KR20210051356A - 승강기 연동 agv 충전 제어 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치에 관한 것으로, AGV(Automated Guided Vehicle)로부터 충전 요청을 수신하는 AGV 요청 수신부, 상기 AGV의 충전 정보를 기초로 복수의 승강기들 중에서 충전 승강기를 결정하여 상기 충전 승강기에 상기 AGV의 탑승층으로의 이동을 지시하는 승강기 결정부, 상기 AGV의 위치를 추적하여 상기 충전 승강기의 카 도어 개폐를 제어하는 AGV 추적부, 및 상기 AGV의 탑승이 수행되면 회생전력을 상기 충전 승강기 카 내에 충전스테이션에 AGV 충전 전력으로 제공하고 상기 AGV의 충전 완료 정보를 기초로 상기 충전 승강기에 상기 AGV의 하차층으로의 이동을 지시하는 충전 제어부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 승강기 카 내에서 승강기 회생전력을 사용하여 AGV 충전을 하여 AGV 운영효율을 향상하고 에너지 절감을 할 수 있다.
Description
본 발명은 승강기 연동 AGV 충전 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 건물 내에 존재하는 AGV(Automatic Guided Vehicle)를 승강기의 회생전력으로 충전할 수 있게 제어하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치에 관한 것이다.
각종 센서들의 정확도 및 가격 경쟁력이 향상되어 현재 사용되고 있는 AGV(Automated Guided Vehicle)들의 자율운행에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. AGV는 외부 환경을 인식하고 스스로 상황을 판단하여 이동할 수 있는 자율이동체에 해당한다.
일반적으로, AGV는 전기 시스템을 통한 구동 계통을 사용하며, 이는 독립적으로 이동할 수 있는 AGV의 특성상 배터리를 사용한 전기공급이 필수적이다. AGV용 배터리는 구동전력으로 사용되며 주기적으로 충전하여야 AGV의 정상적인 자율운행이 가능하다. 이에 따라, AGV 대기 위치를 선정하는 조건 중의 하나는 충전을 할 수 있는 충전 시스템과의 거리적인 관계이다. 즉, AGV는 통상적으로 충전 시스템에서 대기하며, 충전 시스템의 위치에 따라 AGV의 운영 효율이 결정된다.
한편, 건물 내에는 승강기가 설치되어 운영되고 있으며 승강기 자체에서 사용되고 남은 전력이 건물 측으로 회생되거나 소멸되게 되므로, 승강기에 건물 내에서 자율이동하는 AGV 충전을 위한 충전 스테이션을 구비하면 AGV 운영효율을 높일 수 있을 것이다.
한국등록특허 제10-0218745(1999.06.11)호는 무인차 밧데리의 자동 충전방법에 관한 것으로, 밧데리 전원으로 사용하는 무인 운반차를 충전스테이션으로 이동시킨 후 자동충전시스템에 의해 상기 밧데리를 충전시키도록 된 무인차의 자동충전시스템에서 상기 무인차의 밧데리를 충전시키기 전에 밧데리의 상태를 체크하여 충전여부를 결정하고, 충전하기로 결정되면 무인차 제어장치의 전원부와 밧데리의 연결을 차단한 후 충전을 시작하고, 충전중에 밧데리의 상태와 충전전류를 검출하여 이상 발생 혹은 충전완료시 충전동작을 중지한 후 원상태로 복귀하도록 하므로써 충전중에 무인차의 밧데리와 무인차제어장치를 보호할 수 있다.
한국등록특허 제10-1284896(2013.07.04)호는 엘리베이터 시스템의 회생 에너지 저장 장치에 관한 것으로, 상용 교류전원을 직류로 변환하는 컨버터와, 상기 컨버터의 직류전압을 평활하는 DC 링크와, 상기 DC 링크를 통해 평활된 직류전압을 교류전압으로 변환하는 인버터와, 상기 인버터의 교류전압에 의해 구동되는 권상용 전동기와, 상기 권상용 전동기를 구동하기 위해 인버터를 제어하는 인버터 제어부를 구비한 엘리베이터 시스템에 있어서, 회생 운전시 상기 전동기에 의해 발생하는 회생전력을 인버터를 통해 입력받아 이를 저장하고, 역행 운전시 그 저장된 회생전력을 상기 권상용 전동기의 구동전원으로 출력하는 회생부를 포함하고, 상기 회생부는 상기 DC 링크와 상기 인버터의 사이에 전기적으로 연결된 충방전부와, 상기 충방전부에 전기적으로 연결된 에너지 저장부로 이루어져 엘리베이터 카의 승강시 발생되는 회생 에너지를 신속하게 저장할 뿐만 아니라 대출력 구동 전원으로 이용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 건물 내에 존재하는 AGV(Automatic Guided Vehicle)를 승강기의 회생전력으로 충전할 수 있게 제어하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 AGV의 위치를 기초로 승강기 호출을 제어할 수 있고 승강기 카 내 탑승하는 AGV에 무선 또는 유선 충전 기능을 제공할 수 있는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 승강기 카 내 충전스테이션을 마련하여 AGV의 대기 위치를 제공할 수 있고 효율적으로 층 이동할 수 있게 하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치는 AGV(Automated Guided Vehicle)로부터 충전 요청을 수신하는 AGV 요청 수신부, 상기 AGV의 충전 정보를 기초로 복수의 승강기들 중에서 충전 승강기를 결정하여 상기 충전 승강기에 상기 AGV의 탑승층으로의 이동을 지시하는 승강기 결정부, 상기 AGV의 위치를 추적하여 상기 충전 승강기의 카 도어 개폐를 제어하는 AGV 추적부, 및 상기 AGV의 탑승이 수행되면 회생전력을 상기 충전 승강기 카 내에 충전스테이션에 AGV 충전 전력으로 제공하고 상기 AGV의 충전 완료 정보를 기초로 상기 충전 승강기에 상기 AGV의 하차층으로의 이동을 지시하는 충전 제어부를 포함한다.
상기 승강기 결정부는 상기 AGV의 충전에 관한 정보 및 현재 위치 층 중 적어도 하나를 기초로 상기 충전 승강기를 결정할 수 있다.
상기 승강기 결정부는 상기 AGV가 충전 승강기를 특정하여 요청한 경우에는 상기 특정된 충전 승강기를 상기 AGV의 현재 위치하는 층으로 이동 제어할 수 있다.
상기 AGV 추적부는 상기 충전 요청을 수신한 시점부터 상기 AGV가 상기 충전 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 시점까지 주기적으로 상기 AGV의 위치를 추적할 수 있다.
상기 충전 스테이션은 승강기 카 내에 설치되어 승강기 운행시 발생되는 회생 전력을 공급받고 상기 승강기 카 내에 탑승하여 이동하는 상기 AGV와 전기적으로 연결되어 상기 AGV를 유선 또는 무선 충전할 수 있다.
상기 충전 제어부는 상기 AGV의 충전이 완료 또는 종료된 경우 상기 충전 승강기를 상기 AGV의 하차층으로 이동 지시하고 상기 충전 승강기가 상기 AGV의 하차층에 도착한 경우 카 도어를 열림 제어하여 상기 AGV의 하차가 수행되게 할 수 있다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치는 건물 내에 존재하는 AGV(Automatic Guided Vehicle)를 승강기의 회생전력으로 충전하여 에너지를 절감할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치는 AGV의 위치를 기초로 승강기 호출을 제어할 수 있고 승강기 카 내 탑승하는 AGV에 무선 또는 유선 충전 기능을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치는 승강기 카 내 충전스테이션을 마련하여 AGV의 대기 위치를 제공할 수 있고 효율적으로 층 이동할 수 있어 AGV의 운영효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 AGV(Automatic Guided Vehicle) 충전 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치에서 수행되는 AGV 충전 제어 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치에서 수행되는 AGV의 승강기 카내 충전을 위한 승강기 승하차의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 2는 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치에서 수행되는 AGV 충전 제어 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치에서 수행되는 AGV의 승강기 카내 충전을 위한 승강기 승하차의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 AGV 충전 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 승강기 연동 AGV 충전 제어 시스템(100)은 자동 가이드 이동체(110), 승강기 연동 충전 제어 장치(130) 및 데이터베이스(150)를 포함할 수 있다.
AGV(Automatic Guided Vehicle)(110)는 건물 내에서 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 있는 이동기기로서 자율이동체에 해당할 수 있다. AGV(110)는 건물 내에서 단일 또는 복수로 구성될 수 있고, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)와 차례로 또는 동시에 통신하여 배터리 충전할 수 있고 필요한 서비스를 건물 내의 승객에게 제공할 수 있다.
AGV(110)는 라이다(Lidar), 근거리센서, 초음파센서 및 카메라 등을 이용하여 수집한 정보들을 기초로 자기위치추정 기법(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping)을 통해 건물 내의 공간을 인지할 수 있고 자율적으로 이동할 수 있다. 또한, AGV(110)는 외부 환경과 통신하기 위하여 블루투스, WiFi 및 이동통신망 등으로 통신 방법을 구성할 수 있다.
AGV(110)는 건물 내외부 구조 및 건물 내 승강기의 위치에 관한 정보를 자체 데이터베이스를 통해 저장할 수 있고, 실시간으로 현재 위치를 산출할 수 있으며, 현재 위치에서 승강기까지의 최적 거리 및 이동 경로를 내부 알고리즘을 이용하여 산출할 수 있다. 또한, AGV(110)는 승객에게 관련 정보를 제공하기 위한 디스플레이 장치를 포함하여 구현될 수 있고, 디스플레이 장치를 통해 건물 구조, 승강기 위치, AGV(110)의 현재 위치 및 각 승강기까지의 최적 거리나 이동 경로에 관한 정보를 제공할 수 있다.
일 실시예에서, AGV(110)는 배터리의 충전이 필요한 경우 승강기 연동 충전 제어 장치(130)에 충전을 요청할 수 있고, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)로부터 승강기 카 내의 충전스테이션에 관한 정보를 제공받을 수 있다. AGV(110)는 승강기 연동 충전 제어 장치(130)에 충전스테이션을 특정하여 요청할 수 있고, 특정한 충전스테이션을 구성하고 있는 승강기 카 내에 탑승하여 충전을 할 수 있다. AGV(110)는 충전이 완료되거나 종료하고자 할 경우 승강기 연동 충전 제어 장치(130)에 하차 층을 요청할 수 있고, 하차 층에 승강기가 도착하여 승강기 도어가 열리면 하차하여 충전을 종료할 수 있다.
승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 건물 내에 존재하는 AGV(110)와의 통신을 통해 승강기 운행 및 AGV(110)의 충전을 제어할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있다. 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 외부 환경과 통신하기 위하여 블루투스, WiFi, CAN, WAN 및 이동통신망 등으로 통신 방법을 구성할 수 있다. 또한, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 AGV(110)와 블루투스, WiFi 등을 통해 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 AGV(110)와 데이터를 주고받을 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 건물 내에 존재하는 복수의 승강기들의 효율적인 운행을 위하여 승객들의 호출에 따라 복수의 승강기들 중에서 최적의 승강기를 할당하고 승강기 운행을 제어할 수 있는 시스템을 포함하여 구현될 수 있다. 또한, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 AGV(110)와 정기적 또는 비정기적으로 상호 통신할 수 있으며, 단일 또는 복수의 통신 방법을 이용하여 AGV(110)와의 통신을 수행할 수 있다.
승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 데이터베이스(150)를 포함하여 구현될 수 있고, 데이터베이스(150)와 독립적으로 구현될 수 있다. 데이터베이스(150)와 독립적으로 구현된 경우 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 데이터베이스(150)와 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터를 주고받을 수 있다.
데이터베이스(150)는 AGV(110)와 승강기 간의 연동을 통해 충전 제어하기 위해 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있는 저장장치이다. 데이터베이스(150)는 건물 내에 존재하는 승강기 카 내의 충전스테이션 및 AGV(110)의 충전에 관한 정보들을 실시간으로 또는 주기적으로 수집하여 저장할 수 있고, AGV(110)로부터 수신한 충전 요청에 따라 최적의 가용 충전 승강기를 결정하기 위한 정보 또는 충전 승강기까지의 이동에 관한 정보들을 저장할 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 승강기 카 내에서 회생전력으로 AGV(110)의 배터리를 충전하는 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.
데이터베이스(150)는 특정 범위에 속하는 정보들을 저장하는 적어도 하나의 독립된 서브-데이터베이스들로 구성될 수 있고, 적어도 하나의 독립된 서브-데이터베이스들이 하나로 통합된 통합 데이터베이스로 구성될 수 있다. 적어도 하나의 독립된 서브-데이터베이스들로 구성되는 경우에는 각각의 서브-데이터베이스들은 블루투스, WiFi 등을 통해 무선으로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 상호 간의 데이터를 주고받을 수 있다. 데이터베이스(150)는 통합 데이터베이스로 구성되는 경우 각각의 서브-데이터베이스들을 하나로 통합하고 상호 간의 데이터 교환 및 제어 흐름을 관리하는 제어부를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 AGV 요청 수신부(210), 승강기 결정부(220), AGV 추적부(230), 충전 제어부(240), 충전 스테이션(250) 및 제어부(260)를 포함할 수 있다.
AGV 요청 수신부(210)는 AGV(Automatic Guided Vehicle)(110)로부터 충전 요청을 수신할 수 있다. 여기에서, 충전 요청은 AGV(110)가 승강기 카 내 충전 스테이션(250)에서 충전하기 위하여 승강기를 AGV(110)의 현재 층으로 호출하는 '승강기 호출' 및 '승강기 탑승'을 포함할 수 있다. AGV 요청 수신부(210)는 건물 내에 존재하는 복수의 AGV(110)들로부터 충전 승강기를 특정하여 충전 요청을 수신할 수 있다.
일 실시예에서, AGV 요청 수신부(210)는 복수의 AGV(110)들 중 충전 요청한 AGV(110)로부터 충전 정보를 수신할 수 있다. AGV(110)는 충전 전압, 유선 또는 무선 충전 방식, 충전량 중 적어도 하나를 포함하는 충전 정보를 충전 요청과 함께 제공할 수 있다. AGV(110)는 현재 위치 및 탑승 층에 관한 정보를 충전 정보에 포함하여 제공할 수 있다.
승강기 결정부(220)는 AGV 요청 수신부(210)에 의해 충전 요청을 수신한 경우 AGV(110)의 충전 정보를 기초로 복수의 승강기들 중에서 충전 승강기를 결정할 수 있고, 충전 승강기에 AGV(110)의 탑승층으로의 이동을 지시할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 결정부(220)는 AGV(110)로부터 수신받은 AGV(110)의 현재 위치, 승강기의 현재 위치 및 탑승 상황 중 적어도 하나를 기초로 충전 승강기를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 승강기 결정부(220)는 AGV(110)의 현재 위치를 기초로 가장 가까운 순서대로 승강기를 정렬할 수 있고, 각 승강기까지의 이동 시간 내에 승강기가 위치한 층에서 AGV(110)가 위치한 층으로 이동 가능한 승강기를 충전 승강기로 결정할 수 있다.
승강기 결정부(220)는 승강기가 현재 위치한 층에서 AGV(110)가 위치한 층으로 이동하는데 소요되는 시간을 해당 승강기의 혼잡 상황을 고려하여 산출할 수 있다. 승강기의 혼잡 상황은 현재 승강기 내에 탑승한 승객 수 및 각 승객들이 이동하려고 하는 층 정보를 기초로 산출할 수 있다. 승강기의 혼잡 상황은 현재 승강기 내에 탑승한 승객 수가 많을수록 증가할 수 있고, 각 승객들이 이동하려고 하는 층의 수가 많고 이동 순서에 따른 층 간 이동거리가 길수록 증가할 수 있다.
또한, 승강기 결정부(220)는 승강기 카 내 충전 스테이션(250)의 사용 유무, 충전 속도, 충전 방식을 고려하여 충전 승강기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 승강기 카 내 충전 스테이션(250)이 사용중에 있는 경우 다음 순서의 승강기를 충전 승강기로 결정할 수 있다. .
일 실시예에서, 승강기 결정부(220)는 충전 승강기의 상황 변동이 발생한 경우 상황 변동의 시점을 기초로 충전 승강기를 재결정할 수 있다. 여기에서, 충전 승강기의 상황 변동은 충전 승강기가 제 시간내에 AGV(110)가 위치한 층으로 도착하기 어려운 상황이 발생한 경우에 해당할 수 있다. 예를 들어, 충전 승강기의 상황 변동은 충전 승강기에 다른 승객이 먼저 탑승하여 콜 버튼을 통해 특정 층을 입력함으로써 AGV(110)가 도착하는 시간 내에 해당 층으로 이동할 수 없는 경우 또는 충전 승강기의 갑작스런 고장으로 인해 이동이 불가능한 경우 등에 해당할 수 있다.
승강기 결정부(220)는 상황 변동이 발생한 시점을 기초로 상황 변동이 발생한 승강기를 제외한 나머지 승강기 중에서 새로운 충전 승강기를 결정할 수 있다. 승강기 결정부(220)에 의해 새로운 충전 승강기가 재결정된 경우 AGV(110)에 승강기 재결정 정보를 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 결정부(220)는 AGV(110)로부터 승강기가 특정되어 충전 요청된 경우에는 특정된 승강기의 가용성, 사용 유무, 충전속도, 충전방식 중 적어도 하나를 고려하여 충전 승강기로 결정할 수 있다. 승강기 결정부(220)는 특정된 승강기를 충전 승강기로 사용할 수 없는 경우에는 가용 충전 승강기를 결정하여 AGV(110)에 충전 승강기를 추천할 수 있다.
승강기 결정부(220)는 최적의 가용 충전 승강기가 결정되면 AGV(110)의 위치를 기초로 충전 승강기를 호출하여 AGV(110) 탑승 층으로의 이동을 지시할 수 있다. 승강기 결정부(220)는 승강기의 운행을 제어하는 별도의 제어반을 통해 충전 승강기를 호출하거나 특정 층으로의 이동을 지시할 수 있고, 승강기 결정부(220) 자체에서 승강기 운행을 제어할 수도 있다.
AGV 추적부(230)는 AGV(110)의 위치를 추적하여 충전 승강기의 카 도어 개폐를 제어할 수 있다. AGV 추적부(230)는 실시간으로 또는 주기적으로 AGV(110)로부터 해당 위치 정보를 수집할 수 있다. AGV 추적부(230)는 AGV(110)의 위치를 추적하여 현재의 이동 상황에 관한 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, AGV 추적부(230)는 AGV(110)로부터 충전 요청을 수신한 시점부터 AGV(110)가 충전 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 시점까지 주기적으로 AGV(110)의 위치를 추적할 수 있다. AGV 추적부(230)는 AGV(110)와의 통신을 통해 주기적으로 위치 정보를 수집할 수 있고, 해당 위치 정보를 기초로 AGV(110)가 특정 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는지를 판단할 수 있다. 승강기로의 접근여부를 판단하기 위한 특정 거리는 승강기 연동 충전 제어 장치(130)를 통해 사전에 설정되거나 또는 자동으로 설정될 수 있다.
일 실시예에서, AGV 추적부(230)는 AGV(110)가 충전 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근한 경우에는 충전 승강기의 카 도어를 열림 제어하여 AGV(110)의 탑승을 안내할 수 있다. AGV(110)는 충전 승강기의 카 도어가 열리면 카 내 진입할 수 있다.
충전 제어부(240)는 AGV(110)의 탑승이 수행되면 회생전력을 충전 승강기 카 내 충전스테이션(250)에 AGV(110) 충전 전력으로 제공하고 AGV(110)의 충전 완료 정보를 기초로 충전 승강기에 AGV(110) 하차층으로의 이동을 지시할 수 있다. 일 실시예에서, 충전 제어부(240)는 충전 승강기 카 내 탑승한 AGV(110)로부터 충전 시작을 알려오면 회생 전력 또는 건물 전력을 충전 승강기의 카 내에 설치된 충전스테이션(250)에 제공할 수 있다. 승강기 카 내에는 AGV(110)와 전기적으로 연결할 수 있고 승강기에서 발생되는 회생 전력 또는 승강기가 설치된 건물 내 전력을 충전 전원으로 공급받을 수 있는 충전스테이션(250)이 설치될 수 있다. 승강기 카 내 충전 스테이션(250)은 해당 승강기에 탑승한 AGV(110)와 유선 또는 무선 방식으로 전기적으로 연결하여 AGV(110)의 배터리를 충전할 수 있다.
일 실시예에서, 충전 제어부(240)는 AGV(110)의 충전이 완료되거나 종료하고자 할 경우 AGV(110)가 하차하고자 하는 층에서 내릴 수 있도록 승강기를 층 이동시킬 수 있다. 충전 제어부(240)는 승강기가 하차 층에 도착한 경우 카 도어를 열림 제어하여 AGV(110)가 하차할 수 있게 한다. 충전 제어부(240)는 AGV(110)의 최종 하차 상태를 확인하고 AGV(110)의 충전 기능을 종료할 수 있다.
충전 스테이션(250)는 건물 내 승강기 카 내에 설치되는 것으로, 승강기의 회생 전력 또는 건물 전력을 충전 전원으로 사용할 수 있게 구성된다. 일 실시예에서, 충전 스테이션(250)은 승강기 카 내에 탑승하여 이동하는 AGV(110)의 충전 요청에 따라 AGV(110)를 유선 또는 무선 충전하는 구성을 포함할 수 있다. 여기에서, 충전 스테이션(250)은 AGV(110)의 대기 위치를 제공할 수 있다.
제어부(260)는 승강기 연동 충전 제어 장치(130)의 전체적인 동작을 제어하고, AGV 요청 수신부(210), 승강기 결정부(220), AGV 추적부(230), 충전 제어부(240) 및 충전 스테이션(250) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치에서 수행되는 승강기 연동 충전 제어 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 AGV 요청 수신부(210)를 통해 AGV(Automatic Guided Vehicle)(110)로부터 충전 요청을 수신할 수 있다(단계 S310).
승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 승강기 결정부(220)를 통해 AGV(110)의 충전 정보를 기초로 복수의 승강기들 중에서 충전 승강기를 결정하여 충전 승강기에 AGV(110)의 탑승층으로의 이동을 지시할 수 있다(단계 S330).
승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 AGV 추적부(230)를 통해 AGV(110)의 위치를 추적하여 충전 승강기의 카 도어 개폐를 제어할 수 있다(단계 S350).
승강기 연동 충전 제어 장치(130)는 충전 제어부(240)를 통해 AGV(110)의 탑승이 수행되면 회생전력을 충전 승강기 카 내에 충전 스테이션(250)에 AGV(110)의 충전 전력으로 제공하고 AGV(110)의 충전 완료 정보를 기초로 충전 승강기에 AGV(110)의 하차층으로의 이동을 지시할 수 있다(단계 S370).
도 4는 도 1에 있는 승강기 연동 충전 제어 장치에서 수행되는 AGV(Automatic Guided Vehicle)의 승강기 내 충전을 위한 승강기 승하차의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 승강기 시스템(420)은 승강기 연동 충전 제어 장치(130)에 포함되어 구현될 수 있고, AGV(410)는 자동 가이드 이동체(110)의 일 실시예에 해당할 수 있다.
AGV(410)는 배터리 충전이 필요한 경우 승강기 시스템(420) 측에 AGV 충전을 요청할 수 있다. 승강기 시스템(420)은 AGV(410)가 충전 요청을 하였을 때 AGV(410)에 충전 정보를 요청할 수 있다.
AGV(410)는 승강기 시스템(420)의 충전 정보 요청에 따라 충전 정보를 수집하여 승강기 시스템(420) 측에 수집한 충전 정보를 전송할 수 있다. 여기에서, 충전 정보는 전압, 유/무선 충전 방식, 충전량 등을 포함할 수 있고 이에 더하여, 현재 위치, 탑승층 등에 관한 정보를 포함할 수 있다. 승강기 시스템(420)은 AGV(410)로부터 수신한 충전정보를 기초로 최적의 충전 승강기를 결정할 수 있고, AGV(410)에게 해당 충전 승강기의 정보를 제공할 수 있다. 승강기 시스템(420)은 해당 충전 승강기의 운행을 제어하여 AGV(410)의 탑승층으로 이동시킬 수 있다.
AGV(410)는 탑승층으로 이동할 수 있고, 이동하는 동안 주기적으로 승강기 시스템(420)에게 이동 상황을 보고할 수 있다. 승강기 시스템(420)은 해당 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 AGV(410)를 감지할 수 있다. AGV(410)의 접근이 감지되는 경우 승강기 시스템(420)은 해당 승강기 카 도어 개폐를 제어하여 AGV(410)가 해당 승강기 카 내에 탑승할 수 있게 한다.
승강기 시스템(420)은 AGV(410)의 승강기 카 내 탑승이 가능한 경우 해당 AGV(410)의 탑승을 안내할 수 있고, AGV(410)는 승강기 카 내 탑승을 수행할 수 있다. AGV(410)는 승강기에 탑승하기 전에 탑승할 승강기의 정보를 확인할 수 있고, 승강기 카 내 진입 후 승강기 시스템(420)에게 충전 시작을 보고할 수 있다. 승강기 시스템(420)은 AGV(410)의 충전 시작을 확인한 후 해당 탑승 승강기 카 내 충전스테이션에 회생전력 또는 건물 전력을 제공하여 AGV(410)의 충전을 수행할 수 있다. 승강기 카 내에 구성된 충전스테이션은 AGV(410)의 유/무선 충전방식에 따라 유선 또는 무선으로 AGV(410)의 배터리를 충전할 수 있다.
AGV(410)는 충전 기능을 확인하고 승강기 카 내 충전스테이션을 통해 충전할 수 있고 충전이 완료되었거나 도중 종료하고자 할 경우 승강기 시스템(420) 측에 충전 완료 정보를 전송할 수 있다. 여기에서, 충전 완료 정보에는 하차층 정보를 포함할 수 있다. 승강기 시스템(420)은 AGV(410)의 충전이 완료 또는 종료된 경우 'AGV 충전' 기능을 종료할 수 있고, 승강기를 AGV(410)의 하차층으로 이동시키고 승강기가 하차층에 도착한 경우 카 도어를 열림 제어하고 AGV(410)에 하차층 도착을 알릴 수 있다. AGV(410)는 하차층 도착 알림에 따라 승강기에서 하차할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 승강기 연동 충전 제어 시스템
110: 자동 가이드 이동체(AGV) 130: 승강기 연동 충전 제어 장치
150: 데이터베이스
210: AGV 요청 수신부 220: 승강기 결정부
230: AGV 추적부 240: 충전 제어부
250: 충전 스테이션 260: 제어부
410: AGV 420: 승강기 시스템
110: 자동 가이드 이동체(AGV) 130: 승강기 연동 충전 제어 장치
150: 데이터베이스
210: AGV 요청 수신부 220: 승강기 결정부
230: AGV 추적부 240: 충전 제어부
250: 충전 스테이션 260: 제어부
410: AGV 420: 승강기 시스템
Claims (6)
- AGV(Automated Guided Vehicle)로부터 충전 요청을 수신하는 AGV 요청 수신부;
상기 AGV의 충전 정보를 기초로 복수의 승강기들 중에서 충전 승강기를 결정하여 상기 충전 승강기에 상기 AGV의 탑승층으로의 이동을 지시하는 승강기 결정부;
상기 AGV의 위치를 추적하여 상기 충전 승강기의 카 도어 개폐를 제어하는 AGV 추적부; 및
상기 AGV의 탑승이 수행되면 회생전력을 상기 충전 승강기 카 내에 충전스테이션에 AGV 충전 전력으로 제공하고 상기 AGV의 충전 완료 정보를 기초로 상기 충전 승강기에 상기 AGV의 하차층으로의 이동을 지시하는 충전 제어부를 포함하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 승강기 결정부는
상기 AGV의 충전에 관한 정보 및 현재 위치 층 중 적어도 하나를 기초로 상기 충전 승강기를 결정하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 승강기 결정부는
상기 AGV가 충전 승강기를 특정하여 요청한 경우에는 상기 특정된 충전 승강기를 상기 AGV의 현재 위치하는 층으로 이동 제어하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 AGV 추적부는
상기 충전 요청을 수신한 시점부터 상기 AGV가 상기 충전 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 시점까지 주기적으로 상기 AGV의 위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 충전 스테이션은
승강기 카 내에 설치되어 승강기 운행시 발생되는 회생 전력을 공급받고 상기 승강기 카 내에 탑승하여 이동하는 상기 AGV와 전기적으로 연결되어 상기 AGV를 유선 또는 무선 충전하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 AGV 충전 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 충전 제어부는
상기 AGV의 충전이 완료 또는 종료된 경우 상기 충전 승강기를 상기 AGV의 하차층으로 이동 지시하고 상기 충전 승강기가 상기 AGV의 하차층에 도착한 경우 카 도어를 열림 제어하여 상기 AGV의 하차가 수행되게 하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 AGV 제어 장치.
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2019
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