JP7309806B2 - 軌跡を処理するための方法、装置、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
ここで、t∈[0,1]
Claims (11)
- 少なくとも3つの優先順位を有する位置点を含む処理すべき軌跡を取得するステップと、
前記少なくとも3つの優先順位を有する位置点のうち3つずつの優先順位を有する位置点を目標位置点として確定するステップと、
各前記目標位置点の座標を取得するステップと、
予め設定された補間点の個数と、予め設定された増分値と、予め設定された全量値とに基づいて、各スケール因子の数値を確定するステップと、
各前記座標と各前記スケール因子の数値とに基づいて、各前記目標位置点についての各補助線を確定するステップと、
各前記スケール因子の数値と予め設定された計算式とに基づいて、補間点の位置を確定するステップと、
前記確定した各補間点の位置について、当該補間点の位置が、対応する補助線にあるか否かを判定し、当該補間点の位置が、対応する補助線にいないと判断した場合、当該補助線を当該補間点の位置に平行移動させるステップと、
前記補助線又は前記平行移動した補助線と前記補間点の位置とに基づいて、目標軌跡を確定するとともに、出力するステップと、を含む軌跡を処理するための装置により実行される方法。 - 前記の、前記補助線又は前記平行移動した補助線と前記補間点の位置とに基づいて、目標軌跡を確定するステップは、
各前記目標位置点と各前記スケール因子の数値とに基づいて、初期ベジェ曲線を確定することと、
前記初期ベジェ曲線と、前記補間点の位置と、各前記補助線又は前記平行移動した補助線とに基づいて、目標軌跡を示すための目標ベジェ曲線を確定することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記方法はさらに、
目標時刻において、前記目標軌跡における優先順位を有する2つの隣り合う補間点の位置に基づいて、前記目標時刻に対応する瞬時移動方向を確定して出力するステップを含む請求項1又は2に記載の方法。 - 少なくとも3つの優先順位を有する位置点を含む処理すべき軌跡を取得するように構成される取得ユニットと、
前記少なくとも3つの優先順位を有する位置点のうち3つずつの優先順位を有する位置点を目標位置点として確定するように構成される目標位置点確定ユニットと、
各前記目標位置点の座標を取得するように構成される座標取得ユニットと、
予め設定された補間点の個数と、予め設定された増分値と、予め設定された全量値とに基づいて、各スケール因子の数値を確定するように構成されるスケール因子確定ユニットと、
各前記座標と各前記スケール因子の数値とに基づいて、各前記目標位置点についての各補助線を確定するように構成される補助線確定ユニットと、
各前記スケール因子の数値と予め設定された計算式とに基づいて、補間点の位置を確定するように構成される補間点位置確定ユニットと、
前記確定した各補間点の位置について、当該補間点の位置が、対応する補助線にあるか否かを判定し、当該補間点の位置が、対応する補助線にいないと判断した場合、当該補助線を当該補間点の位置に平行移動させるように構成される補助線平行移動ユニットと、
前記補助線又は前記平行移動した補助線と前記補間点の位置とに基づいて、目標軌跡を確定するとともに、出力するように構成される目標軌跡確定ユニットと、を含む軌跡を処理するための装置。 - 前記目標軌跡確定ユニットはさらに、
各前記目標位置点と各前記スケール因子の数値とに基づいて、初期ベジェ曲線を確定し、
前記初期ベジェ曲線と、前記補間点の位置と、各前記補助線又は前記平行移動した補助線とに基づいて、目標軌跡を示すための目標ベジェ曲線を確定するように構成される請求項4に記載の装置。 - 前記装置はさらに、
目標時刻において、前記目標軌跡における優先順位を有する2つの隣り合う補間点の位置に基づいて、前記目標時刻に対応する瞬時移動方向を確定して出力するように構成される瞬時移動方向確定ユニットを含む請求項4又は5に記載の装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含む軌跡を処理するための電子機器であって、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な指令を記憶しており、前記指令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに請求項1~3のいずれか一項に記載の方法を実行させることを特徴とする軌跡を処理するための電子機器。 - コンピュータ指令が記憶されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータ指令が前記コンピュータに請求項1~3のいずれか一項に記載の方法を実行させることを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項7に記載の電子機器を含む路側機。
- 請求項7に記載の電子機器を含むクラウド制御プラットフォーム。
- プロセッサによって実行されると、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
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