CN209650412U - 一种用于将料筒搬运至agv上的卡槽式机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，属于智能搬运设备技术领域，该用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构包括安装在AGV车体上的伸缩机构，伸缩机构上设有卡槽，还包括曲柄滑块机构和动力装置，曲柄滑块机构和动力装置均安装在料筒内，料筒筒壁设有第一开口，采用该结构，使用时，曲柄滑块机构的A滑块在动力装置驱动下伸出第一开口并与伸缩机构上的卡槽卡接，伸缩机构回缩从而将料筒带回到AGV车体内部，通过在伸缩机构的伸缩端设置卡槽来配合卡接料筒上曲柄滑块机构的A滑块，从而抓取并固定住料筒，防止在搬运和移动时料筒倾覆，动力装置反转时曲柄滑块机构的滑块即可从卡槽内收回而解卡。

Description

一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构

技术领域

本实用新型属于智能搬运设备技术领域，特别涉及一种用于将料筒搬运至 AGV上的卡槽式机构。

背景技术

智能搬运设备AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

搬运料筒的常用AGV采用顶升式牵引棒，小车需要钻到料筒底部，牵引棒升起后再拖动料筒移动，不能对料筒进行固定，所以在移动搬运过程中料筒有可能会倾斜或翻倒。对于不能潜入料箱底部的情况，则无法使用常规的AGV 小车。

于是，一种可克服上述缺陷的用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构亟待出现。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，用以解决现有技术中AGV小车不能从侧面固定料筒使料筒难以固定容易倾斜翻倒的技术问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，包括安装在AGV车体上的伸缩机构，所述伸缩机构的伸缩端上设有卡槽，还包括曲柄滑块机构和动力装置，所述曲柄滑块机构和所述动力装置均安装在料筒内，所述料筒筒壁设有第一开口，所述曲柄滑块机构的A滑块在所述动力装置驱动下伸出所述第一开口并与所述伸缩机构上的卡槽卡接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述动力装置包括电动机和齿轮齿条副，所述齿轮齿条副的齿轮安装在所述电动机的转轴上，所述齿轮齿条副的齿条竖直升降安装在所述料筒内且与所述齿轮啮合，所述曲柄滑块机构还包括第一连杆，所述第一连杆连接在所述齿条与所述A滑块之间且其两端分别与所述齿条下端以及所述A滑块铰接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括设置在所料筒内的导轨，所述A滑块滑动安装在所述导轨上。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述伸缩机构为包括缸筒和伸缩杆的电动缸，所述缸筒固定安装在所述AGV车体上，所述伸缩杆伸缩安装在所述缸筒内，所述卡槽设置在所述伸缩杆远离所述缸筒的一端。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述曲柄滑块机构还包括第二连杆和B滑块，所述料筒筒壁上还设有第二开口，所述导轨的两端分别设置在所述第一开口和所述第二开口处，所述B滑块也滑动安装在所述导轨上并与所述 A滑块分设在所述齿条两侧，所述第二连杆连接于所述齿条与所述B滑块之间且其两端分别与所述齿条下端以及所述B滑块铰接。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述伸缩机构的数量为两组，两组所述伸缩机构对称设置并形成可容料筒通过的夹持空间，所述A滑块卡接于其中一组伸缩机构上的卡槽内，所述B滑块卡接于另外一组伸缩机构上的卡槽内。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述AGV车体内还设有A电源和用于控制所述电动缸运行的A控制器，所述电动缸通过所述A控制器电连接于所述A电源上。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述料筒内还设有B电源和用于控制所述电动机运行的B控制器，所述电动机通过所述B控制器电连接于所述 B电源上。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述第一开口处设有位移传感器，所述B控制器与所述位移传感器通讯连接以根据所述位移传感器检测的数据控制所述电动机运行状态。

进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述A控制器和所述B控制器均为单片机。

本实用新型相较于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型提供的用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，包括安装在 AGV车体上的伸缩机构，伸缩机构上设有卡槽，还包括曲柄滑块机构和动力装置，曲柄滑块机构和动力装置均安装在料筒内，料筒筒壁设有第一开口，采用该结构，使用时，曲柄滑块机构的A滑块在动力装置驱动下伸出第一开口并与伸缩机构上的卡槽卡接，伸缩机构回缩从而将料筒带回到AGV车体内部，通过在伸缩机构的伸缩端设置卡槽来配合卡接料筒上曲柄滑块机构的A滑块，从而抓取并固定住料筒，防止在搬运和移动时料筒倾覆，动力装置反转时曲柄滑块机构的滑块即可从卡槽内收回而解卡，使得本实用新型的实用性更强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型中的用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构的俯视图；

图2是本实用新型中的用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构卡合收纳料筒时的示意图；

图3是本实用新型中的曲柄滑块机构的结构示意图。

图中：

1-AGV车体；11-A电源；12-A控制器；

2-料筒；21-第一开口；22-第二开口；23-B电源；24-B控制器；25-位移传感器；

3-伸缩机构；31-缸筒；32-伸缩杆；

4-卡槽；

5-曲柄滑块机构；51-第一连杆；52-A滑块；53-导轨；54-第二连杆；55-B 滑块；

6-动力装置；61-电动机；62-齿轮；63-齿条；

7-夹持空间。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

实施例1：

本实施例中，一种用于将料筒2搬运至AGV上的卡槽4式机构，如图1 和图2所示，包括安装在AGV车体1上的伸缩机构3，上述AGV车体1为一侧具有开口的凵形小车，料筒2可以从开口一侧进入到AGV车体1内部并随 AGV车体1驱动，上述伸缩机构3上设有卡槽4，上述卡槽4为开设在上述伸缩机构3面向料筒2一侧壁体上的凹槽，还包括曲柄滑块机构5和动力装置6，上述曲柄滑块机构5和上述动力装置6均安装在上述料筒2内，上述料筒2筒壁设有第一开口21。

采用该结构，使用时，上述曲柄滑块机构5的A滑块52在上述动力装置 6驱动下伸出上述第一开口21并与上述伸缩机构3上的卡槽4卡接，上述伸缩机构3回缩从而将上述料筒2带回到AGV车体1内部，通过在上述伸缩机构3 的伸缩端设置卡槽4来配合卡接料筒2上上述曲柄滑块机构5的A滑块52，从而抓取并固定住料筒2，上述动力装置6反转时上述曲柄滑块机构5的滑块即可从卡槽4内收回而解卡，通过卡槽4结构从侧面抓取并固定上述料筒2，无需采用顶升式牵引棒伸入到料筒2底部，防止在搬运和移动时料筒2倾覆，使得本实用新型的实用性更强。

值得注意的是，上述伸缩机构3为包括缸筒31和伸缩杆32的电动缸，当然，上述伸缩机构3也可选用液压缸、气压缸或电动推杆等其他可进行伸缩运动的动力机构，作为优选，上述电动缸为直线式电动缸。

具体的，如图1所示，上述电动缸的缸筒31固定安装在上述AGV车体1 上，固接方式可以为焊接、螺接或卡接，上述电动缸的伸缩杆32伸缩安装在上述电动缸内并往复伸缩于上述AGV车体1，需要说明的是，上述电动缸的输出端以水平方向设置，从而使伸缩杆32在水平方向上伸缩以便抓取料筒2，其中，上述卡槽4设置在上述伸缩杆32远离上述缸筒31的一端，具体的，上述卡槽 4以竖直方向并上下贯通设置在伸缩杆32前端面向料筒2的一侧，俯视时外形类似“F”。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上作进一步优化，本实施例中，上述动力装置 6包括电动机61和齿轮齿条副，上述电动机61为伺服电机，具体的，上述齿轮齿条副的齿轮62安装在上述电动机61的转轴上，上述齿轮齿条副的齿条63 竖直升降安装在上述料筒2内并与上述齿轮62啮合，工作时，上述电动机61 驱动上述齿轮62做顺时针或逆时针旋转，由于上述齿条63与上述齿轮62啮合，使得当上述齿轮62转动时，上述齿条63可沿着竖直方向做升降运动，本实施例中，上述电动机61正转驱动齿轮62顺时针转动时，上述齿条63向上运动，上述电动机61反转驱动齿轮62逆时针转动时，上述齿条63向下运动。

作为优化，本实施例中，上述曲柄滑块机构5还包括第一连杆51，上述第一连杆51连接在上述齿条63与上述A滑块52之间且其两端分别与上述齿条 63下端以及上述A滑块52铰接，于是，当上述齿条63做升降运动时，上述第一连杆51受上述齿条63的牵引从而带动上述A滑块52滑动，作为优化，上述导轨53设置在上述齿条63的正下方，并且上述料筒2内还设置有导轨53，将上述A滑块52安装在上述导轨53上，且上述导轨53的一端设置在上述第一开口21出，从而引导上述A滑块52从上述第一开口21出伸出以与上述伸缩机构3上的卡槽4卡接。

具体的，上述齿条63的下端以及上述A滑块52上均设有固定环，并且上述第一连杆51的两端均弯设有挂钩，从而，将上述第一连杆51的一端活动挂接在上述齿条63下端的固定环内，将上述第一连杆51的另一端活动挂接在上述A滑块52的固定环内，当搬运料筒2时，需要所述A滑块52卡接固定在上述伸缩机构3上的卡槽4内，将上述电动机61反转驱动上述齿轮62逆时针旋转，使上述齿条63下降从而带动推动上述第一连杆51，其水平方向上的分力推着上述A滑块52沿着导轨53向靠近上述第一开口21的方向滑动，当上述A 滑块52滑进到最大位置时，其一部分便通过上述第一开口21伸出于上述料筒 2外，进而可以与上述伸缩机构3上的卡槽4卡接固定，此时，上述电动机61 停转，上述伸缩机构3回缩即可将上述料筒2搬运至AGV车体1内，上述滑块与上述卡槽4卡合牢靠，需要解卡时，只需启动上述电动机61正转以驱动上述齿轮62顺时针旋转，于是上述齿条63上升并拉动上述第一连杆51，其水平方向上的分力拉着上述A滑块52沿着导轨53向远离上述第一开口21的方向滑动，从而向料筒2内收回上述滑块，使上述滑块脱离上述卡槽4内，进而使上述料筒2与上述伸缩机构3解卡。

实施例3：

本实施例在实施例2的基础上作进一步优化，本实施例中，上述曲柄滑块机构5还包括第二连杆54和B滑块55，并且上述料筒2的筒壁上还设有第二开口22，作为优化，上述第二开口22和上述第一开口21对称在上述料筒2的两侧且处于同一水平面上，从而将上述导轨53的两端分别设置在上述第一开口 21和第二开口22处，即通过上述导轨53来连通第一开口21和第二开口22。

进一步的，上述B滑块55也滑动安装在上述导轨53上并与上述A滑块 52分设在上述齿条63两侧，具体的，上述A滑块52位于靠近上述第一开口 21的一侧，上述B滑块55位于靠近上述第二开口22的一侧，将上述第二连杆54连接于上述齿条63与上述B滑块55之间且其两端分别与上述齿条63下端以及上述B滑块55铰接，从而带动上述B滑块55沿着上述导轨53从上述第二开口22处伸出，上述第二连杆54的两端同样弯设有挂钩，上述B滑块55 上也设有与A滑块52上结构一样的固定环，使上述第二连杆54活动挂接在上述齿条63和上述B滑块55之间，当上述齿条63向下运动时，上述第一连杆 51推动上述A滑块52滑向上述第一开口21并伸出，上述第二连杆54推动上述B滑块55滑向上述第二开口22并伸出，此时上述第一连杆51、第二连杆 54以及导轨53形成三角形支撑结构，三角形结构稳定性高，上述电动机61停转时，上述A滑块52和上述B滑块55能继续保持固定状态。

需要说明的是，上述导轨53的结构类似工字钢结构，其两侧为滑槽，上述滑块的两侧分别卡接于上述导轨53两侧的滑槽内，使上述滑块只能沿着滑槽的横向滑行而不会从竖向脱离，上述导轨53及滑块的结构为现有技术，故在此不再对其进行过多的赘述，当然导轨53和滑块还有很多其他的结构形式，只要能实现上述功能，本实施例不限于上述结构。

作为本实施例的一种更优实施方式，上述伸缩机构3的数量为两组，具体的，一组上述伸缩机构3安装在AGV车体1的左内侧壁上，另一组上述伸缩机构3安装在AGV车体1的右侧壁上，将两组上述伸缩机构3对称设置从而形成可容料筒2通过的夹持空间7，上述夹持空间7的宽度大于上述料筒2的最大直径，使上述料筒2可以进入到AGV车体1内。

进一步的，两组伸缩机构3的伸缩杆32上均设有一个上述卡槽4，上述A 滑块52从第一开口21伸出后可以卡接于其中一组伸缩机构3上的卡槽4内，而上述B滑块55从第二开口22伸出后可以卡接于另外一组伸缩机构3上的卡槽4内，两个滑块分别固定卡接于两边的伸缩机构3的卡槽4上，进一步从两边将上述料桶夹紧并固定，使料筒2随两组伸缩机构3的回缩而进入到夹持空间7内，防止料筒2在搬运移动过程中倾覆倾斜。

实施例4：

本实施例在实施例3的基础上作进一步优化，本实施例中，如图1所示，上述AGV车体1内还设有A电源11和A控制器12，上述电动缸通过上述A 控制器12电连接于上述A电源11上，具体的，上述A电源11和上述A控制器12均固定安装在上述AGV车体1内，上述A电源11选用蓄电池组，上述 A控制器12优选可编程的单片机，从而可根据编入的程序来自动控制上述电动缸的运行情况，自动化程度高。

进一步的，上述料筒2内还设有B电源23和B控制器24，上述B控制器 24与上述位移传感器25通讯连接以根据上述位移传感器25检测的数据控制上述电动机61运行状态，上述B电源23也选用蓄电池组，上述B控制器24优选可编程的单片机，根据编入的程序来自动控制上述电动机61的运行情况，以便适时地自动推拉上述A滑块52和B滑块55伸出于上述料筒2外。

作为本实施例的一种更优实施方式，上述第一开口21处设有位移传感器 25，上述位移传感器25与上述B控制器24通讯连接，上述位移传感器25用于检测料筒2的上述第一开口21处与上述伸缩杆32的垂直距离，具体的，上述位移传感器25优选超声波位移传感器25，当超声波位移传感器25发出的信号被反馈回来时即可知道阻挡物与上述料筒2的距离，距离位于一定的数值区间时，说明上述伸缩机构3的伸缩杆32到达了料筒2侧方，上述位移传感器 25将信息反馈给上述B控制器24，进而控制上述电动机61启动使上述齿条63 带动上述A滑块52和B滑块55分别从上述第一开口21和第二开口22处伸出，以与上述伸缩杆32上的卡槽4卡接固定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：包括安装在AGV车体上的伸缩机构，所述伸缩机构的伸缩端上设有卡槽，还包括曲柄滑块机构和动力装置，所述曲柄滑块机构和所述动力装置均安装在料筒内，所述料筒筒壁设有第一开口，所述曲柄滑块机构的A滑块在所述动力装置驱动下伸出所述第一开口并与所述伸缩机构上的卡槽卡接。

2.根据权利要求1所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述动力装置包括电动机和齿轮齿条副，所述齿轮齿条副的齿轮安装在所述电动机的转轴上，所述齿轮齿条副的齿条竖直升降安装在所述料筒内且与所述齿轮啮合，所述曲柄滑块机构还包括第一连杆，所述第一连杆连接在所述齿条与所述A滑块之间且其两端分别与所述齿条下端以及所述A滑块铰接。

3.根据权利要求2所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：还包括设置在所料筒内的导轨，所述A滑块滑动安装在所述导轨上。

4.根据权利要求3所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述伸缩机构为包括缸筒和伸缩杆的电动缸，所述缸筒固定安装在所述AGV车体上，所述伸缩杆伸缩安装在所述缸筒内，所述卡槽设置在所述伸缩杆远离所述缸筒的一端。

5.根据权利要求3或4中任一项所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述曲柄滑块机构还包括第二连杆和B滑块，所述料筒筒壁上还设有第二开口，所述导轨的两端分别设置在所述第一开口和所述第二开口处，所述B滑块也滑动安装在所述导轨上并与所述A滑块分设在所述齿条两侧，所述第二连杆连接于所述齿条与所述B滑块之间且其两端分别与所述齿条下端以及所述B滑块铰接。

6.根据权利要求5所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述伸缩机构的数量为两组，两组所述伸缩机构对称设置并形成可容料筒通过的夹持空间，所述A滑块卡接于其中一组伸缩机构上的卡槽内，所述B滑块卡接于另外一组伸缩机构上的卡槽内。

7.根据权利要求4所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述AGV车体内还设有A电源和用于控制所述电动缸运行的A控制器，所述电动缸通过所述A控制器电连接于所述A电源上。

8.根据权利要求7所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述料筒内还设有B电源和用于控制所述电动机运行的B控制器，所述电动机通过所述B控制器电连接于所述B电源上。

9.根据权利要求8所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述第一开口处设有位移传感器，所述B控制器与所述位移传感器通讯连接以根据所述位移传感器检测的数据控制所述电动机运行状态。

10.根据权利要求8所述的一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，其特征在于：所述A控制器和所述B控制器均为单片机。