KR20210083015A - 카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법 - Google Patents

카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210083015A
KR20210083015A KR1020190175575A KR20190175575A KR20210083015A KR 20210083015 A KR20210083015 A KR 20210083015A KR 1020190175575 A KR1020190175575 A KR 1020190175575A KR 20190175575 A KR20190175575 A KR 20190175575A KR 20210083015 A KR20210083015 A KR 20210083015A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
angle
correction
vehicle
photographing unit
height
Prior art date
Application number
KR1020190175575A
Other languages
English (en)
Inventor
이득규
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020190175575A priority Critical patent/KR20210083015A/ko
Publication of KR20210083015A publication Critical patent/KR20210083015A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/076—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle by electrical means including means to transmit the movements, e.g. shafts or joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/52—Radar, Lidar

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템은 전방촬영부와, 전방센서부, 차량제어부 및 램프구동부를 포함할 수 있는 것으로, 전방 카메라의 각도 정보로 이루어진 알고리즘과, 자차와 선행차 또는 대향차 간의 수직 거리를 전방 레이더로부터 받아 보정된 알고리즘을 이용하여 더 정확한 암영대를 형성할 수 있도록 하고, ADB 기술에 대한 추가적인 암영대 형성 알고리즘 보정이므로 원가 상승 분 없이 선행차 및 대향차에 대한 더 정확한 암영대 형성이 가능 해지고, 가격 경쟁력이 증가하고 기술의 정확도가 증가하므로 양산성 증대를 기대할 수 있는 효과가 있다.

Description

카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템 및 방법{COMPENSATION SYSTEM FOR ADAPTIVE DRIVING BEAM ALGORITHM USING CAMERA AND RADAR SIGNAL AND METHOD THEREOF}
본 발명은 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전방 카메라의 각도 정보로 이루어진 알고리즘과, 자차와 선행차 또는 대향차 간의 수직 거리를 전방 레이더로부터 받아 보정된 알고리즘을 이용하여 더 정확한 암영대를 형성할 수 있도록 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에 구비된 헤드램프는 운전자의 전방 시계를 확보하기 위한 것으로서, 로우 빔(low beam)과 하이 빔(high beam)을 선택하여 구동하도록 구현되어 있다. 이때, 로우 빔은 주로 전방에 상대차량이 있는 경우, 상대차량의 운전자의 시계를 방해하지 않기 위해 사용하고, 하이 빔은 전방에 상대차량이 없는 경우, 보다 선명한 전방 시야를 확보하기 위해 사용한다.
그러나, 차량 주행 중 운전자가 로우 빔과 하이 빔을 수동으로 번갈아 가며 사용하게 되면 안전운전에 방해가 되는 문제가 있으며, 이를 방지하기 위하여 대향차 및 선행차의 눈부심을 주지 않으면서 상시적으로 하이 빔이 구동되도록 구현이 가능한 글래어 프리 하이빔(Glare Free High Beam) 기술이 개발되었다.
이러한 글래어 프리 하이빔 기술은 지능형 헤드램프의 핵심 기술인 하이빔 어시스턴스(High Beam assistance; HBA), 어댑티브 드라이빙 빔(Adaptive Driving Beam; ADB) 기술을 모두 포함한다.
특히, ADB란 다수의 LED로 구성된 헤드램프가 전방 카메라를 통해 인지한 대향차 및 선행차 영역만 제외하고 하이 빔을 비춰주어, 운전자의 시인성을 크게 향상 시키는 기술이다.
따라서, 눈부심을 유발하지 않기 위해 전방 카메라의 대향차 및 선행차 각도 정보와 램프의 조사각 정보를 이용하여 Glare Free Area(GFA)를 제대로 설정하는 것이 ADB 기술의 핵심이라 할 수 있다. 그러나, 종래의 각도 정보에 의한 암영대는 자차와 대향차 및 선행차 간의 거리에 따라 유동적으로 바뀌므로 정확한 암영대를 형성하기 힘들고, 더구나 급브레이크, 급발진, 끼어들기 등 예상치 못한 상황이 발생하는 실제 도로에 적용하기는 더욱 어려운 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2018-0134072호
본 발명의 실시예는 전방 카메라의 각도 정보로 이루어진 알고리즘과, 자차와 선행차 또는 대향차 간의 수직 거리를 전방 레이더로부터 받아 보정된 알고리즘을 이용하여 더 정확한 암영대를 형성할 수 있도록 하는 것이며, ADB 기술에 대한 추가적인 암영대 형성 알고리즘 보정이므로 원가 상승 분 없이 선행차 및 대향차에 대한 더 정확한 암영대 형성이 가능 해지고, 가격 경쟁력이 증가하고 기술의 정확도가 증가하므로 양산성 증대를 기대할 수 있는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템은 자차 전방의 상대차량을 영상 촬영하는 전방촬영부와, 상기 자차 전방의 물체를 감지하는 레이다센서를 포함하는 전방센서부, 상기 레이다센서를 통하여 상기 자차로부터 상기 상대차량까지의 수직 거리를 획득하고, 상기 전방촬영부를 통하여 상기 상대차량 좌측까지의 원시좌측각도 및 상기 상대차량 우측까지의 원시우측각도를 획득한 후, 상기 전방촬영부가 상기 자차의 좌측 헤드램프 및 상기 자차의 우측 헤드램프와 동일 선상에 있는 것으로 각각 가정하여 상기 자차로부터 상기 상대차량 좌측까지의 좌측보정각도 및 상기 상대차량 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출하고, 산출된 상기 좌측보정각도 및 상기 우측보정각도를 상기 원시좌측각도 및 상기 원시우측각도에 대체하여 상기 좌측 헤드램프 및 상기 우측 헤드램프의 빔 조사각을 보정하는 신호로 출력하는 차량제어부 및 상기 차량제어부로부터 전달된 보정된 빔 조사각으로 빔이 출력되도록 상기 좌측 헤드램프 및 상기 우측 헤드램프를 구동하는 램프구동부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측까지 이은 직선인 제1빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1빗변 사이의 사이각인 원시좌측각도 'a'를 갖는 제1원시직각삼각형을 형성하며, 상기 제1원시직각삼각형의 제1밑변은 'D * tan(a)'로 형성하여, 상기 원시좌측각도 'a'를 획득하고, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측까지 이은 직선인 제2빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2빗변 사이의 사이각인 원시우측각도 'b'를 갖는 제2원시직각삼각형을 형성하며, 상기 제2원시직각삼각형의 밑변은 'D * tan(b)'로 형성하여, 상기 원시우측각도 'b'를 획득할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 좌측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 좌측으로 이동시킨 후, 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1좌측보정빗변 사이의 사이각인 제1좌측보정각도 'a1'을 갖는 제1좌측보정삼각형을 형성하며, 상기 제1좌측보정삼각형의 제1좌측보정밑변은 'I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제1좌측보정각도 'a1'을 산출하고, 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1우측보정빗변 사이의 사이각인 제1우측보정각도 'b1'을 갖는 제1우측보정삼각형을 형성하며, 상기 제1우측보정삼각형의 제1우측보정밑변은 'I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제1우측보정각도 'b1'을 산출할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1좌측보정각도 'a1'은,
Figure pat00001
에 의해 산출되고, 상기 제1우측보정각도 'b1'은,
Figure pat00002
에 의해 산출될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 자차의 좌측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 상기 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제1좌측보정각도 'a1'과 제1우측보정각도 'b1' 사이로 암영대가 형성되도록 대체할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 우측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 우측으로 이동시킨 후, 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2좌측보정빗변 사이의 사이각인 제2좌측보정각도 'a2'를 갖는 제2좌측보정삼각형을 형성하며, 상기 제2좌측보정삼각형의 제2좌측보정밑변은 '-I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제2좌측보정각도 'a2'를 산출하고, 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2우측보정빗변 사이의 사이각인 제2우측보정각도 'b2'를 갖는 제2우측보정삼각형을 형성하며, 상기 제2우측보정삼각형의 제2우측보정밑변은 '-I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제2우측보정각도 'b2'를 산출할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2좌측보정각도 'a2'는,
Figure pat00003
에 의해 산출되고, 상기 제2우측보정각도 'b2'는,
Figure pat00004
에 의해 산출될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 자차의 우측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제2좌측보정각도 'a2'와 제2우측보정각도 'b2' 사이로 암영대가 형성되도록 대체할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 본 발명의 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법은 자차 전방에 구비된 전방촬영부를 통하여 상대차량 좌측까지의 원시좌측각도 및 상기 상대차량 우측까지의 원시우측각도를 획득하고, 레이다센서를 통하여 상기 자차로부터 상기 상대차량까지의 수직 거리를 획득하는 제1단계, 상기 전방촬영부가 상기 자차의 좌측 헤드램프 및 상기 자차의 우측 헤드램프와 동일 선상에 있는 것으로 각각 가정하여 상기 자차로부터 상기 상대차량 좌측까지의 좌측보정각도 및 상기 상대차량 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출하는 제2단계, 차량제어부에서, 산출된 상기 좌측보정각도 및 상기 우측보정각도를 상기 원시좌측각도 및 상기 원시우측각도에 대체하여 상기 자차의 좌측 헤드램프 및 상기 자차의 우측 헤드램프의 빔 조사각을 보정하는 신호로 출력하는 제3단계 및 램프구동부를 통하여, 상기 차량제어부로부터 전달된 보정된 빔 조사각으로 빔이 출력되도록 상기 좌측 헤드램프 및 상기 우측 헤드램프를 구동하는 제4단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측까지 이은 직선인 제1빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1빗변 사이의 사이각인 원시좌측각도 'a'를 갖는 제1원시직각삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제1원시직각삼각형의 제1밑변은 'D * tan(a)'로 형성하여, 상시 원시좌측각도 'a'를 획득하는 단계, 및 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측까지 이은 직선인 제2빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2빗변 사이의 사이각인 원시우측각도 'b'를 갖는 제2원시직각삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제2원시직각삼각형의 밑변은 'D * tan(b)'로 형성하여, 상기 원시우측각도 'b'를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 좌측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 좌측으로 이동시키는 단계, 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1좌측보정빗변 사이의 사이각인 제1좌측보정각도 'a1'을 갖는 제1좌측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제1좌측보정삼각형의 제1좌측보정밑변은 'I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제1좌측보정각도 'a1'을 산출하는 단계, 및 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1우측보정빗변 사이의 사이각인 제1우측보정각도 'b1'을 갖는 제1우측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제1우측보정삼각형의 제1우측보정밑변은 'I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제1우측보정각도 'b1'을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2단계는,
Figure pat00005
에 의해, 상기 제1좌측보정각도 'a1'을 산출하는 단계, 및
Figure pat00006
에 의해, 상기 제1우측보정각도 'b1'을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제3단계는, 상기 자차의 좌측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 상기 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제1좌측보정각도 'a1'과 제1우측보정각도 'b1' 사이로 암영대가 형성되도록 대체하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 우측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 우측으로 이동시키는 단계, 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2좌측보정빗변 사이의 사이각인 제2좌측보정각도 'a2'를 갖는 제2좌측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제2좌측보정삼각형의 제2좌측보정밑변은 '-I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제2좌측보정각도 'a2'를 산출하는 단계, 및 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2우측보정빗변 사이의 사이각인 제2우측보정각도 'b2'를 갖는 제2우측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제2우측보정삼각형의 제2우측보정밑변은 '-I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제2우측보정각도 'b2'를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2단계는,
Figure pat00007
에 의해, 상기 제2좌측보정각도 'a2'를 산출하는 단계, 및
Figure pat00008
에 의해, 상기 제2우측보정각도 'b2'를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제3단계는, 상기 자차의 우측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제2좌측보정각도 'a2'와 제2우측보정각도 'b2' 사이로 암영대가 형성되도록 대체하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 전방 카메라의 각도 정보로 이루어진 알고리즘과, 자차와 선행차 또는 대향차 간의 수직 거리를 전방 레이더로부터 받아 보정된 알고리즘을 이용하여 더 정확한 암영대를 형성할 수 있도록 하는 것이며, ADB 기술에 대한 추가적인 암영대 형성 알고리즘 보정이므로 원가 상승 분 없이 선행차 및 대향차에 대한 더 정확한 암영대 형성이 가능 해지고, 가격 경쟁력이 증가하고 기술의 정확도가 증가하므로 양산성 증대를 기대할 수 있는 효과가 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템을 통한 상대차량의 각도 및 거리 정보 송출을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템을 통한 상대차량의 각도 및 거리 정보의 보정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템에서 보정 전 암영대 마진을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템에서 보정 후 암영대 마진을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 6를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템을 통한 상대차량의 각도 및 거리 정보 송출을 설명하기 위한 도면이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템을 통한 상대차량의 각도 및 거리 정보의 보정을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템에서 보정 전 암영대 마진을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템에서 보정 후 암영대 마진을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템은, 전방센서부(110), 차량제어부(130), 램프구동부(150) 및 헤드램프(170)를 포함하여 구성할 수 있다.
전방센서부(110)는 자차(100) 전방의 중앙에 구비되어 선행 차량 또는 대향 차량 등의 상대차량(300)을 영상 촬영하는 전방촬영부(113)와, 자차(100) 전방의 물체를 감지하는 레이다센서(115)를 포함하여 구성할 수 있다.
차량제어부(130)는 레이다센서(115)를 통하여 자차(100)로부터 상대차량(300)까지의 수직 거리를 획득할 수 있고, 전방촬영부(113)를 통하여 상대차량(300) 좌측까지의 원시좌측각도 및 상대차량(300) 우측까지의 원시우측각도를 획득할 수 있다.
상세하게는 도 2(a)를 참고하여, 차량제어부(130)는 자차(100) 중앙에 구비된 전방촬영부(113)에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 전방촬영부(113)에서 상대차량(300) 좌측까지 이은 직선인 제1빗변과, 높이 'D'와 제1빗변 사이의 사이각인 원시좌측각도 'a'를 갖는 제1원시직각삼각형을 형성할 수 있으며, 제1원시직각삼각형의 제1밑변은 'D * tan(a)'로 형성할 수 있다.
마찬가지로, 도 2(b)를 참고하여, 자차(100) 중앙에 구비된 전방촬영부(113)에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 전방촬영부(113)에서 상대차량(300) 우측까지 이은 직선인 제2빗변과, 높이 'D'와 제2빗변 사이의 사이각인 원시우측각도 'b'를 갖는 제2원시직각삼각형을 형성할 수 있으며, 제2원시직각삼각형의 밑변은 'D * tan(b)'로 형성할 수 있다.
이렇게 함으로써, 다수의 LED로 구성된 헤드램프(170)가 전방촬영부(113)를 통해 인지한 대향 차량 및 선행 차량 등의 상대차량(300)의 영역인 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b'사이(암영대)를 제외하고 하이빔을 비춰주어, 운전자의 시인성을 크게 향상 시킬 수 있다.
그러나, 상술한 바와 같이 전방촬영부(113)는 자차(100)의 중앙에 위치하므로, 전방촬영부(113)의 위치 기준으로 ADB(Adaptive Driving Beam)가 작동하면 자차(100)의 좌측 및 우측의 헤드램프(170)와 전방촬영부(113)의 거리 차이(I) 때문에 암영대 형성에 오류가 발생하여 여전히 눈부심이 발생할 수 있다.
따라서, 눈부심을 유발하지 않기 위해 전방촬영부(113)의 상대차량(300) 각도 정보와 헤드램프(170)의 조사각 정보를 이용하여 Glare Free Area(이하 GFA)를 제대로 설정하는 것이 ADB 기술의 핵심이라 할 수 있다.
이를 위하여, 차량제어부(130)는 전방촬영부(113)가 자차(100)의 좌측 헤드램프(170) 및 자차(100)의 우측 헤드램프(170)와 동일 선상에 있는 것으로 각각 가정하여, 자차(100)로부터 상대차량(300) 좌측까지의 좌측보정각도 및 상대차량(300) 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출하고, 산출된 좌측보정각도 및 우측보정각도를 원시좌측각도 및 원시우측각도에 대체하여 좌측 헤드램프(170) 및 우측 헤드램프(170)의 빔 조사각을 보정할 수 있다.
먼저, 도 3(a)를 참고하여, 차량제어부(130)는 자차(100) 중앙에 구비된 전방촬영부(113)의 위치가 자차(100)의 좌측 헤드램프(170)와 동일 선상에 있는 것으로 가정하기 위하여, 자차(100) 너비의 1/2 길이인 'I'만큼 좌측으로 이동시키고, 눈부심 방지를 위한 암영대 마진(Margin) 값을 추가한다.
이어서, 전방촬영부(113)에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 전방촬영부(113)에서 상대차량(300) 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1좌측보정빗변과, 높이 'D'와 제1좌측보정빗변 사이의 사이각인 제1좌측보정각도 'a1'을 갖는 제1좌측보정삼각형을 형성할 수 있으며, 제1좌측보정삼각형의 제1좌측보정밑변은 'I+D*tan(a)-M'으로 형성할 수 있다.
마찬가지로, 도 3(b)를 참고하여, 전방촬영부(113)에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 전방촬영부(113)에서 상대차량(300) 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1우측보정빗변과, 높이 'D'와 제1우측보정빗변 사이의 사이각인 제1우측보정각도 'b1'을 갖는 제1우측보정삼각형을 형성할 수 있으며, 제1우측보정삼각형의 제1우측보정밑변은 'I+D*tan(b)+M'으로 형성할 수 있다.
여기서, 암영대 마진(Margin) 값은 일정한 길이(미터 단위)로 설정할 수 있다.
이어서, 제1좌측보정각도 a1은 [수학식 1]을 통하여 산출할 수 있고, 제1우측보정각도 b1은 [수학식 2]를 통하여 산출할 수 있다.
Figure pat00009
Figure pat00010
이어서, 도 4(a)를 참고하여, 차량제어부(130)는 자차(100) 중앙에 구비된 전방촬영부(113)의 위치가 우측 헤드램프(170)와 동일 선상에 있는 것으로 가정하기 위하여, 자차(100) 너비의 1/2 길이인 'I'만큼 우측으로 이동시키고, 눈부심 방지를 위한 암영대 마진(Margin) 값을 추가한다.
이어서, 전방촬영부(113)에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 전방촬영부(113)에서 상대차량(300) 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2좌측보정빗변과, 높이 'D'와 제2좌측보정빗변 사이의 사이각인 제2좌측보정각도 'a2'를 갖는 제2좌측보정삼각형을 형성할 수 있으며, 제2좌측보정삼각형의 제2좌측보정밑변은 '-I+D*tan(a)-M'으로 형성할 수 있다.
마찬가지로, 도 4(b)를 참고하여, 전방촬영부(113)에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 전방촬영부(113)에서 상대차량(300) 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2우측보정빗변과, 높이 'D'와 제2우측보정빗변 사이의 사이각인 제2우측보정각도 'b2'를 갖는 제2우측보정삼각형을 형성할 수 있으며, 제2우측보정삼각형의 제2우측보정밑변은 '-I+D*tan(b)+M'으로 형성할 수 있다.
여기서, 제2좌측보정각도 a2는 [수학식 3]을 통하여 산출할 수 있고, 제2우측보정각도 b2는 [수학식 4]를 통하여 산출할 수 있다.
Figure pat00011
Figure pat00012
이어서, 차량제어부(130)는 각각 산출된 좌측보정각도 및 우측보정각도를 원시좌측각도 및 원시우측각도에 대체하여 좌측 헤드램프(170) 및 우측 헤드램프(170)의 빔 조사각을 보정하는 신호로 출력할 수 있고, 램프구동부(150)는 차량제어부(130)로부터 전달된 보정된 빔 조사각으로 빔이 출력되도록 좌측 헤드램프(170) 및 우측 헤드램프(170)를 구동시킬 수 있다.
즉, 차량제어부(130)는 자차(100)의 좌측 헤드램프(170)에서 상대차량(300)으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b'사이로 암영대가 형성되던 것을 제1좌측보정각도 'a1'과 제1우측보정각도 'b1' 사이로 암영대가 형성되도록 대체할 수 있고, 자차(100)의 우측 헤드램프(170)에서 상대차량(300)으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제2좌측보정각도 'a2'와 제2우측보정각도 'b2' 사이로 암영대가 형성되도록 대체할 수 있다.
참고로, 도 5를 참고하여, 레이다센서(115)에 의해 자차(100)와 상대차량(300) 사이의 수직 거리가 주어지지 않으면, 전방촬영부(113)를 통한 상대차량(300)과의 원시좌측각도 'a'및 원시우측각도 'b'에 여유분으로 암영대 마진을 형성할 수 있다. 따라서, 암영대 마진을 여유 각도로 형성하면, 자차(100)로부터 상대차량(300)이 멀어질 때, 암영대 마진도 비례하여 암영대 폭이 달라지게 되고, 이에 따라 불필요한 부분까지 암영대가 형성되어 일관되고 효율적인 ADB 작동이 어려울 수 있다.
이에 반해, 도 6을 참고하여, 레이다센서(115)를 통하여 자차(100)와 상대차량(300) 간의 수직 거리 D가 제공되고, 이에 따라 암영대 마진 값을 일정한 길이로 설정하면, 자차(100)로부터 상대차량(300)이 멀어지더라도 암영대 마진은 일정한 폭으로 유지될 수 있어 일관되고 효율적인 ADB 작동을 할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템이 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 자차(100) 전방에 구비된 전방촬영부(113)를 통하여 상대차량(300) 좌측까지의 원시좌측각도 및 상대차량(300) 우측까지의 원시우측각도를 획득하고(S110), 레이다센서(115)를 통하여 자차(100)로부터 상대차량(300)까지의 수직 거리를 획득한다(S120)하고, 눈부심 방지를 위한 암영대 마진(Margin) 값을 설정한다(S130).
이어서, 전방촬영부(113)가 자차(100)의 좌측 헤드램프(170)와 동일 선상에 있는 것으로 가정하여 자차(100)로부터 상대차량(300) 좌측까지의 좌측보정각도 및 상대차량(300) 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출하고(S140), 전방촬영부(113)가 자차(100)의 우측 헤드램프(170)와 동일 선상에 있는 것으로 가정하여 자차(100)로부터 상대차량(300) 좌측까지의 좌측보정각도 및 상대차량(300) 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출한다(S150),
이어서, 차량제어부(130)에서, 산출된 좌측보정각도 및 산출된 우측보정각도를 원시좌측각도 및 원시우측각도에 대체하여 자차(100)의 좌측 헤드램프(170) 및 자차(100)의 우측 헤드램프(170)의 빔 조사각을 보정하는 신호로 출력한다(S160).
이어서, 램프구동부(150)를 통하여, 차량제어부(130)로부터 전달된 보정된 빔 조사각으로 빔이 출력되도록 좌측 헤드램프(170) 및 우측 헤드램프(170)를 구동시킨다.
이상에서 설명한 바와 같은 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템 및 방법 에 따르면, 전방 카메라의 각도 정보로 이루어진 알고리즘과, 자차와 선행차 또는 대향차 간의 수직 거리를 전방 레이더로부터 받아 보정된 알고리즘을 이용하여 더 정확한 암영대를 형성할 수 있도록 하는 것이며, ADB 기술에 대한 추가적인 암영대 형성 알고리즘 보정이므로 원가 상승 분 없이 선행차 및 대향차에 대한 더 정확한 암영대 형성이 가능 해지고, 가격 경쟁력이 증가하고 기술의 정확도가 증가하므로 양산성 증대를 기대할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명에 따른 단계 S110 내지 단계 S160에 따른 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법을 프로그램화하여 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록매체에 저장시킬 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 전방센서부 130: 차량제어부
150: 램프구동부 170: 헤드램프

Claims (17)

  1. 자차 전방의 상대차량을 영상 촬영하는 전방촬영부와, 상기 자차 전방의 물체를 감지하는 레이다센서를 포함하는 전방센서부;
    상기 레이다센서를 통하여 상기 자차로부터 상기 상대차량까지의 수직 거리를 획득하고, 상기 전방촬영부를 통하여 상기 상대차량 좌측까지의 원시좌측각도 및 상기 상대차량 우측까지의 원시우측각도를 획득한 후, 상기 전방촬영부가 상기 자차의 좌측 헤드램프 및 상기 자차의 우측 헤드램프와 동일 선상에 있는 것으로 각각 가정하여 상기 자차로부터 상기 상대차량 좌측까지의 좌측보정각도 및 상기 상대차량 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출하고, 산출된 상기 좌측보정각도 및 상기 우측보정각도를 상기 원시좌측각도 및 상기 원시우측각도에 대체하여 상기 좌측 헤드램프 및 상기 우측 헤드램프의 빔 조사각을 보정하는 신호로 출력하는 차량제어부; 및
    상기 차량제어부로부터 전달된 보정된 빔 조사각으로 빔이 출력되도록 상기 좌측 헤드램프 및 상기 우측 헤드램프를 구동하는 램프구동부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측까지 이은 직선인 제1빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1빗변 사이의 사이각인 원시좌측각도 'a'를 갖는 제1원시직각삼각형을 형성하며, 상기 제1원시직각삼각형의 제1밑변은 'D * tan(a)'로 형성하여, 상기 원시좌측각도 'a'를 획득하고,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측까지 이은 직선인 제2빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2빗변 사이의 사이각인 원시우측각도 'b'를 갖는 제2원시직각삼각형을 형성하며, 상기 제2원시직각삼각형의 밑변은 'D * tan(b)'로 형성하여, 상기 원시우측각도 'b'를 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 좌측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 좌측으로 이동시킨 후,
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1좌측보정빗변 사이의 사이각인 제1좌측보정각도 'a1'을 갖는 제1좌측보정삼각형을 형성하며, 상기 제1좌측보정삼각형의 제1좌측보정밑변은 'I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제1좌측보정각도 'a1'을 산출하고,
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1우측보정빗변 사이의 사이각인 제1우측보정각도 'b1'을 갖는 제1우측보정삼각형을 형성하며, 상기 제1우측보정삼각형의 제1우측보정밑변은 'I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제1우측보정각도 'b1'을 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제1좌측보정각도 'a1'은,
    Figure pat00013
    에 의해 산출되고,
    상기 제1우측보정각도 'b1'은,
    Figure pat00014
    에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차의 좌측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 상기 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제1좌측보정각도 'a1'과 제1우측보정각도 'b1' 사이로 암영대가 형성되도록 대체하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 우측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 우측으로 이동시킨 후,
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2좌측보정빗변 사이의 사이각인 제2좌측보정각도 'a2'를 갖는 제2좌측보정삼각형을 형성하며, 상기 제2좌측보정삼각형의 제2좌측보정밑변은 '-I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제2좌측보정각도 'a2'를 산출하고,
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2우측보정빗변 사이의 사이각인 제2우측보정각도 'b2'를 갖는 제2우측보정삼각형을 형성하며, 상기 제2우측보정삼각형의 제2우측보정밑변은 '-I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제2우측보정각도 'b2'를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제2좌측보정각도 'a2'는,
    Figure pat00015
    에 의해 산출되고,
    상기 제2우측보정각도 'b2'는,
    Figure pat00016
    에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차의 우측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제2좌측보정각도 'a2'와 제2우측보정각도 'b2' 사이로 암영대가 형성되도록 대체하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 시스템.
  9. 자차 전방에 구비된 전방촬영부를 통하여 상대차량 좌측까지의 원시좌측각도 및 상기 상대차량 우측까지의 원시우측각도를 획득하고, 레이다센서를 통하여 상기 자차로부터 상기 상대차량까지의 수직 거리를 획득하는 제1단계;
    상기 전방촬영부가 상기 자차의 좌측 헤드램프 및 상기 자차의 우측 헤드램프와 동일 선상에 있는 것으로 각각 가정하여 상기 자차로부터 상기 상대차량 좌측까지의 좌측보정각도 및 상기 상대차량 우측까지의 우측보정각도를 각각 산출하는 제2단계;
    차량제어부에서, 산출된 상기 좌측보정각도 및 상기 우측보정각도를 상기 원시좌측각도 및 상기 원시우측각도에 대체하여 상기 자차의 좌측 헤드램프 및 상기 자차의 우측 헤드램프의 빔 조사각을 보정하는 신호로 출력하는 제3단계; 및
    램프구동부를 통하여, 상기 차량제어부로부터 전달된 보정된 빔 조사각으로 빔이 출력되도록 상기 좌측 헤드램프 및 상기 우측 헤드램프를 구동하는 제4단계
    를 포함하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제2단계는,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측까지 이은 직선인 제1빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1빗변 사이의 사이각인 원시좌측각도 'a'를 갖는 제1원시직각삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제1원시직각삼각형의 제1밑변은 'D * tan(a)'로 형성하여, 상시 원시좌측각도 'a'를 획득하는 단계; 및
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측까지 이은 직선인 제2빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2빗변 사이의 사이각인 원시우측각도 'b'를 갖는 제2원시직각삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제2원시직각삼각형의 밑변은 'D * tan(b)'로 형성하여, 상기 원시우측각도 'b'를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제2단계는,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 좌측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 좌측으로 이동시키는 단계;
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1좌측보정빗변 사이의 사이각인 제1좌측보정각도 'a1'을 갖는 제1좌측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제1좌측보정삼각형의 제1좌측보정밑변은 'I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제1좌측보정각도 'a1'을 산출하는 단계; 및
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제1우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제1우측보정빗변 사이의 사이각인 제1우측보정각도 'b1'을 갖는 제1우측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제1우측보정삼각형의 제1우측보정밑변은 'I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제1우측보정각도 'b1'을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제2단계는,
    Figure pat00017
    에 의해, 상기 제1좌측보정각도 'a1'을 산출하는 단계; 및
    Figure pat00018
    에 의해, 상기 제1우측보정각도 'b1'을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 제3단계는,
    상기 자차의 좌측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 상기 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제1좌측보정각도 'a1'과 제1우측보정각도 'b1' 사이로 암영대가 형성되도록 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 제2단계는,
    상기 자차 중앙에 구비된 상기 전방촬영부의 위치가 상기 우측 헤드램프와 동일 선상에 위치하도록 'I'만큼 우측으로 이동시키는 단계;
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 좌측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2좌측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2좌측보정빗변 사이의 사이각인 제2좌측보정각도 'a2'를 갖는 제2좌측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제2좌측보정삼각형의 제2좌측보정밑변은 '-I+D*tan(a)-M'으로 형성하여, 상기 제2좌측보정각도 'a2'를 산출하는 단계; 및
    상기 전방촬영부에서 전방으로 형성한 수직선인 높이 'D'와, 상기 전방촬영부에서 상기 상대차량 우측 암영대 마진 'M'까지 이은 직선인 제2우측보정빗변과, 상기 높이 'D'와 상기 제2우측보정빗변 사이의 사이각인 제2우측보정각도 'b2'를 갖는 제2우측보정삼각형을 형성하는 것으로, 상기 제2우측보정삼각형의 제2우측보정밑변은 '-I+D*tan(b)+M'으로 형성하여, 상기 제2우측보정각도 'b2'를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 제2단계는,
    Figure pat00019
    에 의해, 상기 제2좌측보정각도 'a2'를 산출하는 단계; 및
    Figure pat00020
    에 의해, 상기 제2우측보정각도 'b2'를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 제3단계는,
    상기 자차의 우측 헤드램프에서 상대차량으로 조사되는 빔의 조사각을 보정하여, 상기 원시좌측각도 'a'와 원시우측각도 'b' 사이로 암영대가 형성되던 것을 상기 제2좌측보정각도 'a2'와 제2우측보정각도 'b2' 사이로 암영대가 형성되도록 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법.
  17. 청구항 9항 내지 청구항 16항 중 어느 한 항의 카메라 및 레이더 신호를 이용한 ADB 알고리즘 보정 방법을 실행하는 프로그램이 기록되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
KR1020190175575A 2019-12-26 2019-12-26 카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법 KR20210083015A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190175575A KR20210083015A (ko) 2019-12-26 2019-12-26 카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190175575A KR20210083015A (ko) 2019-12-26 2019-12-26 카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210083015A true KR20210083015A (ko) 2021-07-06

Family

ID=76860929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190175575A KR20210083015A (ko) 2019-12-26 2019-12-26 카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210083015A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115503629A (zh) * 2022-10-27 2022-12-23 常州星宇车灯股份有限公司 一种汽车车灯als和afs自动校正系统及校正方法
KR20230076520A (ko) * 2021-11-24 2023-05-31 현대모비스 주식회사 램프 및 그것의 동작 방법, 차량

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180134072A (ko) 2017-06-08 2018-12-18 현대모비스 주식회사 차량용 헤드램프 시스템 및 이의 제어 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180134072A (ko) 2017-06-08 2018-12-18 현대모비스 주식회사 차량용 헤드램프 시스템 및 이의 제어 방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230076520A (ko) * 2021-11-24 2023-05-31 현대모비스 주식회사 램프 및 그것의 동작 방법, 차량
CN115503629A (zh) * 2022-10-27 2022-12-23 常州星宇车灯股份有限公司 一种汽车车灯als和afs自动校正系统及校正方法
CN115503629B (zh) * 2022-10-27 2024-04-09 常州星宇车灯股份有限公司 一种汽车车灯als和afs自动校正系统及校正方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014002848A1 (ja) 車両用ヘッドランプ配光制御装置
US8847492B2 (en) Lighting control device for vehicle headlamp, and vehicle headlamp system
US9598000B2 (en) Vehicle lamp system
US20130148368A1 (en) Method and device for controlling a light emission from a headlight of a vehicle
KR20210083015A (ko) 카메라 및 레이더 신호를 이용한 adb 알고리즘 보정 시스템 및 방법
JP6246810B2 (ja) アダプティブ・ライティング（配光可変照明）システムを制御するための方法
JP6319204B2 (ja) 車両用の前照灯制御装置
KR102221153B1 (ko) 차량용 헤드램프 시스템 및 이의 제어 방법
JP2009220649A (ja) 車両用前照灯装置
US20150062937A1 (en) Device and method for controlling light distribution of vehicle headlight
JP4556133B2 (ja) 車両
JP6348592B2 (ja) 前照灯の照射域指向性を調整するための方法および制御・評価ユニット、および、コンピュータプログラム
JP2008213819A (ja) 車両光源の方向を動的に修正するシステム及び修正方法
US10919435B2 (en) Light distribution system and light distribution controller for headlight
JP2013184595A (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置及び車両用前照灯システム
WO2019159765A1 (ja) 車両検出装置および車両用灯具システム
JP6114798B2 (ja) 車両用前照灯システム
JP5683494B2 (ja) カメラに基くシステムの校正方法
JP5808611B2 (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
JP2014040177A (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
KR101095023B1 (ko) 상향등 제어 시스템 및 방법
JP2013147181A (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
WO2023002777A1 (ja) 車両位置特定装置、車両位置特定方法、配光制御装置、車両用灯具システム
WO2022225026A1 (ja) 車両用灯具システム及び車両用灯具ユニット制御方法
KR102230592B1 (ko) 자동차 헤드램프의 조정 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination