KR20210040879A

KR20210040879A - 교차로 가상 차도를 표기하는 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20210040879A
Application number: KR1020210038687A
Authority: KR
Inventors: 리우양; 송시유
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-07-02
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2021-04-14
Also published as: CN111767360A; JP7258938B2; EP3919862A1; US20210291878A1; CN111767360B; US11447153B2; JP2021106033A

Abstract

본 출원의 실시예는 교차로 가상 차도를 표기하는 방법 및 장치를 제공하며, 스마트 교통분야에 관한 것이고, 구체적으로 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 기반하여, 교차로 중에서 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하고, 가상 연결 확률이 임계값보다 높을 때 두개의 서로 연통되지 않은 차도를 위해 가상 차도를 생성하고, 지도 상에 해당 가상 차도를 표기하는 것을 포함한다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터가 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

Description

교차로 가상 차도를 표기하는 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR MARKING VIRTUAL LANE AT INTERSECTION}

본 출원은 데이터 처리 기술분야의 스마트 교통에 관한 것으로, 특히 교차로 가상 차도를 표기하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

자율 주행 과정에서, 자율 주행 차량은 지도 상에서 미리 기획된 경로에 따라 주행해야 하며, 따라서 경로는 차도 레벨까지 정확해야 할 수 있기에 지도를 제작시, 지도 상에 차도를 표시해야 한다.

지도를 제작하는 과정에, 차도를 전자 지도 상에 표시해야 한다. 여기서, 차도는 일반 도로내의 차도 및 교차로 내의 차도를 포함하고, 교차로 내의 차도는 예컨대 사거리 교차로, 삼거리 교차로 등 교차로 내의 차도를 포함한다. 교차로 내의 차도에 대해서는, 차도는 사람들의 운전 습관에 부합되어야 하며, 또한 차도는 실제 차도 수량과 일치해야 한다. 일반적인 경우에는, 수동으로 표기하는 방식으로 지도에 교차로 내의 차도를 표기한다.

하지만 수동 표기 방식으로 지도에 교차로 내의 차도를 표기하는 것은 비효율적이고 실수하기 쉽다.

본 출원의 실시예는 종래기술 중에서 지도에 교차로 내의 차도를 표기하는 효율이 낮고 실수하기 쉬운 기술문제를 해결하기 위한 도로 가상 차도를 표기하는 방법 및 장치를 제공한다.

본 출원의 실시예의 제1 측면에서 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,

검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계; 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하되; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 상기 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이고; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이고; 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하는 단계; 지도 상에 상기 가상 차도를 표기하는 단계를 포함한다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터가 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는, 지도의 차도 좌표 데이터와 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 상기 지도 중의 차도에 매칭시키는 단계; 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 통계하는 단계; 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 단계를 포함한다.

가능한 구현방식에서, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량과 주행 궤적 데이터의 총 수량의 비율을 계산하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 획득하는 단계를 포함한다. 이때 정확하고 객관적인 가상 연결 확률을 획득할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 단계; 클리닝 후의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 단계를 포함한다. 이로부터 노이즈 데이터가 가상 연결 확률의 정확도에 대한 영향을 제거할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 상기 단계는, 상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 임의의 두개 위치 사이의 상기 차량의 속도값을 계산하고, 상기 임의의 두 위치 사이의 상기 차량의 속도값이 속도 임계값보다 큰 경우, 상기 임의의 두 위치의 데이터를 삭제하는 단계를 포함한다. 이때, 주행 궤적 데이터 중 속도값이 불합리한 데이터를 제거할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 상기 단계는, 상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 상기 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 좌표가 통행할 수 있는 차도에 속하지 않는 데이터를 삭제하는 단계를 포함한다. 이때, 주행 궤적 데이터 중에서 교통 규칙에 부합하지 않는 데이터를 제거하여, 정확한 주행 궤적 데이터를 획득할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하는 상기 단계는, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 융합 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계; 차량 동력학 스무딩 알고리즘을 사용하여 상기 융합 주행 궤적 데이터에 대해 스무딩 처리를 수행하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 획득하는 단계를 포함한다. 차량 동력학 스무딩 알고리즘을 사용하여 융합 주행 궤적 데이터에 대하여 스무딩 처리를 수행하여, 스무드하고 정확한 가상 차도를 획득할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 상기 단계는, 검출 시간 내에 자율 주행 차량이 교차로를 통과할 때 수집한 기타 차량의 데이터를 획득하는 단계; 상기 데이터 중에서 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계를 포함한다. 이때, 자율 주행 차량을 이용하여 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 자동으로 수집할 수 있다.

본 출원의 실시예의 제2 측면에서 교차로 가상 차도를 표기하는 장치를 제공하는 바, 상기 장치는,

검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 처리모듈을 포함하고,

상기 처리모듈은 또한, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하되; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 상기 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이고; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이고;

상기 처리모듈은 또한, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하고;

상기 처리모듈은 또한, 지도 상에 상기 가상 차도를 표기한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로,

지도의 차도 좌표 데이터와 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 상기 지도 중의 차도에 매칭시키고;

상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 통계하고;

상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량과 주행 궤적 데이터의 총 수량의 비율을 계산하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 획득한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하고;

클리닝 후의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중의 임의의 두 위치 사이의 속도값을 계산하고, 상기 임의의 두 위치 사이의 속도값이 속도 임계값보다 큰 경우, 상기 임의의 두 위치의 데이터를 삭제한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 상기 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 좌표가 통행할 수 있는 차도에 속하지 않는 데이터를 삭제한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 융합 주행 궤적 데이터를 획득하고;

차량 동력학 스무딩 알고리즘을 사용하여 상기 융합 주행 궤적 데이터에 대해 스무딩 처리를 수행하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 획득한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

검출 시간 내에 자율 주행 차량이 교차로를 통과할 때 수집한 기타 차량의 데이터를 획득하고;

상기 데이터 중에서 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 획득한다.

본 출원의 실시예의 제3 측면에서 전자기기를 제공하는 바, 상기 전자기기는, 적어도 하나의 프로세서, 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 여기서, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고; 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 제1 측면의 임의의 한 항에 따른 방법을 실행하도록 한다.

본 출원의 실시예의 제4 측면에서 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 상술한 제1 측면의 임의의 한 항에 따른 방법을 실행하도록 한다.

본 출원의 실시예의 제5 측면에서 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 때, 상술한 제1 측면의 임의의 한 항에 따른 방법을 실행하도록 한다.

상술한 바에 따르면, 본 출원의 실시예는 종래기술에 대하여 아래의 유익한 효과가 있다.

본 출원의 실시예는 교차로 가상 차도를 표기하는 방법 및 장치를 제공하는 바, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 기반하여, 교차로 중에서 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하고, 가상 연결 확률이 임계값보다 높을 때 두개의 서로 연통되지 않은 차도를 위해 가상 차도를 생성하고, 지도 상에 해당 가상 차도를 표기할 수 있다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터이 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

도 1은 본 출원의 실시예에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 방법이 적용되는 시스템 구조를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 교차로를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 다른 교차로를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 교차로 가상 차도 표기 장치의 구조도이다.
도 6은 본 출원의 실시예의 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 구현하기 위한 전자기기의 블록도이다.

이하, 첨부된 도면을 결합하여 본 출원의 예시적 실시예를 설명하되, 여기에는 이해를 돕기 위한 본 출원의 실시예의 다양한 세부 사항이 포함되며, 이는 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 출원의 범위와 사상을 벗어나지 않으면서, 여기서 설명되는 실시예에 대한 다양한 변경과 수정이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 마찬가지로, 명확성 및 간결성을 위해, 아래의 설명에서 공지된 기능과 구조에 대한 설명을 생략한다. 서로 충돌하지 않는 상황에서 아래 실시예 및 실시예 중의 특징은 서로 결합될 수 있다.

본 출원의 실시예의 교차로 가상 차도 표기 방법은 단말 또는 서버에 적용될 수 있으며, 단말은 핸드폰, 태블릿 PC, 핸드헬드 컴퓨터와 데스크톱 컴퓨터 등 전자기기를 포함할 수 있다. 본 출원의 실시예는 응용되는 구체적인 기기에 대해 구체적인 한정을 하지 않는다.

본 출원의 실시예에 기술된 교차로는 사거리 교차로, ㅜ자형 교차로 또는 Y자형 교차로 등일 수 있으며, 본 출원의 실시예는 이에 대하여 구체적으로 한정하지 않는다.

본 출원의 실시예에 기술된 차량은 무인 운전 차량일 수 있으며, 사람이 운전하며 보조 운전 기능이 구비된 차량일 수도 있고, 차량은 세단, SUV, 트럭 등을 포함할 수 있으며, 본 출원의 실시예는 차량에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 출원의 실시예에 기술된 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 교차로 중에서 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이다.

본 출원의 실시예에 기술된 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이다.

본 출원의 실시예에 기술된 지도는 자율 주행 차량의 주행을 보조하기 위한 지도일 수 있으며, 고정밀도 지도 또는 고해상도 지도 등으로 불리울 수도 있다. 본 출원의 실시예에 기술된 지도는 전통적인 2차원 네비게이션 지도와 비교할 때 정밀도가 보다 높은 지도이다. 예를 들어, 정밀도가 데시미터급 심지어 센티미터급에 도달할 수 있다. 고정밀도 지도는 다양한 도로 정보, 예를 들어 차도 유형, 도로 표지, 교통 표지, 제한 속도 정보, 도로 경사, 커브 등 정보를 포함할 수 있다. 본 출원의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

도 1에 도시된 바와 같이, 도 1은 본 출원의 실시예에 따른 방법이 적용되는 응용 시나리오 구조를 나타내는 도면이다.

단말기(11)와 서버(12) 사이는 네트워크 연결이 구축될 수 있고, 차량용 기기(13)와 서버(12) 사이는 네트워크 연결이 구축될 수 있으며, 차량용 기기(13)는 차량의 주행 데이터를 수집하여 서버(12)에 발송한다. 단말기(11)는 서버(12)를 통해 대량의 차량 주행 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 주행 데이터는 차량의 주행 궤적 등을 포함한다. 실제로 구현하는 경우, 차량용 기기(13)를 설치하여 한 시간대 내에 교차로를 통과한 모든 차량의 주행 데이터를 수집할 수 있다.

예시적으로, 차도 표기 작업자는 단말기(11)를 조작하여, 해당 단말기(11)에 교차로 내의 차도를 로딩하여 표시할 수 있다. 단말기(11)는 서버(12)로부터 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하고, 교차로 중에서 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하고, 가상 연결 확률이 임계값보다 높을 때 두개의 서로 연통되지 않은 차도를 위해 가상 차도를 생성하고, 지도 상에 해당 가상 차도를 표기한다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터이 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

예시적으로, 도 2는 본 출원의 실시예에 따른 방법에 적용되는 교차로를 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 교차로가 사거리 교차로인 것을 예로서, 굵은 검정 실선은 도로의 엣지이고 가는 실선은 정차선이고, 점선은 도로내의 차선이며, 해당 사거리 교차로의 서로 다른 방향의 정차선으로 둘러싸인 구형 영역은 바로 교차로 내의 영역이다. 도로상의 차도는 차량이 통행하는바, 해당 차도의 차선 상에 페인트 등 물질이 구비되어, 차선 상의 점과 지면 상의 비 차도 위치의 점의 반사 세시가 서도 다르도록 하는 것을 의미한다. 따라서, 레이저 포인트 클라우드 데이터를 통해 차선을 추출해 내고, 해당 차선을 기초로 고정밀 지도 상에 차도를 표기할 수 있다.

하지만, 교차로 내의 차도는, 일반적으로 페인트를 사용하여 돌출하게 표시하지 않으며, 따라서, 레이저 포인트 클라우드 데이터를 기초로 교차로 내의 차선을 추출하여 지도 상에 가상 차도를 표기할 수 없다. 본 출원의 실시예에서는, 지도 상에 표기된 차선을 가상 차도라고 부른다.

도 3을 참조하면, 도 3은 본 출원의 실시예에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 방법의 흐름도이다. 해당 방법은 구체적으로 아래의 단계를 포함할 수 있다.

S101: 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득한다.

본 출원의 실시예에서, 검출 시간은 실제의 응용 시나리오에 따라 확정할 수 있으며, 예를 들면 하루, 일주일, 한달 또는 일년 등일 수 있으며, 본 출원의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 출원의 실시예에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터는, 교차로를 통과하는 복수의 차량의 주행 궤적 데이터일 수 있으며, 예를 들면 각각의 차량은 하나의 주행 궤적 데이터에 대응될 수 있고, 주행 궤적 데이터는 해당 차량이 교차로에서 주행할 때의 위치 좌표의 집합일 수 있다.

가능한 구현방식에서, 교차로를 통과한 차량은 인간 운전자가 운전하는 차량(또는 사회 차량이라고 부름)일 수 있으며, 이로부터 사람들의 운전 경험 데이터에 근거하여, 교차로의 가상 차도를 생성할 수 있기에, 자율 주행 행위의 의인화를 구현할 수 있다.

S102: 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하되; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 상기 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이고; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이다.

본 출원의 실시예에서, 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이다. 예시적으로, 도 4에 도시된 사거리 교차로에서, 교차로의 동, 서, 남, 북 측의 차도 중에서 임의의 양측의 차도가 모두 교차로에서 실제 차선으로 연통되지 않으면, 교차로의 동, 서, 남, 북측의 차도 중 임의의 양측의 임의의 2개의 차도는 모두 연통되지 않은 차도라고 부를 수 있다.

본 출원의 실시예에서, 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이다. 예시적으로, 도 4에 도시된 사거리 교차로 중에서, 차량은 차도1에서 차도2로 주행하는 확률은, 연통되지 않은 차도1과 차도2의 가상 연결 확률이고, 차량이 차도1에서 차도3으로 주행하는 확률은 연통되지 않은 차도1과 차도3의 가상 연결 확률이며, 차량이 구체적으로 어느 차도에서 어느 차도로 주행하는 것은 차량의 주행 궤적 데이터에 의해 표시된다.

본 출원의 실시예에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득한 후, 임의의 방식을 사용하여 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산할 수 있으며, 본 출원의 실시예에는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

S103: 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성한다.

본 출원의 실시예에서, 임계값은 실제 응용 시나리오에 따라 확정할 수 있으며, 본 출원의 실시예는 임계값에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 2개 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률이 임계값보다 높으면, 차량이 해당 교차로를 통과할 때, 일반적으로 해당 2개 연통되지 않은 차도 중의 한 차도에서 다른 차도로 주행하는 것임을 표시할 수 있다. 이때 해당 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 교차로를 통행하는 주행 궤적 데이터를 융합하여, 교차로내의 가상 차도를 생성할 수 있다.

예시적으로, 도 4에 도시된 사거리 교차로에서, 연통되지 않은 차도1과 차도2의 가상 연결 확률이 임계값보다 높으면, 차량이 차도1로부터 교차로를 거쳐 차도2에 도달하는 주행 궤적 데이터를 융합하여, 교차로 내의 가상 차도4(점선 중간의 부분)를 생성할 수 있다.

실제 응용 중에서, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 연통되지 않은 차도는 여러 쌍 있을 수 있고, 각 쌍의 연통되지 않은 차도 중에서, 교차로를 통과할 때의 주행 궤적 데이터를 각각 융합하여, 교차로에 대응되는 각 쌍의 연통되지 않은 차도의 가상 차도를 생성할 수 있다는 것을 이해해야 한다.

설명해야 할 바로는, 사거리 교차로에서, 교차로 양측의 차도의 수량은 같지 않을 수 있으며, 예를 들면, 교차로 서쪽의 차도 수량은 4개일 수 있고, 교차로 동쪽의 차도 수량은 3개 일 수 있으며, 본 출원의 실시예는 교차로 중의 차도의 수량에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 어떤 교차로인지를 물론하고, 모두 본 출원의 실시예의 방법에 적용될 수 있다.

S104: 지도 상에 상기 가상 차도를 표기한다.

본 출원의 실시예에서, 교차로의 가상 차도를 생성한 후, 지도 상에 가상 차도를 표기할 수 있다. 나아가, 후속으로 자율 주행 차량이 지도에 표기된 교차로의 가상 차도를 기초로, 교차로를 순리롭게 통과할 수 있다.

서로 다른 유형의 차량의 길이, 높이 등은 서로 다르기에, 서로 다른 유형의 차량이 교차로를 통과할 때 적합한 궤도는 서로 다르고, 따라서, 본 출원의 실시예의 가능한 구현방식에서, 지도에 가상 차도를 표기할 때 매번 한가지 차량 모델에 대해, 해당 유형의 차량 모델을 위해 지도 상에 가상 차도를 표기할 수 있으며, 이로부터 각종 유형의 차량에 대해 정확하고 적합한 가상 차도를 표기할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

예를 들면 본 출원의 실시예의 방법을 사용하여 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 각각 획득하고, 나아가 지도에 차량이 교차로를 통과하는 가상 차도를 표기할 수 있다.

또 예를 들면, 본 출원의 실시예의 방법을 사용하여 교차로를 통과하는 트럭의 주행 궤적 데이터를 각각 획득하고, 나아가 지도에 트럭이 교차로를 통과하는 가상 차도를 획득할 수 있다. 본 출원의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

적응적으로, 가상 차도와 차량 유형은 일대일 대응되는 연관 관계를 가질 수 있다.

요약하면, 본 출원의 실시예는 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 제공하며, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 기반하여, 교차로 중에서 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하고, 가상 연결 확률이 임계값보다 높을 때 두개의 서로 연통되지 않은 차도를 위해 가상 차도를 생성하고, 지도 상에 해당 가상 차도를 표기할 수 있다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터이 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

도 3에 대응되는 실시예의 기초상에서, 가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는, 지도의 차도 좌표 데이터와 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 상기 지도 중의 차도에 매칭시키는 단계; 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 통계하는 단계; 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 우선 지도의 차도 좌표 데이터를 기초로, 차량의 주행 궤적 데이터가 위치한 차도를 매칭시키고, 그 다음 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 통계한 후, 임의의 가능한 알고리즘을 사용하여, 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 기초로, 해당 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산할 수 있다.

예시적으로, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량과 주행 궤적 데이터의 총 수량의 비율을 계산하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 획득할 수 있다. 이때 정확하고 객관적인 가상 연결 확률을 획득할 수 있다.

도 3에 대응되는 실시예의 기초상에서, 가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 단계; 클리닝 후의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하기 전에, 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하여, 노이즈 데이터가 가상 연결 확률의 정확도에 대한 영향을 제거할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중의 임의의 두 위치 사이의 속도값을 계산하고, 상기 임의의 두 위치 사이의 속도값이 속도 임계값보다 큰 경우, 상기 임의의 두 위치의 데이터를 삭제한다. 본 출원의 실시예에서, 주행 궤적 데이터 중에서 속도값이 불합리한 데이터를 제거할 수 있으며, 속도 임계값은 실제 상황에 따라 설정할 수 있으며, 본 출원의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 이로부터 정확한 주행 궤적 데이터를 획득할 수 있다.

가능한 구현방식에서, 상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 상기 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 좌표가 통행할 수 있는 차도에 속하지 않는 데이터를 삭제한다. 본 출원의 실시예에서, 주행 궤적 데이터 중에서 교통 규칙에 부합하지 않는 데이터를 제거할 수 있으며, 이로부터 정확한 주행 궤적 데이터를 획득할 수 있다.

도 3에 대응되는 실시예의 기초상에서, 가능한 구현방식에서, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하는 상기 단계는, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 융합 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계; 차량 동력학 스무딩 알고리즘을 사용하여 상기 융합 주행 궤적 데이터에 대해 스무딩 처리를 수행하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 획득하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 차량 동력학 스무딩 알고리즘은 보다 일반적인 궤적 처리 알고리즘이기에, 여기서 더 이상 중복하지 않는다. 차량 동력학 스무딩 알고리즘을 이용하여 융합 주행 궤적 데이터에 대해 스무드 처리를 수행하여, 스무드하고 정확한 가상 차도를 획득할 수 있다.

도 3에 대응되는 실시예의 기초상에서, 가능한 구현방식에서, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 상기 단계는, 검출 시간 내에 자율 주행 차량이 교차로를 통과할 때 수집한 기타 차량의 데이터를 획득하는 단계; 상기 데이터 중에서 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 자율 주행 차량을 이용하여 검출 시간 내 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 자동으로 수집할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량이 도로에서 주행할 때, 동적인 물체를 실시간으로 감지할 수 있으며, 동적인 물체는 차량, 보행자 등 일 수 있으며, 자율 주행 차량은 동적인 물체에 대해 분류하고 주변의 차량을 포지셔닝할 수 있으며, 다음 몇 밀리초의 주기로 주변 차량의 위치, 형태, 방향, 속도 등을 한번 수집할 수 있으며, 동일한 차량에 대해 위치 데이터를 이어 놓으면 해당 차량의 궤적을 형성할 수 있다.

구체적인 구현에서, 자율 주행 차량에 저장기기를 설치하고, 자율 주행 차량이 수집한 정보를 저장기기에 저장할 수 있으며, 매일 자율 주행 차량을 운행종료(회차)할 때, 저장기기를 분리해 내어, 오프라인으로 저장기기에 저장된 기타 차량의 데이터를 획득하고, 이중에서 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득할 수 있다.

본 출원의 실시예에서, 자율 주행 차량이 도로에서 주행할 때, 주변의 차량을 모두 인간 운전자가 운전하는 차량으로 간주할 수 있다. 따라서 본 출원의 실시예에서, 가상 차도를 계산할 때, 인간 운전자가 운전하는 습관에 부합하는 궤적을 참조한다. 일반적인 수동으로 표기하거나 곡선 알고리즘으로 생성한 가상 차도는 종종 인간 운전자의 운전 습관에 부합하지 않으며, 예컨대 좌회전 시 수동으로 표기하거나 곡선 알고리즘으로 생성한 가상 연결 차도는 종종 교차로 중심에 보다 가깝지만, 인류 운전자는 종종 도로 엣지에 보다 접근하기에, 자율 주행 차량은 사회 차량에 의해 컷오프 되어, 교차로 주행이 잘 이루어지지 않는다. 이와 비교할 때, 본 출원의 실시예의 가상 차도는 자율 주행 차량이 사람들의 운전 습관에 부합되는 방식으로 교차로를 통과하도록 도울 수 있다.

도 5는 본 출원에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 장치 실시예의 구조도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 장치는,

검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 처리모듈(51)을 포함하고;

상기 처리모듈(51)은 또한, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하되; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 상기 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이고; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이고;

상기 처리모듈(51)은 또한, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하고;

상기 처리모듈(51)은 또한, 지도 상에 상기 가상 차도를 표기한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로,

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중에서 임의의 두 위치 사이의 차량의 속도값을 계산하고, 상기 임의의 두 위치 사이의 차량의 속도값이 속도 임계값보다 큰 경우, 상기 임의의 두 위치의 데이터를 삭제한다.

가능한 구현방식에서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,

본 출원의 실시예에는 교차로 가상 차도를 표기하는 장치를 제공하는 바, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 기반하여, 교차로 중에서 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하고, 가상 연결 확률이 임계값보다 높을 때 두개의 서로 연통되지 않은 차도를 위해 가상 차도를 생성하고, 지도 상에 해당 가상 차도를 표기할 수 있다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터이 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

본 출원의 실시예에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 장치는 전술한 각 대응되는 실시예에 따른 방법을 실행할 수 있으며, 그 구현 방식과 원리는 동일하기에 더 이상 중복하지 않는다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기 및 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 때, 본 출원에서 제공된 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 수행하도록 한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에 따른 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 위한 전자기기의 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인프레임 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 나타내기 위한 것이다. 전자기기는 개인용 디지털 단말기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기, 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수도 있다. 본문에 표시된 부재, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것으로서, 본문에서 설명되거나 및/또는 요구되는 본 출원의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.

도 6에 도시된 바와 같이, 해당 전자기기는, 하나 또는 다수의 프로세서(601), 메모리(602), 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 각 부재를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 각각의 부재는 상이한 버스를 사용하여 상호 연결되고, 또한 공통 마더보드에 설치되거나 수요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 전자기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있고, 상기 명령은, 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 결합된 디스플레이 기기)에 그래픽 유저 인터페이스(Graphical User Interface, GUI의 그래픽 정보를 디스플레이하기 위해 메모리 내 또는 메모리에 저장되는 명령을 포함한다. 다른 실시형태에서, 필요하다면, 다수의 프로세서 및/또는 다수의 버스와 다수의 메모리를 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 다수의 전자기기를 연결할 수 있으며, 각각의 기기는 일부 필요한 동작(예를 들어, 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버, 또는 다중 프로세서 시스템으로 사용됨)을 제공한다. 도 6에서는 하나의 프로세서(601)를 예로 한다.

메모리(602)는 본 출원에서 제공된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 출원에서 제공된 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 수행하도록 한다. 본 출원의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 명령을 저장하며, 해당 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원에서 제공된 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 수행하도록 한다.

메모리(602)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 본 출원의 실시예에서의 교차로 가상 차도를 표기하는 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈(예를 들어, 도 5에 도시된 처리모듈(51))과 같은 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈을 저장하는데 사용될 수 있다. 프로세서(601)는 메모리(602)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 서버의 다양한 기능 애플리케이션 및 데이터 처리를 수행하며, 즉 상술한 방법의 실시예에서의 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 구현한다.

메모리(602)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있는 바, 여기서 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션 프로그램을 저장할 수 있고; 데이터 저장 영역은 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 위한 전자기기를 사용하여 구축된 데이터 등을 저장할 수 있다. 이밖에, 메모리(602)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 소자, 플래시 소자, 또는 다른 비일시적 솔리드 스테이트 저장 소자와 같은 비일시적 메모리를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(602)는 프로세서(601)에 대해 원격으로 설치되는 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 위한 전자기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 구현예는 인터넷, 기업 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망, 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

교차로 가상 차도를 표기하는 방법을 위한 전자기기는, 입력장치(603) 및 출력장치(604)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 메모리(602), 입력장치(603) 및 출력장치(604)는 버스 또는 다른 방식을 통해 연결될 수 있고, 도 6에서는 버스를 통한 연결을 예로 한다.

입력장치(603)는 입력된 숫자 또는 캐릭터 정보를 수신할 수 있고, 교차로 가상 차도를 표기하는 방법에 따른 전자기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 예를 들어 터치 스크린, 키패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 포인팅 스틱, 하나 또는 다수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 등 입력 장치일 수 있다. 출력장치(604)는 디스플레이 기기, 보조 조명 장치(예를 들어, LED) 및 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이 기기는 액정 디스플레이 장치(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 장치 및 플라즈마 디스플레이 장치를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 일부 실시형태에서, 디스플레이 기기는 터치 스크린일 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 주문형 ASIC(주문형 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램에서의 구현을 포함할 수 있고, 상기 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 주문형 또는 일반 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 또한, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션 또는 코드로 지칭되기도 함)은 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령을 포함하고, 또한 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/기계 언어를 사용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있다. 본문에 사용된 바와 같이, 용어 "기계 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체"는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))를 의미하고, 기계 판독 가능 신호인 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호"는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 의미한다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 컴퓨터에서 여기에 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있고, 상기 컴퓨터는 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 표시 장치) 모니터); 및 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공한다. 다른 타입의 장치는 또한 사용자와의 인터랙션을 제공할 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 센서 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(소리 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술은 백엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로 사용됨), 또는 미들웨어 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터인 바, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 상기 네트워크 브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 부재, 미들웨어 부재, 또는 프론트 엔드 부재의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예는, 근거리 통신망(LAN), 광역망(WAN), 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터랙션한다. 대응되는 컴퓨터에서 실행되고 또한 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 및 서버의 관계를 생성한다.

본 출원의 실시예에 따른 기술방안은, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 기반하여, 교차로 중에서 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하고, 가상 연결 확률이 임계값보다 높을 때 두개의 서로 연통되지 않은 차도를 위해 가상 차도를 생성하고, 지도 상에 해당 가상 차도를 표기할 수 있다. 해당 과정에서, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여 자동으로 교차로 내의 가상 차도를 생성할 수 있으므로, 수동으로 표기하는 것보다 더욱 효율적이고, 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터이 진실한 궤적 데이터이므로, 실제 차량의 주행 규칙에 더욱 부합하며, 표기 정확도가 보다 높다.

위에서 설명된 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 동시에, 순차적으로, 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본 출원에 개시된 기술적 해결수단이 이루고자 하는 결과를 구현할 수 있는 한, 본문은 여기서 한정되지 않는다.

상기 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호 범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자는, 설계 요구 및 다른 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 진행할 수 있음을 이해해야 한다. 본 출원의 정신 및 원칙 내에서 이루어진 임의의 수정, 등가 교체 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims

교차로 가상 차도를 표기하는 방법에 있어서, 상기 방법은,
검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계;
상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하되; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 상기 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이고; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률인 단계;
가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하는 단계;
지도 상에 상기 가상 차도를 표기하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 가상 차도를 표기하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는,
지도의 차도 좌표 데이터와 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 상기 지도 중의 차도에 매칭시키는 단계;
상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 통계하는 단계;
상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는,
상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량과 주행 궤적 데이터의 총 수량의 비율을 계산하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 상기 단계는,
상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 단계;
클리닝 후의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제4항에 있어서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 상기 단계는,
상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 임의의 두 위치 사이의 상기 차량의 속도값을 계산하고, 상기 임의의 두 위치 사이의 상기 차량의 속도값이 속도 임계값보다 큰 경우, 상기 임의의 두 위치의 데이터를 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제4항에 있어서, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하는 상기 단계는,
상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 상기 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 좌표가 통행할 수 있는 차도에 속하지 않는 데이터를 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하는 상기 단계는,
가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 융합 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계;
차량 동력학 스무딩 알고리즘을 사용하여 상기 융합 주행 궤적 데이터에 대해 스무딩 처리를 수행하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제7항 중 임의의 한 항에 있어서, 검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 상기 단계는,
검출 시간 내에 자율 주행 차량이 교차로를 통과할 때 수집한 기타 차량의 데이터를 획득하는 단계;
상기 데이터 중에서 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
검출 시간 내에 교차로를 통과하는 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 처리모듈을 포함하되,
상기 처리모듈은 또한, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 기초로, 상기 교차로 중의 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하되; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도는 상기 교차로 중 임의의 2개의 실제 차선으로 연통되지 않은 차도이고; 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률은 상기 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서, 차량이 이중의 한 차도에서 다른 한 차도로 주행하는 확률이고;
상기 처리모듈은 또한, 가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 생성하고;
상기 처리모듈은 또한, 지도 상에 상기 가상 차도를 표기하는 것을 특징으로 하는 교차로 가상 차도를 표기하는 장치.
제9항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로,
지도의 차도 좌표 데이터와 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 상기 지도 중의 차도에 매칭시키고;
상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량을 통계하고;
상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 장치.
제10항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,
상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중의 주행 궤적 데이터의 수량과 주행 궤적 데이터의 총 수량의 비율을 계산하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 획득하는 것을 특징으로 하는 장치.
제9항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,
상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 데이터 클리닝을 수행하고;
클리닝 후의 주행 궤적 데이터에 근거하여, 상기 교차로 중 임의의 2개의 서로 연통되지 않은 차도의 가상 연결 확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 장치.
제12항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,
상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 임의의 두개 위치 사이의 상기 차량의 속도값을 계산하고, 상기 임의의 두 위치 사이의 상기 차량의 속도값이 속도 임계값보다 큰 경우, 상기 임의의 두 위치의 데이터를 삭제하는 것을 특징으로 하는 장치.
제12항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,
상기 교차로를 통과한 임의의 하나의 상기 주행 궤적 데이터에 대해, 상기 임의의 하나의 주행 궤적 데이터 중 좌표가 통행할 수 있는 차도에 속하지 않는 데이터를 삭제하는 것을 특징으로 하는 장치.
제9항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,
가상 연결 확률이 임계값보다 높은 2개의 서로 연통되지 않은 차도 중에서 상기 교차로를 통행할 때의 주행 궤적 데이터를 융합하여, 융합 주행 궤적 데이터를 획득하고;
차량 동력학 스무딩 알고리즘을 사용하여 상기 융합 주행 궤적 데이터에 대해 스무딩 처리를 수행하여, 상기 교차로 내의 가상 차도를 획득하는 것을 특징으로 하는 장치.
제9항 내지 제15항 중 임의의 한 항에 있어서, 상기 처리모듈은 구체적으로 또한,
검출 시간 내에 자율 주행 차량이 교차로를 통과할 때 수집한 기타 차량의 데이터를 획득하고;
상기 데이터 중에서 상기 교차로를 통과한 차량의 주행 궤적 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 장치.
적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고, 여기서, 상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 전자기기.
컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서, 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제7항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.