무선 통신 링크 또는 광섬유 케이블 등을 포함할 수 있다.

사용자는 단말기기(101, 102, 103)를 사용하여 네트워크(104)를 통해 서버(105)와 인터랙션하여 메세지 등을 수신 또는 송신할 수 있다. 단말기기(101, 102, 103)에는 여러 가지 통신 클라이언트 앱, 예를 들어 궤적 처리 앱 등이 설치될 수 있다.

단말기기(101, 102, 103)는 하드웨어일 수도 있고 소프트웨어일 수도 있다. 단말기기(101, 102, 103)가 하드웨어인 경우, 다양한 전자기기일 수 있는바, 스마트폰, 태블릿 컴퓨터, 차량 탑재형 컴퓨터, 휴대용 랩톱 컴퓨터 및 데스크톱 컴퓨터 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 단말기기(101, 102, 103)가 소프트웨어인 경우, 위에서 나열한 전자기기에 설치될 수 있다. 이는 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수도 있고, 하나의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수도 있다. 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

서버(105)는 다양한 서비스를 제공하는 서버일 수 있는바, 예를 들어 단말기기(101, 102, 103)에 의해 획득된 처리할 궤적을 처리하는 백그라운드 서버일 수 있다. 백그라운드 서버는 단말기기(101, 102, 103)에 의해 송신되는 처리할 궤적을 획득할 수 있는바, 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함하고; 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하고; 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하고; 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력한다.

부연하면, 서버(105)는 하드웨어일 수도 있고 소프트웨어일 수도 있다. 서버(105)가 하드웨어인 경우, 복수의 서버로 구성되는 분산 서버 클러스터로 구현될 수도 있고 하나의 서버로 구현될 수도 있다. 서버(105)가 소프트웨어인 경우, 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현할 수도 있고, 하나의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수도 있다. 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

부연하면, 본 출원의 실시예에 의해 제공되는 궤적을 처리하는 방법은 일반적으로 서버(105)에 의해 수행된다. 상응하게, 궤적을 처리하는 장치는 일반적으로 서버(105)에 설치된다.

도2는 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 방법의 일 실시예의 흐름도이다.

도2를 참조하면, 본 실시예의 궤적을 처리하는 방법(200)은 하기 단계를 포함한다.

단계(201)에서, 처리할 궤적을 획득하되, 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함한다.

본 실시예에서, 궤적을 처리하는 방법의 수행 주체(예를 들어 도1의 서버(105))는 유선연결 또는 무선연결의 방식으로 노변 기기에 의해 획득되어 업로드되는 처리할 궤적을 획득할 수 있다. 또는, 수행 주체는 유선연결 또는 무선연결의 방식으로 물체(예를 들어 차량)에 의해 능동적으로 송신되는 목표 도로구간의 각 위치점(GPS점)으로 구성되는 처리할 궤적을 획득할 수도 있다. 처리할 궤적은 꺾은선일 수도 있고 곡선일 수도 있는바, 본 출원은 처리할 궤적의 선의 형태에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함(GPS점)한다. 위치점은 물체(예를 들어 차량)의 어느 한 위치에서 위치결정된 점일 수 있다.

단계(202)에서, 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정한다.

수행 주체는 처리할 궤적 상의 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 획득한 후, 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정할 수 있다. 보간점은 3개의, 선후순서를 가지는 위치점으로 구성되는 삼각 공간(삼각 공간의 가장자리선을 포함함)에서 보간을 수행한 점일 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 각 위치점을 차례로 연결하여 연결선을 얻고, 연결선 및 사전설정된 보간점 개수에 따라 연결선 사이에 보조선을 만들 수 있다. 보조선은 직선이다. 구체적으로, 수행 주체는 사전설정된 보간점 개수에 따라, 실제 필요한 비율 인자(비율 인자는 각 연결선을 나누는 비율이고, 비율 인자의 최종값은 1일 수 있음)에 따라, 각 연결선을 사전설정된 보간점 개수 더하기 1개의 선분으로 나누고, 획득된 선분에 따라 보조선을 결정할 수 있다. 예시로, 처리할 궤적 상에 3개의, 선후순서를 가지는 위치점이 있고 차례로 각각 P0, P1, P2이면, P0, P1을 연결하여 선분P0P1을 얻고, P1, P2를 연결하여 선분P1P2을 얻고, 그 다음, 사전설정된 보간점 개수, 예를 들어 2개에 따르면, 보간점에 대응되는, 선분P0P1 위의 분할점은 각각 A, B이고, 이때 A, B에 대응되는 실제로 필요한 비율 인자는 0.58, 0.95일 수 있는바, P0점에서 시작한다면, A점 및 B점의 위치는 각각 P0A=0.58P0P1, P1B =0.95P0P1에 따라 결정된다. 선분P1P2 위의 보간점에 대응되는 분할점C, D의 위치를 결정하는 경우도 이와 마찬가지이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. P1점에서 시작한다면, C점 및 D점의 위치는 각각 P1C=0.58P1P2, P1D =0.95P1P2에 따라 결정된다. 보조선은 선분AC 및 선분BD일 수 있다. 본 출원은 보간점의 개수에 대해 구체적으로 한정하지 않으며, 비율 인자의 수치에 대해 구체적으로 한정하지 않으며, 보조선의 개수에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

단계(203)에서, 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정한다.

수행 주체는 사전설정된 보간점 개수를 결정한 후, 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 보조선을 결정한 후, 사전설정된 보간점 개수 및 보조선에 기반하여 보간점 위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 보간점 개수에 기반하여 비율 인자를 결정하고 비율 인자 및 보조선에 따라 보간점 위치를 결정할 수 있다. 보간점 위치는 보조선 위에 있다. 예시로, 보조선이 AC인 경우, 비율 인자는 0.58이고, 보간점E의 위치는 AE=0.58AC일 수 있고, 보조선이 BD인 경우, 비율 인자는 0.95이고, 보간점F의 위치는 BF=0.95BD일 수 있다.

단계(204)에서, 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력한다.

수행 주체는 보조선 및 보간점 위치를 결정한 후, 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 보조선을 목표 궤적의 접선으로 하고, 위치결정된 보간점을 접점으로 하여, 각 보간점을 연결하여 목표 궤적을 얻을 수 있고, 3차원 에뮬레이션 표시장치에 의해 당해 목표 궤적을 시각화하여 출력할 수 있다.

도3은 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 방법의 일 응용 시나리오의 개략도이다.

도3의 응용 시나리오에서, 서버(302)는 처리할 궤적(301)을 획득하고, 처리할 궤적(301)은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점(A, B, C)을 포함한다. 서버(302)는 위치점(A, B, C) 및 사전설정된 보간점(D1, D2, D3, ??, Dn) 개수에 기반하여 보조선(a1, a2, a3, ??, an)을 결정한다. 서버(302)는 사전설정된 보간점(D1, D2, D3, ??, Dn) 개수에 기반하여 보간점(D1, D2, D3, ??, Dn) 위치를 결정한다. 서버(302)는 보조선(a1, a2, a3, ??, an) 및 보간점(D1, D2, D3, ??, Dn) 위치에 기반하여 목표 궤적(b)을 결정하고 출력한다.

본 실시예는 물체 주행 과정에서의 처리할 궤적의 위치점을 정확하게 획득하고 선택한 위치점의 기점을 거쳐 획득된 위치점을 보간하는바, 속도 요인을 함께 고려하고 터닝하는 경우에도 적용 가능하며, 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있어서, 시각화의 결과가 매끄럽고 연속적이며 실제 상황에 근접하도록 할 수 있다.

도4는 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 방법의 다른 실시예의 흐름도이다,

도4를 참조하면, 본 실시예의 궤적을 처리하는 방법(400)은 하기 단계를 포함할 수 있다.

단계(401)에서, 처리할 궤적을 획득하되, 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함한다.

단계(402)에서, 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정한다.

단계(401) 내지 단계(402)의 원리는 단계(201) 내지 단계(202)의 원리와 유사한바, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

구체적으로, 단계(402)는 또한 단계(4021) 내지 단계(4023)에 의해 구현될 수도 있다.

단계(4021)에서, 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점 중 각각의 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 목표 위치점으로 결정한다.

수행 주체는 처리할 궤적 상의 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 획득한 후, 이 중에서 각각의 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 처리할 목표 위치점으로 결정할 수 있다. 목표 위치점은 수행 주체에 의해 능동적으로 획득될 수도 있고 물체(예를 들어 차량)가 위치결정 기기를 통해 능동적으로 업로드할 수도 있는바, 본 출원은 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

단계(4022)에서, 각 목표 위치점의 좌표를 획득한다.

수행 주체는 목표 위치점을 결정한 후, 각 목표 위치점의 좌표를 획득할 수 있고, 각 목표 위치점의 지향(향하는 방향) 등의 정보를 획득할 수도 있다. 좌표 및 지향 정보는 물체(예를 들어 차량) 위의 위치결정 기기에 의해 능동적으로 송신될 수도 있고, 노변 기기에 의해 수집된 후 수행 주체에 송신될 수도 있는바, 본 출원은 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 노변 기기는 물체의 카테고리(예를 들어 차량인지 행인인지 동물인지 등), 물체에 발생된 사건(예를 들어 충돌, 신호등 위반 등의 사건), 위치 및 지향 등의 정보를 수집하여 수행 주체에 송신할 수 있다.

단계(4023)에서, 각 좌표 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 각 목표 위치점에 대한 보조선을 결정한다.

수행 주체는 각 목표 위치점의 좌표를 획득한 후, 각 좌표 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 각 목표 위치점에 대한 보조선을 결정할 수 있다. 구체적으로, 처리할 궤적 상에 3개의, 선후순서를 가지는 위치점이 있는바, 차례로 각각 P0, P1, P2인 경우를 예로 들면, 수행 주체는 각 목표 위치점의 좌표를 획득한 후, 우선, P0점을 접점으로 하고 P0P1선을 접선으로 하여 P0점을 지나는 하나의 원호1을 결정할 수 있고, 그 다음, 수행 주체는 P2점을 접점으로 하고 P2P1선을 접선으로 하여 P2점을 지나는 하나의 원호2를 결정할 수 있고, 원호1과 원호2는 점O에서 교차하는데, 사전설정된 보간점 개수에 따라 점O 부근에 보간점을 설정하고, 점O를 지나 각 보간점을 지나는 호3을 만들되, 호3은 각 보간점을 매끄럽게 연결하는 호인바, 호3의 라디안(각 보간점의 간격 및 위치일 수도 있음)은 실제 상황에 따라 결정될 수 있는 것으로, 원호1의 라디안과 같을 수도 있고 원호2의 라디안과 같을 수도 있고 원호1의 라디안과 원호2의 라디안 사이에 있을 수도 있는바, 본 출원 이에 대해 한정하지 않으며, 그리고 호3을 상향 평행이동 또는 하향 평행이동시켜 호3이 원호1 및 원호2에 매끄럽게 연결되도록 하면 호3이 바로 각 목표 위치점에 대한 보조선이 된다.

본 실시예는 물체의 목표 위치점을 정확하게 획득하고, 목표 위치점의 기점 및 종점을 거치면서 기점 및 종점을 접점으로 하여 원호를 만들고, 원호의 교차점 위치에 대하여 보간함으로써, 원호의 교차점 위치에서 매끄럽게 과도하는 효과를 달성하는바, 속도 요소를 고려하였고 터닝의 경우에도 적용이 가능한바, 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있다.

구체적으로, 단계(4023)는 단계(40231) 내지 단계(40232)에 의해 구현될 수도 있다.

단계(40231)에서, 사전설정된 보간점 개수, 사전설정 증분값(Increment) 및 사전설정 전체값(Full)에 기반하여 각 비율 인자의 수치를 결정한다.

수행 주체는 사전설정된 보간점 개수, 사전설정 증분값 및 사전설정 전체값을 결정한 후, 사전설정된 보간점 개수, 사전설정 증분값 및 사전설정 전체값에 기반하여 각 비율 인자의 수치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 사전설정 증분값을 결정함에 있어서, 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 사전설정 전체값에 대해 평균증분을 수행하여 사전설정 증분값을 얻을 수 있다. 사전설정 증분값 및 보간점 개수에 따라 각 비율 인자의 수치를 결정하는바, 각 비율 인자의 수치는 사전설정 전체값을 초과하지 않는다. 예시로, 사전설정된 보간점 개수는 3개이고, 사전설정 전체값는 단위1이다. 사전설정 증분값은 0.25이다. 그러면, 결정된 각 비율 인자의 수치는 각각 0.25, 0.5, 0.75이다. 본 출원은 사전설정 증분값에 대해 구체적으로 한정하지 않는며, 보간점의 개수에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

단계(40232)에서, 각 좌표 및 각 비율 인자의 수치에 따라 각 목표 위치점에 대한 각 보조선을 결정한다.

수행 주체는 각 비율 인자의 수치을 획득한 후, 각 목표 위치점의 좌표 및 각 비율 인자의 수치에 따라 각 목표 위치점에 대한 보조선을 결정할 수 있다. 구체적으로, 당해 보조선은 사전설정 전체값에 대해 사전설정된 보간점 개수의 편균증분을 수행하여 얻어지는 각 비율 인자에 기반하여 결정된다. 예시로, 목표 위치점은 P0, P1, P2 세 점이다. P0P1에서 결정된 각 비율 인자0.25, 0.5, 0.75에 기반하는 분할점은 각각 A, B, C이다. 여기서, P0A=0.25P0P1이고 P0B=0.5P0P1이고 P0C=0.75P0P1이다. P1P2에서 결정된 각 비율 인자0.25, 0.5, 0.75에 기반하는 분할점은 각각 D, E, F이고, 여기서, P1D=0.25P1P2이고 P1E=0.5P1P2이고 P1F=0.75P1P2이다. 그러면 각 목표 위치점에 대한 보조선이 각각 AD, BE, CF라는 것을 얻을 수 있다.

본 실시예는 각 목표 위치점의 좌표 및 결정된 각 비율 인자의 수치에 기반하여 각 목표 위치점에 대한 보조선을 결정하고, 결정된 보조선에 기반하여 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있다.

단계(403)에서, 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정한다.

단계(403)의 원리는 단계(203)의 원리와 유사한바, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

구체적으로, 단계(403)는 단계(4031)에 의해 구현될 수도 있다.

단계(4031)에서, 각 비율 인자의 수치, 사전설정된 계산공식에 따라 보간점 위치를 결정한다.

수행 주체는 각 비율 인자의 수치 및 보조선을 결정한 후, 각 비율 인자의 수치, 사전설정된 계산공식에 따라 보간점 위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 각 비율 인자의 수치를 각각 사전설정된 계산공식에 대입하여 계산하여 각 보간점 위치를 얻을 수 있다. 그 다음, 수행 주체는 각 보간점의 위치가 대응되는 보조선 위에 있는지 여부를 검증할 수 있는바, 보간점이 대응되는 보조선 위에 있지 않은 경우, 수행 주체는 당해 대응되는 보조선을 당해 보간점에로 평행이동시킬 수 있다. 구체적으로, 당해 사전설정된 계산공식은 아래의 수학식 1과 같은 2차 베지어 곡선의 공식일 수 있다.

여기서, t는 비율 인자이고, P0, P1, P2는 각각 처리할 궤적 상의 3개의, 선후순서를 가지는 목표 위치점의 좌표이고, B(t)는 보간점의 좌표이다.

본 실시예에서, 보조선은 공식(1) 중의 비율 인자(t)에 의해 결정될 수 있는바, 예를 들어, 이때 P0P1선분 위의 분할점은 A이고, P0A=tP0P1이고, 이때 P1P2선분 위의 분할점은 B이고, P1B=tP1P2이고, 이때 보조선은 AB로 표시할 수 있다. 이때 보간점B(t)는 이때의 보조선AB위에 있을 수도 있고 있지 않을 수도 있음을 이해할 수 있는바, 본 출원은 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 보조선AB는 상하좌우로 평행이동할 수 있다. 보간점B(t)이 이때의 보조선AB 위에 있지 않을 경우, 이때의 보조선AB를 평행이동시킴으로써 B(t)가 이때의 보조선AB위에 놓이도록 할 수 있고, 이때의 보조선AB를 2차 베지에 곡선의 보간점B(t)에서의 접선으로 사용함으로써 당해 접선에 기반하여 물체의 목표 궤적을 정확하게 결정할 수 있다.

본 실시예는 각 비율 인자의 수치, 사전설정된 계산공식에 따라 보간점 위치를 결정하는바, 보간점의 좌표를 결정하는 것을 더욱 정밀해지도록 하고, 이로써 정확하게 결정된 보간점의 좌표에 기반하여 터닝의 경우에도 적용될 수 있도록 하여 물체의 목표 궤적을 정확하게 결정할 수 있다.

단계(404)에서, 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력한다.

단계(404)의 원리는 단계(204)의 원리와 유사한바, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

구체적으로, 단계(404)는 또한 단계(4041)~단계(4042)에 의해 구현될 수도 있다.

단계(4041)에서, 각 목표 위치점 및 각 비율 인자의 수치에 의해 초기 베지에 곡선을 결정한다.

수행 주체는 목표 위치점 및 각 비율 인자의 수치가 결정된 후, 각 목표 위치점 및 각 비율 인자의 수치에 따라 초기 베지에 곡선을 결정할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 각 목표 위치점의 좌표 및 각 비율 인자 중의 첫번째 비율 인자t(가장 작은 비율 인자)의 수치에 따라, 당해 첫번째 비율 인자t의 수치를 공식(1)에 대입하여 첫번째 보간점을 획득할 수 있고, 그 다음, 수행 주체는 각 목표 위치점 중의 초기의 한 목표 위치점 및 당해 첫번째 보간점에 따라, 사전설정된 2차 베지에 곡선 결정 규칙에 따라, 초기 베지에 곡선을 결정할 수 있다.

단계(4042)에서, 초기 베지에 곡선, 보간점 위치 및 각 보조선에 따라, 목표 궤적을 지시하기 위한 목표 베지에 곡선을 결정한다.

수행 주체는 초기 베지에 곡선이 결정된 후, 초기 베지에 곡선, 보간점 위치 및 각 보조선에 따라, 목표 궤적을 지시하기 위한 목표 베지에 곡선을 결정할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 각 보조선을 대응되는 보간점의 위치에로 평행이동시키도록 결정한 후, 당해 각 보조선을 대응되는 보간점에서의 접선으로 사용하고, 초기 베지에 곡선, 각 보간점 위치 및 당해 각 보간점에서의 접선에 따라, 사전설정된 2차 베지에 곡선의 결정 규칙에 따라, 목표 궤적을 지시하기 위한 목표 베지에 곡선을 결정할 수 있다.

본 실시예는 각 보조선을 대응되는 보간점에로 평행이동시켜 베지에 곡선의, 당해 대응되는 보간점에서의 접선으로 하고, 이로써 목표 궤적을 지시할 목표 베지에 곡선을 결정함에 있어서 정확한 가이드를 제공하는바, 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있고, 시각화의 결과가 매끄럽고 연속적이며 실제 상황에 근접하게 된다.

단계(405)에서, 목표 시점에, 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치에 따라 목표 시점에 대응되는 순간 운동 방향을 결정하고 출력한다.

수행 주체는 목표 궤적이 결정된 후, 사용자가 지정한 목표 시점에 따라, 목표 시점에, 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치에 따라 목표 시점에 대응되는 순간 운동 방향을 결정하고 출력할 수 있다. 목표 시점에, 당해 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치는 거리가 사전설정 역치보다 작은바, 극히 작은 시점 차이를 나타낼 수 있고, 당해 2개의 인접한 보간점은 극히 작은 시점 차이를 가지는 2개의 시점에 대응되는 보간점일 수 있고, 이로써 목표 시점의 순간 운동 방향을 나타낼 수 있는 정도에 달할 수 있다. 구체적으로, 수행 주체는 이러한 2개의 인접한 보간점의 연결선과 수평방향 간의 끼인각을 계산하여 대응되는 목표 시점의 순간 운동 방향을 결정할 수 있고, 3차원 에뮬레이션 표시장치에 의해 당해 순간 운동 방향을 표시할 수 있고, 구체적으로 화살표로 당해 순간 운동 방향을 나타낼 수 있는바, 본 출원은 순간 운동 방향의 표시 형식에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 실시예는 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치에 기반하여 대응되는 목표 시점의 순간 운동 방향을 보다 정확하게 결정할 수 있고, 터닝의 경우에도 적용할 수 있고, 시각화의 결과가 매끄럽고 연속적이며 실제 상황에 근접하도록 한다.

도5는 본 출원에 따른 궤적을 처리하는 장치의 일 실시예의 구조 개략도이다.

도5를 참조하면, 상술한 각 도면에 도시한 방법에 대한 구현으로, 본 출원은 궤적을 처리하는 장치의 일 실시예를 제공하는바, 당해 장치 실시예는 도2에 도시한 방법 실시예에 대응되고, 당해 장치는 다양한 전자기기에 구체적으로 적용가능하다.

도5에 도시한 바와 같이, 본 실시예의 궤적을 처리하는 장치(500)는 획득 유닛(501), 보조선 결정 유닛(502), 보간점 위치 결정 유닛(503) 및 목표 궤적 결정 유닛(504)을 포함한다.

획득 유닛(501)은, 처리할 궤적을 획득하되, 처리할 궤적은 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 포함한다.

보조선 결정 유닛(502)은, 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정한다.

보간점 위치 결정 유닛(503)은, 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정한다.

목표 궤적 결정 유닛(504)은, 보조선 및 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력한다.

본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 보조선 결정 유닛(502)은, 적어도 3개의, 선후순서를 가지는 위치점 중 각각의 3개의, 선후순서를 가지는 위치점을 목표 위치점으로 결정하고; 각 목표 위치점의 좌표를 획득하고; 각 좌표 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 각 목표 위치점에 대한 보조선을 결정한다.

본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 보조선 결정 유닛(502)은, 사전설정된 보간점 개수, 사전설정 증분값 및 사전설정 전체값에 기반하여 각 비율 인자의 수치를 결정하고; 각 좌표 및 각 비율 인자의 수치에 따라 각 목표 위치점에 대한 각 보조선을 결정한다.

본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 보간점 위치 결정 유닛(503)은, 각 비율 인자의 수치, 사전설정된 계산공식에 따라 보간점 위치를 결정한다.

본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 목표 궤적 결정 유닛(504)은, 각 목표 위치점 및 각 비율 인자의 수치에 따라, 초기 베지에 곡선을 결정하고; 초기 베지에 곡선, 보간점 위치 및 각 보조선에 따라, 목표 궤적을 지시하기 위한 목표 베지에 곡선을 결정한다.

본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 궤적을 처리하는 장치는 도5에서 도시하지 않은 순간 운동 방향 결정 유닛을 더 포함하고, 순간 운동 방향 결정 유닛은 목표 시점에, 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치에 따라 목표 시점에 대응되는 순간 운동 방향을 결정하고 출력한다.

궤적을 처리하는 장치(500)에 기재된 유닛(501) 내지 유닛(504)은 각각 도2를 참조하여 서술한 방법 중의 각 단계에 대응된다는 것을 이해하여야 한다. 따라서, 궤적을 처리하는 방법에 대한 상술한 조작 및 특징은 마찬가지로 장치(500) 및 그에 포함되는 유닛에 적용되는바, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

본 출원에 따른 실시예, 본 출원은 궤적을 처리하는 전자기기, 판독가능 저장매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.

도6은 본 출원의 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현하는 전자기기의 블록도이다.

전자기기는 다양한 형식의 디지털 컴퓨터, 예컨대, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크벤치, 개인용 디지털 보조기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 다른 적합한 컴퓨터를 가리킨다. 전자기기는 또한 다양한 형식의 이동 장치, 예컨대, 개인용 디지털 보조기, 셀룰러 폰, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치를 가리킬 수 있다. 본 명세서에서 제시하는 부품, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능은 단지 예시일 뿐, 본 명세서에서 서술한 및/또는 요구하는 본 출원의 구현을 한정하고자 하는 하는 것이 아니다 .

도6에 도시한 바와 같이, 당해 전자기기는 하나 또는 복수의 프로세서(601), 메모리(602), 및 각 부품을 연결하는 인터페이스를 포함하는바, 고속 인터페이스와 저속 인터페이스가 포함된다. 각 부품은 부동한 버스605를 이용하여 서로 연결되고 공용 메인기판에 장착되거나 또는 필요에 따라 기타의 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자 기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있는바, 메모리 내에 또는 메모리 위에 저장되어 외부 입력/출력 장치(예를 들어 인터페이스에 커플링되는 디스플레이 기기)에 그래픽 유저 인터페이스(Graphical User Interface, GUI)의 그래픽 정보를 표시하는 명령이 포함된다. 다른 실시 방식에서, 필요하다면 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스605를 복수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자 기기를 연결할 수 있는바, 각 기기는 일부 필요한 동작을 제공한다 - 예를 들어 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버 또는 멀티프로세서 시스템으로서 - . 도6는 하나의 프로세서(601)를 예시한다.

메모리(602)가 바로 본 출원에 의해 제공되는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체이다. 여기서, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있는바, 이는 적어도 하나의 프로세서에 의해 본 출원에 의해 제공되는 궤적을 처리하는 방법이 수행되도록 한다. 본 출원의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 당해 컴퓨터 명령은 컴퓨터에 의해 본 출원에 의해 제공되는 궤적을 처리하는 방법을 수행한다.

메모리(602)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈, 예를 들면 본 출원의 실시예의 궤적을 처리하는 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈을 저장할 수 있는바, 예를 들면 도5에 도시한 획득 유닛(501), 보조선 결정 유닛(502), 보간점 위치 결정 유닛(503) 및 목표 궤적 결정 유닛(504)이 있다. 프로세서(601)는 메모리(602)에 저장되는 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써 서버의 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 실행하는바, 즉 상술한 방법 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현한다.

메모리(602)는 프로그램 저장 영역과 데이터 저장 영역을 포함할 수 있는바, 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 있어서 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있고, 데이터 저장 영역은 궤적을 처리하는 방법에 따른 전자 기기의 사용에 따라 구축되는 데이터 등을 저장할 수 있다. 이 외에도 메모리(602)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수도 있고, 비일시적 메모리, 예를 들어 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치 또는 다른 비일시적 고체 상태 저장 장치를 더 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(602)는 선택적으로 프로세서(601) 대비 원격 설치되는 메모리를 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 본 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현하는 전자 기기에 연결될 수 있다. 상술한 네트워크의 실시예는 인터넷, 기업 내부 네트워크, 근거리 통신망, 이동 통신 네트워크 및 이들의 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는다.

본 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현하는 전자 기기는 입력 장치(603)와 출력 장치(604)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 메모리(602), 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)는 버스(605) 또는 다른 방식으로 연결될 수 있는바, 도6에서는 버스(605)에 의한 연결을 예시한다.

입력 장치(603)는 입력되는 숫자 또는 캐릭터 정보를 수신하고, 본 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현하는 전자 기기의 사용자 설정 및 기능 제어에 관련되는 키 신호 입력을 발생시킬 수 있는바, 예를 들면 터치 스크린, 숫자 키패드, 마우스, 트랙패드, 터치패드, 포인팅 스틱, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조종 스틱 등 입력 장치가 있다. 출력 장치(604)는 디스플레이 기기, 보조 조명장치, 예를 들어 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED; 및 촉각 피드백 장치, 예를 들어 진동 모터; 등을 포함할 수 있다. 당해 디스플레이 기기는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), LED 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 일부 실시 방식에서 디스플레이 기기는 터치 스크린일 수 있다.

여기서 설명하는 시스템과 기술의 다양한 실시 방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 주문형 집적회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시 방식은 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있고, 당해 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행되거나 및/또는 해석될 수 있고, 당해 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령을 수신하고, 데이터와 명령을 당해 저장 시스템, 당해 적어도 하나의 입력 장치 및 당해 적어도 하나의 출력 장치로 전송할 수 있다.

본 출원은 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하는바, 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 당해 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상술한 실시예의 궤적을 처리하는 방법을 구현한다.

이러한 컴퓨팅 프로그램 - 프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션 또는 코드로 지칭되기도 함 - 은 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령을 포함하며, 고급 절차 및/또는 객체지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리어/기계어를 이용하여, 이러한 컴퓨팅 프로그램을 실시할 수 있다. 본 명세서에서 사용한 바와 같이, 용어 '기계 판독 가능 매체'와 '컴퓨터 판독 가능 매체'는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기, 및/또는 장치 - 예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(Programmable Logic Device, PLD) - 를 가리키는바, 이는 기계 판독 가능 신호로서의 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 '기계 판독 가능 신호'는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 가리킨다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 여기서 설명하는 시스템과 기술을 컴퓨터에서 실시할 수 있는바, 당해 컴퓨터는 사용자한테 정보를 표시하기 위한 표시 장치, 예를 들어, 음극선관(Cathode Ray Tube, CRT) 또는 LCD 모니터; 및 키보드와 포인팅 장치, 예를 들어, 마우스 또는 트랙볼을 포함하고, 사용자는 당해 키보드와 당해 포인팅 장치를 통해 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치도 사용자와의 인터랙션을 제공하는 데 사용될 수 있는바, 예를 들어, 사용자한테 제공되는 피드백은 임의 형식의 감각 피드백 - 예를 들어 시각 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백 - 일 수 있고, 임의 형식 - 소리 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함함 - 으로 사용자로부터의 입력이 수신될 수 있다.

여기서 설명하는 시스템과 기술을 백그라운드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템 - 예를 들면 데이터 서버로서 - , 미들웨어를 포함하는 컴퓨팅 시스템 - 예를 들면 애플리케이션 서버 - , 프런트 엔드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템 - 예를 들면 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터일 수 있는바, 사용자는 당해 그래픽 사용자 인터페이스 또는 당해 네트워크 브라우저를 통하여, 여기서 설명하는 시스템 및 기술의 실시 방식과 인터랙션할 수 있음 - 또는 이러한 백그라운드 부품, 미들웨어 또는 프런트 엔드 부품의 임의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현할 수 있다. 임의 형식 또는 매체의 디지털 데이터 통신 - 예를 들면 통신 네트워크 - 으로 시스템의 부품을 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시는 근거리 통신망(Local Area Network, LAN), 광대역 통신망(Wide Area Network, WAN) 및 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로는 서로 멀리 떨어져 있고, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트 - 서버 관계를 이루는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계가 발생된다.

본 출원은 노변 기기를 더 제공하는바, 상술한 궤적을 처리하는 전자기기를 포함한다. 노변 기기는 상술한 전자기기를 포함하는 외에도, 통신부품 등을 더 포함할 수 있고, 전자기기는 통신부품과 일체로 집적될 수도 있고 별도로 설치될 수도 있다. 전자기기는 센싱 기기(예컨대 카메라, 라이다 등)의 데이터를 획득하고 이에 따라 궤적 데이터를 획득하여 계산할 수 있다.

본 출원은 클라우드 제어 플랫폼을 더 제공하는바, 상술한 궤적을 처리하는 전자기기를 포함한다. 클라우드 제어 플랫폼은 클라우드에서 처리를 수행하고, 클라우드 제어 플랫폼에 포함되는 전자기기는 센싱 기기(예컨대 카메라, 라이다 등)의 데이터를 획득하고 이에 따라 궤적 데이터를 획득하여 계산할 수 있고; 클라우드 제어 플랫폼은 차량 도로 통합 관리 플랫폼, 엣지 컴퓨팅 플랫폼, 클라우드 컴퓨팅 플랫폼, 중앙시스템 등으로 지칭될 수도 있다.

본 출원의 실시예의 기술 방안에 따르면, 물체 주행 과정에서의 처리할 궤적의 위치점을 정확하게 획득하고 선택한 위치점의 기점을 거쳐 획득된 위치점을 보간하는바, 속도 요인을 함께 고려하고 터닝하는 경우에도 적용 가능하며, 물체의 실제 운동 궤적 및 순간 방향을 보다 정확하게 시뮬레이션할 수 있어서, 시각화의 결과가 매끄럽고 연속적이며 실제 상황에 근접하도록 할 수 있다.

상술한 다양한 형식의 흐름을 이용하여 단계들을 재배열, 증가 또는 삭제할 수 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병렬도 수행될 수도 있고 순차로 수행될 수도 있고 다른 순서로 수행될 수도 있고, 본 출원에 개시한 기술 방안의 기대 효과를 구현가능할 수만 있다면 되는 것으로, 본 명세서에서는 이에 대하여 한정하지 않는다.

상술한 구체적인 실시방식은, 본 출원의 보호범위를 한정하지 않는다. 설계 요구와 기타 요소에 따른 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 치환이 가능하다는 점은 당업자에 있어서 자명할 것이다. 본 출원의 사상과 원칙 이내에 있는 임의의 수정, 등가적 치환 및 개량 등은 모두 본 출원의 보호 범위에 포함되어야 한다.

Claims

궤적을 처리하는 방법으로서,
처리할 궤적을 획득하는 단계 - 상기 처리할 궤적은 적어도 3개의 선후순서를 가지는 위치점을 포함함 - ;
상기 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하는 단계;
상기 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하는 단계; 및
상기 보조선 및 상기 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력하는 단계;를 포함하는,
궤적을 처리하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하는 단계는,
상기 적어도 3개의 선후순서를 가지는 위치점 중 3개의 선후순서를 가지는 위치점 각각을 목표 위치점으로 결정하는 단계;
상기 목표 위치점 각각의 좌표를 획득하는 단계; 및
상기 목표 위치점 각각의 좌표 및 상기 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 상기 목표 위치점 각각에 대한 보조선을 결정하는 단계;를 포함하는,
궤적을 처리하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 목표 위치점 각각의 좌표 및 상기 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 상기 목표 위치점 각각에 대한 보조선을 결정하는 단계는,
상기 사전설정된 보간점 개수, 사전설정 증분값 및 사전설정 전체값에 기반하여 비율 인자 각각의 수치를 결정하는 단계; 및
상기 목표 위치점 각각의 좌표 및 상기 비율 인자 각각의 수치에 따라 상기 목표 위치점 각각에 대한 각 보조선을 결정하는 단계;를 포함하는,
궤적을 처리하는 방법.
제3항에 있어서,
상기 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하는 단계는,
상기 비율 인자 각각의 수치 및 사전설정된 계산공식에 따라 상기 보간점 위치를 결정하는 단계;를 포함하는,
궤적을 처리하는 방법.
제3항에 있어서,
상기 보조선 및 상기 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력하는 단계는,
상기 목표 위치점 각각 및 상기 비율 인자 각각의 수치에 따라 초기 베지에 곡선을 결정하는 단계; 및
상기 초기 베지에 곡선, 상기 보간점 위치 및 상기 보조선에 따라 상기 목표 궤적을 지시하기 위한 목표 베지에 곡선을 결정하는 단계;를 포함하는,
궤적을 처리하는 방법.
제1항 내지 제5항 중의 어느 한 항에 있어서,
목표 시점에, 상기 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치에 따라 상기 목표 시점에 대응되는 순간 운동 방향을 결정하고 출력하는 단계;를 더 포함하는,
궤적을 처리하는 방법.
궤적을 처리하는 장치로서,
처리할 궤적을 획득하는 획득 유닛 - 상기 처리할 궤적은 적어도 3개의 선후순서를 가지는 위치점을 포함함 - ;
상기 위치점 및 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보조선을 결정하는 보조선 결정 유닛;
상기 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 보간점 위치를 결정하는 보간점 위치 결정 유닛; 및
상기 보조선 및 상기 보간점 위치에 기반하여 목표 궤적을 결정하고 출력하는 목표 궤적 결정 유닛을 포함하는,
궤적을 처리하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 보조선 결정 유닛은,
상기 적어도 3개의 선후순서를 가지는 위치점 중 3개의 선후순서를 가지는 위치점 각각을 목표 위치점으로 결정하고;
상기 목표 위치점 각각의 좌표를 획득하고;
상기 목표 위치점 각각의 좌표 및 상기 사전설정된 보간점 개수에 기반하여 상기 목표 위치점 각각에 대한 보조선을 결정하는,
궤적을 처리하는 장치.
제8항에 있어서,
상기 보조선 결정 유닛은,
상기 사전설정된 보간점 개수, 사전설정 증분값 및 사전설정 전체값에 기반하여 비율 인자의 수치를 결정하고;
상기 목표 위치점 각각의 좌표 및 상기 비율 인자 각각의 수치에 따라 상기 목표 위치점 각각에 대한 보조선을 결정하는,
궤적을 처리하는 장치.
제9항에 있어서,
상기 보간점 위치 결정 유닛은,
상기 비율 인자 각각의 수치 및 사전설정된 계산공식에 따라 상기 보간점 위치를 결정하는,
궤적을 처리하는 장치.
제9항에 있어서,
상기 목표 궤적 결정 유닛은,
상기 목표 위치점 각각 및 상기 비율 인자 각각의 수치에 따라 초기 베지에 곡선을 결정하는 단계; 및
상기 초기 베지에 곡선, 상기 보간점 위치 및 상기 보조선에 따라 상기 목표 궤적을 지시하기 위한 목표 베지에 곡선을 결정하는,
궤적을 처리하는 장치.
제7항 내지 제11항 중의 어느 한 항에 있어서,
목표 시점에, 상기 목표 궤적 상의 선후 순서를 가지는 2개의 인접한 보간점 위치에 따라 상기 목표 시점에 대응되는 순간 운동 방향을 결정하고 출력하는 순간 운동 방향 결정 유닛;을 더 포함하는,
궤적을 처리하는 장치.
궤적을 처리하는 전자기기로서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서에 통신적으로 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행됨으로써 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 실행하도록 하는,
궤적을 처리하는 전자기기.
컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체로서,
상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는,
비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체.
노변 기기로서,
제13항의 전자기기를 포함하는,
노변 기기.
클라우드 제어 플랫폼으로서,
제13항의 전자기기를 포함하는,
클라우드 제어 플랫폼.
매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 구현하는,
컴퓨터 프로그램.