KR20210048888A - 자동차용 센서 통합 모듈 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 센싱 주기 및 출력 데이터 형식중 적어도 하나 이상이 다른 복수의 센서, 및 상기 복수의 센서 중 어느 하나의 센싱 주기에 기초하여 상기 복수의 센서 각각으로부터 출력된 검출 데이터들을 동시에 센싱 데이터로서 출력하며, 상기 검출 데이터들에 기초하여 상기 복수의 센서 각각의 위치에 대응되는 외부 커버의 각 영역에 대한 오염 여부를 판단하고, 판단 결과를 오염 데이터로서 출력하는 신호 처리부를 포함한다.

Description

자동차용 센서 통합 모듈{AUTOMOTIVE SENSOR INTEGRATION MODULE}
본 발명은 자동차용 센서 통합 모듈에 관한 것이다.
기술이 고도화됨에 따라 차량에도 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
첨단 운전자 지원 시스템 및 자율 주행 차량은 자동차 외부의 오브젝트를 판단하기 위해, 많은 개수의 센서와 전자 장치를 구비할 수 밖에 없다.
도 1을 참조하면, 자동차의 전방 오브젝트를 검출하기 위하여, 카메라, 라이다, 및 레이더 센서 등이 자동차의 전방에 배치되지만 서로 다른 위치에 각각 배치된다.
오브젝트의 검출 성능 향상을 위해 동일한 타이밍에 검출된 센서들의 검출 결과를 토대로 하여 오브젝트를 판단하여야 하지만, 센서들이 서로 다른 위치에 배치되어 있어 오브젝트 검출 센서들의 동기화가 쉽지 않다. 또한, 센서들의 외부 커버 표면에 오염물이 부착되는 경우, 각 센서들은 정상적인 오브젝트 판별을 위한 검출 결과를 출력하기 어렵다.
본 발명은 동기화된 복수의 센서가 배치된 자동차용 센서 통합 모듈을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 센싱 주기 및 출력 데이터 형식중 적어도 하나 이상이 다른 복수의 센서, 및 상기 복수의 센서 중 어느 하나의 센싱 주기에 기초하여 상기 복수의 센서 각각으로부터 출력된 검출 데이터들을 동시에 센싱 데이터로서 출력하며, 상기 검출 데이터들에 기초하여 상기 복수의 센서 각각의 위치에 대응되는 외부 커버의 각 영역에 대한 오염 여부를 판단하고, 판단 결과를 오염 데이터로서 출력하는 신호 처리부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 복수의 센서가 동기화되어 동작하므로, 자동차 외부의 오브젝트에 대한 검출 성능을 향상시키는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 복수의 센서 각각의 오염 여부를 판별하여 각 센서 별로 세척이 가능하기 때문에 자동차 외부의 오브젝트에 대한 검출 성능을 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 자율 주행 자동차의 외부 모습을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈의 외형도를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈이 배치된 자동차를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈 및 자동차용 센서 통합 모듈의 외부 표면을 세척하기 위한 세척 장치를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈이 배치된 자동차의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈의 구성을 도시한 도면이다.
도 7는 도 3의 신호 처리부의 구성을 도시한 도면이다.
도 8은 도 7의 오염 판별부의 구성을 도시한 도면이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
이하에서 구성요소의 "상부 (또는 하부)" 또는 구성요소의 "상 (또는 하)"에 임의의 구성이 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 구성요소의 상면 (또는 하면)에 접하여 배치되는 것뿐만 아니라, 상기 구성요소와 상기 구성요소 상에 (또는 하에) 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성이 개재될 수 있음을 의미할 수 있다.
또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 상기 구성요소들은 서로 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈의 외형도를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 자동차 주행의 안전 정보를 획득하기 위해 자동차 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하는 복수의 장치 및 센서를 포함할 수 있다. 이때, 오브젝트는 차선, 타차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)은 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선은 차선을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타차량은 자차량의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타차량은 자차량으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들어, 타 차량은 자 차량으로부터 소정 거리 이내에 위치하며, 자차량보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자는 자 차량의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자는 자 차량으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들어, 보행자는 자 차량의 소정 거리 이내의 인도 또는 차도 상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차는 자 차량의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈 것을 의미할 수 있다. 이륜차는 자 차량으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들어, 이륜차는 자 차량의 소정 거리 이내 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거를 포함할 수 있다.
교통 신호는 교통 신호등, 교통 표지판, 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은 타 차량에 구비된 램프, 가로등 도는 태양으로부터 방출되는 빛을 포함할 수 있다.
도로는 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사를 포함할 수 있다.
구조물은 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들어, 구조물은 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리 등을 포함할 수 있다.
지형물은 산, 언덕 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들어, 이동 오브젝트는 타차량, 이륜차 및 보행자 등을 포함하는 개념일 수 있고, 고정 오브젝트는 교통 신호, 도로, 구조물 등을 포함하는 개념일 수 있다.
이와 같이, 자동차 주변의 다양한 오브젝트를 정확히 판별하기 위해서는 다양한 센서 및 장치를 이용하는 것이 바람직할 수 있다.
자동차 외부의 오브젝트를 정확히 판별하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 서로 다른 종류의 복수의 센서 및 장치를 포함할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 동일한 종류의 센서 및 장치를 적어도 하나 이상 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 자동차 외부의 오브젝트를 판별하기 위한 센서로, 적외선 카메라, 광학 카메라, 라이다 및 레이더를 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 오브젝트를 판별하기 위한 센서로 적외선 카메라, 광학 카메라, 라이다 및 레이더를 예를 들어 설명할 뿐, 이에 한정하는 것이 아니다. 또한, 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 2개의 적외선 카메라, 1개의 광학 카메라, 2개의 라이다, 및 1개의 레이더를 도시하였지만, 각 센서의 개수를 예를 들어 설명하는 것일 뿐, 한정하는 것이 아니다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 회로기판, 적외선 카메라, 카메라, 레이더 및 라이다를 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 적외선 카메라, 광학 카메라, 레이더 및 라이다가 배치 및 실장된 회로기판을 포함할 수 있다.
광학 카메라는 빛을 매개로 자동차의 외부 영상을 획득하여 자동차의 주변 사물, 빛 및 사람을 인식하기 위한 것으로, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 및 360도 카메라를 포함할 수 있다. 광학 카메라는 다른 센서들에 비해 색상 감지가 가능하고, 오브젝트를 정확히 분류할 수 있는 장점이 있으나, 야간, 역광, 눈, 비, 안개 등의 환경적인 요소에 많은 영향을 받는 단점이 있다.
레이더는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(Phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이더는 야간, 눈, 비, 안개 등의 환경적인 요소에 영향을 받지 않고 장거리를 탐지할 수 있는 장점이 있지만, 전자파를 흡수하는 물질로 구성된 오브젝트 예를 들어, 터널 또는 가드레일과 같은 철재 구조물의 감지가 어렵고 오브젝트를 분류하지 못하는 단점이 있다.
라이다는 레이저 광을 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(Phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는 야간, 눈, 비, 안개 등의 환경적인 요소에 영향을 덜 받고 분해능(Resolution)이 좋아 장거리 및 단거리 탐지에 효율적이며, 오브젝트의 간단한 분류도 수행할 수 있는 장점이 있지만, 오브젝트에 대한 속도를 바로 측정할 수 없는 단점이 있다.
적외선 카메라는 적외선을 매개로 자동차의 외부 영상을 획득할 수 있다. 특히, 적외선 카메라는 야간에도 자동차의 외부 영상을 획득할 수 있다. 적외선 카메라는 야간, 눈, 비, 안개 등의 환경적인 요소에 영향을 받지 않고 장거리 탐지 및 생명체와 사물의 구분이 가능한 정점이 있지만, 가격이 비싼 단점이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 광학 카메라, 적외선 카메라, 레이더 및 라이다의 탐지 영역 방향 즉, 자동차용 센서 통합 모듈의 전면에 외부 커버가 결합되어, 광학 카메라, 적외선 카메라, 레이더 및 라이다를 물리적인 충격으로부터 보호할 수 있다.
이와 같이, 환경적인 요소와는 무관하게 자동차 주변 외부 오브젝트를 정확하게 분류 및 판별하기 위해서는 각 센서들의 장단점을 조합하여야 한다. 따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 서로 다른 복수의 센서를 회로기판에 모두 배치 및 실장시킨 구조를 개시한다. 더불어, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 동작 주기가 서로 다른 복수의 센서들의 감지 결과를 동기화하여 출력할 수 있어, 보다 더 정확한 오브젝트의 분류 및 판별에 장점이 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈이 배치된 자동차를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 자동차 외부의 오브젝트를 검출하기 위하여, 자동차에 복수의 자동차 센서 통합 모듈이 배치될 수 있다.
도 3은 4개의 자동차용 센서 통합 모듈이 자동차에 배치된 것을 예로 하여 도시한 것일 뿐, 이에 한정하는 것이 아니다. 또한, 도 3은 자동차 전방의 오른쪽과 왼쪽을 검출하기 위하여 자동차 전방의 오른쪽과 왼쪽에 각각 자동차용 센서 통합 모듈을 배치하고, 자동차 후방의 오른쪽과 왼쪽을 검출하기 위하여 자동차 후방의 오른쪽과 왼쪽에 각각 자동차용 센서 통합 모듈을 배치한 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈 및 자동차용 센서 통합 모듈의 외부 표면을 세척하기 위한 세척 장치를 도시한 도면이다.
도 3과 같이, 자동차 외부의 오브젝트를 감지하기 위해, 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 자동차 외부에 배치되기 때문에 비, 먼지 및 새의 배설물 등의 오염물 부착으로 인해 정상적인 오브젝트 감지가 어려울 수 있다.
따라서, 도 4와 같이 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 세척 장치(10)와 결합될 수 있다. 복수의 세척 장치(10)가 자동차용 센서 통합 모듈과 결합되어, 각 세척 장치는 자동차용 센서 통합 모듈의 외부 커버 일부의 해당 영역을 세척할 수 있다. 이때, 세척 장치(10)는 해당 영역에 액체(예를 들어, 물)를 분사하여 해당 영역을 세척할 수 있으며, 세척 장치(10)는 몸체(11)와 액체 분사 노즐이 포함된 분사기(12)로 구현될 수 있다. 분사기(12)의 길이가 몸체(11)로부터 멀어지고 짧아질 수 있어, 분사기(12)의 길이에 따라 액체가 분사되는 위치를 가변시킬 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈의 외부 커버를 9등분하여, 나누어진 외부 커버의 각 영역을 6개의 세척 장치가 세척할 수 있는 예를 도시한 것일 뿐 도 4에 한정하는 것이 아님을 밝혀둔다.
본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 복수의 센서를 포함함으로, 자동차용 센서 통합 모듈과 결합된 세척 장치들은 각 센서가 배치된 위치에 대응하는 외부 커버 영역들을 세척하도록 구성될 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈은 각 센서가 배치된 위치에 대응하는 외부 커버 영역들에 대한 오염 데이터를 세척 제어 장치에 제공함으로써, 세척 장치가 자동차용 센서 통합 모듈의 전체 외부 커버 영역 중 오염된 일부 외부 커버 영역만을 세척할 수 있도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈이 배치된 자동차의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)이 배치된 자동차는 상위 제어 장치(200) 및 세척 제어 장치(300)를 더 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면, 자동차는 자동차용 센서 통합 모듈(100), 상위 제어 장치(200) 및 세척 제어 장치(300)를 포함할 수 있다.
자동차용 센서 통합 모듈(100)은 각 센서들로부터 획득된 검출 데이터들을 동기화시켜 센싱 데이터(S_data)로서 상위 제어 장치(200)에 제공할 수 있다. 자동차용 센서 통합 모듈(100)은 각 센서들로부터 획득된 검출 데이터들에 기초하여 오염 데이터(PP_data)를 생성하고, 생성된 오염 데이터(PP_data)를 세척 제어 장치(300)에 제공할 수 있다.
상위 제어 장치(200)는 외부 환경 데이터(EC_data)를 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 제공할 수 있다. 외부 환경 데이터(EC_data)는 날씨, 도로 상태, 온도 및 습도 중 적어도 하나 이상 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)은 외부 환경 데이터(EC_data)를 상위 제어 장치(200)로부터 제공 받는 것을 개시하였지만, 자동차용 센서 통합 모듈(100)은 자동차에 배치된 온도 센서, 습도 센서, 우적 센서 및 네비게이션으로부터 각각 외부 환경 데이터(EC_data)를 제공받을 수 있다.
상위 제어 장치(200)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)을 제어하기 위한 별도의 장치이거나, 자율 주행 시스템 또는 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)에 포함된 오브젝트 판단을 위한 장치 또는 자동차 주행을 제어하는 장치일 수 있다.
세척 제어 장치(300)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)로부터 제공 받은 오염 데이터(PP_data)에 기초하여 도 4에 도시된 복수의 세척 장치(10)의 동작을 제어할 수 있다. 이때, 오염 데이터(PP_data)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)이 포함하는 복수의 센서 각각의 위치에 대응하는 외부 커버 각 영역의 오염 여부를 포함할 수 있다.
이때, 자동차용 센서 통합 모듈(100), 상위 제어 장치(200), 및 세척 제어 장치(300)는 자동차 네트워크 통신으로 연결될 수 있다. 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 및 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈의 구성을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)은 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13), 라이다(14), 인터페이스부(20) 및 신호 처리부(30)를 포함할 수 있다. 이때, 인터페이스부(20) 및 신호 처리부(30)는 도 2에 도시된 회로기판에 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현될 수 있다.
광학 카메라(11)는 빛을 매개로 감지된 정보를 제 1 검출 데이터(C_s)로서 출력할 수 있다.
적외선 카메라(12)는 적외선을 매개로 감지된 정보를 제 2 검출 데이터(IC_s)로서 출력할 수 있다.
레이더(13)는 전자파를 매개로 감지된 정보를 제 3 검출 데이터(R_s)로서 출력할 수 있다.
라이다(14)는 레이저 광을 매개로 감지된 정보를 제 4 검출 데이터(L_s)로서 출력할 수 있다.
이때, 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14) 각각은 센싱(동작) 주기가 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 광학 카메라(11) 및 적외선 카메라(12)는 30Hz의 센싱 주기를 가질 수 있고, 레이더(13)는 20Hz의 센싱 주기를 가질 수 있으며, 라이다(14)는 10Hz의 센싱 주기를 가질 수 있다.
따라서, 광학 카메라(11) 및 적외선 카메라(12)는 제 1 시간(33ms)마다 제 1 및 제 2 검출 데이터(C_s, IC_s)를 출력할 수 있고, 레이더(13)는 제 2 시간(50ms)마다 제 3 검출 데이터(R_s)를 출력할 수 있으며, 라이다(14)는 제 3 시간(100ms)마다 제 4 검출 데이터(L_s)를 출력할 수 있다.
또한, 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)가 출력하는 각 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)의 통신 규격이 다를 수 있다. 예를 들어, 광학 카메라(11)가 출력하는 제 1 검출 데이터(C_s)는 LVDS(Low Voltage Differential Signal) 통신에서 사용되는 형식의 데이터일 수 있다.
적외선 카메라(12)가 출력하는 제 2 검출 데이터(IC_s)는 GMSL(Gigabit Multimedia Serial Link) 통신에서 사용되는 형식의 데이터일 수 있다. 레이더(13) 및 라이다(14)는 이더넷(Ehternet)에서 사용되는 형식의 데이터일 수 있다.
인터페이스부(20)는 데이터 형식이 다른 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 기설정된 하나의 데이터 형식으로 변환하여 변환 데이터(C_data)로서 신호 처리부(30)에 제공할 수 있다.
인터페이스부(20)는 차량 네트워크 통신 기술 중 기설정된 통신 기술에 따른 데이터 형식으로 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)의 형식을 변환시킬 수 있다. 이때, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 및 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(20)는 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 이더넷 통신에 따른 형식의 데이터로 변환할 수 있다.
신호 처리부(30)는 인터페이스부(20)에서 변환된 동일한 형식의 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 변환 데이터(C_data)로서 입력받을 수 있다. 신호 처리부(30)는 인터페이스부(20)에서 제공되는 변환 데이터(C_data)에 포함된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 기설정된 타이밍에 동기화시켜 센싱 데이터(S_data)로서 상위 제어 장치(200)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 신호 처리부(30)는 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s) 중 하나의 입력 타이밍에 기초하여 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 동일한 타이밍에 센싱 데이터(S_data)로서 출력할 수 있다.
더욱 상세한 예를 들면, 신호 처리부(30)는 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 입력받아 저장하고, 제 3 검출 데이터(R_s)가 신호 처리부(30)에 입력된 이후 기설정된 시간이 경과하면 저장된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 센싱 데이터(S_data)로서 출력하도록 구성될 수 있다. 이때, 센싱 데이터(S_data)는 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)로부터 획득된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s. IC_s, R_s, L_s)를 포함할 수 있다.
또한, 신호 처리부(30)는 외부 환경 데이터(EC_data) 및 변환 데이터(C_data)에 기초하여 오염 데이터(PP_data)를 생성하고, 생성된 오염 데이터(PP_data)를 세척 제어 장치(300)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 신호 처리부(30)는 변환 데이터(C_data)에 기초하여 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)의 대응되는 위치에 해당하는 외부 커버 표면의 오염 여부를 판별하여 오염 데이터(PP_data)를 생성하고, 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 생성된 오염 데이터(PP_data)의 출력 빈도수를 제어할 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 신호 처리부(30)는 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)로부터 출력되는 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s) 각각의 현재 데이터 값과 이전 데이터 값의 차가 기설정된 데이터 값을 초과하면 해당 센서의 위치에 대응하는 외부 커버 표면에 오염 물질이 부착되었다고 판단한 결과를 오염 데이터(PP_data)로서 출력할 수 있다.
즉, 신호 처리부(30)는 각 센서들(11, 12, 13, 14)의 이전 검출 데이터에 비해 현재 검출 데이터의 데이터 값이 급작스럽게 변하면 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버 표면에 오염물이 부착된 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 레이더(13)와 라이다(14)의 경우 센싱 주기가 30Hz이므로, 이전 검출 데이터와 현재 검출 데이터 사이의 시간 차이는 33ms이다. 따라서, 레이더(13) 또는 라이다(14)로부터 출력된 이전 검출 데이터와 현재 검출 데이터에 대응하는 오브젝트와의 거리 차가 10미터라고 하면, 1초에 30미터를 이동하는 오브젝트가 있다는 것으로 판단되어야 하나, 이는 일반적인 상황에 따른 검출 데이터라고 보기 어렵기 때문에, 레이더(13) 또는 라이다(14)가 위치하는 외부 커버 표면에 오염물이 부착된 것으로 판단하는 것이 바람직할 수 있다.
신호 처리부(30)는 상기와 같이 판단된 각 센서들(11, 12, 13, 14)의 대응되는 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버 위치에 오염 여부를 판단할 수 있고, 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 오염 여부 판단 결과(즉, 오염 데이터(PP_data))의 출력 빈도수를 제어할 수 있다.
예를 들어, 신호 처리부(30)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 오염물이 쉽게 부착될 수 있는 환경에서는 오염 여부 판단 결과의 출력 빈도수를 높이고, 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 오염물이 쉽게 부착될 수 없는 환경에서는 오염 여부 판단 결과의 출력 빈도수를 줄일 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 신호 처리부(30)는 비가 오거나, 습도가 높거나, 성에가 발생할 정도로 온도가 낮거나, 자동차가 비포장 도로를 주행하는 하는 경우 비가 오지 않거나, 습도가 낮거나, 온도가 높거나, 자동차가 포장 도로를 주행하는 경우보다 오염 여부 판단 결과를 빈번히 출력할 수 있다.
가령, 비가 오거나, 습도가 높거나, 자동차가 비포장 도로를 주행할 경우 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 오염물이 부착되기 쉽고, 온도가 낮으면 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 성에가 발생하기 쉽기 때문에, 이와 같은 환경이 아닐 경우보다 오염 여부를 판단한 오염 데이터(PP_data)를 자주 출력하여 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버를 세척하게 함으로써, 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)로부터 출력되는 센싱 데이터(S_data)의 신뢰도를 높일 수 있다.
도 7는 도 3의 신호 처리부의 구성을 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 신호 처리부(30)는 데이터 송수신부(31), 출력 동기화부(32) 및 오염 판별부(33)를 포함할 수 있다.
데이터 송수신부(31)는 인터페이스부(20), 상위 제어 장치(200) 및 세척 제어 장치(300)와 데이터를 송수신할 수 있는 유/무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
데이터 송수신부(31)는 출력 동기화부(32)로부터 수신되는 센싱 데이터(S_data)를 상위 제어 장치(200)에 송신할 수 있다. 데이터 송수신부(31)는 오염 판별부(33)로부터 수신되는 오염 데이터(PP_data)를 세척 제어 장치(300)에 송신할 수 있다.
데이터 송수신부(31)는 상위 제어 장치(200)로부터 수신되는 외부 환경 데이터(EC_data)를 오염 판별부(33)에 송신할 수 있다. 데이터 송수신부(31)는 인터페이스부(20)로부터 수신되는 변환 데이터(C_data)를 출력 동기화부(32) 및 오염 판별부(33)에 송신할 수 있다.
출력 동기화부(32)는 데이터 송수신부(31)로부터 제공되는 변환 데이터(C_data)를 동기화시켜 센싱 데이터(S_data)를 생성하고, 생성된 센싱 데이터를 데이터 송수신부(31)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 출력 동기화부(32)는 변환 데이터(C_data)에 포함된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s) 중 어느 하나에 기초하여 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 동기화시켜 센싱 데이터(S_data)로서 데이터 송수신부(31)에 제공할 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 출력 동기화부(32)는 변환 데이터(C_data)에 포함된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 각각 저장하고, 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s) 중 어느 하나가 입력된 이후 기설정된 시간이 경과하면 저장된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 센싱 데이터(S_data)로서 출력할 수 있다.
오염 판별부(33)는 데이터 송수신부(31)로부터 제공되는 변환 데이터(C_data) 및 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 오염 데이터(PP_data)를 생성하고, 생성된 오염 데이터(PP_data)를 데이터 송수신부(31)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 오염 판별부(33)는 변환 데이터(C_data)에 기초하여 오염 데이터(PP_data)를 생성하고, 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 오염 데이터(PP_data)의 출력 빈도수를 증감시킬 수 있다.
이때, 변환 데이터(C_data)는 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)로부터 획득된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s)를 포함하며, 오염 판별부(33)는 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s) 각각에 기초하여 오염 데이터(PP_data)를 생성하기 때문에, 오염 데이터(PP_data)는 각 센서들의 위치에 대응되는 외부 커버 위치에 대한 오염 여부를 포함할 수 있다.
또한, 외부 환경 데이터(EC_data)는 날씨, 온도, 습도 및 도로 상태를 포함하기 때문에, 오염 판별부(33)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 오염물이 쉽게 부착될 수 있는 환경일 경우 오염 데이터(PP_data)의 출력 빈도수를 증가시켜 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버가 자주 세척될 수 있도록 할 수 있다.
도 8은 도 7의 오염 판별부의 구성을 도시한 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 오염 판별부(33)는 제 1 내지 제 4 센서 판별부(33-1, 33-2, 33-3, 33-4) 및 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8)를 포함할 수 있다. 이때, 오염 판별부(33)는 센서 정보 저장부(33-9)를 추가로 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 오염 판별부(33)는 변환 데이터(C_data)에 포함된 제 1 내지 제 4 검출 데이터(C_s, IC_s, R_s, L_s) 각각의 이전 데이터와 현재 데이터를 비교하여 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 대한 오염 여부를 판단할 수 있다.
제 1 센서 판별부(33-1)는 제 1 검출 데이터(C_s)의 이전 데이터와 현재 데이터를 비교하여 제 1 비교 결과 신호(C_com)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제 1 센서 판별부(33-1)는 제 1 검출 데이터(C_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값을 초과하면 제 1 레벨의 제 1 비교 신호(C_com)를 생성할 수 있다. 한편, 제 1 센서 판별부(33-1)는 제 1 검출 데이터(C_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값 미만이면 제 2 레벨의 제 1 비교 신호(C_com)를 생성할 수 있다.
제 2 센서 판별부(33-2)는 제 2 검출 데이터(IC_s)의 이전 데이터와 현재 데이터를 비교하여 제 2 비교 결과 신호(IC_com)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제 2 센서 판별부(33-2)는 제 2 검출 데이터(IC_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값을 초과하면 제 1 레벨의 제 2 비교 신호(IC_com)를 생성할 수 있다. 한편, 제 2 센서 판별부(33-2)는 제 2 검출 데이터(IC_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값 미만이면 제 2 레벨의 제 2 비교 신호(IC_com)를 생성할 수 있다.
제 3 센서 판별부(33-3)는 제 3 검출 데이터(R_s)의 이전 데이터와 현재 데이터를 비교하여 제 3 비교 결과 신호(R_com)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제 3 센서 판별부(33-3)는 제 3 검출 데이터(R_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값을 초과하면 제 1 레벨의 제 3 비교 신호(R_com)를 생성할 수 있다. 한편, 제 3 센서 판별부(33-3)는 제 3 검출 데이터(R_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값 미만이면 제 2 레벨의 제 3 비교 신호(R_com)를 생성할 수 있다.
제 4 센서 판별부(33-4)는 제 4 검출 데이터(L_s)의 이전 데이터와 현재 데이터를 비교하여 제 4 비교 결과 신호(L_com)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제 4 센서 판별부(33-4)는 제 4 검출 데이터(L_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값을 초과하면 제 1 레벨의 제 4 비교 신호(L_com)를 생성할 수 있다. 한편, 제 4 센서 판별부(33-4)는 제 4 검출 데이터(L_s)의 이전 데이터와 현재 데이터의 데이터 값 차가 기설정된 데이터 값 미만이면 제 2 레벨의 제 4 비교 신호(L_com)를 생성할 수 있다.
이때, 제 1 내지 제 4 비교 신호(C_com, IC_com, R_com, L_com) 각각이 제 1 레벨일 경우 각 해당 센서의 위치에 대응하는 외부 커버 위치에 오염물이 부착되었다는 것을 의미할 수 있다. 한편, 제 1 내지 제 4 비교 신호(C_com, IC_com, R_com, L_com) 각각이 제 2 레벨일 경우 각 해당 센서의 위치에 대응하는 외부 커버 위치는 오염물 부착이 없다는 것을 의미할 수 있다. 제 1 레벨과 제 2 레벨은 서로 다른 레벨이며, 아날로그 레벨일 수 있고, 적어도 하나 이상의 디지털 신호에 따른 레벨일 수 있다.
상기 설명한 바와 같이, 제 1 내지 제 4 센서 판별부(33-1, 33-2, 33-3, 33-4) 각각은 입출력되는 신호의 명칭만 다를 뿐 동일한 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 제 1 내지 제 4 센서 판별부(33-1, 33-2, 33-3, 33-4)의 각 구성은 동일할 수 있다. 그러므로, 제 1 내지 제 4 센서 판별부(33-1, 33-2, 33-3, 33-4) 중 제 1 센서 판별부(33-1)의 구성을 설명함으로써, 제 2 내지 제 4 센서 판별부(33-2, 33-3, 33-4)의 구성 설명을 대신한다.
제 1 센서 판별부(33-1)는 센서 출력 저장부(33-1-1) 및 비교부(33-1-2)를 포함할 수 있다.
센서 출력 저장부(33-1-1)는 제 1 검출 데이터(C_s)를 입력받아 저장하고, 다음 제 1 검출 데이터(C_s)가 입력되면 저장된 제 1 검출 데이터를 출력할 수 있다. 예를 들어, 센서 출력 저장부(33-1-1)는 쉬프트 레지스터로 구현될 수 있으며, 현재 데이터가 입력되면 저장되었던 이전 데이터가 출력될 수 있다.
비교부(33-1-2)는 센서 출력 저장부(33-1-1)의 출력과 제 1 검출 데이터(C_s)를 입력받아 데이터 값을 비교하고, 비교 결과를 제 1 비교 신호(C_com)로서 출력할 수 있다. 예를 들어, 비교부(33-1-2)는 센서 출력 저장부(33-1-1)의 출력(이전 제 1 검출 데이터)과 제 1 검출 데이터(C_s; 현재 제 1 검출 데이터)의 데이터 값 차이가 기설정된 데이터 값을 초과하면 제 1 레벨의 제 1 비교 신호(C_com)를 출력할 수 있다.
한편, 비교부(33-1-2)는 센서 출력 저장부(33-1-1)의 출력(이전 제 1 검출 데이터)과 제 1 검출 데이터(C_s; 현재 제 1 검출 데이터)의 데이터 값 차이가 기설정된 데이터 값 미만이면 제 2 레벨의 제 1 비교 신호(C_com)를 출력할 수 있다.
제 1 출력 제어부(33-5)는 제 1 비교 신호(C_com) 및 외부 환경 데이터(EC_data)를 입력받고, 광학 카메라(11)의 오염 여부에 대한 정보(PC_s)를 포함하는 오염 데이터(PP_data)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 제 1 출력 제어부(33-5)는 제 1 비교 신호(C_com)를 광학 카메라(11)의 오염 여부에 대한 정보(PC_s) 즉, 오염 데이터(PP_data)로서 출력할 수 있다. 이때, 제 1 출력 제어부(33-5)는 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 광학 카메라(11)의 오염 여부를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PC_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
또한, 제 1 출력 제어부(33-5)는 추가로 카메라 정보(C_inf)를 입력받을 수 있다. 카메라 정보(C_inf)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 배치되는 광학 카메라(11)의 위치를 포함할 수 있다. 카메라 정보(C_inf) 또한 외부 환경 데이터(EC_data)와 더불어 오염 데이터(PP_data; PC_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
제 2 출력 제어부(33-6)는 제 2 비교 신호(IC_com) 및 외부 환경 데이터(EC_data)를 입력받고, 적외선 카메라(12)의 오염 여부에 대한 정보(PIC_s)를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PIC_s)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 제 2 출력 제어부(33-6)는 제 2 비교 신호(IC_com)를 적외선 카메라(12)의 오염 여부에 대한 정보(PIC_s) 즉, 오염 데이터(PP_data)로서 출력할 수 있다. 이때, 제 2 출력 제어부(33-6)는 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 적외선 카메라(12)의 오염 여부를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PIC_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
또한, 제 2 출력 제어부(33-6)는 추가로 적외선 카메라 정보(IC_inf)를 입력받을 수 있다. 적외선 카메라 정보(IC_inf)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 배치되는 적외선 카메라(12)의 위치를 포함할 수 있다. 적외선 카메라 정보(IC_inf) 또한 외부 환경 데이터(EC_data)와 더불어 오염 데이터(PP_data; PIC_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
제 3 출력 제어부(33-7)는 제 3 비교 신호(R_com) 및 외부 환경 데이터(EC_data)를 입력받고, 레이더(13)의 오염 여부에 대한 정보(PR_s)를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PR_s)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 제 3 출력 제어부(33-7)는 제 3 비교 신호(R_com)를 레이더(13)의 오염 여부에 대한 정보(PR_s) 즉, 오염 데이터(PP_data)로서 출력할 수 있다. 이때, 제 3 출력 제어부(33-7)는 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 레이더(13)의 오염 여부를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PR_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
또한, 제 3 출력 제어부(33-7)는 추가로 레이더 정보(R_inf)를 입력받을 수 있다. 레이더 정보(R_inf)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 배치되는 레이더(13)의 위치를 포함할 수 있다. 레이더 정보(R_inf) 또한 외부 환경 데이터(EC_data)와 더불어 오염 데이터(PP_data; PR_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
제 4 출력 제어부(33-8)는 제 4 비교 신호(L_com) 및 외부 환경 데이터(EC_data)를 입력받고, 라이다(14)의 오염 여부에 대한 정보(PL_s)를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PL_s)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 제 3 출력 제어부(33-8)는 제 4 비교 신호(L_com)를 라이다(14)의 오염 여부에 대한 정보(PL_s) 즉, 오염 데이터(PP_data)로서 출력할 수 있다. 이때, 제 4 출력 제어부(33-8)는 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 라이다(14)의 오염 여부를 포함하는 오염 데이터(PP_data; PL_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
또한, 제 4 출력 제어부(33-8)는 추가로 라이다 정보(L_inf)를 입력받을 수 있다. 라이다 정보(L_inf)는 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 배치되는 라이다(14)의 위치를 포함할 수 있다. 라이다 정보(L_inf)는 또한 외부 환경 데이터(EC_data)와 더불어 오염 데이터(PP_data; PL_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
센서 정보 저장부(33-9)는 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)의 자동차용 센서 통합 모듈(100)에서의 배치 위치를 저장할 수 있다.
또한, 센서 정보 저장부(33-9)는 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)의 각 배치 위치에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버의 세척 강도를 저장할 수 있다. 만약, 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 하부에 배치되는 센서들의 세척 강도는 상부에 배치되는 센서들의 세척 강도에 비해 강할 수 있다. 이때, 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8) 각각은 오염 데이터(PP_data; PC_s, PIC_s, PR_s, PL_s)를 출력할 경우 각 센서들의 배치에 따른 세척 강도를 오염 데이터(PP_data; PC_s, PIC_s, PR_s, PL_s)에 포함시킬 수 있다.
정리하면, 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8) 각각은 제 1 내지 제 4 비교 신호(C_com, IC_com, R_com, L_com) 각각을 오염 데이터(PP_data; PC_s, PIC_s, PR_s, PL_s)로서 출력할 수 있다. 이때, 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8) 각각은 외부 환경 데이터(EC_data)에 기초하여 각 오염 데이터(PC_s. PIC_s, PR_s, PL_s)의 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
앞서 언급한 바와 같이, 외부 환경 데이터(EC_data)는 날씨, 도로 상태, 온도 및 습도 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 오염물이 쉽게 부착될 수 있다고 판단되는 날씨, 자동차가 주행하고 있는 도로 상태, 온도 및 습도일 경우 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8)는 오염 데이터(PP_data; PC_s, PIC_s, PR_s, PL_s)의 출력 빈도를 증가시킬 수 있으며, 반면 자동차용 센서 통합 모듈(100)의 외부 커버에 오염물의 부착이 쉽지 않다고 판단되는 날씨, 자동차가 주행하고 있는 도로 상태, 온도 및 습도일 경우 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8)는 오염 데이터(PP_data; PC_s, PIC_s, PR_s, PL_s)의 출력 빈도를 감소시킬 수 있다.
더불어, 제 1 내지 제 4 출력 제어부(33-5, 33-6, 33-7, 33-8) 각각은 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 배치되는 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14) 각각의 위치에 따라 각각의 오염 데이터(PP_data; PC_s. PIC_s, PR_s, PL_s)에 대한 출력 빈도를 증감시킬 수 있다.
예를 들어, 광학 카메라(11) 및 적외선 카메라(12)가 레이더(13) 및 라이다(14)보다 높은 위치에 배치될 경우, 제 1 및 제 2 출력 제어부(33-5, 33-6)는 제 3 및 제 4 출력 제어부(33-6, 33-7)로부터 출력되는 오염 데이터(PP_data; PR_s, PL_s)보다 오염 데이터(PP_data; PC_s, PIC_s)의 출력 빈도가 낮을 수 있다.
상기와 같이, 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)은 자동차용 센서 통합 모듈(100)에 포함된 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)가 위치에 대응하는 외부 커버 영역별로 오염 여부를 판단하여 세척 제어 장치(300)에 제공하여 세척할 수 있어, 자동차 외부에 위치하는 오브젝트 판단에 대한 신뢰도를 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 자동차용 센서 통합 모듈(100)은 외부 환경 및 광학 카메라(11), 적외선 카메라(12), 레이더(13) 및 라이다(14)와 같은 센서들의 배치 위치에 따라 외부 커버의 영역별 오염 여부에 대한 오염 데이터의 출력 빈도를 증감시킴으로써, 자동차 외부에 위치하는 오브젝트 판단에 대한 신뢰도를 더욱 향상시킬 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다
100: 자동차용 센서 통합 모듈 200: 상위 제어 장치
300: 세척 제어 장치 11: 광학 카메라
12: 적외선 카메라 13: 레이더
14: 라이다 20: 인터페이스부
30: 신호 처리부 31: 데이터 송수신부
32: 출력 동기화부 33: 오염 판별부

Claims (12)

  1. 센싱 주기 및 출력 데이터 형식중 적어도 하나 이상이 다른 복수의 센서; 및
    상기 복수의 센서 중 어느 하나의 센싱 주기에 기초하여 상기 복수의 센서 각각으로부터 출력된 검출 데이터들을 동시에 센싱 데이터로서 출력하며, 상기 검출 데이터들에 기초하여 상기 복수의 센서 각각의 위치에 대응되는 외부 커버의 각 영역에 대한 오염 여부를 판단하고, 판단 결과를 오염 데이터로서 출력하는 신호 처리부를 포함하는 자동차용 센서 통합 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 외부 커버는
    상기 복수의 센서를 물리적 충격으로부터 보호하기 위하여 상기 자동차용 센서 통합 모듈의 전면에 결합되는 자동차용 센서 통합 모듈.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는
    상기 검출 데이터들을 입력받아 저장하고, 상기 복수의 센서 중 어느 하나의 센싱 주기에 기초하여 저장된 검출 데이터들을 동시에 출력하는 자동차용 센서 통합 모듈.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는
    상기 검출 데이터 각각에 대한 현재 데이터와 이전 데이터의 데이터 값을 비교하여 상기 복수의 센서 각각의 위치에 대응되는 상기 외부 커버 영역의 오염 여부를 포함하는 상기 오염 데이터를 출력하는 자동차용 센서 통합 모듈.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는
    상기 검출 데이터들을 입력받아 저장하고, 상기 검출 데이터들 중 어느 하나의 데이터에 기초하여 저장된 상기 검출 데이터들을 상기 센싱 데이터로서 출력하는 출력 동기화부, 및
    상기 검출 데이터들을 입력받아 저장하고, 상기 복수의 센서로부터 출력된 상기 검출 데이터들과 저장된 상기 검출 데이터들의 데이터 값을 각각 비교하여 상기 오염 데이터를 생성하는 오염 판별부를 포함하는 자동차용 센서 통합 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 오염 판별부는
    상기 복수의 센서로부터 출력된 상기 검출 데이터들과 저장된 상기 검출 데이터들의 데이터 값이 기설정된 데이터 값에 대한 초과 여부에 따라 해당 검출 데이터를 출력한 센서의 위치에 대응되는 상기 외부 커버 영역의 오염 여부를 판단하여 상기 오염 데이터를 생성하는 자동차용 센서 통합 모듈.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 오염 판별부는
    외부 환경 데이터에 기초하여 상기 오염 데이터의 출력 빈도를 증감시키는 자동차용 센서 통합 모듈.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 오염 판별부는
    상기 외부 환경 데이터에 따라 상기 외부 커버에 오염물의 부착이 어려운 환경보다 상기 외부 커버에 오염물의 부착이 쉬운 환경일 경우 상기 오염 데이터의 출력 빈도를 증가시키는 자동차용 센서 통합 모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 외부 환경 데이터는 날씨, 도로 상태, 온도 및 습도를 포함하며,
    상기 오염 판별부는
    상기 외부 환경 데이터에 따라 비가 오지 않는 날보다 비가 오는 날일 경우, 또는 자동차가 포장 도로를 주행하는 경우보다 비포장 도로를 주행하는 경우, 또는 온도가 높은 경우보다 낮은 경우, 또는 습도가 낮은 경우보다 높은 경우 상기 오염 데이터의 출력 빈도를 증가시키는 자동차용 센서 통합 모듈.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 오염 판별부는
    상기 복수의 센서 각각의 배치 위치에 따라 상기 오염 데이터의 출력 빈도를 증감시키는 자동차용 센서 통합 모듈.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 오염 판별부는
    상기 복수의 센서 중 상부에 배치되는 센서들보다 하부에 배치되는 센서들에 대한 상기 오염 데이터의 출력 빈도를 증가시키는 자동차용 센서 통합 모듈.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 오염 판별부는
    상기 복수의 센서로부터 출력되는 상기 검출 데이터들 각각을 입력받아 저장하는 복수의 센서 출력 저장부,
    상기 복수의 센서들로부터 출력되는 상기 검출 데이터들과 상기 복수의 센서 출력 저장부로부터 출력되는 저장된 상기 검출 데이터들을 각각 비교하는 복수의 비교부, 및
    상기 복수의 비교부의 출력들을 상기 오염 데이터로서 출력하며, 상기 외부 환경 데이터 및 상기 복수의 센서 각각의 배치 위치에 따라 상기 오염 데이터의 출력 빈도를 증감시키는 복수의 출력 제어부를 포함하는 자동차용 센서 통합 모듈.





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