KR20210081266A

KR20210081266A - 이동체, 스테이션, 이동 시스템, 이동 방법 및 프로그램

Info

Publication number: KR20210081266A
Application number: KR1020200178018A
Authority: KR
Inventors: 구니히로 이와모토; 유타 이토자와; 히로타카 고무라
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2019-12-23
Filing date: 2020-12-18
Publication date: 2021-07-01
Also published as: US20210194388A1; CN113086052A; EP3851407A3; EP3851407A2; JP7327149B2; JP2021099724A; CN113086052B; US11509243B2; KR102421028B1

Abstract

본 발명은 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 높이가 다른 평면 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 것이다.
이동체는, 이동 가능한 이동부와, 이동부에 마련되어, 상하 방향으로 신축하는 신축부와, 신축부의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부와, 이동부 및 신축부를 제어하는 제어부를 구비한다. 제어부는, 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 신축부를 신축시킴으로써, 이동부를 목표의 높이 위치로 이동시킨다.

Description

이동체, 스테이션, 이동 시스템, 이동 방법 및 프로그램{MOVING BODY, STATION, MOVEMENT SYSTEM, MOVING METHOD, AND PROGRAM}

본 발명은, 이동체, 스테이션, 이동 시스템 및 이동 방법에 관한 것이다.

승강용 폴 등 수직 방향으로 연장 높이가 다른 평면 사이를 접속하는 수직 부재를 파지하는 파지 기구를 구비하는 이동체가 알려져 있다(예를 들어, 미국 특허 제9952589호 참조). 이동체는, 파지 기구를 상하 방향으로 구동함으로써, 승강용 폴을 따라 승강하여 다른 평면 사이를 이동한다.

그러나, 상기 이동체는, 수직 부재에 의해 접속된 평면 사이밖에 이동할 수 없고, 예를 들어 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 떨어진 곳의 평면 등으로 이동할 수 없다는 제약이 발생할 수 있다.

본 발명은, 이러한 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이고, 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 높이가 다른 평면 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 이동체, 스테이션, 이동 시스템 및 이동 방법을 제공하는 것을 주된 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양태는,

이동 가능한 이동부와,

상기 이동부에 마련되어, 상하 방향으로 신축하는 신축부와,

상기 신축부의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부와,

상기 이동부 및 상기 신축부를 제어하는 제어부를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는, 이동체이다.

이 일 양태에 있어서, 상기 신축부가 신장 또는 수축하고 있는 경우에, 상기 이동부를 고정하는 고정부를 더 구비하고 있어도 된다.

이 일 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 걸림 결합부가 상기 목표의 높이 위치에 있는 부재와 걸림 결합했다고 판단한 경우, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는 제어를 행해도 된다.

이 일 양태에 있어서, 상기 신축부는, 제1 걸림 결합 기구를 갖는 제1 벨트와, 상기 제1 걸림 결합 기구에 걸림 결합 분리 가능한 제2 걸림 결합 기구를 갖는 제2 벨트를 갖고, 동일한 축선 주위에 상기 제1 벨트의 제1 걸림 결합 기구 및 상기 제2 벨트의 제2 걸림 결합 기구를 서로 겹친 상태로 나선상으로 권회함으로써, 주상 구조를 형성해도 된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양태는,

상기 이동체의 제1 걸림 결합부와 걸림 결합하는, 적어도 하나의 제2 걸림 결합부와,

상기 제2 걸림 결합부의 하방에 마련됨과 함께, 상기 이동체가 승강할 때에 바닥면을 빠져 나가기 위해 해당 바닥면에 형성된 관통 구멍을 개폐 상태로 하는 적어도 하나의 개폐 플로어

를 구비하는, 스테이션이어도 된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양태는,

상기 스테이션과, 해당 스테이션에 있어서 승강하는 상기 이동체를 구비하는, 이동 시스템이어도 된다.

이 일 양태에 있어서, 상기 관통 구멍 하방의 소정 위치에 있는 물체를 검출하는 물체 검출부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 물체 검출부가 물체를 검출하지 않는 경우에, 상기 이동부를 상기 소정 위치로 이동시키고, 상기 신축부를 신장시켜도 된다.

이 일 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 신축부를 신축시켜, 상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 상기 제2 걸림 결합부에 걸림 결합시키는 제어를 행해도 된다.

이 일 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 걸림 결합부와 상기 제2 걸림 결합부를 걸림 결합시킨 후, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를, 상기 관통 구멍을 통과시켜 상기 목표의 높이 위치로 이동시켜, 상기 개폐 플로어를 폐쇄 상태로 하고, 해당 개폐 플로어 위에 내리는 제어를 행해도 된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양태는,

이동 가능한 이동부와,

상기 신축부의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부를 구비하는 이동체의 이동 방법이며,

상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는, 이동체의 이동 방법이어도 된다.

본 발명에 따르면, 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 높이가 다른 평면 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 이동체, 스테이션, 이동 시스템 및 이동 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 및 장점은 단지 예시의 방식으로 아래에 주어진 상세한 설명 및 주어진 첨부 도면으로부터 보다 완전히 이해될 것이며, 따라서 이로써 본 발명을 제한하는 것으로 간주되어서는 안 된다.

도 1은 실시 형태에 관한 이동체의 개략적 구성을 도시하는 사시도이다.
도 2는 실시 형태에 관한 이동체의 개략적 구성을 도시하는 측면도이다.
도 3은 실시 형태에 관한 이동체의 개략적인 시스템 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는 주상 구조의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 실시 형태에 관한 이동 방법의 플로우를 도시하는 흐름도이다.
도 6은 실시 형태에 관한 이동 시스템의 개략적인 시스템 구성을 도시하는 블록도이다.
도 7은 실시 형태에 관한 스테이션의 개략적 구성을 도시하는 도면이다.
도 8은 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 9는 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 10은 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 11은 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 12는 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 13은 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 14는 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 15는 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 16은 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 17은 이동체의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 18은 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 19는 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 20은 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 21은 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 22는 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 23은 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 24는 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 25는 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 26은 이동체의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례를 설명하는 도면이다.
도 27은 2층 바닥면에, 복수 쌍의 개폐 플로어 및 제2 걸림 결합부가 마련되는 구성을 도시하는 도면이다.
도 28은 이동체가 1층과 3층 이상의 층 사이를 승강하는 구성을 도시하는 도면이다.

실시 형태 1

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태에 관한 이동체의 개략적 구성을 도시하는 사시도이다. 도 2는, 본 실시 형태에 관한 이동체의 개략적 구성을 도시하는 측면도이다. 도 3은, 본 실시 형태에 관한 이동체의 개략적인 시스템 구성을 도시하는 블록도이다.

본 실시 형태에 관한 이동체(1)는, 예를 들어 주택, 시설, 창고, 공장 등의 이동 환경 내에 있어서, 다른 높이의 바닥면 사이를 이동할 수 있다. 본 실시 형태에 관한 이동체(1)는, 이동 가능한 이동부(2)와, 상하 방향으로 신축하는 신축부(3)와, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부(4)와, 이동부(2) 및 신축부(3)를 제어하는 제어부(5)를 구비하고 있다.

이동부(2)는, 이동체 본체(21)와, 이동체 본체(21)에 회전 가능하게 마련된 좌우 한 쌍의 구동 차륜(22) 및 전후 한 쌍의 종동 차륜(23), 각 구동 차륜(22)을 회전 구동하는 한 쌍의 모터(24)를 갖고 있다. 각 모터(24)는 감속기 등을 개재하여, 각 구동 차륜(22)을 회전시킨다. 각 모터(24)는, 제어부(5)로부터의 제어 신호에 따라, 각 구동 차륜(22)을 회전시킴으로써, 이동체 본체(21)를 임의의 위치로 이동할 수 있다. 또한, 상기 이동부(2)의 구성은 일례이고, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 이동부(2)의 구동 차륜(22) 및 종동 차륜(23)의 수는 임의여도 되고, 이동체 본체(21)를 임의의 위치로 이동시킬 수 있으면 임의의 구성이 적용 가능하다.

신축부(3)는, 상하 방향으로 신축하는 텔레스코픽형의 신축 기구로서 구성되어 있어도 된다. 도 4는, 후술하는 주상 구조의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 신축부(3)는, 제1 걸림 결합 기구(31)를 갖는 제1 벨트(32)와, 제1 걸림 결합 기구(31)에 걸림 결합 분리 가능한 제2 걸림 결합 기구(33)를 갖는 제2 벨트(34)와, 주상 구조(35)를 회전시키는 회전 장치(36)를 갖고 있다. 제1 및 제2 벨트(34)는, 예를 들어 금속판이나 경질 합성 수지판 등의 강성 소재로 구성되고, 적당한 가요성 및 탄성을 갖고 있다.

신축부(3)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 동일한 축선 주위에 제1 벨트(32)의 제1 걸림 결합 기구(31) 및 제2 벨트(34)의 제2 걸림 결합 기구(33)를 서로 겹친 상태로 나선상으로 권회함으로써, 주상 구조(35)를 형성한다. 예를 들어, 주상 구조(35)에 있어서, 제1 벨트(32)는 제2 벨트(34)의 외측에 권회된다. 구체적으로는, 제1 벨트(32)의 상부 에지측의 부분이 그것보다 상방에 배치되는 제2 벨트(34)의 하부 에지측의 부분에 외측으로부터 겹치고, 이 제2 벨트(34)의 상부 에지측의 부분이 그것보다 상방에 배치되는 제1 벨트(32)의 하부 에지측의 부분에 내측으로부터 겹쳐 있다. 즉, 주상 구조(35)는, 각각 나선상으로 권회된 제1 벨트(32)와 제2 벨트(34)가 교대로 축선의 방향으로 부분적으로 겹침으로써 구성되어 있다.

제1 벨트(32)의 제1 걸림 결합 기구(31)와 제2 벨트(34)의 제2 걸림 결합 기구(33)가 겹쳐 있다. 제1 및 제2 걸림 결합 기구(31, 33)는, 예를 들어 걸림 결합 핀 및 걸림 결합 구멍 등으로 구성되어 있고, 서로 끼워 맞추어져 있다. 이 제1 및 제2 벨트(32, 34)가 중첩된 면 부분끼리가 제1 및 제2 걸림 결합 기구(31, 33)의 걸림 결합에 의해 고정되어 있기 때문에, 주상 구조(35)는 일체의 기둥 부재에 가까운 높은 강성을 갖는 것으로 된다.

회전 장치(36)는, 축선 주위에 주상 구조(35)를 회전시키는 회전 기구, 회전 기구를 구동하는 모터 등으로 구성되어 있다.

회전 장치(36)는, 주상 구조(35)를 회전시킴으로써, 수납되어 있던 제1 및 제2 벨트(32, 34)를, 안내부(37)의 홈 등을 따라 귄상하고, 동일한 축선 주위에 제1 벨트(32) 및 제2 벨트(34)를 서로 겹친 상태로 나선상으로 권회한다. 이 나선상의 권회에 의해, 주상 구조(35)를 축선 방향으로 신장시킬 수 있다. 이와 같이, 제1 및 제2 벨트(32, 34)를 권회함으로써 주상 구조(35)를 높은 강성을 유지하면서 축선 방향으로 신장시킬 수 있다.

한편, 회전 장치(36)는, 주상 구조(35)를 역회전시킴으로써, 제1 및 제2 벨트(32, 34)를, 안내부(37)의 홈 등을 따라 되감고, 주상 구조(35)로부터 분리함으로써, 주상 구조(35)를 축선 방향으로 수축시킬 수 있다. 이와 같이, 제1 및 제2 벨트(32, 34)를 되감음으로써, 제1 및 제2 벨트(32, 34)를 콤팩트하게 수납하면서, 주상 구조(35)를 축선 방향으로 수축시킬 수 있다.

또한, 상기 주상 구조(35)의 상세는, 예를 들어 일본 특허 공개 제2007-192257호 공보에 개시되어 있고, 이것을 원용할 수 있다. 상기 신축부(3)의 구성은 일례이고, 이것에 한정되지 않는다. 필요한 강성을 확보할 수 있으면, 신축부(3)의 구성은 임의여도 된다.

제1 걸림 결합부(4)는, 신축부(3)의 주상 구조(35)의 선단에 마련되어 있다. 제1 걸림 결합부(4)는, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 걸림 결합 기구를 갖고 있다. 걸림 결합 기구는, 예를 들어 원반상의 판재(4)로 구성되고, 높이가 다른 평면에 걸리는 훅 기구로서 기능한다. 원반상의 판재(4)의 상면은, 짐 등의 물체를 적재할 수 있는 평평한 적재부(41)가 마련되어 있어도 된다. 이동체(1)는, 이 적재부(41)에 물체를 적재하여 운반할 수 있다.

제1 걸림 결합부(4)는, 예를 들어 높이가 다른 평면에 흡착하는 흡착 기구나, 높이가 다른 평면에 자력에 의해 자착하는 자착 기구 등이어도 되고, 주변 환경의 부재와 걸림 결합할 수 있으면 임의의 걸림 결합 기구여도 된다.

제어부(5)는, 이동부(2) 및 신축부(3)를 제어한다. 제어부(5)는, 이동부(2)의 각 모터(24)로 제어 신호를 송신함으로써, 각 구동 차륜(22)의 회전을 제어하여, 이동체 본체(21)를 임의의 위치로 이동시킬 수 있다. 제어부(5)는, 신축부(3)의 회전 장치(36)에 대하여 제어 신호를 송신함으로써, 주상 구조(35)를 축선 방향으로 신축시켜, 제1 걸림 결합부(4)의 높이 위치를 제어할 수 있다.

제어부(5)는, 구동 차륜(22)에 마련된 회전 센서에 의해 검출된 구동 차륜(22)의 회전 정보 등에 기초하여, 피드백 제어, 로바스트 제어 등의 주지의 제어를 행함으로써, 이동체(1)의 이동을 제어해도 된다. 제어부(5)는, 이동체(1)에 마련된 카메라나 초음파 센서 등의 거리 센서에 의해 검출된 거리 정보, 이동 환경의 지도 정보 등의 정보에 기초하여, 이동부(2) 및 신축부(3)를 제어함으로써, 이동체(1)를 자율적으로 이동시켜도 된다.

제어부(5)는, 예를 들어 제어 처리, 연산 처리 등을 행하는 CPU(Central Processing Unit)(51), CPU(51)에 의해 실행되는 제어 프로그램, 연산 프로그램 등이 기억된 ROM(Read Only Memory)이나 RAM(Random Access Memory)으로 이루어지는 메모리(52), 외부와 신호의 입출력을 행하는 인터페이스부(I/F)(53) 등으로 이루어지는 마이크로컴퓨터를 중심으로 하여, 하드웨어 구성되어 있다. CPU(51), 메모리(52) 및 인터페이스부(53)는, 데이터 버스 등을 통해 서로 접속되어 있다.

그런데, 종래의 이동체는, 예를 들어 승강 폴 등의 수직 부재에 의해 접속된 평면 사이밖에 이동할 수 없고, 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 떨어진 곳의 평면 등으로 이동할 수 없다는 제약이 발생할 수 있다.

이에 비해, 본 실시 형태에 관한 이동체(1)는, 제1 걸림 결합부(4)를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 신축부(3)를 신축시킴으로써, 이동부(2)를 목표의 높이 위치로 이동시킨다. 이에 의해, 수직 부재를 이용하지 않고, 제1 걸림 결합부(4)를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 신축부(3)를 신축시킴으로써, 이동체(1) 자신을 목표의 높이 위치로 이동시켜, 그 높이 위치의 바닥면으로 내릴 수 있다. 따라서, 이동체(1)는, 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 높이가 다른 평면 사이를 자유롭게 이동할 수 있다.

이동체(1)는, 신축부(3)가 신장 또는 수축하고 있는 경우에, 이동부(2)를 고정하는 고정부(6)를 더 구비하고 있어도 된다. 이에 의해, 이동체(1)의 신축부(3)가 신축하고 있는 기간에 있어서, 이동부(2)의 움직임을 안정시킬 수 있다. 예를 들어, 신축부(3)가 신장되어, 그 상한에 접근하면, 제1 걸림 결합부(4)의 적재부(41) 위에 실은 물체의 무게 등으로, 이동부(2)가 불안정화되는 경우가 있지만, 고정부(6)에 의해 이동부(2)를 고정함으로써, 이동부(2)를 안정화시킬 수 있다.

고정부(6)는, 신축부(3)의 신축 시에, 이동부(2)의 외측으로 연장되어 노면에 착지하는 고정 바 등이어도 된다. 또한, 고정부(6)는, 구동 차륜(22) 및 종동 차륜(23)을 제동하는 제동 기구여도 되고, 전술한 고정 바와 제동 기구를 조합한 구성이어도 된다.

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)가 목표의 높이 위치에 있는 부재와 걸림 결합되었다고 판단한 경우, 신축부(3)를 신축시킴으로써, 이동부(2)를 목표의 높이 위치로 이동시키는 제어를 행하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 제1 걸림 결합부(4)가 목표의 높이 위치에 있는 부재와 확실하게 걸림 결합한 상태로, 안정적으로, 이동부(2)를 목표의 높이 위치로 이동시킬 수 있다.

도 5는, 본 실시 형태에 관한 이동 방법의 플로우를 도시하는 흐름도이다.

먼저, 제어부(5)는, 신축부(3)의 신축을 제어하여, 제1 걸림 결합부(4)를 목표의 높이 위치로 이동시킨다(스텝 S501).

제어부(5)는, 목표의 높이 위치에서, 제1 걸림 결합부(4)를 주변 환경의 부재와 걸림 결합시킨다(스텝 S502).

제어부(5)는, 신축부(3)의 신축을 제어하여, 이동부(2)를 목표의 높이 위치로 이동시켜, 그 높이 위치의 바닥면으로 내린다(스텝 S503).

제어부(5)는, 신축부(3)를 수축시킨다. 제어부(5)는, 이동부(2)의 이동을 제어하여, 그 목표의 높이 위치의 바닥면 위에서 이동체(1)를 이동시킨다(스텝 S504).

이상, 본 실시 형태에 관한 이동체(1)는, 이동 가능한 이동부(2)와, 이동부(2)에 마련되어, 상하 방향으로 신축하는 신축부(3)와, 신축부(3)의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부(4)와, 이동부(2) 및 신축부(3)를 제어하는 제어부(5)를 구비하고, 제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 신축부(3)를 신축시킴으로써, 이동부(2)를 목표의 높이 위치로 이동시킨다. 이에 의해, 제1 걸림 결합부(4)를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 신축부(3)를 신축시킴으로써, 이동체(1) 자신을 목표의 높이 위치로 이동시켜, 그 높이 위치의 바닥면으로 내릴 수 있다. 따라서, 이동체(1)는, 수직 부재에 의해 접속되어 있지 않은 높이가 다른 평면 사이를 자유롭게 이동할 수 있다.

실시 형태 2

도 6은, 본 실시 형태에 관한 이동 시스템의 개략적인 시스템 구성을 도시하는 블록도이다. 도 7은, 본 실시 형태에 관한 스테이션의 개략적 구성을 도시하는 도면이다. 본 실시 형태에 관한 이동 시스템(10)은, 상기 실시 형태 1에 관한 이동체(1)와, 이동체(1)가 승강하는 스테이션(11)을 구비하고 있다.

본 실시 형태에 관한 스테이션(11)은, 이동체(1)의 이동 환경 내에 마련되어 있다. 스테이션(11)은, 이동체(1)의 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합하는 제2 걸림 결합부(12)와, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시키는 걸림 결합 슬라이드부(13)와, 바닥면 상을 슬라이드하는 개폐 플로어(14)와, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시키는 플로어 슬라이드부(15)를 갖고 있다.

제2 걸림 결합부(12)는, 예를 들어 도 7에 도시한 바와 같이, 포크상으로 구성되어 있다. 제2 걸림 결합부(12)는, 개폐 플로어(14)의 상방에 있어서, 수평 방향으로 슬라이드 가능하게 배치되어 있다. 제2 걸림 결합부(12)는, 수평 방향으로 슬라이드하여 이동체(1)의 원반상의 제1 걸림 결합부(4)의 하면에 걸림으로써, 제1 걸림 결합부(4)에 걸림 결합한다.

이동체(1)의 제어부(5)와, 걸림 결합 슬라이드부(13) 및 플로어 슬라이드부(15)는, 예를 들어 무선 LAN(Local Area Network) 등을 사용하여 무선 통신을 행할 수 있다.

걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제2 걸림 결합부(12)를 바닥면으로부터 소정 높이에서 수평 방향으로 슬라이드시키는 슬라이드 기구, 슬라이드 기구를 구동하는 모터 등으로 구성되어 있다.

걸림 결합 슬라이드부(13)는, 이동체(1)의 제어부(5)로부터 송신되는 제어 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시킨다. 예를 들어, 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 이동체(1)의 제어부(5)로부터 송신되는 걸림 결합 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합시킨다. 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 이동체(1)의 제어부(5)로부터 송신되는 해제 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와의 걸림 결합을 해제한다.

개폐 플로어(14)는, 바닥면에 형성된 관통 구멍 위를 수평 방향으로 슬라이드한다. 바닥면의 관통 구멍은, 이동체(1)가 상하 방향으로 빠져 나갈 수 있는 크기로 형성되어 있다. 개폐 플로어(14)는, 관통 구멍 위에 있을 때에, 관통 구멍을 막을 수 있는 크기로 형성되어 있다.

예를 들어, 개폐 플로어(14)가 슬라이드하여 관통 구멍이 폐쇄된 폐쇄 상태로, 이동부(2)는 그 위에 실려서 주행할 수 있다. 통상, 개폐 플로어(14)는 폐쇄 상태로 되어 있다. 한편, 개폐 플로어(14)가 슬라이드하여 관통 구멍이 개방된 개방 상태로, 이동체(1)는 그 관통 구멍을 상하 방향으로 빠져 나갈 수 있다.

플로어 슬라이드부(15)는, 개폐 플로어(14)를 수평 방향으로 슬라이드시키는 슬라이드 기구, 슬라이드 기구를 구동하는 모터 등으로 구성되어 있다.

플로어 슬라이드부(15)는, 이동체(1)의 제어부(5)로부터 송신되는 제어 신호에 따라, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시킨다. 예를 들어, 플로어 슬라이드부(15)는, 이동체(1)의 제어부(5)로부터 송신되는 폐쇄 신호에 따라, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 바닥면의 관통 구멍을 폐쇄 상태로 한다. 플로어 슬라이드부(15)는, 이동체(1)의 제어부(5)로부터 송신되는 개방 신호에 따라, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 바닥면의 관통 구멍을 개방 상태로 한다.

이어서, 도 8 내지 도 17을 참조하여, 이동 시스템에 있어서의 이동체(1)의 1층 바닥면으로부터 2층 바닥면으로의 이동 방법의 일례에 대하여 설명한다.

이동체(1)의 제어부(5)는, 이동부(2)를 제어하여, 이동체(1)를 2층 바닥면의 관통 구멍의 바로 아래의 소정 위치로 이동시킨다(도 8).

또한, 제어부(5)는, 이동체(1), 혹은 이동 환경 내에 마련된 카메라에 의해 취득된 화상 정보에 기초하여, 이동체(1)를 소정 위치로 이동시킬 수 있다. 또한, 제어부(5)는, 카메라에 의해 취득된 화상 정보나 초음파 센서의 정보에 기초하여, 소정 위치에 장해물 등의 물체가 존재하지 않는다고 판단했을 때, 이동체(1)를 소정 위치로 이동시켜도 된다. 이에 의해, 소정 위치에 장해가 되는 물체가 존재하지 않는 것을 확인한 후, 이동체(1)를 소정 위치로 확실하게 이동시켜 승강시킬 수 있다. 카메라나 초음파 센서는, 물체 검출부의 일 구체예이다.

이동체(1)의 제어부(5)는, 이동부(2)가 관통 구멍의 바로 아래의 소정 위치로 이동했다고 판단하면, 스테이션(11)의 플로어 슬라이드부(15)에 대하여, 개방 신호를 송신한다. 플로어 슬라이드부(15)는, 제어부(5)로부터의 개방 신호에 따라, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 바닥면의 관통 구멍을 개방 상태로 한다(도9).

제어부(5)는, 바닥면의 관통 구멍이 개방 상태로 되었다고 판단하면, 신축부(3)를 신장시킴으로써, 제1 걸림 결합부(4)를 목표인 2층 바닥면의 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동시킨다(도 10). 또한, 제어부(5)는, 이동체(1), 혹은 이동 환경 내에 마련된 카메라에 의해 취득된 화상 정보에 기초하여, 개폐 플로어(14)의 개폐 상태를 판단해도 된다. 제어부(5)는, 개폐 플로어(14)에 마련된 센서의 정보에 기초하여, 개폐 플로어(14)의 개폐 상태를 판단해도 된다.

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)가 2층 바닥면의 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동했다고 판단하면, 걸림 결합 슬라이드부(13)에 대하여 걸림 결합 신호를 송신한다. 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제어부(5)로부터 송신되는 걸림 결합 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합시킨다(도 11). 또한, 제어부(5)는, 이동체(1), 혹은 이동 환경 내에 마련된 카메라에 의해 취득된 화상 정보에 기초하여, 제1 걸림 결합부(4)가 2층 바닥면의 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동한 것을 판단해도 된다. 제어부(5)는, 신축부(3) 등에 마련된 센서의 정보에 기초하여, 제1 걸림 결합부(4)가 2층 바닥면의 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동한 것을 판단해도 된다.

제어부(5)는, 제2 걸림 결합부(12)가 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합했다고 판단하면, 신축부(3)를 수축시킴으로써, 이동부(2)를 목표인 2층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상한다(도 12). 상기 소정량은, 미리 메모리 등에 설정되어 있다. 개폐 플로어(14)의 개폐 시에 개폐 플로어(14)와 이동부(2)의 하측 부재(차륜 등)가 접촉하지 않는 양이, 상기 소정량으로서 설정되어 있다. 제어부(5)는, 이동체(1), 혹은 이동 환경 내에 마련된 카메라에 의해 취득된 화상 정보에 기초하여, 제2 걸림 결합부(12)가 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합한 것을 판단해도 된다. 제어부(5)는, 제1 또는 제2 걸림 결합부(4, 12) 등에 마련된 센서의 정보에 기초하여, 제2 걸림 결합부(12)가 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합한 것을 판단해도 된다.

제어부(5)는, 이동부(2)가 목표인 2층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상되었다고 판단하면, 플로어 슬라이드부(15)에 대하여, 폐쇄 신호를 송신한다. 플로어 슬라이드부(15)는, 제어부(5)로부터의 폐쇄 신호에 따라, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 바닥면의 관통 구멍을 폐쇄 상태로 한다(도 13). 제어부(5)는, 신축부(3)에 마련된 센서의 정보(신축량 등)에 기초하여, 이동부(2)가 2층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상된 것을 판단해도 된다.

제어부(5)는, 개폐 플로어(14)가 폐쇄 상태로 되었다고 판단하면, 신축부(3)를 신장시켜, 이동부(2)를 개폐 플로어(14) 위로 내린다(도 14).

제어부(5)는, 이동부(2)가 개폐 플로어(14) 위에 실렸다고 판단하면, 걸림 결합 슬라이드부(13)에 대하여 해제 신호를 송신한다. 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제어부(5)로부터 송신되는 해제 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와의 걸림 결합을 해제한다(도 15). 제어부(5)는, 신축부(3)에 마련된 센서의 정보(신축량 등)에 기초하여, 이동부(2)가 개폐 플로어(14) 위에 내린 것을 판단해도 된다.

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)와 제2 걸림 결합부(12)의 걸림 결합이 해제되었다고 판단하면, 신축부(3)를 수축시켜, 가장 수축된 상태(이하, 수축 상태)로 한다(도 16).

제어부(5)는, 신축부(3)가 수축 상태로 되었다고 판단하면, 이동부(2)를 제어하여, 이동체(1)를 2층의 원하는 위치로 이동시킨다(도 17).

계속해서, 도 18 내지 도 26을 참조하여, 이동 시스템(10)에 있어서의 이동체(1)의 2층 바닥면으로부터 1층 바닥면으로의 이동 방법의 일례에 대하여 설명한다. 이동체(1)의 제어부(5)는, 카메라 등에 의해 취득된 화상 정보에 기초하여, 이동부(2)를 제어하고, 이동체(1)를 2층 바닥면의 개폐 플로어(14) 위로 이동시킨다(도 18). 또한, 제어부(5)는, 카메라에 의해 취득된 화상 정보나 초음파 센서의 정보에 기초하여, 개폐 플로어(14) 위에 장해물 등의 물체가 존재하지 않는다고 판단했을 때, 이동체(1)를 개폐 플로어 위로 이동시켜도 된다.

제어부(5)는, 이동부(2)가 개폐 플로어(14) 위로 이동했다고 판단하면, 신축부(3)를 신장시킴으로써, 제1 걸림 결합부(4)를 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동시킨다(도 19).

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)가 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동했다고 판단하면, 걸림 결합 슬라이드부(13)에 대하여 걸림 결합 신호를 송신한다. 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제어부(5)로부터 송신되는 걸림 결합 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합시킨다(도 20).

제어부(5)는, 제2 걸림 결합부(12)가 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합했다고 판단하면, 신축부(3)를 수축시킴으로써, 이동부(2)를 2층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상한다(도 21).

제어부(5)는, 이동부(2)가 2층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상되었다고 판단하면, 플로어 슬라이드부(15)에 대하여, 개방 신호를 송신한다. 플로어 슬라이드부(15)는, 제어부(5)로부터의 개방 신호에 따라, 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 바닥면의 관통 구멍을 개방 상태로 한다(도 22).

제어부(5)는, 바닥면의 관통 구멍이 개방 상태로 되었다고 판단하면, 신축부(3)를 신장시킴으로써, 이동부(2)를 목표인 1층 바닥면의 소정 위치로 내린다(도 23).

제어부(5)는, 이동부(2)가 1층 바닥면의 소정 위치로 내렸다고 판단하면, 걸림 결합 슬라이드부(13)에 대하여 해제 신호를 송신한다. 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제어부(5)로부터 송신되는 해제 신호에 따라, 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제2 걸림 결합부(12)와 제1 걸림 결합부(4)의 걸림 결합을 해제한다(도 24).

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)와 제2 걸림 결합부(12)의 걸림 결합이 해제되었다고 판단하면, 신축부(3)를 수축시켜, 수축 상태로 한다(도 25).

제어부(5)는, 신축부(3)가 수축 상태로 되었다고 판단하면, 이동부(2)를 제어하여, 이동체(1)를 1층의 원하는 위치로 이동시킨다(도 26).

또한, 상기 설명에 있어서, 2층 바닥면에 한 쌍의 개폐 플로어(14) 및 제2 걸림 결합부(12)가 마련되는 구성이 설명되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 2층 바닥면에, 복수 쌍의 개폐 플로어(14) 및 제2 걸림 결합부(12)가 마련되는 구성이어도 된다(도 27). 이동체(1)는, 복수 쌍의 개폐 플로어(14) 및 제2 걸림 결합부(12) 중 어느 것을 선택하고, 선택한 개폐 플로어(14) 및 제2 걸림 결합부(12)를 사용하여, 상술한 바와 같이 승강한다.

또한, 상기 설명에 있어서, 이동체(1)가 1층과 2층 사이를 승강하는 구성이지만, 이것에 한정되지 않는다. 이동체(1)는, 1층과 3층 이상의 층 사이를 승강하는 구성, 또한 임의의 층과 임의의 층 사이를 승강하는 구성이어도 된다. 이 경우, 예를 들어 각 층의 관통 구멍은, 동일 축선을 중심으로 마련되고, 각 층의 관통 구멍에 대하여, 각각, 개폐 플로어(14) 및 제2 걸림 결합부(12)가 마련된다(도 28). 이동체(1)의 제어부(5)는, 목표로 하는 층의 개폐 플로어(14) 및 제2 걸림 결합부(12)를, 상기한 바와 마찬가지로 동작시킴으로써, 그 층으로 이동할 수 있다.

예를 들어, 이동체(1)가 1층으로부터 3층으로 이동하는 경우, 제어부(5)는, 이동부(2)를 제어하여, 이동체(1)를 2층 바닥면의 관통 구멍의 바로 아래의 소정 위치로 이동시킨다.

이동체(1)의 제어부(5)는, 이동부(2)가 관통 구멍의 바로 아래의 소정 위치로 이동했다고 판단하면, 2층 및 3층의 플로어 슬라이드부(15)에 대하여, 개방 신호를 송신한다. 2층 및 3층의 플로어 슬라이드부(15)는, 제어부(5)로부터의 개방 신호에 따라, 2층 및 3층의 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 2층 및 3층의 바닥면의 관통 구멍을 개방 상태로 한다.

제어부(5)는, 2층 및 3층의 바닥면의 관통 구멍이 개방 상태로 되었다고 판단하면, 신축부(3)를 신장시킴으로써, 제1 걸림 결합부(4)를 목표인 3층 바닥면의 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동시킨다.

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)가 3층 바닥면의 제2 걸림 결합부(12)의 높이 위치까지 이동했다고 판단하면, 3층의 걸림 결합 슬라이드부(13)에 대하여 걸림 결합 신호를 송신한다. 3층의 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제어부(5)로부터 송신되는 걸림 결합 신호에 따라, 3층의 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합시킨다.

제어부(5)는, 3층의 제2 걸림 결합부(12)가 제1 걸림 결합부(4)와 걸림 결합했다고 판단하면, 신축부(3)를 수축시킴으로써, 이동부(2)를 목표인 3층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상한다.

제어부(5)는, 이동부(2)가 3층 바닥면보다도 소정량 높은 위치까지 인상되었다고 판단하면, 2층 및 3층의 플로어 슬라이드부(15)에 대하여, 폐쇄 신호를 송신한다. 플로어 슬라이드부(15)는, 제어부(5)로부터의 폐쇄 신호에 따라, 2층 및 3층의 개폐 플로어(14)를 슬라이드시켜, 2층 및 3층의 바닥면의 관통 구멍을 폐쇄 상태로 한다.

제어부(5)는, 2층 및 3층의 개폐 플로어(14)가 폐쇄 상태로 되었다고 판단하면, 신축부(3)를 신장시켜, 이동부(2)를 3층의 개폐 플로어(14) 위로 내린다.

제어부(5)는, 이동부(2)가 3층의 개폐 플로어(14) 위로 내렸다고 판단하면, 걸림 결합 슬라이드부(13)에 대하여 해제 신호를 송신한다. 걸림 결합 슬라이드부(13)는, 제어부(5)로부터 송신되는 해제 신호에 따라, 3층의 제2 걸림 결합부(12)를 슬라이드시켜, 제1 걸림 결합부(4)와의 걸림 결합을 해제한다.

제어부(5)는, 제1 걸림 결합부(4)와 3층의 제2 걸림 결합부(12)의 걸림 결합이 해제되었다고 판단하면, 신축부(3)를 수축시켜, 수축 상태로 한다.

제어부(5)는, 신축부(3)가 수축 상태로 되었다고 판단하면, 이동부(2)를 제어하여, 이동체(1)를 3층의 원하는 위치로 이동시킨다.

본 발명의 몇 가지의 실시 형태를 설명했지만, 이들 실시 형태는, 예로서 제시한 것이고, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하고 있지 않다. 이들 신규의 실시 형태는, 기타의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하고, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 다양한 생략, 치환, 변경을 행할 수 있다. 이들 실시 형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함됨과 함께, 특허 청구범위에 기재된 발명과 그 균등의 범위에 포함된다.

본 발명은, 예를 들어 도 5에 도시하는 처리를, CPU에 컴퓨터 프로그램을 실행시킴으로써 실현하는 것도 가능하다.

프로그램은, 다양한 타입의 비일시적인 컴퓨터 가독 매체(non-transitory computer readable medium)를 사용하여 저장되어, 컴퓨터에 공급할 수 있다. 비일시적인 컴퓨터 가독 매체는, 다양한 타입의 실체가 있는 기록 매체(tangible storage medium)를 포함한다. 비일시적인 컴퓨터 가독 매체의 예는, 자기 기록 매체(예를 들어, 플렉시블 디스크, 자기 테이프, 하드디스크 드라이브), 광자기 기록 매체(예를 들어, 광자기 디스크), CD-ROM(Read Only Memory), CD-R, CD-R/W, 반도체 메모리(예를 들어, 마스크 ROM, PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable PROM), 플래시 ROM, RAM(random access memory))를 포함한다.

프로그램은, 다양한 타입의 일시적인 컴퓨터 가독 매체(transitory computer readable medium)에 의해 컴퓨터에 공급되어도 된다. 일시적인 컴퓨터 가독 매체의 예는, 전기 신호, 광신호 및 전자파를 포함한다. 일시적인 컴퓨터 가독 매체는, 전선 및 광 파이버 등의 유선 통신로, 또는 무선 통신로를 통해, 프로그램을 컴퓨터에 공급할 수 있다.

이상 설명한 본 발명에 의하면, 본 발명의 실시 형태가 여러 가지로 변형될 수 있음은 자명하다. 이러한 변형은 본 발명의 사상 및 범위로부터 벗어나는 것으로 간주되어서는 안 되며, 통상의 기술자에게 자명한 이러한 모든 변형은 아래의 청구범위 내에 포함되는 것으로 의도된다.

Claims

이동 가능한 이동부와,
상기 이동부에 마련되어, 상하 방향으로 신축하는 신축부와,
상기 신축부의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부와,
상기 이동부 및 상기 신축부를 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는, 이동체.
제1항에 있어서, 상기 신축부가 신장 또는 수축하고 있는 경우에, 상기 이동부를 고정하는 고정부를 더 구비하는, 이동체.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 걸림 결합부가 상기 목표의 높이 위치에 있는 부재와 걸림 결합했다고 판단한 경우, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는 제어를 행하는, 이동체.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신축부는,
제1 걸림 결합 기구를 갖는 제1 벨트와, 상기 제1 걸림 결합 기구에 걸림 결합 분리 가능한 제2 걸림 결합 기구를 갖는 제2 벨트를 갖고,
동일한 축선 주위에 상기 제1 벨트의 제1 걸림 결합 기구 및 상기 제2 벨트의 제2 걸림 결합 기구를 서로 겹친 상태로 나선상으로 권회함으로써, 주상 구조를 형성하는, 이동체.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 이동체의 제1 걸림 결합부와 걸림 결합하는, 적어도 하나의 제2 걸림 결합부와,
상기 제2 걸림 결합부의 하방에 마련됨과 함께, 상기 이동체가 승강할 때에 바닥면을 빠져 나가기 위해 해당 바닥면에 형성된 관통 구멍을 개폐 상태로 하는 적어도 하나의 개폐 플로어를 구비하는, 스테이션.
제5항에 기재된 스테이션과, 해당 스테이션에 있어서 승강하는 상기 이동체를 구비하는, 이동 시스템.
제6항에 있어서, 상기 관통 구멍 하방의 소정 위치에 있는 물체를 검출하는 물체 검출부를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 물체 검출부가 물체를 검출하지 않는 경우에, 상기 이동부를 상기 소정 위치로 이동시켜, 상기 신축부를 신장시키는, 이동 시스템.
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 신축부를 신축시켜, 상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 상기 제2 걸림 결합부에 걸림 결합시키는 제어를 행하는, 이동 시스템.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 걸림 결합부와 상기 제2 걸림 결합부를 걸림 결합시킨 후, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를, 상기 관통 구멍을 통과시켜 상기 목표의 높이 위치로 이동시켜, 상기 개폐 플로어를 폐쇄 상태로 하고, 해당 개폐 플로어 위에 내리는 제어를 행하는, 이동 시스템.
이동 가능한 이동부와,
상기 이동부에 마련되어, 상하 방향으로 신축하는 신축부와,
상기 신축부의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부를 구비하는 이동체의 이동 방법이며,
상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는, 이동체의 이동 방법.
이동 가능한 이동부와,
상기 이동부에 마련되어, 상하 방향으로 신축하는 신축부와,
상기 신축부의 선단에 마련되어, 주변 환경의 부재와 걸림 결합하는 제1 걸림 결합부를 구비하는 이동체의, 기억 매체에 저장된 프로그램이며,
상기 프로그램은, 상기 제1 걸림 결합부를 목표의 높이 위치에 있는 부재에 걸림 결합시켜, 상기 신축부를 신축시킴으로써, 상기 이동부를 상기 목표의 높이 위치로 이동시키는 처리를 컴퓨터에 실행시키는, 프로그램.