CN112529890A - 用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台 - Google Patents

用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台，涉及智能交通领域，具体涉及计算机视觉领域。具体实现方案为：获取待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；基于预设的插值点个数，确定插值点位置；基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。本实现方式通过准确获取物体行进过程中的待处理轨迹的位置点，并经过所选取的位置点的起始点对获取的位置点进行插值，兼顾了速度因素，可以兼容转弯的情况，可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向，使得可视化的结果平滑连续且接近真实情况。

Description

用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台
技术领域
本申请涉及智能交通领域，具体涉及计算机视觉领域，尤其涉及用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台。
背景技术
随着智能网联技术的发展，智能感知技术可以对物体进行识别，同时要求运用可视化技术将识别的结果进行实时展示。但是由于相机频率和识别设备的算力等现实问题，导致识别结果是离散的，不连续的。由于识别的帧率和识别的结果准确性之间存在逆相关性，就需要找到一个平衡点。
目前比较好的情况是识别帧率可以达到10HZ，即是每秒输出10次识别结果，但是该帧率对于可视化情景来说，帧率过低，就会导致在实时展示识别的结果时的肉眼可见的物体跳跃摇摆等情况。
发明内容
本公开提供了一种用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台。
根据本公开的一方面，提供了一种用于处理轨迹的方法，包括：获取待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；基于预设的插值点个数，确定插值点位置；基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于处理轨迹的装置，包括：获取单元，被配置成获取待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；辅助线确定单元，被配置成基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；插值点位置确定单元，被配置成基于预设的插值点个数，确定插值点位置；目标轨迹确定单元，被配置成基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。
根据本公开的再一方面，提供了一种用于处理轨迹的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述用于处理轨迹的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使计算机执行如上述用于处理轨迹的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种路侧设备，包括如上述的用于处理轨迹的电子设备。
根据本公开的又一方面，提供了一种云控平台，包括如上述的用于处理轨迹的电子设备。
根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程被处理器执行时实现如上述的用于处理轨迹的方法。
根据本申请的技术解决了目前在实时展示识别的结果时的肉眼可见的物体跳跃摇摆等情况的问题，通过准确获取物体行进过程中的待处理轨迹的位置点，并经过所选取的位置点的起始点对获取的位置点进行插值，兼顾了速度因素，可以兼容转弯的情况，可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向，使得可视化的结果平滑连续且接近真实情况。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于处理轨迹的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于处理轨迹的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于处理轨迹的方法的另一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于处理轨迹的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是用来实现本申请实施例的用于处理轨迹的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于处理轨迹的方法或用于处理轨迹的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如轨迹处理类应用等。
终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、车载电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103获取的待处理轨迹进行处理的后台服务器。后台服务器可以获取终端设备101、102、103发送的待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；基于预设的插值点个数，确定插值点位置；基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。
需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于处理轨迹的方法一般由服务器105执行。相应地，用于处理轨迹的装置一般设置于服务器105中。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于处理轨迹的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于处理轨迹的方法，包括以下步骤：
步骤201，获取待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点。
本实施例中，用于处理轨迹的方法的执行主体(例如图1中的服务器105)可以通过有线连接或者无线连接的方式获取由路测设备获取并上传的待处理轨迹。或者，执行主体也可以通过有线连接或者无线连接的方式获取由物体(例如车辆)主动发送的由目标路段上的各位置点(GPS点)构成的待处理轨迹。待处理轨迹可以是折线，也可以是曲线，本申请对待处理轨迹的线型不做具体限定。待处理轨迹上包括至少三个有先后顺序的位置点(GPS点)。位置点，可以是物体(例如车辆)在某一位置定位过的点。
步骤202，基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线。
执行主体在获取待处理轨迹上的至少三个有先后顺序的位置点后，可以基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线。插值点，可以是在三个有先后顺序的位置点构成的三角空间(包括三角空间的边缘线)中进行插值的点。具体地，执行主体可以依次连接各个位置点，得到连接线；根据连接线和预设的插值点个数，在连接线之间做辅助线。辅助线为直线。具体地，执行主体可以根据预设的插值点个数，根据实际需要的比例因子(比例因子可以是将各连接线划分的比例，比例因子的最终值可以为1)，将各连接线划分成预设的插值点个数加1个线段，然后根据得到的线段确定辅助线。示例的，待处理轨迹上有三个有先后顺序的位置点，依次分别为P0、P1、P2，连接P0、P1得到线段P0P1，连接P1、P2得到线段P1P2，然后根据预设的插值点个数，比如2个，与插值点对应的在线段P0P1上分割点分别为A、B，对应A、B的实际需要的比例因子可以是0.58、0.95，则从P0点开始，A点和B点的位置分别由P0A＝0.58P0P1，P1B＝0.95P0P1来确定。在线段P1P2上的与插值点对应的分割点C、D的位置的确定同理，在此不在赘述。则从P1点开始，C点和D点的位置分别由P1C＝0.58P1P2，P1D＝0.95P1P2来确定。则辅助线可以是线段AC和线段BD。本申请对插值点的个数不做具体限定，对比例因子的数值不做具体限定，对辅助线的条数不做具体限定。
步骤203，基于预设的插值点个数，确定插值点位置。
执行主体在确定预设的插值点个数后，可以基于预设的插值点个数，确定插值点位置。具体地，执行主体在确定辅助线后，可以基于预设的插值点个数和辅助线，确定插值点位置。具体地，执行主体可以基于插值点个数确定比例因子；根据比例因子和辅助线，确定插值点位置。插值点位置在辅助线上。示例的，辅助线为AC时，此时的比例因子是0.58，则插值点E的位置可以是AE＝0.58AC，辅助线为BD时，此时的比例因子是0.95，则插值点F的位置可以是BF＝0.95BD。
步骤204，基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。
执行主体在确定辅助线和插值点位置后，可以基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。具体地，执行主体可以以辅助线为目标轨迹的切线，确定位置的插值点为切点，连接各插值点得到目标轨迹，并可以通过三维仿真显示器可视化输出该目标轨迹。
继续参考图3，其示出了根据本申请的用于处理轨迹的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，服务器302获取待处理轨迹301，待处理轨迹301包括至少三个有先后顺序的位置点A、B、C。服务器302基于位置点A、B、C和预设的插值点D1、D2、D3、…、Dn个数，确定辅助线a1、a2、a3、…、an。服务器302基于预设的插值点D1、D2、D3、…、Dn个数，确定插值点D1、D2、D3、…、Dn位置。服务器302基于辅助线a1、a2、a3、…、an和插值点D1、D2、D3、…、Dn位置确定目标轨迹b，并输出。
本实施例通过准确获取物体行进过程中的待处理轨迹的位置点，并经过所选取的位置点的起始点对获取的位置点进行插值，兼顾了速度因素，可以兼容转弯的情况，可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向，使得可视化的结果平滑连续且接近真实情况。
继续参考图4，其示出了根据本申请的用于处理轨迹的方法的另一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的用于处理轨迹的方法，可以包括以下步骤：
步骤401，获取待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点。
步骤402，基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线。
步骤401～步骤402的原理与步骤201～步骤202的原理类似，此处不再赘述。
具体地，步骤402还可以通过步骤4021～步骤4023来实现：
步骤4021，确定至少三个有先后顺序的位置点中的每三个有先后顺序的位置点为目标位置点。
执行主体在获取待处理轨迹中的至少三个有先后顺序的位置点后，可以将这其中的每三个有先后顺序的位置点确定为待处理的目标位置点。目标位置点可以是执行主体主动获取的，也可以是物体(例如车辆)通过定位设备主动上传的，本申请对此不做具体限定。
步骤4022，获取各目标位置点的坐标。
执行主体在确定目标位置点后，可以获取各目标位置点的坐标，还可以获取各目标位置点的朝向等信息。坐标和朝向信息可以是由物体(例如车辆)上的定位设备主动发送的，也可以是由路测设备采集后发送给执行主体的，本申请对此不做具体限定。路测设备可以采集物体的类别(例如是车辆还是行人还是动物等)、物体发生的事件(例如发生碰撞，闯红灯等事件)、位置和朝向等信息发送给执行主体。
步骤4023，基于各坐标和预设的插值点个数，确定针对各目标位置点的辅助线。
执行主体在获取各目标位置点的坐标后，可以基于各坐标和预设的插值点个数，确定针对各目标位置点的辅助线。具体地，以待处理轨迹上有三个有先后顺序的位置点，依次分别为P0、P1、P2为例，执行主体在获取各目标位置点的坐标后，可以首先以P0点为切点，以P0P1线为切线，确定过P0点的一个圆弧1，然后执行主体可以以P2点为切点，以P2P1线为切线，确定过P2点的一个圆弧2，圆弧1和圆弧2相交于点O，根据预设的插值点个数在点O附近设置插值点，过点O作过各个插值点的弧线3，弧线3为圆滑连接各个插值点的弧线，弧线3的弧度(也可以是各个插值点的间隔和位置)根据实际情况而定，可以与圆弧1的弧度相同，也可以与圆弧2的弧度相同，也可以处于圆弧1的弧度和圆弧2的弧度之间，本申请对此不做限定，并向上平移或向下平移弧线3，使得弧线3与圆弧1和圆弧2圆滑相接，弧线3即为针对各目标位置点的辅助线。
本实施例通过准确获取物体的目标位置点，并经过目标位置点的起始点和终结点，分别以起始点和终结点为切点做圆弧，并通过对圆弧的交点位置进行插值，以达到在圆弧的交点位置圆滑过渡的效果，兼顾了速度因素并可以兼容转弯的情况，可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向。
具体地，步骤4023还可以通过步骤40231～步骤40232来实现：
步骤40231，基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值。
执行主体在确定预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值后，可以基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值。具体地，执行主体可以确定预设增量值为基于预设的插值点个数对预设全量值进行平均增量，得到预设增量值。根据预设增量值和插值点个数，确定各比例因子的数值，各比例因的数值不超过预设全量值。示例的，预设的插值点个数为3个，预设全量值为单位1。预设增量值为0.25。则确定的各比例因子的数值分别为0.25、0.5、0.75。本申请对预设增量值不做具体限定，对插值点的个数不做具体限定。
步骤40232，根据各坐标和各比例因子的数值，确定各针对各目标位置点的辅助线。
执行主体在得到各比例因子的数值后，可以根据各目标位置点的坐标和各比例因子的数值，确定各个针对各目标位置点的辅助线。具体的，该辅助线为基于对预设全量值进行预设的插值点个数的平均增量得到的各比例因子而确定的。示例的，目标位置点为P0、P1、P2三点。P0P1上基于确定的各比例因子0.25、0.5、0.75的分割点分别为A、B、C。其中，P0A＝0.25P0P1，P0B＝0.5P0P1，P0C＝0.75P0P1。P1P2上基于确定的各比例因子0.25、0.5、0.75的分割点分别为D、E、F，其中，P1D＝0.25P1P2，P1E＝0.5P1P2，P1F＝0.75P1P2。则可以得到各个针对各目标位置点的辅助线分别为AD、BE、CF。
本实施例通过基于各目标位置点的坐标和确定的各比例因子的数值，确定各个针对各目标位置点的辅助线，从而基于确定的辅助线可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向。
步骤403，基于预设的插值点个数，确定插值点位置。
步骤403的原理与步骤203的原理类似，此处不再赘述。
具体地，步骤403还可以通过步骤4031来实现：
步骤4031，根据各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。
执行主体在确定各比例因子的数值和辅助线后，可以根据各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。具体地，执行主体可以分别将各比例因子的数值代入预设的计算公式中进行计算得到各个插值点位置。然后执行主体可以验证各个插值点的位置是否在对应的辅助线上，如果存在插值点不在对应的辅助线上，则执行主体可以平行移动该对应的辅助线至该插值点。具体地，该预设的计算公式可以是二次贝塞尔曲线的公式(1)：
B(t)＝(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2，t∈[0，1] (1)
其中，t为比例因子，P0、P1、P2分别为待处理轨迹上的三个有先后顺序的目标位置点的坐标，B(t)为插值点的坐标。
本实施例中，辅助线可以由公式(1)中的比例因子t来确定，例如，此时的在P0P1线段上的分割点为A，P0A＝tP0P1，此时的在P1P2线段上的分割点为B，P1B＝tP1P2，此时的辅助线可以表示为AB。可以理解的是此时的插值点B(t)可以在此时的辅助线AB上，也可以不在，本申请对此不做具体限定。辅助线AB可以上、下、左、右进行平移。当插值点B(t)不在此时的辅助线AB上时，可以通过平行移动此时的辅助线AB使得B(t)处于此时的辅助线AB上，从而可以使得此时的辅助线AB可以作为二次贝塞尔曲线在插值点B(t)处的切线，以基于该切线实现准确确定物体的目标轨迹。
本实施例通过根据各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置，可以使得对插值点的坐标的确定更加精确，从而可以基于准确确定的插值点的坐标，可以兼容转弯的情况，实现准确确定物体的目标轨迹。
步骤404，基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。
步骤404的原理与步骤204的原理类似，此处不再赘述。
具体地，步骤404还可以通过步骤4041～步骤4042来实现：
步骤4041，根据各目标位置点和各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线。
执行主体在确定各目标位置点和各比例因子的数值后，可以根据各目标位置点和各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线。具体地，执行主体可以根据各目标位置点的坐标和各比例因子中的第一个比例因子t(最小的那个比例因子)的数值，将该第一个比例因子t的数值代入公式(1)中得到第一个插值点，然后执行主体可以根据各目标位置点中的初始的一个目标位置点和该第一个插值点，按照预设的二次贝塞尔曲线确定规则，确定初始贝塞尔曲线。
步骤4042，根据初始贝塞尔曲线、插值点位置和各辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。
执行主体在确定初始贝塞尔曲线后，可以根据初始贝塞尔曲线、插值点位置和各辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。具体地，执行主体在确定将各辅助线平行移动至对应的插值点的位置处后，可以以该各辅助线为对应的插值点处的切线，根据初始贝塞尔曲线、各插值点位置以及该各插值点处的切线，按照预设的二次贝塞尔曲线的确定规则，确定用于指示目标轨迹的目标贝塞尔曲线。
本实施例通过将各辅助线平行移动至对应的插值点处作为贝塞尔曲线在该对应的插值点处的切线，从而为用于指示目标轨迹的目标贝塞尔曲线的确定提供精确的指导，可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向，使得可视化的结果平滑连续且接近真实情况。
步骤405，在目标时刻，根据目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应目标时刻的瞬时运动方向，并输出。
执行主体在确定目标轨迹后，可以根据用户指定的目标时刻，在目标时刻，根据目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应目标时刻的瞬时运动方向，并输出。在目标时刻，该目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置距离小于预设阈值，从而可以表示极小的时刻差，该两个相邻的插值点可以是有极小时刻差的两个时刻对应的插值点，从而可以达到能够表征目标时刻的瞬时运动方向的程度。具体地，执行主体可以通过计算这两个相邻的插值点的连线与水平方向的夹角来确定对应目标时刻的瞬时运动方向，并通过三维仿真显示器进行显示该瞬时运动方向，具体可以用箭头显示该瞬时运动方向，本申请对瞬时运动方向的显示形式不做具体限定。
本实施例通过根据目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，可以实现较准确地确定对应目标时刻的瞬时运动方向，可以兼容转弯的情况，使得可视化的结果平滑连续且接近真实情况。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于处理轨迹的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于处理轨迹的装置500包括：获取单元501、辅助线确定单元502、插值点位置确定单元503和目标轨迹确定单元504。
获取单元501，被配置成获取待处理轨迹，待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点。
辅助线确定单元502，被配置成基于位置点和预设的插值点个数，确定辅助线。
插值点位置确定单元503，被配置成基于预设的插值点个数，确定插值点位置。
目标轨迹确定单元504，被配置成基于辅助线和插值点位置确定目标轨迹，并输出。
在本实施例的一些可选的实现方式中，辅助线确定单元502进一步被配置成：确定至少三个有先后顺序的位置点中的每三个有先后顺序的位置点为目标位置点；获取各目标位置点的坐标；基于各坐标和预设的插值点个数，确定针对各目标位置点的辅助线。
在本实施例的一些可选的实现方式中，辅助线确定单元502进一步被配置成：基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值；根据各坐标和各比例因子的数值，确定各针对各目标位置点的辅助线。
在本实施例的一些可选的实现方式中，插值点位置确定单元503进一步被配置成：根据各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标轨迹确定单元504进一步被配置成：根据各目标位置点和各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线；根据初始贝塞尔曲线、插值点位置和各辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。
在本实施例的一些可选的实现方式中，用于处理轨迹的装置还包括图5中未示出的：瞬时运动方向确定单元，被配置成在目标时刻，根据目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应目标时刻的瞬时运动方向，并输出。
应当理解，用于处理轨迹的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于处理轨迹的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种用于处理轨迹的电子设备、一种可读存储介质、一种路侧设备、一种云控平台以及一种计算机程序产品。
如图6所示，是根据本申请实施例的用于处理轨迹的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线605互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线605与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的用于处理轨迹的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于处理轨迹的方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及单元，如本申请实施例中的用于处理轨迹的方法对应的程序指令/单元(例如，附图5所示的获取单元501、辅助线确定单元502、插值点位置确定单元503和目标轨迹确定单元504)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于处理轨迹的方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于处理轨迹的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于处理轨迹的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于处理轨迹的方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线605或者其他方式连接，图6中以通过总线605连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于处理轨迹的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现根据上述实施例的用于处理轨迹的方法。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
本申请还提供了一种路侧设备，包括上述用于处理轨迹的电子设备。路侧设备除了包括上述的电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。电子设备可以获取感知设备(如相机、雷达等)的数据，从而得到轨迹数据进行计算。
本申请还提供了一种云控平台，包括上述用于处理轨迹的电子设备。云控平台在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如相机、雷达等)的数据，从而得到轨迹数据进行计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、边缘计算平台、云计算平台、中心系统等。
根据本申请实施例的技术方案，通过准确获取物体行进过程中的待处理轨迹的位置点，并经过所选取的位置点的起始点对获取的位置点进行插值，兼顾了速度因素，可以兼容转弯的情况，可以较准确地模拟物体实际运动轨迹和瞬时方向，使得可视化的结果平滑连续且接近真实情况。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种用于处理轨迹的方法，包括：
获取待处理轨迹，所述待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；
基于所述位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；
基于预设的插值点个数，确定插值点位置；
基于所述辅助线和所述插值点位置确定目标轨迹，并输出。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位置点和预设的插值点个数，确定辅助线，包括：
确定所述至少三个有先后顺序的位置点中的每三个有先后顺序的位置点为目标位置点；
获取各所述目标位置点的坐标；
基于各所述坐标和预设的插值点个数，确定针对各所述目标位置点的辅助线。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述坐标和预设的插值点个数，确定针对各所述目标位置点的辅助线，包括：
基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值；
根据各所述坐标和所述各比例因子的数值，确定各针对各所述目标位置点的辅助线。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预设的插值点个数，确定插值点位置，包括：
根据所述各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述辅助线和所述插值点位置确定目标轨迹，包括：
根据各所述目标位置点和所述各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线；
根据所述初始贝塞尔曲线、所述插值点位置和各所述辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在目标时刻，根据所述目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应所述目标时刻的瞬时运动方向，并输出。
7.一种用于处理轨迹的装置，包括：
获取单元，被配置成获取待处理轨迹，所述待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；
辅助线确定单元，被配置成基于所述位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；
插值点位置确定单元，被配置成基于预设的插值点个数，确定插值点位置；
目标轨迹确定单元，被配置成基于所述辅助线和所述插值点位置确定目标轨迹，并输出。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述辅助线确定单元进一步被配置成：
确定所述至少三个有先后顺序的位置点中的每三个有先后顺序的位置点为目标位置点；
获取各所述目标位置点的坐标；
基于各所述坐标和预设的插值点个数，确定针对各所述目标位置点的辅助线。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述辅助线确定单元进一步被配置成：
基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值；
根据各所述坐标和所述各比例因子的数值，确定各针对各所述目标位置点的辅助线。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述插值点位置确定单元进一步被配置成：
根据所述各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。
11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标轨迹确定单元进一步被配置成：
根据各所述目标位置点和所述各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线；
根据所述初始贝塞尔曲线、所述插值点位置和各所述辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。
12.根据权利要求7～11中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
瞬时运动方向确定单元，被配置成在目标时刻，根据所述目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应所述目标时刻的瞬时运动方向，并输出。
13.一种用于处理轨迹的电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
15.一种路侧设备，包括如权利要求13所述的电子设备。
16.一种云控平台，包括如权利要求13所述的电子设备。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1～6中任一项所述的方法。
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