KR20210024997A - 파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진되도록 구성된 세장형 기능 시스템 - Google Patents

파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진되도록 구성된 세장형 기능 시스템 Download PDF

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KR20210024997A
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베이스캠프 배스큘러
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Abstract

본 발명은 파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진하도록 구성된 세장형 기능 시스템(1)에 관한 것으로, 상기 시스템은 주 근위 부분(2) 및 원위 부분(3)을 갖는 몸체 부분(6)을 가지며, 상기 원위 부분(3)은 근위 부분(2)의 연속적인 연장부이고, 상기 원위 부분(3)은 팁으로 종결되는 하나의 기능 단부(3d) 및 상기 원위 부분(3) 상의 기능 단부(3d) 상류에 위치된 적어도 하나의 활성 영역(3p), 및 상기 활성 영역(3p)의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 원위 부분(3)으로 변환하도록 구성된 적어도 하나의 액추에이터(30d, 30p)를 포함하여, 전체 시스템의 원치 않는 스프링 백을 방지하고; 액추에이터(30d, 30p)는 에너지 소스에 연결할 수 있다.

Description

파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진되도록 구성된 세장형 기능 시스템
본 발명은 파이프, 덕트, 또는 튜브에 삽입하기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 상기 장치는 파이프, 덕트, 또는 튜브의 외부로부터 작동되어야 한다. 일 실시예에서, 본 발명의 장치는 의료 장치, 특히 정맥 또는 동맥에 예를 들어 카테터 또는 내시경과 같은 의료 장치를 도입, 안내, 전진, 설치 또는/및 유지하기 위한 침습 장치이다.
예를 들어 특정 위치에 튜브의 원위 부분을 배치하거나, 빛이나 화학 물질을 제공하거나, 원격지 또는 접근하기 어려운 장소에 기능을 제공하기 위해 파이프, 덕트, 또는 튜브 내부에서 시스템을 사용해야 하는 광범위한 응용 분야가 있다.
파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 시스템을 진행할 때, 사용자가 시스템의 이동과 배치를 신중하고 정확하게 제어할 수 있는 것이 중요하다. 파이프 내 시스템 배치는 석유 공학 또는 자동차 공학에서 알려진 기술 문제이다. 예를 들어 소공(ostium)과 같은 신체 튜브 내에 시스템을 배치하는 것은 의료 분야에서의 도전으로 알려져 있다.
예를 들어, EP 2 687 254호는 동맥을 통해 관상 동맥 카테터의 원위 부분을 관상 동맥구로 도입하도록 구성된 관상 동맥 카테터를 설명한다. 이 문서에서 카테터는 자연 상태에서 다양한 곡률의 여러 부분을 포함한다. 이러한 시스템의 하나의 단점은 관상 동맥구 내에 카테터를 삽입하는 것이 어렵고 카테터 도입기를 사용해야 한다는 것이다. 이러한 시스템의 또 다른 단점은 소공에 들어가기 위해 주의를 기울일 때 스내핑 효과(snapping effect)(즉, 도입 중에 비틀림을 겪은 카테터의 갑작스러운 꼬임풀기)가 발생할 수 있다는 것이다.
US 5,322,509호로 공개된 특허 문서는 두 개의 소공에 접근하기 위해 카테터 교환의 필요성을 피할 수 있는 심장 카테터를 제공한다. C자형 원위 부분 대신에, US 5,322,509호에 설명된 카테터는 중간 섹션에 부착된 원위부를 포함하고 이중 또는 역곡선(S자형)으로 구성된다. 이 구조는 카테터가 축선을 중심으로 한 카테터의 회전에 의해 카테터 교환 없이 왼쪽 또는 오른쪽 소공으로 들어가는데 활용될 수 있게 한다. 그러나, 이 시스템은 다수의 곡선을 포함한다. 따라서, 대동맥에서 상기 안내 수단의 전진 동안, 상기 장치는 동맥 벽에 접촉하고 압력을 가하여 환자에게 해로울 수 있다.
CA 2105774호로 공개된 특허 문서는 두 개의 다른 방향으로 사용자의 선택에 따라 구부러질 수 있는 전극 팁 조립체를 포함하는, 특히 심장 절제에 적합한 카테터를 개시한다. 전극 팁 조립체는 두 방향으로 구부러질 때 다른 미리 결정된 곡선 구성을 가정한다. 그러나 곡률 이동은 제한된다. 실제로 외과의는 하나의 곡률만 제어할 수 있다. 또한, 이러한 카테터는 복잡한 덕트에 삽입될 수 없다.
출원인은, 체계적으로, 다양한 상황에서 스내핑 현상을 주의 깊게 관찰하여 시스템의 최고 원위 부분이 곡선으로 전방으로 가압될 때, 가장자리에 닿은 다음 전체 시스템의 갑작스럽고 원하지 않는 스프링 백(spring back)(스냅핑(snapping))이 발생할 수 있어 시스템이 제어되지 않고 재배치가 어려워질 수 있다는 것을 확인할 수 있다. 이러한 원하지 않는 회전은 일반적으로 이전 시스템 비틀림으로 인한 스프링 백 효과에 이어 적용된 구속 조건이 해제될 때 부분적 또는 전체 탄성 복귀의 결과이다.
본 발명의 목적은 사용자가 원하는 방향(환경의 곡률에 관계없이)으로 원위 부분을 안정화할 수 있고 전체 시스템의 자연적인 원치 않는 비틀림 스프링 백 효과를 피하거나 방해할 수 있는 세장형 시스템(elongated system)을 제안하는 것이다.
본 발명은 전술한 스내핑 방지 방법을 구현하기 위한 세장형 기능 시스템에 관한 것으로, 상기 시스템은 파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진하도록 구성되고, 상기 시스템은 (i) 주 세장형 근위 부분 및 원위 부분을 갖는 몸체 부분으로서, 상기 원위 부분은 상기 근위 부분의 연속 연장부이고, 상기 원위 부분은 팁으로 종결되는 하나의 기능 단부 및 상기 원위 부분 상의 상기 기능 단부 상류에 위치된 적어도 하나의 활성 영역을 포함하는, 몸체 부분, 및 (ii) 상기 튜브의 중심의 곡률 이상으로 상기 활성 영역의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 상기 원위 부분으로 전달하거나 변환하도록 구성되고 이러한 튜브 곡률은 활성 영역의 위치에서 0이 되지 않아서 상기 전체 시스템의 원하지 않는 스프링 백(spring back)을 방지하고, 에너지의 소스에 연결 가능한, 적어도 하나의 제 1 액추에이터를 포함한다.
일 실시예에서, 액추에이터 및 이에 따라 대응하는 활성 영역은 팁으로부터 멀리 떨어져 있으며, 팁의 원위 단부와 액추에이터의 원위 단부 사이의 거리는 액추에이터의 길이의 0.1 내지 5배 범위이고; 일 실시예에서, 팁의 원위 단부와 액추에이터의 원위 단부 사이의 거리는 바람직하게는 액추에이터의 길이의 0.5 내지 3 또는 0.1 내지 2배 범위이다.
일 실시예에서, 몸체 부분은 중실 몸체 부분(solid body part)이다. 일 실시예에서, 몸체 부분은 어떤 내강도 포함하지 않는다.
제 1 액추에이터의 활성화는 파이프, 덕트, 또는 내강으로 도입하는 동안 가장자리가 닿을 경우 세장형 시스템을 안정화한다. 이러한 단계에서, 원위 부분이 이러한 가장자리에 닿아 원치 않는 비틀림 스프링-백을 트리거할 수 있다. 제 1 액추에이터를 작동시켜, 이러한 현상이 제어된다.
일 실시예에서, 세장형 기능 시스템은 기능 단부를 활성화하도록 구성된 전술한 제 1 액추에이터보다 상기 팁에 더 가까운 적어도 하나의 제 2 액추에이터를 더 포함한다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 제 1 및 적어도 하나의 제 2 액추에이터는 서로 연결되거나 결합되지 않는다. 일 실시예에서, 2 개의 액추에이터들 사이에는 전기적 연속성이 없다. 일 실시예에서, 액추에이터는 지그재그 패턴을 형성하지 않는다.
일 실시예에서, 시스템은 어떠한 전극도 포함하지 않는다.
일 실시예에서, 액추에이터의 길이는 1 내지 100mm, 바람직하게는 5 내지 50mm의 범위이다. 일 실시예에서, 근위 활성 영역의 액추에이터의 길이는 1 내지 100mm, 바람직하게는 5 내지 50mm의 범위이다. 일 실시예에서, 기능 단부의 액추에이터의 길이는, 존재하는 경우, 1 내지 100mm, 바람직하게는 5 내지 50mm 범위이다.
일 실시예에서, 팁의 원위 단부와 근위 활성 영역의 액추에이터의 원위 단부 사이의 거리는 20 내지 300mm 범위이다. 일 실시예에서, 이 거리는 20 내지 100mm 범위이다. 다른 실시예에서, 이 거리는 50 내지 300mm 범위이다.
일 실시예에서, 팁의 원위 단부와 근위 영역의 액추에이터의 원위 단부 사이의 거리는 근위 활성 영역의 액추에이터 길이의 0.5 내지 3배 범위이다.
일 실시예에서, 주 세장형 근위 부분 및/또는 원위 부분은 직선형이다. 일 실시예에서, 주 세장형 근위 부분 및/또는 원위 부분은 직선형이고 가요성이다. 일 실시예에서, 원위 부분은 후크 형상이다. 일 실시예에서, 원위 부분은 후크 형상이고 가요성이다.
일 실시예에서, 기능 단부는 가요성이다. 일 실시예에서, 기능 단부는 설계상 직선 또는 곡선형이며, 이는 자유일 때 자연스럽게 곡선을 형성하며, 예를 들어 후크 형상이 되는 것을 의미한다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 액추에이터는 몸체 부분의 전체 또는 일 부분에 기계적으로 고정되거나 고착되어, 적어도 하나의 액추에이터의 활성화는 몸체 부분의 적어도 하나의 위치에서 곡률을 생성한다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 액추에이터는 활성 영역의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 몸체 부분의 원위 부분으로 전달하거나 변환하도록 구성되며, 이는 활성 영역의 위치에서 튜브의 곡률에 해당하며, 일 실시예에서, 상기 곡률은 활성 영역의 위치에서 튜브의 중심(시스템이 삽입되는 곳)의 곡률에 대해 각도 및/또는 반경에서 더 크거나 상응한다(이는 동일하다는 것을 의미한다). 액추에이터가 활성 영역에서 더 이상 작동하지 않으면(일반적으로 꺼져 있음을 의미함) 가역성이 얻어진다. 일 실시예에서, 상기 곡률은 활성 영역의 위치에서 튜브의 중심(시스템이 삽입된 경우)의 곡률보다 크다(이는 활성 영역의 곡률 반경이 튜브의 곡률 반경보다 작다는 것을 의미함). 일 실시예에서, 액추에이터는 시스템의 원위 부분의 전체 또는 일 부분에 기계적으로 고정되어 결국 시스템의 몸체 부분의 다른 위치에 고정된다.
일 실시예에서, 액추에이터는 연속적으로 또는 불연속적으로 몸체 부분에 대해 유지된다. 일 실시예에서, 액추에이터는 액추에이터가 움직임을 몸체 부분으로 전달하기에 효과적인 임의의 수단 또는 구속 장치에 의해 몸체 부분에 대해 유지된다.
일 실시예에서, 액추에이터 중 적어도 하나는 길이 방향이고 시스템의 원위 부분을 따라 연장된다. 일 실시예에서, 액추에이터(들)는 에너지 소스에 의해 자극될 때 수축 및/또는 구부러져서, 액추에어터가 고정된 영역(이로써 활성 영역이라고 함)의 굴곡을 유발하고, 및/또는 기능 단부를 활성화한다. 일 실시예에서, 활성 영역은 액추에이터에 의해 활성화되고 곡률을 나타내며, 기능 단부는 활성화되지 않고 설계상 직선형 또는 곡선형이다. 일 실시예에서, 활성 영역은 액추에이터에 의해 활성화되고 곡률을 나타내고, 기능 단부가 활성화되고 활성 영역의 방향 또는 평면과 동일하거나 상이한 방향 또는 평면으로 곡률을 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 액추에이터는 몸체 부분의 원위 부분에 고정되고, 에너지 소스에 의해 작동될 때 미리 정의된 수축(길이 단축) 및/또는 곡률, 또는 근위 단부를 향한 병진을 나타낸다. 상기 에너지 소스는 전류, 유압 유체 압력, 열 에너지, 자기 에너지, 또는 기계적 에너지일 수 있다.
일 실시예에서, 본 발명에 따른 세장형 기능 시스템은 상기 활성 영역의 곡률을 유발하도록 구성된 적어도 하나의 제 1 액추에이터를 포함한다. 일 실시예에서, 본 발명에 따른 세장형 기능 시스템은 상기 활성 영역의 곡률을 유발하도록 구성된 단 하나의 액추에이터(위에서 제 1 액추에이터라고 함)를 포함한다. 일 실시예에서, 본 발명에 따른 세장형 기능 시스템은 상기 활성 영역의 곡률을 유발하도록 구성된 적어도 하나의 제 1 액추에이터 및 기능 단부를 활성화하도록 구성된 적어도 하나의 제 2 액추에이터를 포함한다. 일 실시예에서, 본 발명에 따른 세장형 기능 시스템은 상기 활성 영역의 곡률을 유발하도록 구성된 단일 제 1 액추에이터 및 기능 단부를 활성화하도록 구성된 단일 제 2 액추에이터를 포함한다. 기능 단부를 활성화하는 것은 예를 들어 기능 단부의 방향을 제어하고 및/또는 예를 들어, 시스템의 팁 상에 배열된 라이트를 켜거나 기능 단부에 위치된 구획부의 내용물을 방출하는 것과 같이 기능 단부의 기능을 트리거하는 것일 수 있다. 일 실시예에서, 기능 단부는 조종 가능한 단부이다.
일 실시예에서, 액추에이터는 가볍고 큰 변형이 가능하다. 일 실시예에서, 액추에이터 또는 각각 독립적으로 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터는 적어도 하나의 형상 기억 합금 및/또는 적어도 하나의 중합체 및/또는 적어도 하나의 금속 및/또는 적어도 하나의 압전 재료로 제조되거나 이들을 포함한다. 일 실시예에서, 액추에이터, 또는 각각 독립적으로 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터 및 몸체 부분은 각각 독립적으로 형상 기억 합금, 바람직하게는 또한 니티놀로서 지칭되는 니켈-티탄 합금으로 제조된다. 일 실시예에서, 몸체 부분은 광섬유이다. 일 실시예에 따르면, 상기 물질은 에너지가 공급되거나, 자극되거나, 활성화될 때 그 치수 또는 형태를 변경할 수 있다. 본 발명에서, 에너지가 공급되거나, 자극되거나, 활성화된다는 단어는 서로를 위해 사용될 수 있으며, 에너지 소스로부터의 에너지가 임의의 적절한 수단에 의해 액추에이터로 전달된다는 것을 의미한다는 점을 분명히 한다.
일 실시예에서, 상기 제 1 액추에이터 및/또는 제 2 액추에이터는 각각 독립적으로 에너지 소스에 의해 자극될 때 수축 또는 구부러져서 각각 이들이 고정되는 활성 영역의 굴곡 또는 곡률을 유발하고 및/또는 기능 단부를 활성화한다.
일 실시예에서, 재료는(원래 형상과 비교하여) 사용 전에 세장형 형상 기억 합금이고 활성화되면 원래 형상으로 되돌아 간다. 일 실시예에서, 액추에이터는 적어도 하나의 와이어이다. 일 실시예에서, 액추에이터는 형상 기억 합금 와이어이다. 일 실시예에서, 액추에이터는 적어도 하나의 케이블이다. 일 실시예에서, 액추에이터는 중합체로 제조된다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 액추에이터의 작동은 활성 영역 및/또는 기능 단부의 단순 또는 이중 또는 다중 곡률을 생성한다. 일 실시예에서, 액추에이터 및/또는 제 1 액추에이터 및/또는 제 2 액추에이터는, 활성화될 때, 상기 원위 부분의 길이의 전체 또는 일부에서 시스템의 원위 부분의 단순 또는 이중 또는 다중 곡률을 트리거한다. 일 실시예에서, 단순 또는 이중 또는 다중 곡률은 S-형상, C-형상, L-형상, J-형상, U-형상, 또는 G-형상의 원위 부분의 전체 또는 일부로 구성된 그룹에서 선택된다.
일 실시예에서, 본 발명의 세장형 기능 시스템은 (i) 주 근위 부분 및 원위 부분을 갖는 몸체 부분으로서, 상기 원위 부분은 근위 부분의 연속적인 연장부이고, 상기 원위 부분은 팁으로 종결되는 하나의 기능 단부 및 상기 원위 단부 상의 기능 단부 상류에 위치한 적어도 하나의 활성 영역을 포함하는, 몸체 부분, 및 (ii) 활성 영역의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 원위 부분에 전달하거나 변환하도록 구성되어 전체 시스템의 원치 않는 스프링 백을 방지하는, 적어도 두 개의 액추에이터를 포함하고, (iii) 두 개의 액추에이터가 몸체 부분의 외부에; 또는 0 내지 180°, 바람직하게는 0° 초과 내지 180°, 더 바람직하게는 90 내지 180°의 각도 이동으로, 몸체 부분의 벽 내에 배열되고; (iv) 상기 액추에이터는 에너지의 소스에 연결 가능하다.
일 실시예에서, 액추에이터의 각도 이동은 활성 영역 및 기능 단부가, 활성화시, 교차하는 평면에 있거나 다른 또는 반대 방향의 곡률을 나타내도록 한다. 일 실시예에서, 액추에이터는 활성 영역 및 기능 단부 각각에 대해 상이한 곡률 반경을 트리거할 수 있다.
일 실시예에서, 본 발명에 따른 세장형 기능 시스템은 근위 부분의 근위 단부에 위치한 외부 제어 유닛을 더 포함하고, 상기 제어 유닛은 각각의 액추에이터를 독립적으로 작동하도록 구성된 적어도 하나의 제어기 장치를 포함한다.
일 실시예에서, 본 발명에 따른 세장형 기능 시스템은 제 1 및 제 2 액추에이터를 포함하고, 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터는 서로 이격될 수 있거나 차례로 배열될 수 있다.
일 실시예에서, 활성 영역은 적어도 하나의 제 3 액추에이터를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 본 발명의 세장형 기능 시스템은 에너지 소스 및 상기 에너지 소스에 연결된 액추에이터에 에너지를 제공하기 위한 수단을 더 포함한다. 일 실시예에 따르면, 상기 전기 에너지 소스는 배터리, 발전기, 또는 축전지이다. 일 실시예에 따르면, 본 발명의 세장형 기능 시스템은 제어된 방식으로 제 1 및/또는 상기 제 2 액추에이터에 에너지를 제공/전송하는 수단을 더 포함한다. 일 실시예에 따르면, 상기 제 1 및/또는 상기 제 2 액추에이터에 에너지를 제공/전송하기 위한 상기 수단은 적어도 하나의 전도성 와이어이다.
일 실시예에서, 상기 세장형 기능 시스템은 주 몸체 근위 부분의 근위 단부에 위치된 핸들을 더 포함한다. 일 실시예에서, 상기 핸들은 활성 영역의 액추에이터(들)를 독립적으로 작동하도록 구성된 적어도 하나의 제 1 제어기 장치 및 기능 단부의 액추에이터(들)를 독립적으로 작동하도록 구성된 적어도 하나의 제 2 제어기 장치를 포함한다. 핸들은 유리하게 시스템 작동을 도울 수 있다.
일 실시예에서 상기 세장형 기능 시스템은 내시경, 카테터, 또는 카테터 가이드, 바람직하게는 카테터 가이드이다.
일 실시예에서, 2 개의 액추에이터는 세장형 시스템의 길이 방향 축선을 따라 길이 방향으로 차례로 정렬된다. 이것은 덕트, 파이프, 또는 내강 내에서 더 나은 변위를 허용한다.
제 2 양태에서, 적어도 하나의 곡선을 갖는 튜브의 내강에서 전진되는 세장형 기능 시스템을 안정화하는 방법으로서, 상기 세장형 기능 시스템은 주 근위 부분 및 원위 부분을 갖는 몸체 부분으로서, 상기 원위 부분은 상기 근위 부분의 연속 연장부이고, 상기 원위 부분은 팁으로 종결되는 하나의 기능 단부 및 상기 원위 부분 상의 상기 기능 단부 상류에 위치된 적어도 하나의 활성 영역을 포함하는, 몸체 부분, 및 상기 활성 영역의 위치에서, 상기 튜브의 중심의 곡률 이상으로 상기 활성 영역의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 상기 원위 부분으로 전달하거나 변환하도록 구성되어 원하지 않는 시스템 스프링 백을 방지하고, 에너지의 소스에 연결 가능한, 적어도 하나의 액추에이터를 포함하고, 선택적으로, 상기 세장형 기능 시스템(1)은 상기 기능 단부(3d)를 활성화하도록 구성된 적어도 하나의 제 2 액추에이터(30d)를 더 포함하며, 상기 방법은 상기 튜브의 곡선 내에 상기 시스템을 전진시키는 단계; 상기 튜브의 곡선의 곡률 이상의 곡률에 도달하도록 상기 활성 영역을 작동시킴으로써 상기 시스템을 안정화시키는 단계; 및 일 실시예에서, 이중 곡선이 작동되어야 하는 경우, 상기 활성 영역을 제 2 액추에이터를 통해 작동시키는 단계를 포함한다.
본 발명은 또한 본 발명에 따른 세장형 시스템을 포함하는 카테터에 관한 것이다. 따라서, 본 발명은 미리 정의된 트렁크 덕트(trunk duct)(예를 들어 대동맥궁)에서 트렁크 덕트(예를 들어 동맥)로부터 연장하는 크로스 덕트(cross duct)로 세장형 시스템(예를 들어 카테터일 수 있지만, 이에 제한되지 않음)을 안내하기 위한 세장형 기능 시스템을 제공한다.
본 발명은 또한 아래의 방법에서의 세장형 기능 시스템의 사용에 관한 것으로, 상기 방법은 원위 부분의 근위 활성 영역(3p)의 제 1 곡선을 시스템이 전진하는 튜브, 예를 들면, 대동맥궁의 곡선과 정렬하도록 상기 시스템을 전진시키는 단계; 활성 영역(3p)을 작동시키는 단계; 세장형 기능 시스템의 원위 부분을 표적 튜브, 예를 들어 표적 동맥 하류에 위치 설정하는 단계; 선택적으로, 원위 부분의 원위 활성 영역(3d)을 작동시키는 단계; 및 표적 튜브, 예를 들어, 표적 동맥에 상기 제 2 활성 영역이 도입될 때까지 세장형 기능 시스템을 근위 방향으로 당기는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 표적 동맥은 완두 동맥, 좌측 총 경동맥 또는 좌측 쇄골하동맥이고 트렁크 동맥(trunk artery)은 대동맥궁이다.
정의
본 발명에서 다음 용어는 다음과 같은 의미를 갖는다.
- "기능 단부(functional end)": 시스템의 최대 원위 단부이다. 평면, 방향에 따라 그리고 원하는 각도와 곡률 반경에 따라 구부리기 위해 액추에이터에 의해 기능화될 수 있다. 예를 들어 의약품 방출을 위해 조명, 탱크, 또는 풍선으로 기능화될 수도 있다. 액추에이터와 다른 기능을 모두 갖는 것이 본 발명의 일 실시예이다.
- "액추에이터(actuator)": 모든 유형의 스트링, 케이블, 와이어, 리본, 튜브, 또는 이들의 임의의 세트가 될 수 있으며, 기능을 트리거하거나 이들이 고정되는 몸체 부분의 영역의 굽힘을 유도하기 위해 이들이 고정되는 몸체 부분을 활성화할 수 있다. 액추에이터는 환경 조건의 변화에 따라 모양을 변경하고 기계 작업을 수행할 수 있는 재료 및 장치이다. 액추에이터는 에너지를 전달할 수 있다. 대부분의 경우, 액추에이터는 수신된 에너지를 다른 유형의 에너지로 변환한다. 일 실시예에서, 액추에이터는 열을 수용하고, 열을 수용하면 액추에이터는 수축한다.
- "활성 영역(active area)"은 적어도 하나의 액추에이터와 관련된 시스템의 존(zone) 또는 구역으로 이해되어야 한다. 일 실시예에서, 활성 영역은 액추에이터가 고정되는 영역이다. 일 실시예에서, 활성 영역은 적어도 영역의 경계에 고정된 적어도 하나의 액추에이터가 활성화될 때 만곡될 수 있는 영역이다.
- "카테터(catheter)"는 유체 주입/회수 허용, 통로 개방 유지, 내부 장기 및 조직 검사, 및 동물 또는 사람의 몸체 내의 의료 치료를 위한 위치로 의료 도구의 배치와 같은 진단 또는 치료 목적을 위해 관, 혈관, 통로 또는 체강에 삽입하기 위한 관형 의료 기기이다. 본 발명에서, 용어 "카테터"는 사람 또는 동물의 관, 혈관, 통로 또는 체강에 삽입하도록 설계된 임의의 캐뉼라 또는 의료용 프로브를 포함한다.
- "스냅핑(snapping)"은 세장형 구조의 갑작스럽고 원치 않는 비틀림 스프링 백을 지칭한다. 세장형 구조가 그 부분 중 하나를 따라 능동적으로 구부러지면, 세장형 구조가 주변 환경과 접촉하여 변형될 수 있다. 이 경우, 환경은 탄성 변형으로 인해 에너지를 축적하고 있다. 일정 수준의 축적된 에너지에서 그리고 세장형 구조가 비틀림에서 가요성이라면, 세장형 구조는 자연스럽게 자신의 축선을 따라 비틀려질 것이다. 세장형 구조는 구부러진 부분이 방향을 바꾸고 환경에 덜 변형을 적용하도록 비틀어진다(변형 에너지가 방출됨). 이 경우 세장형 구조가 비틀림에 의해 새로운 구성으로 "스냅핑된다"고 말한다. 예기치 않은 스내핑은 분명히 바람직하지 않으며 수술 적용시 위험할 수 있다.
- "와이어(wire)"는 두께, 폭, 또는 직경보다 현저히 더 긴 길이를 포함하는 길이 방향 수단을 의미한다. 일 실시예에서 와이어는 스트랜드이다. 다른 실시예에서, 와이어는 매우 가요성인 로드이다. 일 실시예에서, 와이어의 직경은 0.01mm 내지 1mm 범위이다.
- "만곡시키기 위해(to curvate)"는 곡률 형태를 취하여 구부리는 것을 의미한다. 곡률을 가지거나 곡선화되는 것은 직선과 반대로 사용된다. 곡률이라는 용어는 0이 아닌 곡률을 의미한다. 곡률은 양수 또는 음수일 수 있다. 수학적으로 말하면, 원의 곡률은 호의 각도 대 호의 길이의 비율이다. 이것은 본 발명에서 굴곡의 결과이다.
-"가역 곡률(reversible curvature)"은 작동 전 초기 상태로 돌아갈 수 있는 곡률을 의미한다.
-숫자 앞에 배치될 때 "약(about)"은 숫자의 플러스 또는 마이너스 10%를 의미한다.
도 1은 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터가 작동되는 세장형 기능 시스템의 원위 부분을 보여주는 도면이다.
도 2는 핸들, 제 1 액추에이터, 및 제 2 액추에이터를 포함하는 세장형 기능 시스템을 보여주는 도면이다.
도 3은 연결 와이어를 포함하는 세장형 기능 시스템을 보여주는 도면이다.
도 4는 표적화된 대동맥 판막 위 트렁크 소공(supra aortic trunk ostium)에 도달하기 위해 대동맥궁에 도입된 세장형 기능 시스템(1)을 도시하는 도면이다.
본 발명은 세장형 시스템(1)에 관한 것이다.
본 발명의 하나의 목표는 스내핑 현상을 방지하고 시스템, 특히 시스템의 원위 부분의 안정성, 위치 및/또는 방향에 숙달하여 어떠한 원하지 않는 스프링 백 효과 없이 원하는 방향으로 부드럽게 구동할 수 있도록 하는 것이다. 사실, 몸체 부분(6)의 상류에는 활성 영역(3p)에 곡률이 설정되어 있으며, 이러한 곡률 각도는 시스템이 향하는 튜브보다 더 크다. 이는 전체 세장형 시스템의 원치 않는 비틀림을 방지하여 예를 들면 외과의가 사용하는 동안 세장형 시스템이 안정화되는 것을 목표로 한다.
도 1에 예시된 일 실시예에서, 시스템은 가요 성이고 근위 부분(2) 및 원위 부분(3)을 제공하는 몸체 부분(6)을 포함하고; 원위 부분(3)은 근위 부분(2)을 연장하고; 원위 부분(3)은 근위 부분(2)에 인접하고, 활성 영역(3p)이라 불리는 영역과 팁(3t)에 의해 종결되는 원위 부분(3d)을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 상기 몸체 부분(6)은 세장형이고, 이는 길이 방향으로 연장됨을 의미한다. 일 실시예에서, 몸체 부분(6)은 튜브이다. 일 실시예에서, 몸체 부분(6)은 카테터 가이드이다. 일 실시예에 따르면, 몸체 부분(6)은 탄성 또는 가요성 재료로 제조된다. 일 실시예에서, 몸체 부분(6)은 침습적 사용에 적합한 중합체 가요성 재료로 제조된다. 일 실시예에서, 몸체 부분(6)은 형상 기억 합금으로 제조된다. 침습적 사용을 위해 공인된 모든 형상 기억 합금이 본 발명에서 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 형상 기억 합금은 니티놀이다.
일 실시예에서, 시스템은 적어도 하나의 액추에이터를 더 포함한다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 액추에이터(30)는 몸체 부분(6)의 원위 부분의 적어도 하나의 위치에 고정되어, 액추에이터의 길이의 단축, 및/또는 액추에이터의 곡률, 또는 시스템의 근위 단부를 향한 액추에이터의 병진일 수 있는 액추에이터의 활성화는 후방 고정 지점으로부터 원위 부분 또는 두 고정 지점 사이의 곡률을 트리거한다. 따라서, 예를 들어 외과의에 의해 사용 중에 안정화되도록 세장형 시스템의 원하지 않는 비틀림을 제한한다. 일 실시예에서, 시스템은 단 하나의 액추에이터를 포함하고 이 액추에이터는 활성 영역(3p)에 고정된다. 일 실시예에서, 시스템은 기능 단부(3d) 또는 팁(3t) 상의 임의의 액추에이터로부터 제거된다. 일 실시예에서, 팁(3t)의 길이는 0 내지 10mm 범위이다.
도 1 및 도 2에 도시된 실시예에서, 시스템은 적어도 2개의 액추에이터(30p, 30d)를 더 포함하고; 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)는 각각 독립적으로 적어도 부분적으로 몸체 부분(6), 바람직하게는 원위 부분(3), 더욱 바람직하게는 활성 영역(3p) 및/또는 기능 단부(3d)에 고정된다. 일 실시예에서, 적어도 2 개의 액추에이터(30p, 30d)는 서로 접촉하지 않는다. 2 개의 액추에이터(30p, 30d)는 축선(X)을 따라 길이 방향으로 차례로 정렬된다. 도 1에서, 2 개의 굴곡/곡률은 동일한 평면(XY)에서 발생하지만, 물론 곡률이 다른 평면에서 발생할 수 있는 것도 본 발명의 일 실시예이다. 이것은 도 3의 액추에이터가 작동된 경우이다. 이것은 덕트, 파이프, 또는, 내강 내에서 더 나은 변위를 허용한다.
일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 또는 제 2 액추에이터(30d)의 활성화는 각각 상기 액추에이터의 변형을 일으키고; 그리고 액추에이터가 몸체 부분(6)에 고정됨에 따라, 액추에이터의 길이 단축, 및/또는 액추에이터의 곡률, 또는 액추에이터의 근위 단부로의 이동일 수 있는 액추에이터의 변형이 몸체 부분(6)의 곡룰을 초래한다. 하나 또는 두 액추에이터(30p 및/또는 30d)의 경우, 작동은 0과 180° 사이의 각도 내에서 몸체 부분을 만곡할 수 있으며, 각도 0은 제외된다. 바람직하게는, 각도는 5 내지 180°, 더욱 바람직하게는 10 내지 180°이다.
도 2에 도시된 일 실시예에서, 세장형 기능 시스템(1)은 몸체 부분(6)을 둘러싸는 외장(7)을 더 포함한다.
도 3에 예시된 일 실시예에서, 세장형 기능 시스템(1)은 (예를 들어, 전기 에너지 소스와 같은) 에너지 소스 및 에너지 소스로부터 제 1 액추에이터(30p)로 및/또는 제 2 액추에이터(30d)로 에너지를 제공 및/또는 전송하기 위한 수단을 더 포함하며, 상기 수단은 바람직하게는 적어도 하나의 전도성 와이어(9)이다. 일 실시예에서, 제 1 세트의 전도성 와이어(4p)는 제 1 액추에이터(30p)에 연결된다. 일 실시예에 따르면, 제 2 세트의 전도성 와이어(4d)가 제 2 액추에이터(30d)에 연결된다. 일 실시예에 따르면, 상기 전도성 와이어(4p 및 4d)는 제어된 방식으로 제 1 액추에이터(30p) 및 제 2 액추에이터(30d) 각각에 길이 방향 부분을 따라 전류 또는 열을 제공하거나 전달하도록 배열된다. 일 실시예에서, 제 1 세트의 전도성 와이어(4p)는 제 1 제어기(5p)에 연결된다. 일 실시예에 따르면, 제 2 세트의 전도성 와이어(4d)는 제 2 제어기(5d)에 연결된다. 일 실시예에서, 제 1 제어기(5p) 및/또는 제 2 제어기(5d)는 전도성 와이어(9)에 의해 각각 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)의 일부에 전류를 인가하는 것을 허용하고, 이에 의해 상기 액추에이터(30)의 작동을 제공한다.
일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)는 예를 들어 당김 와이어 또는 당김 케이블과 같은 당김 수단을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 당김 와이어 또는 케이블은 활성 영역(3p) 또는 기능 단부(3d)의 원위 부분에 체결되고 근위 부분(2)의 근위 단부에서 작용한다. 장력이 상기 당김 와이어에 근위 방향으로 인가되면, 당김 와이어는 몸체 부분(6)을 구부러지게 한다. 상기 장력의 철회는 몸체 부분(6)이 원래의 형상으로 되돌아 가도록 한다. 활성 영역(3p) 및/또는 기능 단부(3d)의 곡선의 변형에 맞물릴 수 있는 임의의 당김 수단이 본 발명에 따라 구현될 수 있다. 대안적인 실시예에서, 본 발명의 액추에이터에는 당김 수단이 없다.
도 4에 예시된 일 실시예에서, 활성 영역(3p)은 전진되는 튜브의 임의의 곡률의 형태를 취할 수 있도록 구성된다. 예를 들어, 활성 영역(3p)은 대동맥궁의 곡선을 취한다. 일 실시예에서, 활성 영역(3p)은, 작동될 때, (예를 들어 곡률이 없는) 휴지 형상에서 튜브의 곡률에 대응하는 곡선 형상으로 변경되도록 구성된다. 본 발명의 일 실시예에서, 시스템은 활성 영역이 활성화될 때 튜브 중심의 곡률을 따르거나 튜브 중심의 곡률보다 더 많이 구부러져 스내핑에 대해 시스템을 안정화시킨다. 일 실시예에서, 원위 단부의 활성화는 활성 영역(3p)의 활성화와 동시에 또는 이후에 수행된다.
일 실시예에서, 활성 영역(3p)의 제 1 곡선의 곡률 평면 및 곡률 반경이 미리 결정된다. 활성 영역(3p)의 형상 변형은 활성화 시에 재현될 수 있도록 설계되고 미리 정의될 수 있다.
도 1에 도시된 다른 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및 제 2 액추에이터(30d)는 길이 방향 액추에이터일 수 있다. 일 실시예에서, 상기 액추에이터(30p, 30d)는 몸체 부분(6)을 따라 연장되고 몸체 부분(6)에 고정된다. 일 실시예에서, 액추에이터(30p, 30d)는 튜브의 일측에 각각 배열된다. 일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및 제 2 액추에이터(30d)는 서로에 대한 각도 이동을 나타낸다. 각도 이동 범위는 0 내지 180°, 바람직하게는 0 내지 180°이다. 일 실시예에서, 각도 이동 범위는 90° 내지 180°이다. 일 실시예에서, 각도 이동은 180°이다. 일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및 제 2 액추에이터(30d)의 각도 이동은 활성 영역에 대한 기능 단부의 배향을 제어하는 데 도움이 되며, 서로에 대해 미리 정의된 방향으로 활성 영역(3p) 및/또는 기능 단부(3d)의 변형을 보장한다.
일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)의 작동 및 변형은 몸체 부분(6) 및 세장형 기능 시스템(1)의 변형을 제공한다. 일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)는 몸체 부분(6)에 방사상으로 고정된다. 제 1 액추에이터(30p) 및 제 2 액추에이터(30d)는 각각 몸체 부분(6)의 활성 영역(3p) 및 기능 단부(3d)의 변형을 동시에 또는 다른 시간에 작동시킨다.
일 실시예에서, 제 1 제공 곡선은 제 1 평면에 포함되고, 활성 영역(3p)의 변형은 제 1 평면에서 유지된다. 일 실시예에서, 제 2 곡선은 제 2 평면에 포함되고, 기능 단부(3d)의 변형은 제 2 평면에 유지된다. 활성 영역(3p) 및 원위 기능 단부(3d)가 동시에 또는 순차적으로 작동될 때, 제 2 평면의 배향은 제 1 평면에 대해 고정된다. 일 실시예에서, 세장형 기능 시스템(1)은 제 1 평면에 대한 제 2 평면의 배향을 동결시키는 수단을 포함한다.
도 4에 예시된 일 실시예에서, 기능 단부(3d)는 액추에이터(30d)를 포함하고 활성 영역(3p)은 액추에이터(30p)를 포함한다. 일 실시예에서, 액추에이터(30d)는 선택적으로 각도 이동으로, 제 1 액추에이터(30p)의 원위 부분으로부터 몸체 부분(6)상에서 연장되어 액추에이터가 서로 접촉하지 않는다. 다른 실시예에서, 액추에이터(30d)는 액추에이터(30p)로부터 이격된다. 일 실시예에 따르면, 상기 공간 범위는 0 내지 50mm이다. 일 실시예에 따르면, 상기 공간 범위는 0 내지 10mm이다.
일 실시예에서, 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)는 병진 자유도를 가지고 몸체 부분(6)에 기계적으로 연결된다. 일 실시예에 따르면, 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)는 몸체 부분(6)의 길이 방향 축선을 따라 병진 자유도로 몸체 부분(6)에 기계적으로 연결되고; 이는 상기 기계적 연결로 인해 와이어가 몸체 부분(6)의 길이 방향 축선을 따라 병진 운동하거나 후퇴하는 한편, 원위 부분(3)상의 적어도 하나의 지점, 바람직하게는 적어도 두 지점에서 유지되는 것을 의미한다.
일 실시예에서, 제 1 곡선 및 제 2 곡선의 최대 곡률 반경 및 곡률 방향이 미리 결정된다. 일 실시예에서, 제 2 평면에 대한 제 1 평면의 배향은 미리 결정된다. 일 실시예에서, 시스템의 조립 전에 니티놀 액추에이터(들)를 준비함으로써 미리 결정된다.
다른 실시예에 따르면, 기능 단부(3d)는 기능 단부(3d)의 2개의 미리 결정된 배향, 곡률 반경, 및/또는 곡률 방향을 허용하도록 하는 2개의 제 2 액추에이터(30d)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 세장형 기능 시스템(1)은 각각의 제 2 액추에이터(30d)에 대해 하나씩 2 개의 제 2 제어기(5d)를 포함한다. 결과적으로, 제어기(5p, 5d)는 유리하게는 각각의 제 2 액추에이터(30d)를 독립적으로 작동할 수 있게 하여, 어떤 제 2 액추에이터(30d)가 작동되는지에 따라 두 개의 상이한 미리 정의된 평면 및 두 개의 미리 정의된 곡률 반경에서 만곡된 기능 단부(3d)를 제공한다.
일 실시예에서, 원위 부분(3)은 적어도 3개의 액추에이터를 포함하고, 각각은 위에서 상세히 설명한 바와 같이 상이한 제 2 곡선을 제공할 수 있다. 장점은 세 개의 액추에이터의 강도를 조절하여 제 2 곡선의 평면 방향을 약 360° 제어 할 수 있다는 것이다. 이러한 실시예는 유리하게는 외과의가 필요하다면, 예를 들어 트렁크 동맥(trunk artery)과 덕트 사이의 각도가 예상과 다르다면, 수술 동안 제 1 평면과 제 2 평면 사이의 각도 또는 제 2 곡선의 곡률 반경을 교정할 수 있게 한다.
일 실시예에 따르면, 원위 부분(3)은 적어도 2 개의 활성 영역(3p)을 포함한다. 상기 실시예에서, 제 1 활성 영역은 본체 근위 부분(2)으로부터 원위로 연장되고 작동될 때 제 1 평면에 제 1 곡선을 제공하는 제 1 액추에이터를 포함한다. 상기 실시예에서, 제 2 활성 영역은 상기 제 1 활성 영역과 기능 단부 사이에 위치되고 작동될 때 제 3 평면에서 제 3 곡선을 제공하는 제 3 액추에이터를 포함한다. 상기 제 2 활성 영역은 유리하게는 복잡한 덕트 시스템 내부를 탐색하기 위해 세장형 기능 시스템(1)의 원위 부분(3) 상에 3개의 연속적인 곡선을 제공하는 것을 허용한다. 일 실시예에서, 제 1 및 제 2 액추에이터는 0°보다 큰 각도 이동으로 몸체 부분에 위치된다. 일 실시예에서, 제 2 및 제 3 액추에이터는 0°보다 큰 각도 이동으로 몸체 부위에 위치된다. 일 실시예에서, 제 1 및 제 3 액추에이터가 정렬된다.
일 실시예에 따르면, 원위 부분(3)은 전술한 바와 같이 적어도 3개의 활성 영역 또는 복수의 활성 영역을 포함한다.
1 - 세장형 기능 시스템
2 - 근위 부분
3 - 원위 부분
3p - 활성 영역
3d - 기능 단부
3t - 팁
30 - 원위 부분의 액추에이터
30p - 활성 영역의 액추에이터
30d - 기능 단부의 액추에이터
4 - 전도성 수단
4p - 제 1 전도성 수단
4d - 제 2 전도성 수단
5p - 제 1 제어기
5d - 제 2 제어기
6 - 몸체 부분
7 - 외장

Claims (15)

  1. 파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진하도록 구성되는, 세장형(elongated) 기능 시스템(1)으로서,
    - 주 세장형 근위 부분(2) 및 원위 부분(3)을 갖는 몸체 부분(6)으로서, 상기 원위 부분(3)은 상기 근위 부분(2)의 연속 연장부이고, 상기 원위 부분(3)은 팁(3t)으로 종결되는 하나의 기능 단부(3d) 및 상기 원위 부분(3) 상의 상기 기능 단부(3d) 상류에 위치된 적어도 하나의 활성 영역(3p)을 포함하는, 몸체 부분(6); 및
    - 상기 튜브의 중심의 곡률 이상으로 상기 활성 영역(3p)의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 상기 원위 부분(3)으로 전달하거나 변환하도록 구성되고, 상기 튜브 곡률이 상기 활성 영역(3p)의 위치에서 0이 되지 않아서 상기 전체 시스템의 스내핑 효과를 방지하고, 에너지의 소스에 연결 가능한, 적어도 하나의 제 1 액추에이터(30p)를 포함하고,
    상기 기능 단부(3d)를 활성화하도록 구성된 적어도 하나의 제 2 액추에이터(30d)를 더 포함하는, 세장형 기능 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 액추에이터(30p) 및 이에 따른 활성 영역(3p)은 상기 팁(3t)으로부터 멀어지고, 상기 팁(3t)의 원위 단부와 상기 액추에이터(30p)의 원위 단부 사이의 거리가 상기 액추에이터(30p) 길이의 0.1 내지 5, 바람직하게는 0.25 내지 3, 더욱 바람직하게는 0.5 내지 2배인, 세장형 기능 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주 세장형 근위 부분(2) 및/또는 상기 원위 부분(3p)은 직선형이고 가요성인, 세장형 기능 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기능 단부(3d)는 설계에 의해 직선형 또는 만곡형이고 가요성인, 세장형 기능 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    액추에이터(30), 또는 각각 독립적으로 액추에이터(30p) 및 액추에이터(30d)는 적어도 하나의 형상 기억 합금 또는 적어도 하나의 중합체 또는 적어도 하나의 금속 또는 적어도 하나의 압전 재료로 제조되거나 이들을 포함하는, 세장형 기능 시스템.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    액추에이터(30), 또는 각각 독립적으로 액추에이터(30p) 및 액추에이터(30d) 및 몸체 부분(6)은 각각 독립적으로 형상 기억 합금, 바람직하게는 또한 니티놀로서 지칭되는 니켈-티탄 합금으로 제조되는, 세장형 기능 시스템.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 액추에이터(30p) 및/또는 제 2 액추에이터(30d)는 각각 독립적으로 에너지 소스에 의해 자극될 때 수축 또는 구부러져서 각각 이들이 고정되는 활성 영역(3p)의 굴곡 또는 곡률을 유발하고 및/또는 기능 단부(3d)를 활성화하는, 세장형 기능 시스템.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기능 단부(3d)는 조종 가능한 단부인, 세장형 기능 시스템.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 원위 부분(3)은 적어도 하나의 제 3 액추에이터를 포함하는, 세장형 기능 시스템.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 액추에이터의 작동은 활성 영역(3p) 및/또는 기능 단부(3d)의 단순 또는 이중 또는 다중 곡률을 생성하는, 세장형 기능 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 단순 또는 이중 또는 다중 곡률은 S-형상, C-형상, U-형상, L-형상, J-형상, 또는 G-형상의 원위 부분(3)의 전체 또는 일 부분으로 구성된 그룹에서 선택되는, 세장형 기능 시스템.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    부품(2)의 근위 단부에 위치된 외부 제어 유닛을 더 포함하고, 상기 유닛은 각각의 액추에이터를 독립적으로 작동시키도록 구성된 적어도 하나의 제어기 장치(5p, 5d)를 포함하는, 세장형 기능 시스템.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    에너지 소스 및 상기 에너지 소스에 연결된 액추에이터에 에너지를 제공하기 위한 수단을 더 포함하는, 세장형 기능 시스템.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    카테터 가이드인, 세장형 기능 시스템.
  15. 적어도 하나의 곡선을 갖는 파이프, 덕트, 또는 튜브의 내강에서 전진되는 세장형 기능 시스템(1)을 안정화하는 방법으로서,
    상기 세장형 기능 시스템(1)은
    - 주 근위 부분(2) 및 원위 부분(3)을 갖는 몸체 부분(6)으로서, 상기 원위 부분(3)은 상기 근위 부분(2)의 연속 연장부이고, 상기 원위 부분(3)은 팁(3t)으로 종결되는 하나의 기능 단부(3d) 및 상기 원위 부분(3) 상의 상기 기능 단부(3d) 상류에 위치된 적어도 하나의 활성 영역(3p)을 포함하는, 몸체 부분(6); 및
    - 상기 활성 영역(3p)의 위치에서, 상기 튜브의 중심의 곡률 이상으로 상기 활성 영역(3p)의 가역적 곡률을 유발하기에 충분한 양의 에너지를 상기 원위 부분(3)으로 전달하거나 변환하도록 구성되어 상기 전체 시스템의 원하지 않는 회전을 방지하고, 에너지의 소스에 연결 가능한, 적어도 하나의 액추에이터(30p)를 포함하고,
    - 선택적으로, 상기 기능 단부(3d)를 활성화하도록 구성된 적어도 하나의 제 2 액추에이터(30d)를 더 포함하며,
    상기 방법은
    - 상기 튜브의 곡선 내에 상기 시스템(1)을 전진시키는 단계;
    - 상기 튜브의 곡선의 곡률 이상의 곡률에 도달하도록 상기 활성 영역(3p)을 작동시킴으로써 상기 시스템을 안정화시키는 단계; 및
    - 이중 곡선이 작동되어야 하는 경우, 상기 활성 영역(3d)을 제 2 액추에이터(30d)를 통해 작동시키는 단계를 포함하는, 방법.
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