KR102504225B1 - 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법 - Google Patents

3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법은 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라가 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 단계; 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 단계; 상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계; 및 상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법 {Apparatus and method for calculating distance between vehicles using 3-channel camera}
본 발명은 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래의 차간거리 산출방법은 전방카메라 또는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라주변 영상 제공 장치의 카메라에 기초하여 차간거리를 산출하였다.
도 1은 종래 기술의 차간 산출 방법의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 종래 기술의 차간거리 산출 방법은 단일 카메라인 전방카메라에서 전방차량의 번호판 폭 혹은 차량의 폭과 차선을 인식하여 차선 데이터 및 기 저장된 차선규격 데이터와 비교하여 전방차량과의 차간거리를 추정하였다(S110, S111, S112). 또는, 차량에 좌/우 카메라를 설치하여 촬영된 영상신호로부터 교정된 좌측 영상과 거리영상을 검출하여 차량을 인식하고 차간거리를 추정하였다(S120, S121, S122). 이후, 상기 추정된 차간거리를 운전자 편의장치에 제공하였다(S130).
이러한 종래의 차간거리 산출기술은 단일카메라 사용시 단방향 정보활용으로 인한 도로상황변화에 따른 정확도 부재 및 사각지대 존재가 있으며 기존 스테레오 비전을 이용한 차간거리 측정 시 전방 구간의 영역에 대한 한계를 가짐으로 좌/우측에 치우친 차량에 대한 사각지대가 존재함으로써 그에 대한 측정값은 신뢰도가 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명에서는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법 에 대하여 제안한다.
더욱 상세하게, 주변 영상 제공 장치의 카메라에 하프미러(Half Mirror)를 결합하여 주행 중 기존 주변 영상 제공 장치의 기능 및 전방영상 또한 활용이 가능하고, 기존 스테레오 비전을 통한 전방차량 거리측정 대비 3 채널 카메라 활용으로 영역별 차간거리 측정개선으로 정확도 및 커버(Cover)영역을 보완한 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법은 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라가 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 단계; 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 단계; 상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계; 및 상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라가 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 단계는 차량의 상태가 주행상태인 경우, 전방차량 차간거리 측정 모드 상태인지 판단하는 단계; 상기 차간거리 측정모드인 경우, 상기 공급전류 제어에 기초하여 하프미러에 전류를 공급하는 단계; 상기 카메라에 배치된 하프미러의 공급전류를 활성화하는 단계; 및 상기 하프미러에 대응하여 상기 카메라가 전방 및 측방 영상을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 입력된 카메라 영상 중 측면 영상은 주변 영상 제공 장치의 탑 뷰 및 사각지대 감지시스템 정보로 활용되는 단계; 및 상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라 영상 중 전방 영상은 3 채널 카메라로 활용하는 단계; 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 하프미러에 대응하여 상기 카메라가 전방 및 측방 영상을 입력하는 단계는 상기 하프미러의 공급전류를 활성화 시, 상기 하프미러에 전류를 공급하는 단계; 상기 카메라가 프레임 별 전방 및 측면 영상을 입력하기 위하여 전류를 반복 조절하는 단계; 상기 조절된 전류에 기초하여 상기 하프미러의 반사율 및 투과율 조절하여 상기 전방 및 측면 영상을 수신하는 단계; 및 상기 입력된 전방 및 측면 영상을 해당 영상 스테레오 비전으로 활용 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 단계는 측정 영역이 0도 내지 190도인 상기 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계는 상기 측정 영역이 0 도내지 45도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 제 1카메라와 상기 전방카메라에 기초하여 차간거리 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계는 상기 측정 영역이 45 도 내지 145도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 제 1카메라 및 상기 제 2카메라에 기초하여 차간거리 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계는 상기 측정 영역이 145 도 내지 190도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 전방카메라 및 상기 제 2카메라에 기초하여 차간거리를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 단계는 상기 카메라 영상 보정에 기초하여 좌표 정보를 획득하는 단계; 기 저장된 카메라의 좌표, 전방차량의 특징점에 기초하여 삼각측량법을 수행하는 단계; 및 상기 삼각측량법에 따른 차간거리를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치는 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라; 전방차량을 인식하는 전방카메라; 상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하고, 상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 차량의 상태가 주행상태인 경우, 전방차량 차간거리 측정 모드 상태인지 판단하고, 상기 차간거리 측정모드인 경우, 상기 공급전류 제어에 기초하여 하프미러에 전류를 공급하고, 상기 카메라에 배치된 하프미러의 공급전류를 활성화하고, 상기 하프미러에 대응하여 상기 카메라로부터 전방 및 측방 영상을 수신할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 상기 입력된 카메라 영상 중 측면 영상은 주변 영상 제공 장치의 탑 뷰 및 사각지대 감지시스템 정보로 활용하고, 상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라 영상 중 전방 영상은 3 채널 카메라로 활용할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 상기 하프미러의 공급전류를 활성화 시, 상기 하프미러에 전류를 공급하고, 상기 카메라가 프레임 별 전방 및 측면 영상을 입력하기 위하여 전류를 반복 조절하고, 상기 조절된 전류에 기초하여 상기 하프미러의 반사율 및 투과율 조절하여 상기 전방 및 측면 영상을 수신하고, 상기 수신된 전방 및 측면 영상을 해당 영상 스테레오 비전으로 활용할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 측정 영역이 0도 내지 190도인 상기 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 상기 측정 영역이 0 도내지 45도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 제 1카메라와 상기 전방카메라에 기초하여 차간거리 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 상기 측정 영역이 45 도 내지 145도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 제 1카메라 및 상기 제 2카메라에 기초하여 차간거리 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 상기 측정 영역이 145 도 내지 190도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 전방카메라 및 상기 제 2카메라에 기초하여 차간거리를 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 프로세서는 상기 카메라 영상 보정에 기초하여 좌표 정보를 획득하고, 기 저장된 카메라의 좌표, 전방차량의 특징점에 기초하여 삼각측량법을 수행하고, 상기 삼각측량법에 따른 차간거리를 획득할 수 있다.
본 발명에 따른 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치 및 방법 에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 기존의 카메라에 전류제어를 통한 반사율/투과율 제어가 가능한 하프미러 부분만을 추가하여 기존 주변 영상 제공 장치의 기능뿐만 아니라 라이더의 사용 없이 전방방향 전 영역에 대한 차간거리 인식을 사각지대 없이 가능하게 하여 ADAS분야에 활용 가능한 장점이 있다.
둘째, 단일카메라 및 단순 스테레오 비전을 이용한 시스템에 비해 정확도와 Cover영역이 개선되는 장점이 있다.
셋째, 3 채널 영상확보를 통해 영역별 영상처리가 용이하고 다양한 환경에서도 차간거리의 정확성 확보 가능한 장점이 있다
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 종래 기술의 차간 산출 방법의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위험 영역을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법의 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하프미러를 활용한 측면 및 전면영상을 획득하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하프미러 전류 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 측정 방법을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 하프미러의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위험 영역을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명은 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치는 전방카메라(110), 제 1카메라(120) 및 제 2카메라(130) 및 프로세서(200)를 포함할 수 있다.
전방카메라(110)는 차량의 전방 영상을 출력할 수 있다. 상기 전방카메라는 단일 카메라일 수 있다. 상기 전방카메라(110)는 측정 영역으로 0도 내지 190 도의 영역을 가질 수 있다.
상기 제 1카메라(120)는 하프미러(400)를 포함할 수 있다. 상기 제 1카메라(120)는 하프미러(400) 제어에 기초하여 차량의 전방 영상 및 차량의 좌측 영상을 출력할 수 있다. 상기 1카메라(120)는 차량의 제1측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 카메라(120)는 차량의 전방방향으로부터 좌측에 배치될 수 있다.
상기 제 2카메라(130)는 하프미러(400)를 포함할 수 있다. 상기 제 1카메라(120)는 하프미러(400) 제어에 기초하여 차량의 전방 영상 및 차량의 우측 영상을 출력할 수 있다. 상기 2카메라(130)는 차량의 제2측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 카메라(130)는 차량의 전방방향으로부터 우측에 배치될 수 있다.
프로세서(200)는 상기 전방카메라(110)로부터 수신한 영상으로부터 전방차량의 영역을 인식할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(200)는 제1 전방차량(310)이 전방카메라의 측정 영역 중 45 도 내지 145 도 내에 위치한다고 인식할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(200)는 제2 전방차량(320)이 전방카메라의 측정 영역 중 0 도 내지 45 도 영역 내에 위치한다고 인식할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(200)는 제3 전방차량(330)이 전방카메라의 측정 영역 중 145 도 내지 190 도 내에 위치한다고 인식할 수 있다.
프로세서(200)는 상기 전방차량의 영역에 기초하여 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(200)는 상기 측정 영역이 0 도내지 45도인 영역에 상기 제1 전방차량(310)이 위치하는 경우, 상기 제 1카메라(120)와 상기 전방카메라(110)를 선택할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(200)는 상기 측정 영역이 45 도내지 145도인 영역에 상기 제2 전방차량(320)이 위치하는 경우, 상기 제 1카메라(120) 및 상기 제 2카메라(130)를 선택할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(200)는 상기 측정 영역이 145 도내지 90도인 영역에 상기 제3 전방차량(330)이 위치하는 경우, 상기 전방카메라(110) 및 상기 제 2카메라(130)를 선택할 수 있다.
프로세서(200)는 전방차량 인식 시 차간거리를 위한 특징점을 설정할 수 있다. 이때, 상기 특징점은 차량의 중심부로 설정되고, 차간거리는 차량의 중심부부터 전방차량의 중심부까지의 거리일 수 있다.
프로세서(200)는 카메라에 기초하여 차간거리를 측정할 수 있다. 프로세서(200)는 스테레오 형식의 차간거리 측정을 위해 주변 영상 제공 장치의 공차보정 시 캘리브레이션 및 좌표 값 이용한 삼각측량법을 이용하여 차간거리 측정할 수 있다.
프로세서(200)는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라에 배치되는 하프미러(400)에 공급되는 전류를 제어할 수 있다. 프로세서(200)는 차간거리 측정 시, 하프미러(400)에 전류를 공급하도록 제어할 수 있다. 프로세서(200)는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라가 프레임 별 전방 및 측면 영상을 출력하도록 하프미러(400)에 공급되는 전류를 반복하여 조절하도록 제어할 수 있다.
프로세서(200)는 하프미러(400)의 반사율 및 투과율 조절하여 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라로부터 전방 및 측면 영상을 입력 받을 수 있다. 도 7을 참조하면, 카메라는 하프미러(400)의 투과율 및 반사율에 따라 차량의 전방 또는 측방을 촬영할 수 있다. 도 7을 참조하면, 하프미러(400)의 상태에 대응하여 촬영 방향이 결정될 수 있다. 예를 들어 하프미러(400)의 반사율이 100%인 경우 전방 영상을 촬영할 수 있다. 예를 들어, 하프미러(400)의 투과율이 100% 인 경우 측방 영상을 촬영할 수 있다.
프로세서(200)는 상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라에서 입력된 전방 및 측면 영상을 해당 영상 스테레오 비전으로 활용할 수 있다.
프로세서(200)는 카메라 영상 중 측면 영상은 주변 영상 제공 장치의 탑 뷰 및 사각지대 감지시스템정보로 활용할 수 있다.
프로세서(200)는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라 영상 중 전방 영상은 3 채널 카메라로 활용할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법의 흐름을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 프로세서(200)는 상기 주행 중 카메라에 추가된 하프미러(400)를 활용한 측면 및 전면영상을 수신할 수 있다(S210).
프로세서(200)는 전방카메라에서 수신한 영상에 기초하여 전방차량을 인식할 수 있다(S220). 이때, 상기 전방 카메라의 측정 영역은 0도 내지 190도일 수 있다.
프로세서(200)는 상기 측정영역 중 45도~145도 영역 내에 전방차량을 인식했는지 판단할 수 있다(S230).
상기 S230, 단계를 만족하는 경우, 프로세서(200)는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라를 선택할 수 있다(S235). 이후, 프로세서(200)는 상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라에 기초하여 삼각측량법 이용 차간거리 측정할 수 있다(S260). 프로세서(200)는 상기 측정된 차간 거리를 운전자 편의장치에 제공할 수 있다(S270).
또한, 상기 S230 단계를 만족하지 못하는 경우, 프로세서(200)는 상기 측정영역 중 45도~145도 영역 내에 전방차량을 인식했는지 판단할 수 있다(S240).
상기 S240, 단계를 만족하는 경우, 프로세서(200)는 제 1카메라(120) 및 전방카메라(110)를 선택할 수 있다(S245). 이후, 프로세서(200)는 상기 제 1카메라(120) 및 전방카메라(110)에 기초하여 삼각측량법 이용 차간거리 측정할 수 있다(S260). 프로세서(200)는 상기 측정된 차간 거리를 운전자 편의장치에 제공할 수 있다(S270).
또한, 상기 S240 단계를 만족하지 못하는 경우, 프로세서(200)는 상기 측정영역 중 45도~145도 영역 내에 전방차량을 인식했는지 판단할 수 있다(S250).
상기 S250 단계를 만족하는 경우, 프로세서(200)는 제 2카메라(130) 및 전방카메라(110)를 선택할 수 있다(S260). 이후, 프로세서(200)는 상기 제 2카메라(130) 및 전방카메라(110)에 기초하여 삼각측량법 이용 차간거리 측정할 수 있다(S260). 프로세서(200)는 상기 측정된 차간 거리를 운전자 편의장치에 제공할 수 있다(S270).
또한, 상기 S250 단계를 만족하지 못하는 경우, 상기 S220 단계를 재 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하프미러를 활용한 측면 및 전면영상을 획득하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 차량의 상태가 IG On 이고 D단 설정 상태 일 수 있다(S310).
이때, 프로세서(200)는 USM상 전방차량 차간거리 측정 모드 상태인지 판단할 수 있다(S320).
상기 S320 단계를 만족하는 않는 경우, 프로세서(200)는 카메라에 설치된 하프미러(400)의 상태를 현 상태로 유지할 수 있다(S325).
상기 S320 단계를 만족하는 경우, 프로세서(200)는 주변 영상 제공 장치 좌/우측 카메라에 결합된 하프미러(400)에 공급전류 활성화할 수 있다(S330).
이후, 프로세서(200)는 하프미러(400)를 활용한 좌/측방 카메라의 전방 및 측방 영상 동시에 입력할 수 있다(S340).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하프미러 전류 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 하프미러에 공급전류를 활성화 시, 프로세서(200)는 하프미러에 전류를 공급하도록 제어할 수 있다(S410).
상기 S410 단계 이후, 프로세서(200)는 카메라의 입력 프레임 별 전방 및 측방 영상 입력을 위한 전류를 반복 조절할 수 있다(S420).
상기 S420 단계 이후, 카메라는 상기 전류가 반복 조절을 통하여 하프미러(400) 반사율 및 투과율 조절하여 차량의 전방 및 측면 영상을 입력받을 수 있다(S430).
예를 들어, 상기 카메라가 영상을 입력받는 프레임을 이용하여 초당 60프레임의 영상을 입력받는 카메라라면 30프레임은 하프미러(400)의 반사율이 100퍼센트로 동작하여 거울의 역할을 할 수 있다. 이를 통해 상기 카메라는 전방영상을 입력 받을 수 있다. 또한, 나머지 30프레임은 하프미러(400)의 투과율이 100퍼센트로 동작하여 일반 유리의 역할을 하여 측방영상을 입력 받을 수 있다. 즉, 상기 카메라는 하프미러(400)의 반사율 및 투과율을 조절에 대응하여 전방 및 측면 영상을 수신할 수 있다.
상기 S430 단계 이후, 프로세서(200)는 상기 카메라로부터 전방 및 측면 영상을 수신하고, 상기 수신한 영상을 스테레오 비전으로 활용할 수 있다(S440).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차간거리 측정 방법을 도시한 도면이다.
도 6를 참조하면, 전방차량이 좌측 영역에 존재하는 경우의 차간거리 계산을 도시한 도면이다.
프로세서(200)는 제1 전방차량(310)이 인식되는 경우, 카메라 영상 보정에 기초하여 좌표 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(200)는 기 저장된 카메라의 좌표와 제1 전방차량(310)의 특징점 및 상기 보정 좌표정보에 기초하여 삼각측량법을 수행할 수 있다. 상기 삼각측량법은 삼각형 한 변의 길이와 그 양쪽의 각을 알면 나머지 한 변의 길이를 계산해 내는 하기 수학식을 이용해 평면위치를 결정하는 측량법일 수 있다.
프로세서(200)는 상기 삼각측량법 측정을 위하여 제1 전방차량(310)의 특징점, 상기 전방카메라(110) 및 상기 제 1카메라(120)가 이루는 각도를 하기 수학식 1에 의하여 계산할 수 있다.
[수학식1]
B점의 각(β) = 180-α-γ
이때, 상기 제1 전방차량(310)의 특징점과 전방카메라가 이루는 각도는 α일 수 있다. 상기 전방차량의 특징점과 제 1카메라(120)가 이루는 각도는 γ 일 수 있다. 상기 α 및 γ는 기 저장된 정보일 수 있다.
이후, 프로세서(200)는 제1 전방차량(310)과의 차간거리를 상기 하기 수학식 2에 의하여 계산할 수 있다.
[수학식2]
Figure 112018001575326-pat00001
즉, α, γ, AC길이는 기 저장된 정보이고, β는 B점의 각, BC는 전방 특징점부터 제 1카메라(120)까지의 거리일 수 있다. 이때, 전방카메라는 A의 위치에 배치될 수 있다. 제 1카메라(120)는 C의 위치에 배치될 수 있다. 즉, AC는 상기 전방카메라와 상기 제 1카메라(120)의 거리 길이는 기 저장된 정보일수 있다.
프로세서(200)는 상기 수학식 2에 기초하여 AB의 길이를 계산할 수 있다. 상기 AB 길이는 전방차량과의 차간거리일 수 있다.
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
100: 차량
110: 전방카메라
120: 제1 카메라.
130: 제2 카메라.
200: 프로세서
310,320,330: 전방차량
400: 하프미러

Claims (19)

  1. 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라가 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 단계;
    전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 단계;
    상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 단계를 포함하고,
    상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라가 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 단계는
    차량의 상태가 주행상태인 경우, 전방차량 차간거리 측정 모드 상태인지 판단하는 단계;
    상기 차간거리 측정모드인 경우, 공급전류 제어에 기초하여 하프미러에 전류를 공급하는 단계;
    상기 카메라에 배치된 하프미러의 공급전류를 활성화하는 단계; 및
    상기 하프미러에 대응하여 상기 카메라가 전방 및 측방 영상을 수신하는 단계를 포함하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 입력된 카메라 영상 중 측면 영상은 주변 영상 제공 장치의 탑 뷰 및 사각지대 감지시스템 정보로 활용되는 단계; 및
    상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라 영상 중 전방 영상은 3 채널 카메라로 활용하는 단계; 더 포함하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 하프미러에 대응하여 상기 카메라가 전방 및 측방 영상을 입력하는 단계는
    상기 하프미러의 공급전류를 활성화 시, 상기 하프미러에 전류를 공급하는 단계;
    상기 카메라가 프레임 별 전방 및 측면 영상을 입력하기 위하여 전류를 반복 조절하는 단계;
    상기 조절된 전류에 기초하여 상기 하프미러의 반사율 및 투과율 조절하여 상기 전방 및 측면 영상을 수신하는 단계; 및
    상기 입력된 전방 및 측면 영상을 해당 영상 스테레오 비전으로 활용하는 단계를 더 포함하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 단계는
    측정 영역이 0도 내지 190도인 상기 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계는
    상기 측정 영역이 0 도내지 45도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 차량의 제1측에 설치된 제 1카메라와 상기 전방카메라에 기초하여 차간거리 측정하는 단계를 더 포함하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계는
    상기 측정 영역이 45 도 내지 145도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 차량의 제1측에 설치된 제 1카메라 및 상기 차량의 제2측에 설치된 제 2카메라에 기초하여 차간거리 측정하는 단계를 더 포함하는
    3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하는 단계는
    상기 측정 영역이 145 도 내지 190도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우,
    상기 전방카메라 및 상기 차량의 제2측에 설치된 제 2카메라에 기초하여 차간거리를 측정하는 단계를 더 포함하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 단계는
    상기 카메라 영상 보정에 기초하여 좌표 정보를 획득하는 단계;
    기 저장된 카메라의 좌표, 전방차량의 특징점에 기초하여 삼각측량법을 수행하는 단계; 및
    상기 삼각측량법에 따른 차간거리를 획득하는 단계를 더 포함하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법.
  10. 제 1항, 제 3항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 하프미러를 활용하여 측면 및 전면 영상을 획득하는 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라;
    전방차량을 인식하는 전방카메라;
    상기 인식된 전방차량의 인식 영역을 구분하고, 상기 구분된 인식 영역에 대응하는 카메라를 선택하고,
    상기 선택된 카메라 영상에 기초하여 차간 거리를 측정하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는
    차량의 상태가 주행상태인 경우, 전방차량 차간거리 측정 모드 상태인지 판단하고,
    상기 차간거리 측정모드인 경우, 공급전류 제어에 기초하여 하프미러에 전류를 공급하고,
    상기 카메라에 배치된 하프미러의 공급전류를 활성화하고,
    상기 하프미러에 대응하여 상기 카메라로부터 전방 및 측방 영상을 수신하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  12. 삭제
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 입력된 카메라 영상 중 측면 영상은 주변 영상 제공 장치의 탑 뷰 및 사각지대 감지시스템 정보로 활용하고,
    상기 차량의 제1측 및 제2측에 설치된 카메라 영상 중 전방 영상은 3 채널 카메라로 활용하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 하프미러의 공급전류를 활성화 시, 상기 하프미러에 전류를 공급하고,
    상기 카메라가 프레임 별 전방 및 측면 영상을 입력하기 위하여 전류를 반복 조절하고,
    상기 조절된 전류에 기초하여 상기 하프미러의 반사율 및 투과율 조절하여 상기 전방 및 측면 영상을 수신하고,
    상기 수신된 전방 및 측면 영상을 해당 영상 스테레오 비전으로 활용하는
    3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는
    측정 영역이 0도 내지 190도인 상기 전방카메라에 기초하여 전방차량을 인식하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 측정 영역이 0 도내지 45도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 차량의 제1측에 설치된 제 1카메라와 상기 전방카메라에 기초하여 차간거리 측정하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 측정 영역이 45 도 내지 145도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우, 상기 차량의 제1측에 설치된 제 1카메라 및 상기 차량의 제2측에 설치된 제 2카메라에 기초하여 차간거리 측정하는
    3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  18. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 측정 영역이 145 도 내지 190도인 영역에 상기 전방차량이 위치하는 경우,
    상기 전방카메라 및 상기 차량의 제2측에 설치된 제 2카메라에 기초하여 차간거리를 측정하는
    3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 카메라 영상 보정에 기초하여 좌표 정보를 획득하고,
    기 저장된 카메라의 좌표, 전방차량의 특징점에 기초하여 삼각측량법을 수행하고,
    상기 삼각측량법에 따른 차간거리를 획득하는 3 채널 카메라를 활용한 차간거리 산출 장치.
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