KR20210063497A - 자율주행차량의 운행 제어 방법 - Google Patents

자율주행차량의 운행 제어 방법 Download PDF

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Abstract

C-ITS와 V2X통신을 통해 도로를 자율주행중인 자율주행차량에 대한 각종의 교통정보에 근거하여 자율주행차량의 진입을 제어할 수 있도록 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법을 제시한다. 제시된 방법은 교통관리센터가 V2X통신이 가능한 자율주행차량의 운행을 제어하는 방법으로서, 인프라장치 및 자율주행차량을 통해 도로를 자율주행중인 모든 자율주행차량에 대한 교통정보를 수집하되, 상기 교통정보는 PVD 메시지, BSM 메시지의 형태로 수집되는 단계; 상기 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있는지를 분석하는 단계; 및 분석 결과, 상기 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있으면 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인하는 단계;를 포함한다.

Description

자율주행차량의 운행 제어 방법{Method for controlling the operation of autonomous vehicles}
본 발명은 자율주행차량의 운행 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로를 자율주행중인 자율주행차량에 대한 각종의 교통정보를 근거로 자율주행차량의 운행을 제어하도록 하는 방법에 관한 것이다.
기존의 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems, ITS) 기술은 차량이 특정 지점을 지나야 정보획득이 가능하고, 현장에서 획득된 정보는 교통정보센터로 전송되어 다시 현장으로 전송되는 단방향 서비스를 제공하기 때문에 차량과 차량, 차량과 도로 간 교통정보 수집 및 제공이 분리되어 신속한 대응에 한계가 있다.
그러나, 현재 진행중인 차세대 ITS 사업은 협력 지능형교통체계(Cooperative Intelligent Transport Systems, C-ITS) 기술로 진화되고 있으며, 이로 인하여 차량이 주행하면서 도로 인프라 및 다른 차량과 끊어짐 없이 상호 통신이 가능한 현장 중심의 양방향 서비스 제공이 가능하다.
즉, 차세대 협력형 ITS(C-ITS, Cooperative Intelligent Transportation System)는 도 1에서와 같이, 차량에 장착된 단말기를 통해 다른 차량 또는 도로에 설치된 인프라와 실시간 도로 상황정보를 무선통신을 통해 송/수신하여 사고를 사전에 예방하는 시스템으로 정의할 수 있다.
C-ITS 서비스를 위해서는 V2X(Vehicle to Everything) 기반의 실용화 기술 개발이 필수적이다. 이러한 기술들은 대부분이 전파 이용을 기반으로 하기 때문에 사람과 사물 그리고 사물과 사물 사이의 통신을 통해 도로와 차량의 정보를 수집하고 교환하여 교통안전을 위한 다양한 응용 기술 및 서비스가 지속적으로 개발될 것으로 예상된다. 이러한 서비스를 제공하기 위하여 WAVE 기술과 DSRC(Dedicated Short Range Communication) 기술 등과 같은 차량 통신 기술들이 적용된다.
또한, C-ITS 서비스를 위해서는 전파를 이용한 다양한 무선기기들이 활용되어야 하며 IoT(Internet of Things)와 같은 센서 기술들과 접목하여 자동차, 도로, 교통시스템과 융합한 새로운 전파 이용 시스템 및 서비스들이 개발되어야 한다.
특히, 자율주행자동차와 연계 서비스, 차량 정보를 이용한 빅 데이터 응용 서비스, IoT 응용 서비스 등을 도출하여 새로운 비즈니스 창출이 가능할 것으로 전망한다.
선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2019-0100104호(자율주행시스템에서 차량에 구비된 V2X통신장치의 BSM 메시지 전송 방법) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2019-0098094호(자율주행시스템에서 차량이 수신한 메시지의 유효성을 판단하는 방법 및 이를 위한 장치)
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, C-ITS와 V2X통신을 통해 도로를 자율주행중인 자율주행차량에 대한 각종의 교통정보에 근거하여 자율주행차량의 진입을 제어할 수 있도록 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 운행 제어 방법은, 교통관리센터가 V2X통신이 가능한 자율주행차량의 운행을 제어하는 방법으로서, 인프라장치 및 자율주행차량을 통해 도로를 자율주행중인 모든 자율주행차량에 대한 교통정보를 수집하되, 상기 교통정보는 PVD 메시지, BSM 메시지의 형태로 수집되는 단계; 상기 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있는지를 분석하는 단계; 및 분석 결과, 상기 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있으면 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인하는 단계;를 포함한다.
상기 진입을 미승인하는 단계는, 상기 PVD 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 상기 교통관리센터가 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인할 수 있다.
상기 진입을 미승인하는 단계는, 진입 미승인 정보를 생성하여 인프라장치를 통해 해당 자율주행차량에게로 전송하거나 상기 교통관리센터가 직접 해당 자율주행차량에게로 진입 미승인 정보를 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 진입을 미승인하는 단계는, 교차로의 교통신호등의 신호를 바꾸어 줌으로써 해당 자율주행차량의 진입을 막을 수 있다.
상기 진입을 미승인하는 단계는, TIM(Traveler Information Message) 메시지내의 Speed Limit 속도를 최대한 낮춰 해당 자율주행차량의 진입 시간을 늘리고, 다른 자율주행차량에게 지시하여 해당 자율주행차량의 진입을 막을 수 있다.
상기 진입을 미승인하는 단계는, 상기 BSM 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 상기 교통관리센터가 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인할 수 있다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 인프라장치 및 자율주행차량을 통해 도로를 자율주행중인 모든 자율주행차량에 대한 교통정보를 수집하여 분석하고, 분석 결과 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있으면 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인함으로써, 교차로 안전운행을 지원하고, 교통사고 예방 서비스를 제공할 수 있다.
그리고, 커넥티드카(onnected car) 및 자율주행 등의 미래 교통산업을 육성할 수 있다.
도 1은 일반적인 C-ITS의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 운행 제어 방법이 적용된 시스템 구성도이다.
도 3은 본 발명에 적용되는 V2I 서비스를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 적용되는 V2V 서비스를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 운행 제어 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 운행 제어 방법이 적용된 시스템 구성도이고, 도 3은 본 발명에 적용되는 V2I 서비스를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명에 적용되는 V2V 서비스를 설명하기 위한 도면이다.
도 2의 시스템은 교통관리센터(10), 인프라장치(20), 및 자율주행차량(30)을 포함할 수 있다.
교통관리센터(10)는 C-ITS서비스를 지원할 수 있다.
교통관리센터(10)는 인프라장치(20) 및 자율주행차량(30)을 통해 수집한 각종의 데이터를 이용하여, 도로를 이용하는 운전자에게 필요한 정보를 제공해 준다. 이를 위해, 교통관리센터(10)의 내부에는 대규모 데이터 처리를 위한 빅 데이터 서버가 존재할 것이다.
특히, 교통관리센터(10)는 도 3에서와 같이 인프라장치(20)의 노변 기지국을 통해 자율주행차량(30)으로부터 PVD(Probe Vehicle Data Message) 메시지를 수집할 수 있다. PVD 메시지는 자율주행차량(30)이 노변 기지국과의 통신을 위해서 사용되는 메시지로서, 차량이동 상태의 정보를 포함하고 있으며 일정 시간, 위치를 지날 때마다 노변 기지국에게 전송하는 메시지이다. PVD 메시지는 차량의 고유 ID, 및 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그(flags)를 포함할 수 있다.
그에 따라, 교통관리센터(10)는 PVD 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 해당 자율주행차량(30)에 대해 현재 진입하고자 하는 지역(예컨대, 어린이 지역, 노약자 보호 구역, 유적지, 문화재 지역 등)에 대한 진입을 미승인한다. 그리고, 교통관리센터(10)는 그에 상응하는 진입 미승인 정보를 생성하여 인프라장치(20)를 통해 해당 자율주행차량(30)에게로 전송한다. 물론, 필요에 따라서는 교통관리센터(10)가 직접 해당 자율주행차량(30)에게로 진입 미승인 정보를 전송할 수도 있다. 이와 같이 진입 미승인 정보를 수신한 자율주행차량(30)은 해당 지역으로 진입하지 못하게 되는데, 이 경우 진입 미승인 정보를 수신한 자율주행차량(30)은 교통관리센터(10)로부터의 MAP data 메시지(예컨대, 우회경로 포함)에 따라 우회경로를 통해 목적지로 이동하거나 스스로 우회경로를 찾아서 목적지로 이동할 수 있을 것이다.
한편, 교통관리센터(10)는 상기와 같이 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인한 경우, 교차로의 교통신호등의 신호를 바꾸어 줌으로써 해당 자율주행차량(30)의 진입을 막을 수 있다. 즉, 교통관리센터(10)는 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인한 자율주행차량이 있으면 그 지역의 교차로에 설치된 교통신호등의 신호를 적색으로 바꾼다. 그리고 나서, 교통관리센터(10)는 도 3에서와 같이 SPaT(Signal Phase And Timing) 메시지에 진입 미승인 정보를 실어서 노변 기지국을 통해 해당 자율주행차량(30)에게로 보낸다. SPaT 메시지는 노변 기지국과 차량의 통신을 위해서 사용되는 메시지로서, 노변 기지국이 차량단말기에 교차로의 신호상태를 알리기 위해 사용되는 메시지이다.
이와 다르게, 교통관리센터(10)는 TIM(Traveler Information Message) 메시지내의 Speed Limit 속도를 최대한 낮춰 해당 자율주행차량(30; 진입 미승인된 차량)의 진입 시간을 늘리고, 다른 자율주행차량에게 지시하여 해당 자율주행차량(즉, 진입 미승인된 차량)의 진입을 막을 수도 있다. TIM 메시지는 노변 기지국과 차량의 통신을 위해서 사용되는 메시지로서, 주변 도로의 상황(공사, 청소, 광고)등의 정보를 포함하고 있으며, 노변 기지국이 인접하는 차량단말기에 주변 도로의 상황을 알릴 때 사용하는 메시지이다.
상술한 바와 같이 교통관리센터(10)는 차량 단말기(OBU)가 노변 기지국을 통해 전송하는 해당 자율주행차량의 상태정보(플래그 포함)와 위치정보, 운행정보 등을 포함하는 PVD 메시지를 수신하여 저장하되, 수신한 PVD 메시지를 근거로 해당 자율주행차량에 대한 진입 미승인을 해야되는지를 판단하여 그에 상응하는 정보를 해당 자율주행차량에게로 보내거나 다른 자율주행차량에게 해당 자율주행차량(즉, 진입 미승인된 차량)의 진입을 막도록 지시함으로써, 진입 미승인된 자율주행차량의 진입을 막을 수 있다.
한편으로, 도 4에서와 같이 차량간의 통신을 위해 사용되는 BSM(Basic Safety Message) 메시지를 근거로 차량 진입을 미승인할 수 있다. 즉, 교통관리센터(10)는 자율주행차량(30)간에 송수신되는 BSM 메시지를 수집할 수 있다. BSM 메시지는 차량의 고유 ID, 및 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그(flags)를 포함할 수 있다.
그에 따라, 교통관리센터(10)는 BSM 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 해당 자율주행차량(30)에 대해 현재 진입하고자 하는 지역(예컨대, 어린이 지역, 노약자 보호 구역, 유적지, 문화재 지역 등)에 대한 진입을 미승인한다. 그리고, 교통관리센터(10)는 그에 상응하는 진입 미승인 정보를 생성하여 인프라장치(20)를 통해 해당 자율주행차량(30)에게로 전송한다. 물론, 필요에 따라서는 교통관리센터(10)가 직접 해당 자율주행차량(30)에게로 진입 미승인 정보를 전송할 수도 있다. 이 경우에도, 진입 미승인 정보를 수신한 자율주행차량(30)은 해당 지역으로 진입하지 못하게 되는데, 진입 미승인 정보를 수신한 자율주행차량(30)은 교통관리센터(10)로부터의 MAP data 메시지(예컨대, 우회경로 포함)에 따라 우회경로를 통해 목적지로 이동하거나 스스로 우회경로를 찾아서 목적지로 이동할 수 있을 것이다.
물론, BSM(Basic Safety Message) 메시지를 사용하는 경우, 상술한 바와 같이 교통관리센터(10)가 진입 미승인 정보를 해당 자율주행차량(30)에게 보내는 것이 아니라, 해당 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량1)의 앞에 주행하고 있는 다른 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량2)이 진입 미승인 정보를 BSM 메시지에 실어서 해당 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량1)에게 보내도록 하여도 된다. 즉, 다른 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량2)은 해당 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량1)으로부터 BSM 메시지를 수신하게 되는데, 이때 수신한 BSM 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 다른 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량2)은 진입 미승인 정보를 BSM 메시지에 실어서 해당 자율주행차량(예컨대, 자율주행차량1)에게 보내면 된다.
상술한 설명에서는 자율주행차량(30)이 위험 물질을 탑재한 경우로 하였는데, 이와 다르게 교통관리센터(10)에 미등록된 차량인 경우에도 진입을 미승인할 수 있다.
인프라장치(20)는 모듈화되어 도로 주변에 설치될 수 있다. 그에 따라, 도 2에서 인프라장치(20)는 다수의 인프라 모듈을 통칭하는 것으로 한다. 물론, 각각의 인프라 모듈을 개별적으로 인프라장치라고 할 수 있다.
예를 들어, 인프라장치(20)는 교통신호등, 노변 기지국(RSU), 지원시스템 등을 포함할 수 있다. 즉, 교통신호등, 노변 기지국(RSU), 지원시스템을 인프라 모듈이라고 할 수 있다. 예를 들어, 인프라 모듈 1이 교통신호등이 될 수 있고, 인프라 모듈 2가 노변 기지국이 될 수 있고, 인프라 모듈 3이 지원시스템이 될 수 있다.
여기서, 노변 기지국(Road Side Unit)은 도로변에 설치되어 있는 노변 장치를 말한다. 노변 기지국은 자율주행차량(30)의 단말기(On Board Unit; OBU)에서 전송하는 각종 데이터를 수집하여 교통관리센터(10)에게로 전송하고, 교통관리센터(10) 및 노변의 지원시스템으로부터 도로, 교통 상황 및 안전 정보를 자율주행차량(30)의 단말기(OBU)에게로 전송할 수 있다.
지원시스템(Support System)은 돌발 상황검지기, 보행자검지기, 통행료징수 시스템 등이 될 수 있는데, 이러한 지원시스템은 주변 도로상황 및 기상상황을 실시간으로 검지하여 교통관리센터(10) 및 노변 기지국(RSU)에게로 전송할 수 있다.
자율주행차량(30)은 차량간 통신(V2V 통신)이 가능하고, 차량과 인프라간의 통신(V2I 통신)이 가능하다. 그에 따라, 자율주행차량(30)에는 단말기(On Board Unit)가 탑재된다. 단말기는 자율주행차량(30)이 서비스를 제공받기 위해 다른 구성요소(차량단말기, 노변 기지국)간에 통신을 할 때 사용되는 무선 인터페이스이다.
자율주행차량(30)의 단말기(OBU)는 차량간 통신(V2V 통신)을 위한 BSM 메시지 세트를 구성할 수 있다.
물론, 자율주행차량(30)은 V2N(Vehicle to Network) 통신도 가능하다. V2N은 차량과 네트워크가 연결되어 교통관리센터(10)와 통신할 수 있도록 한다.
도 2에서, 자율주행차량1, 자율주행차량2, … 를 자율주행차량(30)으로 통칭하였다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 운행 제어 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
교통관리센터(10)는 인프라장치(20) 및 자율주행차량(30)을 통해 도로를 자율주행중인 모든 자율주행차량에 대한 각종의 교통정보를 수집한다(S10). 이때, 수집되는 교통정보는 PVD 메시지, BSM 메시지의 형태로 수집될 수 있다.
이어, 교통관리센터(10)는 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있는지를 분석한다.
그에 따라, 예를 들어 PVD 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이거나 BSM 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면(S12에서 "Yes") 교통관리센터(10)는 해당 자율주행차량(30)에 대해 현재 진입하고자 하는 지역(예컨대, 어린이 지역, 노약자 보호 구역, 유적지, 문화재 지역 등)에 대한 진입을 미승인한다(S14). 그리고, 교통관리센터(10)는 그에 상응하는 진입 미승인 정보를 생성하여 인프라장치(20)를 통해 해당 자율주행차량(30)에게로 전송한다. 물론, 필요에 따라서는 교통관리센터(10)가 직접 해당 자율주행차량(30)에게로 진입 미승인 정보를 전송할 수도 있다.
이와 같이 진입 미승인 정보를 수신한 자율주행차량(30)은 해당 지역으로 진입하지 못하고 우회경로를 통해 목적지로 이동할 것이다.
물론, 상술한 설명에서는 진입 미승인 정보를 해당 자율주행차량(30)에게로 전송하는 것으로 하였으나, 교차로의 교통신호등의 신호를 바꾸어 줌으로써 해당 자율주행차량(30)의 진입을 막을 수 있다. 이와 다르게, TIM(Traveler Information Message) 메시지내의 Speed Limit 속도를 최대한 낮춰 해당 자율주행차량(30; 진입 미승인된 차량)의 진입 시간을 늘리고, 다른 자율주행차량에게 지시하여 해당 자율주행차량(즉, 진입 미승인된 차량)의 진입을 막을 수도 있다.
상술한 설명에서는 자율주행차량(30)이 위험 물질을 탑재한 경우로 하였는데, 이와 다르게 교통관리센터(10)에 미등록된 차량인 경우에도 진입을 미승인할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 자율주행차량의 운행 제어 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 교통관리센터
20 : 인프라장치
30 : 자율주행차량

Claims (9)

  1. 교통관리센터가 V2X통신이 가능한 자율주행차량의 운행을 제어하는 방법으로서,
    인프라장치 및 자율주행차량을 통해 도로를 자율주행중인 모든 자율주행차량에 대한 교통정보를 수집하되, 상기 교통정보는 PVD 메시지, BSM 메시지의 형태로 수집되는 단계;
    상기 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있는지를 분석하는 단계; 및
    분석 결과, 상기 수집한 교통정보에 차량진입을 미승인하는 정보가 실려있으면 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    상기 PVD 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 상기 교통관리센터가 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    진입 미승인 정보를 생성하여 인프라장치를 통해 해당 자율주행차량에게로 전송하거나 상기 교통관리센터가 직접 해당 자율주행차량에게로 진입 미승인 정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    교차로의 교통신호등의 신호를 바꾸어 줌으로써 해당 자율주행차량의 진입을 막는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    TIM(Traveler Information Message) 메시지내의 Speed Limit 속도를 최대한 낮춰 해당 자율주행차량의 진입 시간을 늘리고, 다른 자율주행차량에게 지시하여 해당 자율주행차량의 진입을 막는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    상기 BSM 메시지의 Hazardous Materials(위험물질)이라는 플래그가 "참(TRUE)"이면 상기 교통관리센터가 해당 자율주행차량에 대해 현재 진입하고자 하는 지역에 대한 진입을 미승인하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    진입 미승인 정보를 생성하여 인프라장치를 통해 해당 자율주행차량에게로 전송하거나 상기 교통관리센터가 직접 해당 자율주행차량에게로 진입 미승인 정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    교차로의 교통신호등의 신호를 바꾸어 줌으로써 해당 자율주행차량의 진입을 막는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 진입을 미승인하는 단계는,
    TIM(Traveler Information Message) 메시지내의 Speed Limit 속도를 최대한 낮춰 해당 자율주행차량의 진입 시간을 늘리고, 다른 자율주행차량에게 지시하여 해당 자율주행차량의 진입을 막는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운행 제어 방법.
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