KR20210070788A - 차량 폭 인식 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 폭 인식 장치에 관한 것으로, 후행차량이 자차량을 추월하는 경우 상기 자차량의 좌우 흔들림 정도에 기초하여 복수의 가중치 중 적어도 하나 이상의 가중치를 선택하여 선택 가중치 정보로서 출력하는 가중치 선택부, 추월한 차량이 포함된 전방 이미지 정보에 기초하여 상기 추월한 차량의 차량 폭을 연산하고, 연산 결과를 이미지 차량 폭 연산 정보로서 출력하는 차량 폭 연산부, 및 상기 이미지 차량 폭 연산 정보에 상기 선택 가중치 정보를 적용시켜 차량 폭 정보로서 출력하는 가중치 적용부를 포함할 수 있다.

Description

차량 폭 인식 장치 및 방법{APPARATUS FOR RECOGNITING VEHICLE WIDTH AND METHOD}
본 발명은 차량 폭 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능하게 하는 주행 보조 시스템(이하, 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 함)의 개발이 이루어지고 있다.
자율 주행 시스템은 차량의 외부 오브젝트를 감지하고, 감지된 오브젝트를 판단하여 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 한다.
특히, 주행시 자차량을 추월한 선행 차량의 잠재된 위협으로부터 자차량이 안전하게 주행하기 위해서는 선행 차량의 폭을 정확하게 인지하는 것이 중요하다.
본 발명의 실시예는 선행 차량의 차량 폭을 보다 더 정확하게 인식할 수 있는 차량 폭 인식 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 폭 인식 장치는, 후행차량이 자차량을 추월하는 경우 상기 자차량의 좌우 흔들림 정도에 기초하여 복수의 가중치 중 적어도 하나 이상의 가중치를 선택하여 선택 가중치 정보로서 출력하는 가중치 선택부, 추월한 차량이 포함된 전방 이미지 정보에 기초하여 상기 추월한 차량의 차량 폭을 연산하고, 연산 결과를 이미지 차량 폭 연산 정보로서 출력하는 차량 폭 연산부, 및 상기 이미지 차량 폭 연산 정보에 상기 선택 가중치 정보를 적용시켜 차량 폭 정보로서 출력하는 가중치 적용부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량 폭 인식 장치는, 전방 이미지 정보를 제공하는 전방 카메라, 요레이트 정보를 제공하는 요레이트 센서, 후방 레이더 정보를 제공하는 후방 레이더, 속도 정보를 제공하는 속도 센서, 및 상기 전방 이미지 정보, 상기 요레이트 정보, 상기 후방 레이더 정보, 및 상기 속도 정보에 기초하여 차량 폭 정보를 생성하는 차량 폭 산출부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 폭 인식 방법은, 자차량의 기설정된 거리이내에 존재하는 후행차량을 인식하는 단계, 인식된 후행차량의 상대속도를 연산하여 추월 여부를 판단하는 단계, 상기 후행차량의 추월시 상기 자차량의 흔들림 정도를 측정하는 단계, 추월한 차량의 이미지를 획득하여 추월 차량의 차량 폭을 연산하는 단계, 및 연산된 차량 폭에 측정된 흔들림 정도에 따른 가중치를 적용시켜 차량 폭 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 선행 차량의 차량 폭 인식 정확도를 높여 선행 차량과의 충돌 가능성 여부를 판단할 때 매우 중요한 정보로 이용될 수 있고, 이는 자율 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 인식 장치를 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 산출부를 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 인식 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 인식 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 4을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 인식 장치를 나타내는 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 인식 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량 폭 인식 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
차량 폭 인식 장치(100)는 전방 카메라(110), 요레이트 센서(120), 후방 레이더(130), 속도 센서(140) 및 차량 폭 산출부(150)를 포함할 수 있다. 이때, 전방 카메라(110), 요레이트 센서(120), 후방 레이더(130) 및 속도 센서(140)는 차량에 기존에 장착되었던 부품들일 수도 있고, 본 발명에 따른 차량 폭 인식 장치(100)를 위해 새로 장착된 부품들일 수도 있다.
전방 카메라(110)는 차량의 전방 이미지를 획득하기 위한 센서 또는 장치를 포함할 수 있다.
예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량의 전방 이미지를 획득하여, 획득한 이미지를 전방 이미지 정보(FC_inf)로서 출력할 수 있다.
요레이트 센서(120)는 차량의 수직축 방향의 회전 각속도를 검출하여 요레이트 정보(Y_inf)로서 출력할 수 있다. 즉, 요레이트 센서(120)는 차량의 좌우 움직임(흔들림)을 요레이트 정보(Y_inf)로서 출력할 수 있다.
후방 레이더(130)는 차량의 후방에 위치하는 오브젝트를 감지하고, 감지된 오브젝트와 차량과의 거리를 후방 레이더 정보(RR_inf)로서 출력할 수 있다. 즉, 후방 레이더(130)는 주행시 후행차량을 감지하고, 자차량과 후행차량의 거리를 측정하며, 감지된 오브젝트와 측정된 거리를 후방 레이더 정보(RR_inf)로서 출력할 수 있다.
속도 센서(140)는 자차량의 속도를 측정하는 센서로서, 자차챵의 속도를 속도 정보(S_inf)로서 출력할 수 있다.
차량 폭 산출부(150)는 전방 이미지 정보(FC_inf), 요레이트 정보(Y_inf), 후방 레이더 정보(RR_inf) 및 속도 정보(S_inf)에 기초하여 자차량을 추월한 선행차량의 차량 폭을 산출하고, 산출된 결과를 차량 폭 정보(VW_inf)로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 차량 폭 산출부(150)는 후방 레이더 정보(RR_inf) 및 속도 정보(S_inf)에 기초하여 자차량을 추월할 수 있는 후행차량을 검출하고, 검출된 후행차량이 자차량의 옆을 지나 추월할 때의 자차량의 흔들림 즉, 요레이트 정보(Y_inf)에 기초하여 가중치를 선택할 수 있다.
차량 폭 산출부(150)는 추월한 후행차량 즉, 현재 선행차량에 대한 전방 이미지 정보(FC_inf)에 기초하여 차량 폭을 연산하고, 연산된 결과에 선택된 가중치를 적용시켜 차량 폭 정보(VW_inf)로서 출력할 수 있다.
상위 제어 장치(200)는 차량 폭 정보(VW_inf)에 기초하여 자차량을 추월한 선행차량과의 충돌 가능성 여부 판단하거나 선행차량에 대한 회피 주행시 주행 경로를 선택할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 폭 산출부를 나타내는 구성도이다.
차량 폭 산출부(150)의 구성 및 동작을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2를 참조하면, 차량 폭 산출부(150)는 추월 감지부(151), 가중치 선택부(152), 차량 폭 연산부(153) 및 가중치 적용부(154)를 포함할 수 있다.
추월 감지부(151)는 후방 레이더 정보(RR_inf) 및 속도 정보(S_inf)에 기초하여 자차량을 추월할 수 있는 후행차량을 검출하여 추월 신호(OT_s)를 생성할 수 있다.
예를 들어, 추월 감지부(151)는 후방 레이더 정보(RR_inf)에 기초하여 기설정된 거리이내의 후행차량을 감지하고, 감지된 후행차량의 속도를 산출할 수 있다.
추월 감지부(151)는 속도 정보(S_inf) 즉, 자차량의 속도와 산출된 후행차량의 속도를 비교하여 상대 속도를 연산하고, 연산된 상대 속도에 기초하여 자차량을 추월할 수 있는 후행차량이라 판단되면 추월 신호(OT_s)를 인에이블시킬 수 있다.
한편, 출월 감지부(151)는 후행차량이 자차량을 추월할 수 없다고 판단되면 추월 신호(OT_s)를 인에이블시키지 않을 수 있다.
가중치 선택부(152)는 추월 신호(OT_s) 및 요레이트 정보(Y_inf)에 기초하여 기설정된 복수의 가중치 중 하나의 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 선택 가중치 정보(S_w)로서 출력할 수 있다.
가중치 선택부(152)는 추월 신호(OT_s)가 인에이블되면 요레이트 정보(Y_inf)에 기초하여 기설정된 복수의 가중치 중 하나의 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 선택 가중치 정보(S_w)로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 가중치 선택부(152)는 추월 신호(OT_s)가 인에이블되면 요레이트 정보(Y_inf)에 따른 요레이트 값에 대응되는 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 선택 가중치 정보(S_w)로서 출력할 수 있다.
더욱 상세한 예를 들면, 가중치 선택부(152)는 추월 신호(OT_s)가 인에이블되면 요레이트 정보(Y_inf)에 따른 요레이트 값이 클수록 값이 큰 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 선택 가중치 정보(S_w)로서 출력할 수 있다.
차량 폭 연산부(153)는 전방 이미지 정보(FC_inf)에 기초하여 자차량을 추월한 선행차량의 차량 폭을 연산할 수 있다.
예를 들어, 차량 폭 연산부(153)는 전방 이미지 정보(FC_inf) 중 자차량을 추월한 선행차량을 감지하고, 감지된 선행차량의 차량 폭을 전방 이미지 정보(FC_inf)에 포함된 선행 차량의 이미지를 통해 연산하여 이미지 차량 폭 연산 정보(C_vw)로서 출력할 수 있다.
가중치 적용부(154)는 이미지 차량 폭 연산 정보(C_vw) 및 선택 가중치 정보(S_w)에 기초하여 차량 폭 정보(VW_inf)를 생성할 수 있다.
예를 들어, 가중치 적용부(154)는 이미지 차량 폭 연산 정보(C_vw)에 선택 가중치 정보(S_w)를 적용시켜 차량 폭 정보(VW_inf)를 생성할 수 있다.
더욱 상세히 예를 들어, 이미지 차량 폭 연산 정보(C_vw)가 1.9이고, 선택 가중치 정보(S_w)가 1.2라 가정하면, 가중치 적용부(154)는 2.28(= 1.9 * 1.2)이라는 차량 폭 정보(VW_inf)를 생성할 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 폭 인식 장치의 동작을 도 1, 도 2 및 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 이때, 도 4에서는 자차량을 A라 표시하였고, 자차량을 추월하는 후행차량을 B로 도시하였다.
후방 레이더(130)의 추월차 감지 범위에 후행차량(B)이 감지되면 차량 폭 산출부(150)의 추월 감지부(151)는 후방 레이더 정보(RR_inf)에 기초하여 감지된 후행 차량(B)의 속도를 산출할 수 있다. 이때, 후방 레이더(130)의 추월차 감지 범위에 후행차량(B)이 감지된다는 것은 자차량으로부터 기설정된 거리이내에 후행차량(B)이 감지되었다는 것을 의미할 수 있다.
추월 감지부(151)는 속도 센서(140)로부터 자차량의 속도 정보(S_inf)를 제공받고, 산출된 후방차량의 속도를 비교하여 상대 속도를 연산할 수 있다.
추월 감지부(151)는 연산된 상대 속도에 기초하여 후행차량이 자차량을 추월할 수 있다고 판단되면 추월 신호(OT_s)를 인에이블시킬 수 있다.
도 4의 왼쪽 도면과 같이, 후방 레이더(130)의 추월차 감지 범위에 감지된 후행차량(B)이 도 4의 오른쪽 도면과 같이, 자차량(A)을 추월한다고 가정한다. 이때, 후행차량(B)이 자차량(A)을 추월할 경우 자차량(A)은 자차량(A)을 추월하는 후행차량(B)에 의한 횡풍의 영향으로 자차량(A)은 좌우로 흔들릴 수 있다. 특히, 추월하는 후행차량(B)의 크기가 크면 클수록 자차량(A)의 차체는 좌우로의 흔들림이 심해질 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 차량 폭 인식 장치(100)는 차량의 좌우 흔들림을 감지할 수 있는 요레이트 센서(120)를 이용하여 후행차량이 추월하여 선행차량이 될 경우 차량의 좌우 흔들림 정도 즉, 요레이트 정보(Y_inf)에 기초하여 선행차량의 차량 폭에 가중치를 적용시킴으로써, 더욱 정확한 차량 폭을 인식할 수 있다.
가중치 선택부(152)는 추월 신호(OT_s)가 인에이블되면 요레이트 정보(Y_inf)에 기초하여 기설정된 값을 갖는 복수의 가중치 중 하나의 가중치를 선택할 수 있다.
예를 들어, 가중치 선택부(152)는 추월 신호(OT_s)가 인에이블되면 요레이트 정보(Y_inf)에 따른 요레이트 값이 클수록 값이 큰 가중치를 선택하여 선택 가중치 정보(S_w)로서 출력할 수 있다.
후행차량(B)이 자차량(A)을 추월하여 선행차량이 되면 전방 카메라(110)에 의해 획득된 전방 이미지 정보(FC_inf)에 추월한 차량이 포함될 수 있다.
차량 폭 연산부(153)는 자차량을 추월한 차량의 이미지 정보 즉, 전방 이미지 정보(FC_inf)를 기초하여 추월한 차량 폭을 연산하고, 연산된 결과를 이미지 차량 폭 연산 정보(C_vw)로서 출력할 수 있다.
가중치 적용부(154)는 이미지 차량 폭 연산 정보(C_vw)에 선택 가중치 정보(S_w)를 적용시켜 차량 폭 정보(VW_inf)로서 출력할 수 있다.
일반적으로 차량 폭은 전방 카메라의 이미지만으로 인식되기 때문에 날씨와 같은 외부의 영향을 많이 받는 카메라의 특성상 이미지만으로 차량의 폭을 정확히 추정하기는 어렵다.
하지만, 본 발명에 따른 차량 폭 인식 장치는 후행차량이 자차량을 추월하는 경우 자차량을 추월한 차량이 자차량에 미치는 횡풍의 영향 즉, 좌우 흔들림 정도(요레이트 정보)를 기초로 하여 추월한 차량의 차량 폭에 대한 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 추월한 차량이 포함된 전방 이미지 정보에 적용시킴으로써, 차량 폭에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 3을 참조로 하여, 본 발명에 따른 차량 폭 인식 장치의 차량 폭 인식 방법을 정리하면 다음과 같다.
후행차량 인식 단계(S1)는 자차량에 설치된 후방 레이더(130)의 추월차 감지 범위에 후행차량의 감지(인식) 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
만약, 후행차량 인식 단계(S1)에서 후행차량이 인식되면(Yes) 후행 차량의 추월 여부를 판단하는 추월 차량 판단 단계(S2)가 수행될 수 있다. 이때, 추월 차량 판단 단계(S2)는 후방 레이더(130)로부터 후행차량의 속도를 연산하고, 자차량의 속도 센서로부터 제공되는 속도 정보(S_inf)를 비교하여 상대 속도를 연산하는 단계를 포함할 수 있으며, 상대 속도가 0보다 작을 경우 후행차량은 자차량을 추월할 수 있다고 판단될 수 있다.
후행차량이 자차량을 추월할 수 있다고 판단되고(Yes), 이후 후행차량이 자차량을 추월할 때 상대속도별 요레이트 값을 측정하는 단계(S3, 후행차량 추월시 자차량과 상대속도별 요레이트 값 측정)를 수행할 수 있다. 즉, 후행차량이 자차량의 옆을 지나 자차량을 추월할 경우 자차량의 좌우 흔들림을 측정할 수 있다.
후행차량이 추월차량으로 판단될 경우 기설정된 값을 갖는 복수의 가중치 즉, 가중치 테이블이 활성화되는 단계(S4, 상대속도 및 발생 요레이트에 따른 가중치 테이블)가 수행될 수 있다.
측정된 요레이트 값에 대응하여 활성화된 가중치 테이블에 저장된 복수의 가중치 중 적어도 하나 이상의 가중치가 선택되는 단계(S5, 보정 필요한 차량 폭 계산)가 수행될 수 있다.
자차량을 추월한 차량이 전방 카메라에 의해 전방 이미지 정보에 인식되는 단계(S6, 추월 차량 이미지 인식)가 수행될 수 있다. 이때, 추월 차량 이미지 인식 단계(S6)는 전방 이미지 정보에 포함된 추월 차량의 차량 폭이 연산되는 단계를 포함할 수 잇다.
전방 이미지 정보에 따라 연산된 이미지 차량 폭 연산 정보에 선택된 가중치 정보(S5에서 선택된 가중치)를 적용시켜 차량 폭을 인식하는 단계(S7, 차량 폭 인식)가 수행될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 후행차량이 자차량을 추월하는 경우 상기 자차량의 좌우 흔들림 정도에 기초하여 복수의 가중치 중 적어도 하나 이상의 가중치를 선택하여 선택 가중치 정보로서 출력하는 가중치 선택부;
    추월한 차량이 포함된 전방 이미지 정보에 기초하여 상기 추월한 차량의 차량 폭을 연산하고, 연산 결과를 이미지 차량 폭 연산 정보로서 출력하는 차량 폭 연산부; 및
    상기 이미지 차량 폭 연산 정보에 상기 선택 가중치 정보를 적용시켜 차량 폭 정보로서 출력하는 가중치 적용부;
    를 포함하는 차량 폭 인식 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 후행차량의 추월 여부를 판단하는 추월 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전방 이미지 정보를 획득하기 위한 전방 카메라,
    상기 자차량의 좌우 흔들림 정도를 획득하기 위한 요레이트 센서,
    상기 후행차량을 감지하기 위한 후방 레이더, 및
    상기 자차량의 속도를 감지하기 위한 속도 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 추월 감지부는,
    상기 후방 레이더로부터 제공되는 후방 레이더 정보에 기초하여 기설정된 거리이내의 상기 후행차량을 감지하고, 감지된 상기 후행차량의 속도를 산출하며, 산출된 상기 후행차량의 속도 정보와 상기 속도 센서의 속도 정보를 비교하여 상대속도를 연산하여 상기 후행차량의 추월 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 추월 감지부는,
    상기 상대속도가 O보다 작으면 상기 후행차량이 추월할 수 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 가중치 선택부는,
    상기 후행차량이 상기 자차량의 옆을 지나쳐 추월할 때 상기 요레이트 센서로부터 출력되는 요레이트 정보에 기초하여 상기 복수의 가중치 중 적어도 하나 이상의 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 상기 선택 가중치 정보로서 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 가중치 선택부는,
    상기 요레이트 정보의 요레이트 값이 클수록 상기 복수의 가중치 중 큰 값의 가중치를 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  8. 전방 이미지 정보를 제공하는 전방 카메라;
    요레이트 정보를 제공하는 요레이트 센서;
    후방 레이더 정보를 제공하는 후방 레이더;
    속도 정보를 제공하는 속도 센서; 및
    상기 전방 이미지 정보, 상기 요레이트 정보, 상기 후방 레이더 정보, 및 상기 속도 정보에 기초하여 차량 폭 정보를 생성하는 차량 폭 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 차량 폭 산출부는,
    상기 후방 레이더 정보 및 상기 속도 정보에 기초하여 추월 신호를 생성하는 추월 감지부,
    상기 추월 신호 및 상기 요레이트 정보에 기초하여 선택 가중치 정보를 생성하는 가중치 선택부,
    상기 전방 이미지 정보에 기초하여 이미지 차량 폭 연산 정보를 생성하는 차량 폭 연산부, 및
    상기 선택 가중치 정보 및 상기 이미지 차량 폭 연산 정보에 기초하여 상기 차량 폭 정보를 생성하는 가중치 적용부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 추월 감지부는,
    상기 후방 레이더 정보에 기초하여 기설정된 거리이내의 후행차량이 감지되면 상기 후행차량의 속도를 산출하고, 산출된 상기 후행차량의 속도와 상기 속도 정보에 기초하여 상대 속도를 연산하며, 상기 상대속도에 기초하여 상기 추월 신호의 인에이블 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 가중치 선택부는,
    상기 추월 신호가 인에이블되면 기설정된 값을 갖는 복수의 가중치 중 상기 요레이트 정보에 따른 요레이트 값에 대응하는 가중치를 선택하고, 선택된 가중치를 상기 선택 가중치 정보로서 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 차량 폭 연산부는,
    추월한 차량이 포함된 상기 전방 이미지 정보에 기초하여 상기 추월한 차량의 차량 폭을 연산하고, 연산 결과를 상기 이미지 차량 폭 연산 정보로서 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  13. 청구항 9에 있어서,
    상기 가중치 적용부는,
    상기 이미지 차량 폭 연산 정보에 따른 추월 차량의 연산된 차량 폭 값에 상기 선택 가중치 정보에 포함된 가중치 값을 적용시켜 상기 차량 폭 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 장치.
  14. 자차량의 기설정된 거리이내에 존재하는 후행차량을 인식하는 단계;
    인식된 후행차량의 상대속도를 연산하여 추월 여부를 판단하는 단계;
    상기 후행차량의 추월시 상기 자차량의 흔들림 정도를 측정하는 단계;
    추월한 차량의 이미지를 획득하여 추월 차량의 차량 폭을 연산하는 단계; 및
    연산된 차량 폭에 측정된 흔들림 정도에 따른 가중치를 적용시켜 차량 폭 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 후행차량의 추월시 상기 자차량의 흔들림 정도를 측정하는 단계는
    상기 후행차량의 추월시 요레이트 값을 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 폭 인식 방법.
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