KR20210041943A - 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다수의 중량센서를 이용해 이동중인 물체의 중량을 측정하는 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨베이어 상에서 물체가 이동하는 중에 다수개의 중량센서가 물체의 측정중량데이터를 시간에 따라서 측정하고, 적재부으로의 진입인식센서, 진출인식센서, 물체위치센서, 물체속도센서를 이용하여 위치별 중량특성 추출 및 속도/위치 오프셋 보정 등의 디지털 신호처리 과정을 통해 정확도 높은 중량값을 획득할 수 있는 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치에 관한 것이다.

Description

다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치{A MOVING OBJECT MEASURING DEVICE USING MULTI-LOAD CELLS}

본원 발명은 적재부 하부에 다수의 중량센서를 구비한 중량측정장치에 관한 것으로서, 구체적으로 컨베이어 상에서 고속으로 이동하는 물체의 중량을 신속하게 측정할 수 있는 중량측정장치에 관한 것이다.

일반적으로 제조, 물류 산업에서 검수 및 불량 검출, 배송료 징수, 운송 자원 할당 등을 위해 물체의 중량을 측정해야 한다. 해가 갈수록 물류 산업의 교역량 및 제조업의 생산 목표량이 증가함에 따라 단위 시간 처리량이 급격히 상승하고 있으나, 종래의 중량 측정저울과 같이 물체가 정지상태에서 중량을 측정하거나 저속으로 운행하는 물체의 중량을 측정하는 것은 생산성의 한계에 도달한 상황으로서 수요자들의 니즈를 충족시켜주지 못하고 있는 상황이다.

이러한 원인은 컨베이어 등의 이송 형태를 갖는 중량 측정 장치에 놓인 물체를 중량 측정 시, 넓은 적재부에 놓인 물체의 위치 및 중량에 따른 중량값의 모호함이 존재하기 때문이다. 더불어 속도가 점점 고속으로 이동하게 됨에 따라서 동시에 커지는 잡음(예 : 컨베이어 벨트, 모터, 진동 등), 짧은 측정 시간 내 중량값 추출의 어려움 등으로 인해 측정 정확도를 확보하지 못하는 문제가 있다.

이에 본원의 발명자들은 고속 컨베이어 상의 이동물체의 중량을 정확하게 측정할 수 있는 중량측정장치를 개발하게 되었다.

선행문헌 : 한국특허공보 10-0728880 (2007. 06. 08. 등록)

본원 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 중량 측정장치의 컨베이어 하부에 위치한 적재부에 놓인 물체가 컨베이어 벨트 위에 놓인 상태에서 고속으로 이동 시, 정확한 중량 측정을 가능하게 하는 측정장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본원 발명은 장치에 장착된 진입인식센서, 진출인식센서, 진입위치센서, 속도센서, 및 다수의 중량 센서의 출력 데이터를 바탕으로 위치 별 중량 특성 추출 및 속도/위치 오프셋 보정 등의 디지털 신호처리 과정을 통해 높은 정확도로 중량을 측정할 수 있는 다수의 중량센서를 이용한 중량 측정장치를 제공하는 것으로 목적으로 한다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 본원 발명의 이동물체 중량측정장치는,

하부에 다수의 중량 센서가 설치되는 적재부;

상기 적재부의 상부로 이동하는 컨베이어 벨트;

상기 각 중량센서로부터 상기 컨베이어 벨트와 함께 이동하는 물체의 중량신호를 전달받아 디지털신호로 변환하여 저장하는 디지털변환부;

상기 디지털 신호로부터 각 중량 센서별 측정 중량값을 산출하고 상기 측정 중량값에 대응하는 실제 중량값을 추출하는 데이터 정합 및 맵핑부;

물체의 이동속도에 기인한 속도가중치를 산출하고 상기 추출된 실제 중량값에 적용하는 속도가중치 적용부; 를 포함한다.

바람직하게, 본원 발명의 이동물체 중량측정장치는,

상기 디지털신호에서 노이즈를 제거하는 노이즈제거부;

상기 노이즈가 제거된 연속적인 디지털신호로부터 추정곡선을 추출하는 추정곡선 추출부;를 더 구비하고, 상기 데이터 정합 및 매핑부는 상기 추출된 추정곡선으로부터 중량 특징점을 추출한다.

한편, 본원 발명의 이동물체 중량측정장치는 이동물체가 상기 적재부에 진입하는 것을 감지하는 진입인식센서;와 이동물체가 상기 적재부로부터 진출하는 것을 감지하는 진출감지센서 중 적어도 어느 하나를 포함한다.

또한 본원 발명의 이동물체 중량측정장치에서 데이터 정합 및 맵핑부는,

컨베이어 구동을 정지시키고 적재부의 다양한 중량물을 측정하는 중량데이터 측정단계;

측정된 중량데이터를 바탕으로 중량별 곡선특징계수를 추출하는 단계;

상기 추출된 중량별 곡선특징계수에 기초하여 정합 및 맵핑부를 업데이트하는 단계;를 포함한다.

본원 발명의 이동물체 중량측정장치에서 속도가중치 적용부는,

컨베이어를 특정 속도로 조정하는 단계;

이동물체의 중량을 측정하는 단계;

실제중량 대비 측정중량으로부터 속도가중치를 추출하는 단계에 의해서 속도가중치를 획득한다.

본원 발명의 이동물체 중량측정장치는,

위치가중치 적용부를 더 구비하되,

상기 위치가중치 적용부는 상기 이동물체가 진입하는 폭방향 위치를 감지하는 물체위치센서로부터 전달받은 위치신호에 의해서 위치가중치를 산출하고 적용한다.

본원 발명의 이동물체 중량측정장치에서 상기 위치가중치 적용부는,

컨베이어 적재부 특정 위치에 물체를 진입하는 단계;

이동물체의 중량을 측정하는 단계;

위치 별 중량측정을 완료하는 단계;

실제 중량 대비 측정 중량으로부터 위치가중치를 추출하는 단계에 의해서 위치가중치를 획득한다.

구체적으로 본원 발명의 이동물체 중량측정장치는,

각 센서로부터 추출된 중량특징점(S)에 속도가중치와 위치가중치(W) 중 적어도 하나를 적용하여 실중량치(V)를 산출하되, 아래 수학식에 의해서 산출하고, 상기 산출된 실중량치(V)의 평균중량을 물체의 중량값으로 한다.

본 발명에 따르면, 중량 측정 장치 적재부에 놓인 적재 위치에 따른 중량 측정값의 모호함을 해결함과 동시에 고속 이송으로 인한 잡음 문제, 짧은 측정 시간 내 중량값을 도출해야되는 문제를 해결하여 중량 측정 오차를 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 중량측정방법 블록도
도 2는 본 발명에 따른 중량측정방법에 따른 중량측정장치 일실시예 구성도
도 3은 본 발명에 따른 중량측정방법의 주요 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 사전측정과정 순서도
도 5는 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 속도가중치 산출 순서도
도 6는 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 위치가중치 측정 순서도
도 7은 본 발명에 따른 중량추정곡선을 산출하는 예시도
도 8은 본 발명에 따른 속도가중치와 위치가중치에 대한 개념도

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

첨부도면 도 1, 도 2는 본 발명에 따른 중량측정방법 블록도 및 중량측정방법에 따른 중량측정장치 일실시예 구성도이다.

도 2는 본원 발명에 따른 중량측정장치의 개략도를 도시한 것이다. 도 2에 도시된 바와 같이 본원 발명의 중량측정장치는 물체를 이동시키는 도중에 중량측정이 가능하도록 한 컨베이어 형태인 것이 바람직하다. 본원 발명의 중량측정장치는 회전하는 구동수단에 연결된 컨베이어 벨트의 하부에는 컨베이어 벨트의 상부에 놓여진 물체를 지지할 수 있도록 적재부(10)가 구비된다.

상기 적재부는 복수의 중량센서(40)에 의해서 지지된다. 바람직하게는 설치되는 복수개의 중량센서는 적재부의 하부에 대칭이 일정간격으로 배치된다. 상기 중량센서는 이동물체에 의해서 측정되는 연속적인 중량신호의 변화를 측정한다.

한편, 중량신호의 처음과 끝을 구분하기 위해서 물체가 적재부로 진입하는 시점과 적재부로부터 진출하는 시점을 인식할 수 있도록 진입인식센서와 진출인식센서를 구비한다. 이로써 하나의 이동하는 물체에 대한 중량신호의 처음과 끝을 구분하게 된다. 즉, 진입인식센서(20)는 적재부로 이동하는 물체가 진입하는 것을 감지하여 센싱신호를 출력하기 위한 것으로, 적재부의 전단에 설치되어 물체가 적재부로 진입하는 시점부터 중량센서로부터의 중량신호를 검출하는 것이다.

진출인식센서는 적재부의 후단에 설치되어 물체가 적재부으로부터 진출하는 것을 감지하여 센싱신호를 검출하여 진출입감지부로 전송한다. 진입인식센서 및 진출인식센서는 레이저 센서, 초음파 센서와 같은 근접센서와 스위치 센서 등 다양한 센서를 이용할 수 있다.

진입인식센서와 진출인식센서에 의해서 중량센서의 중량신호는 처음과 끝이 결정되게 된다.

상기 진입감지부와 진출감지부는 진입인식센서와 진출인식센서로부터 진입/진출신호를 각각 생성하여 데이터 저장부로 전달한다. 또는 진입인식센서와 진출인식센서 중 어느 하나만을 구비하고, 더불어 상기 속도감지부의 속도값, 사전에 측정된 중량측정장치 적재부의 길이를 이용하여, 중량측정장치 적재부의 물체진입시점 또는 물체진출시점에 기초하여 물체진출시점을 계산하고 진입/진출 신호를 생성하여 데이터 저장부로 전달할 수 있다.

바람직하게는 상기 중량신호는 디지털변환부에 의해서 디지털신호로 변환된다. 상기 디지털 변환부는 다수의 중량센서로부터 중량신호를 전달받아 디지털 신호로 변환하고 변환된 디지털신호는 노이즈제거부로 전달하여 노이즈(잡음)를 제거한다. 왜냐하면 변환된 디지털 신호는 실제 중량 성분 외 이송 장치에 따른 컨베이어 벨트 진동, 모터 진동 등에 의한 노이즈 성분이 포함되어 있기 때문이다. 노이즈제거부는 다양한 이동평균(Moving Average) 방법, 저역통과필터(Low Pass Filter) 방법 등을 적용하여 중량신호에 포함된 잡음 성분을 줄이는 기능을 수행한다. 이 외 다양한 방법을 적용하여 잡음을 제거할 수 있다. 상기 중량신호는 디지털변환부에 의해서 디지털신호로 변환되고, 노이즈제거부에 의해서 노이즈가 제거되어 중량데이터값으로 데이터저장부에 저장된다.

상기 데이터저장부는 진입감지부 및 진출감지부의 출력신호를 이용하여, 물체진입시점부터 물체진출시점 사이에서 적재부의 중량센서에 의해서 측정되어 디지털변환되고 노이즈가 제거된 중량데이터값을 저장한다. 저장된 중량데이터값은 각 중량센서의 위치에 따라 다른 피크값을 가지며 그 피크값 전후로 중량데이터값이 서서히 감소하는 특징을 가진다. 또한 컨베이어의 속도에 따라 피크값을 전후로 한 중량데이터값의 상승시간(Rising time) 및 하강시간(Falling time)이 달라지며, 물체이동속도가 빠를수록 중량데이터값의 상승시간 및 하강시간이 짧아지는 특징을 가진다. 이에 따라서 이동하는 물체의 중량측정에서 속도가중치가 필요한 이유이다.

한편, 컨베이어 적재부에 물건이 진입되는 순간 갑작스럽게 작용하는 하중 및 진동으로 인해 충격이 발생하여 급격히 중량데이터값이 증가하거나 감소하는 오버슈트(Overshoot), 언더슈트(Undershoot) 현상이 발생하는데, 물건의 중량이 무거울수록 상기 현상은 크게 발생한다. 이를 위하여 곡선추정부는 상기 중량데이터값들에 선형(Linear), 비선형(Nonlinear), 다항식(Polynomial) 곡선 적합(Curve fitting) 등 다양한 방법을 이용하여 추정 곡선을 산출한다. 추정곡선부는 각 센서들에 작용하는 중량데이터값의 변화곡선으로부터 가장 합리적인 곡선을 추정하여 추정곡선을 추출하게 된다. 이와 같은 추정곡선의 산출은 고속으로 적재부에 진입하거나 진출함으로써 발생하는 문제점을 제거할 수 있다.

도 7a는 물체진입부근의 적재부에 장착된 중량센서에 의한 중량데이터값 및 곡선 추정 결과 예시 그래프이고, 도 7b는 물체진출부근의 적재부에 장착된 중량센서의 중량데이터값 및 곡선 추정 결과 예시 그래프이며, 도 7c는 적재부 중앙 부근에 장착된 중량 센서의 중량데이터값 및 곡선 추정 결과 예시 그래프이다.

상기 곡선추정부는 상기 중량데이터값으로부터 추정곡선을 추출하고 테이터 정합 및 맵핑부로 전달한다.

데이터정합 및 맵핑부는 각 추정곡선으로부터 적재부의 길이를 고려하여 실제 중량 특징점을 추출하고 상기 추출된 각각의 중량 데이터값은 정합되어 측정 중량값이 산출된다. 상기 중량 특징점 추출은 추정 곡선의 특징, 즉 적재부에 물체가 실렸을 때 컨베이어의 이동 속도, 중량에 따라 추정 곡선의 양상은 다르게 나타나게 되는데, 상기 양상에 따라 특징점 추출은 하기에 나타낸 방법으로 정리될 수 있으며, 그 외 다양한 방법을 적용하여 구현될 수 있다.

첫 번째 각 추정 곡선의 특정 포인트만을 특징점으로 사용하는 방법, 두 번째 각 추정 곡선의 특정 구간의 평균한 값을 특징점으로 사용하는 방법, 세 번째 각 추정 곡선에 대하여 특정 포인트를 모두 합산하여 하나의 값으로 특징점을 추출하는 방법, 네 번째 각 추정 곡선에 대하여 특정 구간을 모두 합산하여 하나의 값으로 특징점을 추출하는 방법 등 다양하게 구현이 될 수 있다. 첫 번째, 두 번째 방법은 위치별 무게 특성이 민감한 추정곡선에 이용되어 정밀한 측정 정확도를 요구할 때 사용되며, 세 번째, 네 번째 방법은 위치별 중량 특성이 민감하지 않고 속도/위치 가중치 적용으로 중량 정확도가 수용 가능한 곳에 적용될 수 있다.

상기 측정 충량값은 사전에 측정된 맵핑 테이블을 이용하여 정지상태의 물체의 실제 중량값과 비교하여 맵핑한다. 맵핑 테이블 생성 방법은 하기에 서술될 도 4의 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 사전 측정 과정 순서도에서 상술한다. 추출되는 중량특징점은 중량측정장치의 적재부 중량 특성과 사전측정방법에 따라 달라진다. 예를 들면 중량측정장치의 위치가 평평한 곳에 설비되며 적재부의 중량이 고루 분포되어 있고 사전측정방법을 적재부 길이의 중간지점에서 시행한다면, 중량특징점은 적재부 길이의 중간지점인 그래프의 중간값이 될 수 있다.

속도센서는 이동하는 물체의 이동속도를 측정하며 측정된 속도데이터는 속도감지부로 전달된다. 중량측정장치의 컨베이어 벨트의 이동속도와 실질적으로 동일하다고 볼 수 있으므로 구동축의 회전속도에 의해서 산출될 수도 있다. 즉, 도 2에 표시된 물체속도센서(50)는 컨베이어 상의 회전축의 회전속도를 감지하는 센서를 예로 하였다.

물체위치센서(30)는 물체가 적재부로 진입할 때 적재부 폭방향 위치를 측정하는 것으로서, 측정된 위치정보를 위치감지부로 전달한다. 물체위치센서는 2D 카메라, IR 카메라, 라인 카메라, 스위치 센서 등 다양한 센서를 이용할 수 있다. 바람직하게 물체위치센서는 적재부 상부에 놓여야 이동하는 물체의 위치를 정확하게 측정하는 것이 가능하다.

상기와 같이 처리된 맵핑된 중량값은 속도가중치 적용부로 전달된다. 물체는 이동하는 속도에 따라서 중량값이 실제보다 감소되어 측정되므로, 속도가중치 적용부는 이를 보정하는 기능을 수행한다. 즉 속도감지부로부터 속도값을 수신받아 속도에 따른 속도가중치를 적용한다. 바람직하게 속도가중치가 적용된 중량값은 다시 위치가중치가 적용되도록 한다.

또한 물체가 적재부에 진입하는 폭방향 위치에 따라서 중량값이 실제값과 다르게 측정되므로, 위치가중치 적용부는 중량측정장치에 물체의 진입위치에 따른 중량의 오차를 보정하는 기능을 수행한다.

위치감지부는 물체위치센서 신호를 이용하여 물체의 진입위치에 대한 신호를 검출하여, 이동속도에 따른 속도가중치를 적용하여 얻은 중량값에 진입위치에 따른 위치가중치를 적용하여 최종 중량을 산출하게 된다.

도 3은 본 발명에 따른 중량측정방법에 관한 주요 순서도이다. 도시된 바와 같이, 다수의 중량센서로부터 중량검출신호를 수신하는 단계, 수신된 중량검출신호 별로 추정곡선을 산출하는 단계, 상기 추정곡선을 바탕으로 중량 데이터를 추출하는 단계, 상기 추출된 중량데이터를 실제 중량값으로 맵핑하는 단계, 속도가중치 및 위치가중치를 적용하는 단계를 포함한다. 본 단계의 순서는 응용하는 방법에 따라 순서가 바뀔 수 있다. 또한, 본 발명의 일실시예에 따른 중량측정방법은 도 4, 도 5, 도 6에 나타낸 순서도와 같은 과정을 더 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 사전측정과정 순서도이다. 본 발명에서 중량 데이터(디지털 변환 데이터)과 실제 중량값을 맵핑하기 위해서는 실제 중량값을 사전에 측정하는 과정이 필요하다. 컨베이어 구동을 정지 시킨 후, 적재부에 다양한 중량물에 대한 데이터를 측정하는 단계, 측정된 데이터를 바탕으로 중량 별 곡선특징계수를 추출하는 단계를 포함하며, 추출된 곡선특징계수는 데이터 정합 및 맵핑부에서 그 계수가 업데이트 되어 동작을 수행한다.

도 5는 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 속도가중치 산출 순서도이다. 본 발명을 수행하기 위해서는 물체의 속도에 따라 적재부에서 측정되는 물체의 중량이 다르기 때문에, 속도에 대한 가중치 계산이 필요로 하다. 컨베이어를 특정 속도로 조정하는 단계, 상기 특정 속도구간에서 다양한 중량을 측정하는 단계, 특정속도에 따른 중량측정이 완료되었으면 실제 중량 대비 측정 중량의 가중치 계수를 추출하는 단계를 포함하며, 추출된 가중치 계수는 속도 가중치 적용부에 계수가 업데이트 되어 이동물체의 실제 중량측정에 반영되어 수행한다.

도 6는 본 발명에 따른 중량 측정을 위한 위치가중치 계산 순서도이다. 본 발명을 수행하기 위해서는 물체가 적재부로 진입시 폭방향 진입위치에 따라 적재부에 측정되는 중량이 다르기 때문에, 폭방향 진입위치에 대한 가중치 계산이 필요하다. 컨베이어 적재부 폭방향 진입위치를 특정위치로 하여 물체를 진입시키는 단계, 다양한 중량을 측정하는 단계, 진입위치 별 다양한 중량 측정이 완료되었으면 실제 중량 대비 측정 중량의 위치가중치 계수를 추출하는 단계를 포함하며, 추출된 위치가중치 계수는 위치가중치 적용부에 계수가 업데이트 되어 이동물체의 실제 중량측정에 반영되어 수행한다.

하기의 수식을 이용하여 상기 산출된 가중치를 적용하는 최종 중량 연산 과정을 설명한다.

중량센서위치별 중량특징점 S, 상기의 과정을 통해 측정된 속도가중치 및 위치가중치가 적용된 값 W를 이용하여 실 중량치 V값을 추출한다. 다만, 상기 중량특징점은 상기 추출된 곡선특징계수가 함께 연산되어 정확도를 높이는 것이 바람직하다.

추출된 V의 모든값은 유사한 값이 출력되며, 보다 높은 정확도를 위해, 위치감지부의 신호를 이용하여 해당 행의 중량값을 평균하여 최중 중량치를 추출한다.

상기와 같이 구성된 본 발명은 넓은 적재부를 갖는 중량측정장치에 적용되어, 정지 및 다양한 이송 속도에서 정확한 중량측정이 요구되는 장비에 적용될 수 있다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

100 : 중량측정장치
10 : 적재부
20 : 진입인식센서
30 : 위치센서
40 : 중량센서
50 : 속도센서

Claims (8)

1. 하부에 다수의 중량 센서가 설치되는 적재부;
   상기 적재부의 상부로 이동하는 컨베이어 벨트;
   상기 각 중량센서로부터 상기 컨베이어 벨트와 함께 이동하는 물체의 중량신호를 전달받아 디지털신호로 변환하여 저장하는 디지털변환부;
   
   상기 디지털 신호로부터 각 중량 센서별 측정 중량값을 산출하고 상기 측정 중량값에 대응하는 실제 중량값을 추출하는 데이터 정합 및 맵핑부;
   물체의 이동속도에 기인한 속도가중치를 산출하고 상기 추출된 실제 중량값에 적용하는 속도가중치 적용부;
   를 포함하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 디지털신호에서 노이즈를 제거하는 노이즈제거부;
   상기 노이즈가 제거된 연속적인 디지털신호로부터 추정곡선을 추출하는 추정곡선 추출부;를 더 구비하고,
   상기 데이터 정합 및 매핑부는 상기 추출된 추정곡선으로부터 중량 특징점을 추출하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   이동물체가 상기 적재부에 진입하는 것을 감지하는 진입인식센서;와
   이동물체가 상기 적재부로부터 진출하는 것을 감지하는 진출감지센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   데이터 정합 및 맵핑부는,
   컨베이어 구동을 정지시키고 적재부의 다양한 중량물을 측정하는 중량데이터 측정단계;
   측정된 중량데이터를 바탕으로 중량별 곡선특징계수를 추출하는 단계;
   상기 추출된 중량별 곡선특징계수에 기초하여 정합 및 맵핑부를 업데이트하는 단계;를 포함하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   속도가중치 적용부는,
   컨베이어를 특정 속도로 조정하는 단계;
   이동물체의 중량을 측정하는 단계;
   실제중량 대비 측정중량으로부터 속도가중치를 추출하는 단계를 포함하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   위치가중치 적용부를 더 구비하되,
   상기 위치가중치 적용부는 상기 이동물체가 진입하는 폭방향 위치를 감지하는 물체위치센서로부터 전달받은 위치신호에 의해서 위치가중치를 산출하고 적용하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 위치가중치 적용부는,
   컨베이어 적재부 특정 위치에 물체를 진입하는 단계;
   이동물체의 중량을 측정하는 단계;
   위치 별 중량측정을 완료하는 단계;
   실제 중량 대비 측정 중량으로부터 위치가중치를 추출하는 단계를 포함하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
8. 제1항에 있어서,
   각 센서로부터 추출된 중량특징점(S)에 속도가중치와 위치가중치(W) 중 적어도 하나를 적용하여 실중량치(V)를 산출하되, 아래 수학식에 의해서 산출하고, 상기 산출된 실중량치(V)의 평균중량을 물체의 중량값으로 하는, 다수의 중량센서를 이용한 이동물체의 중량측정장치.
   
   

   

   
   
   

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