KR20210061498A - 차량의 주차 보조 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 주위 정보를 센싱하는 감지센서; 감지센서에서 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하고, 차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 주차모드 판단부; 및 차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 주차모드 판단부에서 판단한 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 주차보조 제어부;를 포함하는 차량의 주차 보조 제어 시스템이 소개된다.

Description

차량의 주차 보조 제어 시스템 및 방법 {PARKING ASSIST CONTROL SYSTEM AND METHOD OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주차 보조 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 주차 상황을 감지하여 차량의 주차를 보조하도록 제어하는 기술에 관한 것이다.
주차 보조 시스템은 운전자의 차량 주차를 보조하기 위한 시스템으로서, 운전자가 차량을 주차하고자 하는 경우 차량의 전/후방에 위치한 장애물을 정확하게 인식하기 어려운 문제점을 해결하기 위하여, 센서를 이용하여 장애물을 감지하고 그에 대한 정보를 운전자에게 제공함으로써 운전자의 주차 편의를 도와주는 시스템에 관한 것이다.
특히, 주차 보조 시스템에는 차량에 설치된 4개의 카메라로부터 수신한 영상을 처리하여 차량 주변을 조감도(Bird's Eye View) 형태로 보여주는 차량의 서라운드 뷰 모니터링(SVM: Surround View Monitoring) 또는 어라운드 뷰 모니터링(AVM: Around View Monitoring) 시스템이 포함된다.
다만, 종래 기술에 따르면 차량의 전방 주차 또는 후방 주차를 구분하지 않고, 단순히 주차를 센서의 입력 정보만을 제공하는 정도에 그치는 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1787054 B
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 전방 주차 또는 후방 주차를 구분하고, 운전자에게 구분한 주차 모드에 따른 주차 보조 기능을 제공하는 기술을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주차 보조 제어 시스템은 차량의 주위 정보를 센싱하는 감지센서; 감지센서에서 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하고, 차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 주차모드 판단부; 및 차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 주차모드 판단부에서 판단한 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 주차보조 제어부;를 포함한다.
감지센서는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 또는 전자기파를 송수신하는 레이더일 수 있다.
감지센서에서 감지한 차량의 주위 정보 또는 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 주차지역으로 진입하였는지 여부를 판단하는 주차지역 판단부;를 더 포함하고, 주차모드 판단부에서는, 주차지역 판단부에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 주차모드를 판단할 수 있다.
차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라; 복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성하여 차량의 주위를 모니터링하는 합성 영상을 형성하는 영상 합성부; 및 주차지역 판단부에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 영상합성부에서 형성한 합성 영상이 표시되도록 디스플레이 장치를 제어하는 디스플레이 제어부;를 더 포함할 수 있다.
차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라; 복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성하여 차량의 주위를 모니터링하는 합성 영상을 형성하는 영상 합성부; 및 주차모드 판단부에서 판단한 주차 모드를 기반으로 영상합성부에서 형성한 합성 영상의 일부분 또는 전체가 선택적으로 표시되도록 디스플레이 장치를 제어하는 디스플레이 제어부;를 포함할 수 있다.
디스플레이 제어부에서는, 주차모드 판단부에서 전방 주차 모드로 판단시 차량의 전반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분을 표시하고, 주차모드 판단부에서 후방 주차 모드로 판단시 차량의 후반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분을 표시하도록 디스플레이 장치를 제어할 수 있다.
주차보조 제어부에서는, 차량의 진행 궤적과 장애물의 진행 궤적을 산출함으로써 차량과 장애물의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
주차보조 제어부에서는, 주차모드 판단부에서 전방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다.
주차보조 제어부에서는, 주차모드 판단부에서 후방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 운전자에게 충돌 가능성을 경고하도록 제어할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주차 보조 제어 방법은 감지센서가 차량의 주위 정보를 센싱하는 단계; 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하는 단계; 차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 단계; 및 차량이 장애물에 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계;를 포함한다.
차량의 주차공간을 인식하는 단계 이전에, 감지센서에서 감지한 차량의 주위 정보 또는 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 주차지역으로 진입하였는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
전방 주차 모드인지 또는 후방 주차 모드인지 판단하는 단계 이후에, 차량의 주차 모드를 기반으로 차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성한 합성 영상의 일부분 또는 전체가 선택적으로 표시되도록 디스플레이 장치를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계에서는, 전방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다.
본 발명의 차량의 주차 보조 제어 시스템 및 방법에 따르면, 운전자의 차량 주차를 보조하여 용이하고 안전한 주차가 가능한 효과를 갖는다.
또한, 주차 모드를 구분하여 운전자에게 경고하거나 긴급 브레이킹을 제어함으로써 주차공간에서 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 보조 제어 시스템의 구성도이다.
도 2 내지 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 디스플레이 장치에 표시된 합성 영상을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 보조 제어 방법의 순서도를 도시한 것이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 보조 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 보조 제어 시스템은 차량의 주위 정보를 센싱하는 감지센서(10); 감지센서(10)에서 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하고, 차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 주차모드 판단부(30); 및 차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 주차모드 판단부(30)에서 판단한 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 주차보조 제어부(40);를 포함한다.
감지센서(10)에는 전방카메라, 초음파센서, 레이더(Radar), 라이다(Lidar) 등이 포함될 수 있다.
특히, 감지센서(10)는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 또는 전자기파를 송수신하는 레이더일 수 있다.
전방카메라는 차량의 주행 방향인 전방을 촬영하는 카메라일 수 있고, 복수의 카메라(50) 중 차량의 전방을 촬영하는 카메라를 이용할 수도 있다. 전방카메라는 차량의 전방에서 촬영한 영상으로부터 차량이 주행하는 방향의 표지판 또는 안내판 등을 인식하거나, 차량의 주행하는 방향(전방)의 주위에 위치된 장애물들을 인식할 수 있다.
초음파센서는 차량의 전면 및 후면에 각각 위치되고, 특히 차량의 모서리 부분에 위치될 수 있다. 초음파센서는 초음파를 송신하는 송신부 및 초음파를 수신하는 수신부가 포함되고, 장애물에 반사된 초음파를 수신하여 장애물을 검출하고, 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
레이더 및 라이다는 차량에 설치되어 전자기파를 송신 및 수신함으로써 장애물을 감지하거나 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
주차모드 판단부(30)에서는 감지센서(10)에서 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식할 수 있다. 구체적으로, 감지센서(10)에서 차량의 주위에 주차된 차량 또는 벽 등의 장애물을 감지하거나 주차선 등을 인식하여 차량의 주차공간을 인식할 수 있다.
주차모드 판단부(30)에서는 주차선을 인식하여 차량의 주차가 가능한 주차공간을 인식하거나, 주차된 차량 또는 벽들 사이에 주차가 가능한 주차공간을 인식할 수 있다.
또한, 주차모드 판단부(30)는 인식한 주차공간으로 진입하는 차량의 주차모드를 판단할 수 있다. 일 실시예로, 차량이 인식한 주차공간을 지나친 상태에서 정지하고 후진 변속 모드로 전환하는 경우 차량이 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인 것으로 판단할 수 있다. 또는, 인식한 주차공간에 차량이 전방으로 진입하는 경우, 전방 주차 모드인 것으로 판단할 수 있다.
주차모드 판단부(30)는 복수 개의 주차공간을 인식하는 경우에는 차량의 주위 정보를 기반으로 다른 차량들의 주차 모드를 인식하고, 주위 차량들이 전방 주차 상태이면 전방 주차인 것으로 판단하거나, 주위 차량들이 후방 주차 상태이면 후방 주차인 것으로 판단할 수 있다.
주차보조 제어부(40)에서는, 차량의 진행 궤적과 장애물의 진행 궤적을 산출함으로써 차량과 장애물의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 주차보조 제어부(40)는 차량의 조향각 정도 및 변속단 정보를 입력받아 차량의 진행 궤적을 산출할 수 있다. 또한, 주차보조 제어부(40)는 감지센서(10)에서 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 이동하는 장애물의 진행 궤적을 산출할 수 있다. 특히, 차량의 종방향 및 횡방향을 기준으로 장애물의 종방향 속도 및 횡방향 속도를 산출하여, 차량과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
주차보조 제어부(40)에서는 차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다. 특히, 주차보조 제어부(40)는 전방 충돌 방지 시스템(FCA: Forward Collision-avoidance Assist), 후방 교차 충돌 경고 시스템(RCCW: Rear Cross Collision Warning) 시스템 등과 연결되어 차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다.
또는, 주차보조 제어부(40)에서는 감지센서(10)에서 차량의 주위에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고, 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다.
주차보조 제어부(40)는 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다. 주차보조 제어부(40)는 운전자에게 충돌 가능성을 경보음으로 경고하거나, 클러스터 또는 디스플레이 장치(80) 등으로 경고할 수 있다.
또한, 주차보조 제어부(40)는 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking)과 연결되어 자동으로 차량을 제동시키도록 차량의 브레이크를 제어할 수 있다.
감지센서(10)에서 감지한 차량의 주위 정보 또는 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 주차지역으로 진입하였는지 여부를 판단하는 주차지역 판단부(20);를 더 포함하고, 주차모드 판단부(30)에서는, 주차지역 판단부(20)에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 주차모드를 판단할 수 있다.
주차지역 판단부(20)에서는 네비게이션과 연결되어 차량의 위치 정보 및 지도 정보를 이용하여 차량이 주차지역으로 진입하였는지 판단할 수 있다. 즉, 지도 정보에 따른 차량의 위치가 외부 주차장인 경우 또는 건물 내부인 경우에 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 감지센서(10)에서 감지한 차량의 주위 정보를 기반으로 주차장 표지판을 인식하거나, 또는 주차된 차량을 인식하여 차량이 주차지역으로 진입하였는지 판단할 수 있다.
주차보조 제어부(40)에서는, 주차모드 판단부(30)에서 전방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다.
운전자는 차량의 전방 주차 모드시 차량의 전반부에 특히 집중하는 경향을 갖는다. 따라서, 차량의 후반부에는 집중이 소홀해지고, 이에 따라 차량의 후반부 충돌이 발생할 가능성이 높아질 수 있다.
특히, 차량이 전방 주차 모드인 경우에 주차선 사이 또는 주위 차량과의 간격 조절을 위하여 후진 주행하는 경우가 있고, 이 경우에 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 즉시 제동시키도록 제어할 수 있다. 특히, 차량의 후방으로 갑자기 인접하게 이동하는 장애물과 충돌 가능성이 발생할 수 있다.
이에 따라, 운전자가 상대적으로 주의를 기울이지 못하는 충돌 상황이 발생하면 차량을 직접 제동시킴으로써 차량의 충돌을 방지할 수 있다.
주차보조 제어부(40)에서는, 주차모드 판단부(30)에서 후방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 운전자에게 충돌 가능성을 경고하도록 제어할 수 있다.
후방 주차 모드에서는 운전자가 차량의 후방에 집중하고 있으므로, 상대적으로 차량의 후방에 주의를 기울이는 상황일 수 있다.
따라서, 주차보조 제어부(40)에서는, 주차모드 판단부(30)에서 후방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후방에서 충돌 가능성이 존재하는 경우에는 경고음 등으로 충돌 가능성을 경고할 수 있다.
다른 실시예로, 주차보조 제어부(40)는 차량의 후방 주차 모드에서 차량이 전진 주행 상태인 상태로 충돌 가능성이 존재하면 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다.
또는, 주차보조 제어부(40)는 차량의 후방 주차 모드에서 차량이 후진 상태에서 차량의 전반부가 장애물과 충돌 가능성이 존재하면 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다.
차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라(50); 복수의 카메라(50)에서 촬영한 영상을 합성하여 차량의 주위를 모니터링하는 합성 영상을 형성하는 영상 합성부(60); 및 주차지역 판단부(20)에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 영상 합성부(60)에서 형성한 합성 영상이 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어하는 디스플레이 제어부(70);를 더 포함할 수 있다.
복수의 카메라(50)는 차량 주위의 영상을 촬영하는 장치로, 스테레오 카메라일 수 있다. 카메라는 차량에 복수 개가 구비되어 다양한 각도에서 차량의 주위를 촬영할 수 있다.
일 실시예로, 복수의 카메라(50)는 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방을 각각 촬영하도록 전방카메라, 후방카메라, 좌측카메라 및 우측카메라가 구비될 수 있다.
영상 합성부(60)는 복수의 카메라(50)에서 각각 촬영한 영상을 합성하여 합성 영상을 형성한다. 합성 영상은 어라운드 뷰 영상일 수 있다. 영상 합성부(60)는 합성되는 과정에서 높은 정합성을 가지기 위하여 공차를 보정할 수 있다.
영상 합성부(60)는 복수의 카메라(50)에서 촬영한 영상을 합성하여 차량을 상부에서 바라보는 것과 같은 합성 영상을 형성할 수 있다.
디스플레이 장치(80)는 AVN 시스템(Audio, Video, Navigation)에 포함된 운전자에게 디스플레이되는 화면이 포함된 장치일 수 있다.
디스플레이 장치(80)는 카메라에서 촬영된 차량 주변 영상을 운전자가 확인할 수 있도록 출력하기 위한 장치로, LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등의 다양한 화상 출력 패널을 사용할 수 있다.
여기서, 디스플레이 장치(80)는 LCD 등과 같은 화상 출력 패널 그 자체를 의미할 수도 있으나, 화상 출력 패널을 구비하는 PC, 노트북, 차량용 네비게이션 등의 제품을 의미할 수도 있다.
디스플레이 제어부(70)는 영상 합성부(60)에서 형성한 합성 영상이 디스플레이 장치(80)에 표시되도록 제어할 수 있다. 종래 기술에 따르면, 디스플레이 제어부(70)는 차속이 기설정된 속도 이하인 경우, 차량의 변속 모드가 후진(R)단인 경우 또는 운전자로부터 선택된 경우 등에 합성 영상이 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어하였다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이 제어부(70)는 주차지역 판단부(20)에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 영상 합성부(60)에서 형성한 합성 영상이 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
즉, 디스플레이 제어부(70)는 차량이 주차지역으로 진입하면 디스플레이 장치(80)를 통해 운전자에게 차량의 서라운드 뷰 또는 어라운드 뷰를 제공할 수 있다.
도 2 내지 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 디스플레이 장치(80)에 표시된 합성 영상을 도시한 것이다.
도 2 내지 4를 더 참조하면, 디스플레이 제어부(70)는 주차모드 판단부(30)에서 판단한 주차 모드를 기반으로 영상 합성부(60)에서 형성한 합성 영상의 일부분 또는 전체가 선택적으로 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 디스플레이 제어부(70)에서는, 주차모드 판단부(30)에서 전방 주차 모드로 판단시 차량의 전반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분을 표시하고, 주차모드 판단부(30)에서 후방 주차 모드로 판단시 차량의 후반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분을 표시하도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
일 실시예로, 도 2에 도시한 것과 같이 디스플레이 제어부(70)는 주차모드 판단부(30)에서 전방 주차 모드로 판단시 차량의 전반부 주위를 표시하는 합성 영상의 일부분과 합성 영상의 전체를 동시에 표시하도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
추가로, 디스플레이 제어부(70)는 차량의 진행 궤적을 함께 표시할 수 있다. 주차보조 제어부(40)는 차량의 조향각 또는 변속 모드를 기반으로 차량의 진행 궤적을 산출하고, 디스플레이 제어부(70)는 산출한 차량의 진행 궤적을 합성 영상에 표시할 수 있다.
다른 실시예로, 도 3에 도시한 것과 같이 디스플레이 제어부(70)는 주차모드 판단부(30)에서 후방 주차 모드로 판단시 차량의 후반부 주위를 표시하는 합성 영상의 일부분을 도시할 수 있다. 추가로, 차량의 후진시 후방 카메라로 촬영하는 후방 영상을 동시에 표시하도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
또 다른 실시예로, 도 4에 도시한 것과 같이 디스플레이 제어부(70)에서는, 감지센서(10)에서 차량의 전반부 주위를 감지한 전반부 감지 정보가 더 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
디스플레이 제어부(70)는 디스플레이 장치(80)에 차량의 후반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분만이 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어하면서, 차량의 전반부 주위에는 감지센서(10)에 의해 감지된 전반부 감지 정보를 표시할 수 있다.
감지센서(10)는 초음파센서일 수 있고, 전반부 감지 정보는 2-D(Dimension)의 감지 정보일 수 있고, 차량에서 기설정된 거리 이내에 장애물이 위치된 경우에 이를 표시할 수 있다. 동시에, 기설정된 거리 이내에 장애물이 위치된 경우 경고음을 발생시켜 운전자에게 알림을 제공할 수 있다.
디스플레이 제어부(70)는 일 실시예에 따라 차량의 후반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분만을 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어함으로써 차량의 후반부 주위를 확대하여 표시할 수도 있고, 다른 실시예에 따라 차량의 후반부 주위는 합성 영상으로 표시하면서 나머지 차량의 전반부 주위는 별도의 감지센서(10)에 의해 감지된 전반부 감지 정보를 표시하도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
또한, 이러한 디스플레이 장치(80)의 표시 화면은 운전자의 조작에 의해 선택 가능한 옵션으로 설정될 수 있고, 운전자의 조작에 따라 디스플레이 장치(80)에 표시되는 합성 영상이 슬라이딩 이동되거나 확대될 수 있다.
디스플레이 제어부(70)에서는, 주차보조 제어부(40)에서 차량의 전반부가 장애물과 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단한 경우에 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
주차보조 제어부(40)는 차량의 후진 주행시 차량의 전반부가 장애물과 충돌할 가능성이 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 차량이 후진하는 상태에서 조향휠(일반적으로 전륜)을 조향하는 경우 또는 장애물이 차량 측으로 접근하는 경우 등에는 차량의 전반부가 장애물과 충돌할 가능성이 존재할 수 있다.
디스플레이 제어부(70)는 차량의 전반부가 장애물과 충돌할 가능성이 존재하는 경우, 합성 영상의 일부분만을 표시하지 않고 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
즉, 디스플레이 제어부(70)는 운전자에게 차량의 전반부 주위의 합성 영상이 요구되는 것으로 판단하면 합성 영상의 전체를 운전자에게 표시할 수 있다.
더 구체적으로, 디스플레이 제어부(70)에서는, 감지센서(10)가 장애물이 차량의 전반부로부터 기설정된 거리 이하에 존재하는 것으로 감지한 경우에 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
여기서, 감지센서(10)는 초음파센서 또는 레이더일 수 있고, 감지센서(10)가 차량의 전반부로부터 기설정된 거리 이하에 장애물이 존재하는 것으로 감지하면 디스플레이 제어부(70)는 합성 영상의 전체를 표시할 수 있다.
또한, 디스플레이 제어부(70)에서는, 감지센서(10)가 장애물이 차량의 전반부에 접근하는 것으로 감지한 경우에 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
장애물이 차량의 전반부로 접근하는 경우에는 차량이 이동하면서 정지된 장애물과의 거리가 가까워지는 경우 및 장애물이 차량 측으로 이동되는 경우를 모두 포함할 수 있다.
특히, 차량의 전반부로 장애물이 접근함으로써 차량의 전반부가 장애물에 충돌할 가능성 있는 경우에 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)가 제어될 수 있다.
디스플레이 제어부(70)에서는, 입력 받은 조향각의 크기가 기설정된 각도 이상인 경우에 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
차량의 후진 주행인 상태에서 조향각의 크기가 기설정된 각도 이상인 경우에는 차량의 전륜 및 차량의 전반부는 차량의 후륜이 진행하는 방향과 반대 측방으로 이동될 수 있다. 여기서 기설정된 각도는 0 [deg] 또는 10 [deg] 등으로 매우 작게 설정될 수도 있고, 30 [deg] 정도로 설정되어 차량의 전반부가 후륜이 진행하는 방향의 반대 측방으로 크게 벗어나는 경우에만 한정될 수 있다.
특히, 운전에 익숙하지 않은 운전자의 경우 후진 상태에서 차량의 전반부가 이동하는 궤적을 파악하기 어렵다. 따라서, 차량의 조향각이 기설정된 각도 이상인 경우에는 차량의 전반부 주위의 합성 영상이 포함된 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
다른 실시예로, 디스플레이 제어부(70)는 입력받은 조향각에 따라 차량의 전반부 또는 전륜의 궤적을 설정하고, 차량의 전반부 또는 전륜의 궤적에 장애물이 위치되는 경우 합성 영상의 전체가 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 보조 제어 방법의 순서도를 도시한 것이다.
도 5를 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 보조 제어 방법은 감지센서(10)가 차량의 주위 정보를 센싱하는 단계(S200); 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하는 단계(S300); 차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 단계(S400); 및 차량이 장애물에 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계(S600);를 포함한다
차량의 주차공간을 인식하는 단계(S200) 이전에, 감지센서(10)에서 감지한 차량의 주위 정보 또는 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 주차지역으로 진입하였는지 여부를 판단하는 단계(S100);를 더 포함할 수 있다.
전방 주차 모드인지 또는 후방 주차 모드인지 판단하는 단계(S400) 이후에, 차량의 주차 모드를 기반으로 차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라(50)에서 촬영한 영상을 합성한 합성 영상의 일부분(S510,S520) 또는 전체(S530)가 선택적으로 표시되도록 디스플레이 장치(80)를 제어하는 단계(S500);를 더 포함할 수 있다.
충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계(S600)에서는, 전방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 제동시키도록 제어할 수 있다(S610).
반대로, 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계(S600)에서는, 후방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 운전자에게 경고음을 발생시키도록 제어할 수 있다(S620).
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 감지센서 20 : 주차지역 판단부
30 : 주차모드 판단부 40 : 주차보조 제어부
50 : 복수의 카메라 60 : 영상 합성부
70 : 디스플레이 제어부 80 : 디스플레이 장치

Claims (13)

  1. 차량의 주위 정보를 센싱하는 감지센서;
    감지센서에서 센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하고, 차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 주차모드 판단부; 및
    차량이 장애물과 충돌 가능성이 존재하는지 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 주차모드 판단부에서 판단한 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 주차보조 제어부;를 포함하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    감지센서는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 또는 전자기파를 송수신하는 레이더인 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    감지센서에서 감지한 차량의 주위 정보 또는 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 주차지역으로 진입하였는지 여부를 판단하는 주차지역 판단부;를 더 포함하고,
    주차모드 판단부에서는, 주차지역 판단부에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 주차모드를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라;
    복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성하여 차량의 주위를 모니터링하는 합성 영상을 형성하는 영상 합성부; 및
    주차지역 판단부에서 차량이 주차지역으로 진입한 것으로 판단시 영상합성부에서 형성한 합성 영상이 표시되도록 디스플레이 장치를 제어하는 디스플레이 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라;
    복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성하여 차량의 주위를 모니터링하는 합성 영상을 형성하는 영상 합성부; 및
    주차모드 판단부에서 판단한 주차 모드를 기반으로 영상합성부에서 형성한 합성 영상의 일부분 또는 전체가 선택적으로 표시되도록 디스플레이 장치를 제어하는 디스플레이 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    디스플레이 제어부에서는, 주차모드 판단부에서 전방 주차 모드로 판단시 차량의 전반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분을 표시하고, 주차모드 판단부에서 후방 주차 모드로 판단시 차량의 후반부 주위를 포함하는 합성 영상의 일부분을 표시하도록 디스플레이 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    주차보조 제어부에서는, 차량의 진행 궤적과 장애물의 진행 궤적을 산출함으로써 차량과 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    주차보조 제어부에서는, 주차모드 판단부에서 전방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 제동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    주차보조 제어부에서는, 주차모드 판단부에서 후방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 운전자에게 충돌 가능성을 경고하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 시스템.
  10. 감지센서가 차량의 주위 정보를 센싱하는 단계;
    센싱한 차량의 주위 정보를 기반으로 차량의 주차공간을 인식하는 단계;
    차량이 인식한 주차공간에 전방으로 진입하는 전방 주차 모드인지 또는 후방으로 진입하는 후방 주차 모드인지 판단하는 단계; 및
    차량이 장애물에 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단시 차량의 주차 모드를 기반으로 운전자에게 충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    차량의 주차공간을 인식하는 단계 이전에, 감지센서에서 감지한 차량의 주위 정보 또는 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 주차지역으로 진입하였는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    전방 주차 모드인지 또는 후방 주차 모드인지 판단하는 단계 이후에, 차량의 주차 모드를 기반으로 차량 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성한 합성 영상의 일부분 또는 전체가 선택적으로 표시되도록 디스플레이 장치를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    충돌 가능성을 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 단계에서는, 전방 주차 모드로 판단한 경우에 차량의 후진 주행 상태에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하면 차량을 제동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
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