KR20210031108A - Gantry crane - Google Patents

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KR20210031108A
KR20210031108A KR1020190112638A KR20190112638A KR20210031108A KR 20210031108 A KR20210031108 A KR 20210031108A KR 1020190112638 A KR1020190112638 A KR 1020190112638A KR 20190112638 A KR20190112638 A KR 20190112638A KR 20210031108 A KR20210031108 A KR 20210031108A
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KR
South Korea
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yoke
drill pipe
gantry crane
crane
guide arm
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Application number
KR1020190112638A
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Korean (ko)
Inventor
김경래
박진표
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C5/00—Base supporting structures with legs
    • B66C5/02—Fixed or travelling bridges or gantries, i.e. elongated structures of inverted L or of inverted U shape or tripods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles
    • B66C1/56—Internally-expanding grippers for handling hollow articles for handling tubes
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    • B66C7/00—Runways, tracks or trackways for trolleys or cranes
    • B66C7/08—Constructional features of runway rails or rail mountings

Abstract

A gantry crane is disclosed. The gantry crane comprises: a crane main body; a trolley movable in a longitudinal direction of the crane main body; and a yoke unit mounted to be lifted in the trolley and clamping a horizontal loaded object in parallel to a longitudinal direction and a vertical loaded object alternately arranged in the horizontal loaded object. The yoke unit comprises: a yoke body; a clamper provided to the yoke body to clamp the vertical loaded object; a guide arm mounted to be lifted in both end parts of the yoke body; and a gripper provided to an end of the guide arm to grip the horizontal loaded object.

Description

겐트리 크레인{GANTRY CRANE}Gantry crane{GANTRY CRANE}

본 발명은 겐트리 크레인에 관한 것이다.The present invention relates to a gantry crane.

일반적으로, 주요 항만시설에는 컨테이너 화물의 양하 및 선적 작업을 위해 겐트리 크레인(Gantry Crane)과 같은 대형 크레인이 설치된다.In general, large-sized cranes such as gantry cranes are installed in major port facilities for unloading and loading of container cargo.

겐트리 크레인은 컨테이너를 들아 올리고 일정한 구간을 이동하여 옮겨놓을 수 있는 장치로서, 크레인을 지지하는 철골 구조물과, 철골구조물에 의해 지지되는 크레인으로 구성될 수 있다. A gantry crane is a device that can lift a container and move and move a certain section, and may be composed of a steel structure supporting the crane and a crane supported by the steel structure.

철골 구조물은 지상에 똑바로 세워진 지주와 지주를 의지하여 횡으로 길게 가설된 가이드 레일로 이루어질 수 있다. 크레인은 컨테이너를 들어 올릴 수 있는 스프레더, 구동 장치 및 조정실 등으로 구성된다.The steel structure may be composed of a post erected on the ground and a guide rail elongated horizontally by relying on the post. The crane is composed of a spreader capable of lifting the container, a driving device and a control room.

이러한 겐트리 크레인을 이용하여 드릴 파이프를 리프팅(lifting)할 경우, 드릴 파이프는 스토리지 데크(Storage Deck)의 지지대를 통해 사이즈 별로 구분되어 수평으로 적재되고, 적재된 드릴 파이프의 각 층마다 받침대를 두어 수직 적재 하중을 지지하기 때문에, 각 층별로 적재된 드릴 파이프를 리프팅할 때마다, 작업자가 드릴 파이프 위로 올라가 받침대를 제거해야 한다. When the drill pipe is lifted using such a gantry crane, the drill pipe is divided by size and loaded horizontally through the support of the storage deck, and a support is placed for each layer of the loaded drill pipe. Since it supports vertical loading, every time a drill pipe loaded on each floor is lifted, the operator must climb onto the drill pipe and remove the pedestal.

이로 인해, 드릴 파이프의 운반 작업에 대한 효율성이 저하되고, 작업자의 추락이나 낙하물 등과 같은 안전 사고가 발생되기도 한다.As a result, the efficiency of the transport operation of the drill pipe decreases, and safety accidents such as falls or falling objects of a worker may occur.

특허문헌: 국내 공개특허 10-2014-0062609호 (2014. 05. 26. 공개)Patent Document: Korean Patent Publication No. 10-2014-0062609 (published on May 26, 2014)

본 발명의 실시예들은 스토리지 데크에 적재된 드릴 파이프 및 받침대를 안전하고 신속하게 리프팅할 수 있는 겐트리 크레인을 제공하고자 한다Embodiments of the present invention are intended to provide a gantry crane that can safely and quickly lift a drill pipe and a pedestal loaded on a storage deck.

본 발명의 일 측면에 따른 겐트리 크레인은, 크레인 본체; 상기 크레인 본체의 길이방향을 따라 이동 가능한 트롤리; 및 상기 트롤리에 승강 가능하게 장착되고, 상기 길이방향과 나란한 가로 적재물과 상기 가로 적재물에 교차 배치되는 세로 적재물에 대한 파지가 가능한 요크 유닛;을 포함하고, 상기 요크 유닛은 요크 바디; 상기 세로 적재물을 클램핑하도록 상기 요크 바디에 마련되는 클램퍼; 상기 요크 바디의 양 단부에 승강 가능하게 장착되는 가이드 암; 및 상기 가로 적재물을 그리핑하기 위해, 상기 가이드 암의 끝단에 마련되는 그리퍼;를 포함할 수 있다.A gantry crane according to an aspect of the present invention, the crane body; A trolley movable along the longitudinal direction of the crane body; And a yoke unit mounted to the trolley so as to be elevating and capable of holding a horizontal load parallel to the longitudinal direction and a vertical load intersecting the horizontal load, wherein the yoke unit includes a yoke body; A clamper provided on the yoke body to clamp the vertical load; Guide arms mounted to be elevating at both ends of the yoke body; And a gripper provided at an end of the guide arm to grip the horizontal load.

이때, 상기 요크 바디는 상기 트롤리에서 승강이 이루어지는 승강대; 중심부가 상기 승강대의 하단에 고정 설치되고, 양단부가 상기 세로 적재물과 나란하게 연장되는 메인 프레임; 및 중심부가 상기 메인 프레임의 양단부에 고정 설치되고, 양단부가 상기 가로 적재물과 나란하도록 상기 중심부에서 연장되며, 끝단에 상기 가이드 암이 승강 가능하게 장착되는 서브 프레임;을 포함할 수 있다.At this time, the yoke body is a lifting platform on which the lifting is performed in the trolley; A main frame having a central portion fixedly installed at the lower end of the lifting platform, and having both ends extending parallel to the vertical load; And a sub-frame having a central portion fixedly installed at both ends of the main frame, extending from the central portion such that both ends are parallel to the horizontal load, and mounting the guide arm to be elevating and descending at the ends.

또한, 상기 요크 유닛은 상기 가이드 암을 승강시키는 액츄에이터; 및 상기 세로 적재물 또는 상기 가로 적재물을 파지하기 위한 구동력을 상기 클램퍼 또는 상기 그리퍼에 제공하는 구동 모터를 포함할 수 있다.In addition, the yoke unit includes an actuator for lifting the guide arm; And a driving motor that provides a driving force for gripping the vertical load or the horizontal load to the clamper or the gripper.

또한, 상기 가이드 암은 상기 요크 바디의 코너부에 마련되는 복수 개로 제공되고, 복수 개의 상기 가이드 암은 상기 액츄에이터의 작동에 의해 동시에 승강 가능하다.In addition, the guide arm is provided in a plurality provided at the corner portion of the yoke body, and the plurality of guide arms can be raised and lowered simultaneously by the operation of the actuator.

본 발명의 실시예들은 스토리지 데크에 적재된 드릴 파이프의 받침대를 제거하기 위해, 작업자가 드릴 파이프의 상부로 직접 올라갈 필요가 없으므로, 드릴 파이프의 운반 작업 중 발생되는 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다는 이점이 있다.In the embodiments of the present invention, in order to remove the pedestal of the drill pipe loaded on the storage deck, the operator does not need to go up directly to the top of the drill pipe, so that safety accidents occurring during the transport operation of the drill pipe can be prevented in advance. There is an advantage.

또한, 본 발명의 실시예들은 드릴 파이프(세로 적재물) 뿐만 아니라, 받침대(가로 적재물)에 대해서도, 자동 또는 반자동으로 리프팅할 수 있는 자동 운반 시스템을 구축할 수 있다는 이점이 있다.In addition, embodiments of the present invention have the advantage of constructing an automatic conveying system capable of automatically or semi-automatically lifting not only a drill pipe (vertical load) but also a pedestal (horizontal load).

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 겐트리 크레인을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 겐트리 크레인의 제어 로직을 도시한 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 적재된 드릴 파이프를 리프팅하기 전,겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 드릴 파이프의 받침대를 그리핑할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 그리핑된 드릴 파이프의 받침대를 리프팅할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 드릴 파이프를 클램핑할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 클램핑된 드릴 파이프를 리프팅할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a gantry crane according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the control logic of the gantry crane according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane before lifting a loaded drill pipe according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane when gripping a pedestal of a drill pipe according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane when lifting a pedestal of a gripped drill pipe according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane when clamping a drill pipe according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane when lifting a clamped drill pipe according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. Hereinafter, a configuration and operation according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 겐트리 크레인을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 겐트리 크레인의 제어 로직을 도시한 블럭도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 적재된 드릴 파이프를 리프팅하기 전,겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a gantry crane according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram showing the control logic of the gantry crane according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is of the present invention According to an embodiment, before lifting the loaded drill pipe, is a perspective view showing an operating state of the gantry crane.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 겐트리 크레인(10)은, 크레인 본체(100)와, 크레인 본체(100)의 길이방향을 따라 이동 가능한 트롤리(200)와, 세로 적재물 및 가로 적재물을 파지하여 리프팅할 수 있는 요크 유닛(300)을 포함할 수 있다.As shown in Figures 1 to 3, the gantry crane 10 according to an embodiment of the present invention, a crane body 100, a trolley 200 that is movable along the longitudinal direction of the crane body 100 And, it may include a yoke unit 300 capable of lifting by gripping the vertical load and the horizontal load.

구체적으로, 크레인 본체(100)는 세로 적재물 및 가로 적재물이 교차되어 적재된 스토리지 데크(Storage Deck) 상에 위치될 수 있다. 여기서, 세로 적재물은 크레인 본체(100)의 길이방향과 나란하게 배치되는 적재물로 이해될 수 있고, 가로 적재물에 세로 적재물에 교차 배치되는 적재물로 이해될 수 있다. 본 실시예에서 세로 적재물은 크레인 본체(100)의 길이방향으로 나란하게 적재되는 드릴 파이프일 수 있다. 그리고 가로 적재물은 드릴 파이프의 상부에서 교차되게 적층되는 받침대일 수 있다. Specifically, the crane body 100 may be located on a storage deck in which vertical and horizontal loads are crossed and loaded. Here, the vertical load may be understood as a load that is disposed parallel to the longitudinal direction of the crane body 100, and may be understood as a load that is intersected with the vertical load to the horizontal load. In this embodiment, the vertical load may be a drill pipe that is loaded side by side in the longitudinal direction of the crane body 100. And the horizontal load may be a support stacked to cross over the top of the drill pipe.

일 예로, 크레인 본체(100)는 드릴 파이프(세로 적재물: M1) 및 받침대(가로 적재물: M2)가 교차로 적재된 스토리지 데크 상에 위치될 수 있다. 드릴 파이프(M1)는 스토리지 데크 상에서 지지대(M3)를 통해 사이즈 별로 구분되어 수평으로 적재될 수 있고, 적재된 드릴 파이프(M1)는 각 층마다 드릴 파이프(M1)와 교차되는 방향으로 설치된 받침대(M2)에 의해 수직 적재 하중이 지지될 수 있다. For example, the crane body 100 may be located on a storage deck in which a drill pipe (vertical load: M1) and a pedestal (horizontal load: M2) are stacked at an intersection. The drill pipe (M1) can be divided by size and loaded horizontally on the storage deck through the support (M3), and the loaded drill pipe (M1) is a pedestal installed in a direction crossing the drill pipe (M1) for each floor ( Vertical loads can be supported by M2).

크레인 본체(100)는 문형 형상으로 제공하는 수평빔 및 포스트를 포함할 수 있다. 크레인 본체(100)의 하단부에는 스토리지 데크 상에서 이동이 가능하도록 하는 차대장치(미도시)가 마련될 수 있다. 크레인 본체(100)의 상부에는 트롤리(200)의 이동을 안내하는 가이드 레일(미도시)이 마련될 수 있다. The crane body 100 may include a horizontal beam and a post provided in a door-shaped shape. An undercarriage device (not shown) that enables movement on the storage deck may be provided at the lower end of the crane body 100. A guide rail (not shown) for guiding the movement of the trolley 200 may be provided on the top of the crane body 100.

트롤리(200)는 가이드 레일을 통해 크레인 본체(100)의 길이방향을 따라 이동 가능한 대차 구조로 제공될 수 있다. 트롤리(200)에는 요크 유닛(300)이 승강 가능하게 장착될 수 있다. 트롤리(200)는 겐트리 크레인에 적용되는 통상의 트롤리 구성과 대응되므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.The trolley 200 may be provided in a bogie structure that is movable along the longitudinal direction of the crane body 100 through a guide rail. The yoke unit 300 may be mounted to the trolley 200 to be elevating. Since the trolley 200 corresponds to a typical trolley configuration applied to a gantry crane, a detailed description thereof will be omitted.

요크 유닛(300)은 트롤리(200)에서 상하방향을 승강될 수 있다. 그리고 요크 유닛(300)은 스토리지 데크에 적재된 받침대(M2) 및 드릴 파이프(M1)를 파지할 수 있다. 이를 위해, 요크 유닛(300)은 요크 바디(310), 클램퍼(320), 가이드 암(330) 및 그리퍼(340)를 포함할 수 있다.The yoke unit 300 may be lifted up and down in the trolley 200. In addition, the yoke unit 300 may hold the pedestal M2 and the drill pipe M1 loaded on the storage deck. To this end, the yoke unit 300 may include a yoke body 310, a clamper 320, a guide arm 330, and a gripper 340.

요크 바디(310)는 승강대(311), 메인 프레임(312) 및 서브 프레임(313)을 포함할 수 있다. 승강대(311)는 트롤리(200)에서 승강이 이루어지는 승강 바(bar) 형태로 제공될 수 있다. 승강대(311)는 트롤리(200)에 의해 승강이 가능하므로, 클램퍼(320) 및 그리퍼(340)에 의해 파지된 적재물을 리프팅할 수 있다. The yoke body 310 may include a lifting platform 311, a main frame 312 and a sub frame 313. The lifting platform 311 may be provided in the form of a lifting bar in which lifting is performed on the trolley 200. Since the lifting platform 311 can be moved up and down by the trolley 200, it is possible to lift the load held by the clamper 320 and the gripper 340.

메인 프레임(312)은 승강대(311)의 하단에 고정 설치될 수 있다. 승강대(311)의 중심부는 승강대(311)의 하단에 고정 설치될 수 있다. 승강대(311)의 양단부는 중심부에서 드릴 파이프(M1)와 나란하도록 연장될 수 있다. The main frame 312 may be fixedly installed at the lower end of the lifting platform 311. The center of the lift table 311 may be fixedly installed at the lower end of the lift table 311. Both ends of the lifting platform 311 may be extended to be parallel with the drill pipe M1 in the center.

서브 프레임(313)은 메인 프레임(312)의 양단부에 고정 설치될 수 있다. 서브 프레임(313)의 중심부는 메인 프레임(312)의 양단부에 고정 설치될 수 있다. 서브 프레임(313)의 양단부는 받침대(M2)와 나란하게 연장될 수 있다. 서브 프레임(313)의 끝단에는 가이드 암(330)이 승강 가능하게 장착되는 승강홈(미도시)이 형성될 수 있다.The sub-frame 313 may be fixedly installed at both ends of the main frame 312. The central portion of the sub-frame 313 may be fixedly installed at both ends of the main frame 312. Both ends of the sub-frame 313 may extend parallel to the pedestal M2. An elevating groove (not shown) in which the guide arm 330 is mounted so as to be elevated may be formed at an end of the sub-frame 313.

클램퍼(320)는 드릴 파이프(M1)를 클램핑하도록 요크 바디(310)에 마련될 수 있다. 클램퍼(320)는 드릴 파이프(M1)를 클램핑하기 위한 구동력을 구동 모터(360)로부터 제공받을 수 있다. 클램퍼(320)는 구동 모터(360) 이외에도, 드릴 파이프(M1)를 클램핑하기 위한 구동력을 다양한 종류의 구동장치로부터 제공받을 수 있을 것이다.The clamper 320 may be provided on the yoke body 310 to clamp the drill pipe M1. The clamper 320 may receive a driving force for clamping the drill pipe M1 from the driving motor 360. In addition to the driving motor 360, the clamper 320 may receive driving force for clamping the drill pipe M1 from various types of driving devices.

클램퍼(320)는 요크 바디(310)의 세로 방향을 따라 이격 배치되는 복수 개로 제공될 수 있다. 예를 들어, 클램퍼(320)는 드릴 파이프(M1)의 일측부 및 타측부를 균형있게 클램핑할 수 있는 한 쌍의 그립 핑거일 수 있다. The clampers 320 may be provided in a plurality that are spaced apart from each other along the vertical direction of the yoke body 310. For example, the clamper 320 may be a pair of grip fingers capable of clamping one side and the other side of the drill pipe M1 in a balanced manner.

본 실시예에서, 한 쌍의 그립 핑거는 요크 바디(310)의 메인 프레임(312)에 고정 설치되지만, 이에 한정되지는 아니하며, 메인 프레임(312)의 길이방향으로 이동 가능한 이동식 그립 핑거로 구성될 수도 있을 것이다. 아울러, 클램퍼(320)는 그립 핑거 이외에도 다양한 형태의 파지장치로 구성될 수 있음은 물론이다.In this embodiment, the pair of grip fingers is fixedly installed on the main frame 312 of the yoke body 310, but is not limited thereto, and may be composed of a movable grip finger movable in the longitudinal direction of the main frame 312. It might be possible. In addition, it goes without saying that the clamper 320 may be configured with various types of gripping devices in addition to the grip fingers.

가이드 암(330)은 요크 바디(310)의 양 단부, 보다 자세하게, 서브 프레임(313)의 양단부에 승강 가능하게 장착될 수 있다. 가이드 암(330)은 액츄에이터(350)로부터 구동력을 제공받아 요크 바디(310)의 서브 프레임(313)에서 승강될 수 있다. 물론, 가이드 암(330)은 구동 모터(360) 이외에도, 서브 프레임(313)에서 승강 가능한 다양한 구동 장치와 구동 연결될 수 있다. 가이드 암(330)의 하단에는 그리퍼(340)가 장착될 수 있다. The guide arm 330 may be mounted to be elevating at both ends of the yoke body 310, in more detail, at both ends of the sub-frame 313. The guide arm 330 may be raised and lowered in the sub-frame 313 of the yoke body 310 by receiving a driving force from the actuator 350. Of course, the guide arm 330 may be connected to the driving motor 360 as well as various driving devices that can be lifted and lowered in the sub-frame 313. A gripper 340 may be mounted at the lower end of the guide arm 330.

가이드 암(330)은 그리퍼(340)가 받침대(M2)를 파지한 후, 그리퍼(340)를 승강시킬 수 있다. 또한, 가이드 암(330)은 받침대(M2)를 파지한 그리퍼(340)가 클램퍼(320)에 의해 파지되는 드릴 파이프(M1)와 간섭되지 않도록, 그리퍼(340)를 클램퍼(320)의 상단부로부터 수평방향으로 연장되는 가상의 면보다 더 높게 승강시킬 수 있다. 그리퍼(340)가 승강이 완료되면, 그 이후 클램퍼(320)는 드릴 파이프(M1)를 파지한다. The guide arm 330 may lift the gripper 340 after the gripper 340 grips the pedestal M2. In addition, the guide arm 330 is the gripper 340 from the upper end of the clamper 320 so that the gripper 340 holding the pedestal M2 does not interfere with the drill pipe M1 gripped by the clamper 320. It can be raised and lowered higher than the virtual surface extending in the horizontal direction. When the lifting of the gripper 340 is completed, the clamper 320 grips the drill pipe M1 thereafter.

그리퍼(340)는 받침대(M2)를 그리핑하기 위한 집게 형태로 제공될 수 있다. 그리퍼(340)는 받침대(M2)를 그리핑하기 위한 구동력을 구동 모터(360)로부터 제공받을 수 있다. 그리퍼(340)는 구동 모터(360) 이외에도, 받침대(M2)를 그리핑하기 위한 구동력을 다양한 종류의 구동장치로부터 제공받을 수 있을 것이다.The gripper 340 may be provided in the form of tongs for gripping the pedestal M2. The gripper 340 may receive a driving force for gripping the pedestal M2 from the driving motor 360. In addition to the driving motor 360, the gripper 340 may receive driving force for gripping the pedestal M2 from various types of driving devices.

상술한 액츄에이터(350) 및 구동 모터(360)는, 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있다. 컨트롤러(400)는 작업자의 조작에 따라 액츄에이터(350) 및 구동 모터(360)에 작동 신호를 인가할 수 있다. 컨트롤러(400)는 마이크로프로세서를 포함하는 연산 장치, 메모리 등에 의해 구현될 수 있으며, 그 구현 방식은 당업자에게 자명한 사항이므로 더 이상의 자세한 설명을 생략한다.The actuator 350 and the driving motor 360 described above may be controlled by the controller 400. The controller 400 may apply an operation signal to the actuator 350 and the driving motor 360 according to an operator's manipulation. The controller 400 may be implemented by a computing device including a microprocessor, a memory, and the like, and the implementation method is obvious to those skilled in the art, and thus a detailed description thereof is omitted.

이하에서는 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명을 통해, 드릴 파이프 및 받침대를 리프팅하는 작동에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, an operation of lifting the drill pipe and the pedestal will be described through the present invention having the above configuration.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 드릴 파이프의 받침대를 그리핑할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 그리핑된 드릴 파이프의 받침대를 리프팅할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 드릴 파이프를 클램핑할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 클램핑된 드릴 파이프를 리프팅할 때, 겐트리 크레인의 작동 상태를 도시한 사시도이다.4 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane when gripping a pedestal of a drill pipe according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a gripped drill according to an embodiment of the present invention When lifting the pedestal of the pipe, it is a perspective view showing the operating state of the gantry crane, Figure 6 is a perspective view showing the operating state of the gantry crane when clamping the drill pipe, according to an embodiment of the present invention 7 is a perspective view showing an operating state of a gantry crane when lifting a clamped drill pipe according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 3에 도시된 바와 같이, 드릴 파이프(M1) 및 받침대(M2)가 적재된 스토리지 데크 상에 본 발명이 위치되면, 리프팅하고자 하는 드릴 파이프(M1)가 위치한 지점으로 트롤리(200)를 이동시킨다.First, as shown in Figure 3, when the present invention is located on the storage deck on which the drill pipe (M1) and the pedestal (M2) are loaded, the trolley 200 is moved to the point where the drill pipe (M1) to be lifted is located. Move.

도 4에 도시된 바와 같이, 리프팅하고자 하는 드릴 파이프(M1)가 위치한 지점에 트롤리(200)가 위치되면, 요크 유닛(300)의 승강대(313)를 하방향으로 이동시키는 동시에, 요크 유닛(300)의 가이드 암(330)을 하방향으로 이동시킨 후, 가이드 암(330)의 끝단에 마련된 그리퍼(340)를 통해 받침대(M2)를 그리핑한다. As shown in FIG. 4, when the trolley 200 is positioned at the point where the drill pipe M1 to be lifted is located, the lifting platform 313 of the yoke unit 300 is moved downward, and at the same time, the yoke unit 300 After moving the guide arm 330 of) in the downward direction, the pedestal M2 is gripped through the gripper 340 provided at the end of the guide arm 330.

도 5에 도시된 바와 같이, 요크 유닛(300)의 그리퍼(340)를 통해 받침대(M2)가 그리핑되면, 요크 유닛(300)의 가이드 암(330)을 상방향으로 이동시킨다. 이를 통해, 드릴 파이프(M1)를 지지하는 받침대(M2)를 드릴 파이프(M1)의 상부에서 먼저 제거할 수 있다. As shown in FIG. 5, when the pedestal M2 is gripped through the gripper 340 of the yoke unit 300, the guide arm 330 of the yoke unit 300 is moved upward. Through this, the pedestal M2 supporting the drill pipe M1 may be first removed from the upper portion of the drill pipe M1.

도 6에 도시된 바와 같이, 받침대(M2)가 드릴 파이프(M1)의 상부에서 제거되면, 요크 유닛(300)의 승강대(313)를 하방향으로 추가 이동시켜, 메인 프레임(312)에 마련된 클램퍼(320)를 통해 드릴 파이프(M1)를 클램핑한다. . 6, when the pedestal M2 is removed from the upper part of the drill pipe M1, the lifting platform 313 of the yoke unit 300 is further moved downward, and the clamper provided on the main frame 312 The drill pipe (M1) is clamped through (320). .

도 7에 도시된 바와 같이, 요크 유닛(300)의 클램퍼(320)를 통해 드릴 파이프(M1)가 클램핑되면, 요크 유닛(300)의 승강대(313)을 상방향으로 이동시킨다. 이에 따라, 드릴 파이프(M1)는 요크 유닛(300)의 클램퍼(320)에 의해 클램핑 상태에서, 리프팅될 수 있다. As shown in FIG. 7, when the drill pipe M1 is clamped through the clamper 320 of the yoke unit 300, the lifting platform 313 of the yoke unit 300 is moved upward. Accordingly, the drill pipe M1 may be lifted in a clamped state by the clamper 320 of the yoke unit 300.

이후, 클램퍼(320)에 의해 클램핑된 드릴 파이프(M1)는, 트롤리(200)의 이동에 따라 원하는 지점으로 운반될 수 있다.Thereafter, the drill pipe M1 clamped by the clamper 320 may be transported to a desired point according to the movement of the trolley 200.

상술한 바와 같이, 본 발명은 스토리지 데크에 적재된 드릴 파이프의 받침대를 제거하기 위해, 작업자가 드릴 파이프의 상부로 직접 올라갈 필요가 없으므로, 드릴 파이프의 운반 작업 중 발생되는 안전 사고를 미연에 방지할 수 있고, 드릴 파이프(세로 적재물) 뿐만 아니라, 받침대(가로 적재물)에 대해서도, 자동 또는 반자동으로 리프팅할 수 있는 자동 운반 시스템을 구축할 수 있다는 등의 장점을 갖는다.As described above, in order to remove the pedestal of the drill pipe loaded on the storage deck, the present invention does not require the operator to climb directly to the top of the drill pipe, so that safety accidents that occur during the transport operation of the drill pipe can be prevented in advance. In addition, not only the drill pipe (vertical load) but also the pedestal (horizontal load) can be lifted automatically or semi-automatically, and the like.

100 :크레인 본체 200 :트롤리
300 :요크 유닛 310 :요크 바디
311 :승강대 312 :메인 프레임
313 :서브 프레임 320 :클램퍼
330 :가이드 암 340 :그리퍼
350 :액츄에이터 360 :구동 모터
400 :컨트롤러100: crane body 200: trolley
300: yoke unit 310: yoke body
311: platform 312: main frame
313: sub frame 320: clamper
330: guide arm 340: gripper
350: actuator 360: drive motor
400: controller

Claims (4)

크레인 본체;
상기 크레인 본체의 길이방향을 따라 이동 가능한 트롤리; 및
상기 트롤리에 승강 가능하게 장착되고, 상기 길이방향과 나란한 가로 적재물과 상기 가로 적재물에 교차 배치되는 세로 적재물에 대한 파지가 가능한 요크 유닛;을 포함하고,
상기 요크 유닛은
요크 바디;
상기 세로 적재물을 클램핑하도록 상기 요크 바디에 마련되는 클램퍼;
상기 요크 바디의 양 단부에 승강 가능하게 장착되는 가이드 암; 및
상기 가로 적재물을 그리핑하기 위해, 상기 가이드 암의 끝단에 마련되는 그리퍼;를 포함하는,
겐트리 크레인.Crane body;
A trolley movable along the longitudinal direction of the crane body; And
Including; a yoke unit mounted to the trolley so as to be elevating and capable of gripping a horizontal load parallel to the longitudinal direction and a vertical load intersected with the horizontal load,
The yoke unit is
Yoke body;
A clamper provided on the yoke body to clamp the vertical load;
Guide arms mounted to be elevating at both ends of the yoke body; And
Including; a gripper provided at the end of the guide arm to grip the horizontal load,
Gantry crane. 제 1 항에 있어서,
상기 요크 바디는
상기 트롤리에서 승강이 이루어지는 승강대;
중심부가 상기 승강대의 하단에 고정 설치되고, 양단부가 상기 세로 적재물과 나란하게 연장되는 메인 프레임; 및
중심부가 상기 메인 프레임의 양단부에 고정 설치되고, 양단부가 상기 가로 적재물과 나란하도록 상기 중심부에서 연장되며, 끝단에 상기 가이드 암이 승강 가능하게 장착되는 서브 프레임;을 포함하는,
겐트리 크레인.The method of claim 1,
The yoke body is
A lift platform on which the lift is performed in the trolley;
A main frame having a central portion fixedly installed at the lower end of the lifting platform, and having both ends extending parallel to the vertical load; And
Including; a central portion is fixedly installed at both ends of the main frame, extending from the central portion so that both ends parallel to the horizontal load, and the guide arm is mounted to be elevating at the ends; including,
Gantry crane. 제 1 항에 있어서,
상기 요크 유닛은
상기 가이드 암을 승강시키는 액츄에이터; 및
상기 세로 적재물 또는 상기 가로 적재물을 파지하기 위한 구동력을 상기 클램퍼 또는 상기 그리퍼에 제공하는 구동 모터를 더 포함하는,
겐트리 크레인.The method of claim 1,
The yoke unit is
An actuator for raising and lowering the guide arm; And
Further comprising a drive motor for providing a driving force for gripping the vertical load or the horizontal load to the clamper or the gripper,
Gantry crane. 제 3 항에 있어서,
상기 가이드 암은
상기 요크 바디의 코너부에 마련되는 복수 개로 제공되고,
복수 개의 상기 가이드 암은
상기 액츄에이터의 작동에 의해 동시에 승강 가능한,
겐트리 크레인.The method of claim 3,
The guide arm is
It is provided in a plurality provided in the corner portion of the yoke body,
The plurality of guide arms
It can be raised and lowered at the same time by the operation of the actuator,
Gantry crane.
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KR20140062609A (en) 2012-11-13 2014-05-26 부산대학교 산학협력단 Container transportation system and method for transporting containers using the same

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