KR20200133991A - 좌우 그리퍼를 가진 식모기 이송장치 - Google Patents

Abstract

모발 이식 시술에 사용되는 식모기를 시술자에게 전달하는 그리핑(gripping) 모듈을 구비한 식모기 이송장치로서, 상기 그리핑 모듈은,
구동부에 연결되어 각각 회전하도록 구성된 제1 기어(53) 및 제2 기어(63);
하나 이상의 링크에 의해 상기 제1 기어(53)에 연결되어 왕복운동을 하도록 구성되고 선단부에 식모기를 파지할 수 있는 제1 그리퍼(57)를 구비한 제1 왕복 링크(56); 및
하나 이상의 링크에 의해 상기 제2 기어(63)에 연결되어 왕복운동을 하도록 구성되고 선단부에 식모기를 파지할 수 있는 제2 그리퍼(67)를 구비한 제2 왕복 링크(66);를 포함하고,
상기 구동부의 구동에 의해 상기 제1 왕복링크와 제2 왕복링크가 각각 왕복운동하며 전진과 후퇴를 반복하되 제1 왕복링크의 전진시 제2 왕복링크는 후퇴하고 제1 왕복링크의 후퇴시 제2 왕복링크는 전진하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.

Description

좌우 그리퍼를 가진 식모기 이송장치 {Apparatus with left and right grippers for transferring hair transplanters}

본 발명은 모발 이식장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 모발 이식용 식모기를 시술자에게 자동으로 공급할 수 있는 식모기 이송 장치에 관한 것이다.

모발 이식은 두피의 발모영역으로부터 모발을 채취하여 이를 탈모된 다른 불모영역의 두피(불모환자)에 심어서 이식(transplant)함으로써 일반인과 같이 많은 양의 두발을 가질 수 있도록 하는 모발시술법 중 하나이다.

모발 이식 시술에는 다수개의 모발 식모기(이식기)가 사용된다. 모발 식모기는 두피의 발모영역으로부터 모발을 채취하여 이를 탈모된 다른 불모영역의 두피(불모환자)에 심어서 이식(transplant)하기 위한 장비로서, 종래에 널리 이용되고 있는 모발 이식기는 하나의 기체 내에 각각 하나씩의 식모침과 이 식모침 내부에 슬라이딩 가능하게 배치되는 심축을 구비하고 있다.

모발 이식 시술시 발모영역으로부터 채취한 모근을 모발 식모기의 식모침 끝의 내부에 위치시킨 후 이를 두피에 찔러서 모근만 두피 속에 남겨 안착되도록 하고 식모침을 빼내고, 이때 시침 후 빠져나가는 식모침을 따라 모근이 함께 이끌려 이탈될 수 있기 때문에 식모침이 빠져나오는 동안 식모침 내부의 심축으로 모근을 두피속으로 밀어넣어 모근을 완착시키는 것으로 시행된다.

종래 모발 식모기를 사용할 경우 시술자가 손으로 식모기를 잡고 손가락으로 일일이 조작(누르거나 끌어 올리는 등)하여 식모침과 심축을 동작시키는 구조로 이루어져 있으며, 이러한 장치는 예컨대 실용신안등록 제20-0479077호(모발이식용 식모기) 등의 선행기술에 개시되어 있다.

그러나 이와 같은 종래의 단발 수동식인 식모기는 하나의 식모기로 하나의 모근 밖에 식모하지 못하기 때문에 많은 수의 모근을 식모하기 위해서는 다수의 식모기를 준비한 상태에서 매 시술시 마다 기기를 일일이 바꿔가며 시행해야 할 뿐 아니라, 식모침과 심축을 동작시키기 위한 시술자의 손가락 조작이 요구되는 상당히 힘든 작업이다.

즉 기존의 모발 이식기를 이용할 경우, 모발 이식공정을 수행하는 시술자(주로 의사)는 두피에 식모침을 찌르고 심축을 동작시키는 1회 시술을 마치면 이미 사용된 식모기를 별도 마련된 작업대에 올려놓고, 준비된 다른 식모기를 들고 다시 피시술자의 두피에 위와 같은 과정을 계속해야 한다. 일반적으로 모발 이식 시술이 한 번에 1000회 이상의 횟수와 약 3~5시간이라는 장시간에 걸쳐 이루어지므로 매회 시술시 마다 식모침과 심축을 동작시키기 위한 손가락 조작을 해야 하는 모발이식 작업을 위해 시술자의 상당한 노동력과 피로도가 불가피하였다.

본 발명은 모발이식 수술 시에 시술자가 식모기를 간편하게 교체할 수 있도록 보조할 수 있는 식모기 이송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 모터에 의해 회전하는 메인기어와 그 좌우에 기어가 하나씩 맞물려져 있고, 좌측 기어에는 공급 그리퍼가 우측 기어에는 배출 그리퍼가 각각 연결된다. 이때 기어와 그리퍼 간에는 재봉틀 캠과 같은 구조로 연결되어 모터가 회전할 때 그리퍼가 빠르게 전진과 후퇴를 반복하게 된다. 그리퍼와 식모기는 자석에 의해 쉽게 탈착되는 구조이다.

시술자가 1회 식모후 사용된 빈 식모기를 대기 중인 배출 그리퍼에 부착하면 센서에 의해 모터가 약 1/2회 회전하게 되고, 이에 따라 배출 그리퍼가 후퇴하여 식모기를 배출시키고, 공급 그리퍼는 모낭이 장착된 새로운 식모기를 시술자의 손에 자동으로 공급할 수 있다.

기존 식모 수술은 집도의사가 수 천회 반복하여 식모기 교체하는 작업을 수행함으로 인해 수술시간이 길어진다. 예를 들어, 상세작업에 따른 소요시간을 분석한 결과 식모작업 약 1초, 식모기 교체작업 최소 3초 정도 소요된다.

그러나 본 발명에 따르면 식모기를 시술자에게 자동으로 이송할 수 있으므로 식모기 교체시간을 1.5초 이내로 빠르고 편리하게 수행할 수 있도록 보조하여 수술시간을 절반으로 줄여주는 효과가 있다. 이에 따라 집도의사의 집중력 저하를 막고 수술비용도 줄여줄 수 있다. 뿐만 아니라 모발의 생착률도 현저하게 상승된다. 일반적으로 체취된 모발은 2시간 이상 경과할 경우 생착률이 현저히 저하되지만 본 발명에 따르면 식모기를 신속하게 공급하고 배출함으로써 전체 시술 시간을 줄여주기 때문에 생착률을 높일 수 있다.

또한 식모기 교체 과정에서 집도의사와 보조자의 손가락에 바늘이 찔리는 사고를 방지하고 마취시간을 줄여 환자의 신체적 부담도 줄여주는 효과가 있다.

도1 및 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 예시적인 사용 상태를 나타내는 도면,
도3은 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 사시도,
도4는 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 분해 사시도,
도5는 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 일부분의 확대 사시도,
도6은 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 일부분의 확대 사시도,
도7 및 도8은 일 실시예에 따른 그리퍼의 동작 상태를 설명하는 도면이다.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예를 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

도1 및 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 예시적인 사용 상태를 도시한 도면으로, 도1과 도2는 각각 식모기 이송장치를 서로 반대 방향에서 바라본 모습을 나타낸다.

도면을 참조하면, 일 실시예의 식모기 이송장치는 전달 모듈(20), 대기 모듈(40), 그리핑 모듈(50), 및 경사부(70), 그리고 이들 구성요소를 지지하는 테이블(10) 및 장치 프레임(도시 생략)으로 구성될 수 있다.

전달 모듈(20)은 한 명 이상의 간호사(N1,N2)가 식모기(100)를 의사(D)측으로 전달하는 장치이며, 하나 이상의 구동모터(21,24), 스크류(22,25), LM 가이드(23,26), 및 LM 블록(31,32) 등으로 구성될 수 있다. 대기 모듈(40)은 전달 모듈(20)로부터 전달받은 식모기(100)를 의사(D)에게 전달하기 전에 식모기(100)를 대기시키는 장치이다. 그리핑(gripping) 모듈(50)은 대기 모듈(40)에 대기중인 식모기를 하나씩 파지(그리핑)하여 의사(D)측으로 전달해주고 의사(D)가 사용한 식모기를 전달받아 배출하는 장치이다. 그리핑 모듈(50)은 의사가 사용한 식모기를 전달받아 경사부(70) 상부에서 낙하시킬 수 있고 경사부(70)로 낙하된 식모기(100)는 경사부(70)를 따라 테이블(10)로 미끄러져 테이블(10) 위에서 수거될 수 있다.

도면에 명시적으로 도시하지 않았지만 이들 각 모듈(20,40,50)을 이루는 구성요소들은 테이블(10) 또는 장치 프레임(도시 생략) 결합되어 고정될 수 있다.

도3은 일 실시예에 따른 식모기 이송장치의 사시도이고 도4는 식모기 이송장치의 분해 사시도이다. 도시한 실시예에서 전달 모듈(20)은 제1 및 제2 구동모터(21,24), 제1 및 제2 스크류(22,25), 제1 및 제2 LM 가이드(23,26), 및 제1 및 제2 LM 블록(31,32)을 포함할 수 있다. 제1 구동모터(21)의 구동축에 제1 스크류(22)가 결합되어 있고 제1 스크류(22)에 제1 LM 블록(31)이 끼워져 있다. 제1 LM 블록(31)은 제1 스크류(22)와 평행하게 배치된 제1 LM 가이드(23)에 슬라이딩 가능하게 결합되어 있다. 이에 따라 제1 구동모터(21)의 구동에 의해 제1 LM 블록(31)이 제1 LM 가이드(23)에 가이드되며 왕복 슬라이딩 운동을 할 수 있다. 마찬가지로 제2 구동모터(24)의 구동축에 제2 스크류(25)가 결합되고 제2 스크류(25)에 제2 LM 블록(32)이 끼워져 있으며, 제2 구동모터(24)의 구동에 의해 제2 LM 블록(32)이 제2 LM 가이드(26)에 가이드되며 왕복 슬라이딩 운동을 할 수 있다.

제1 및 제2 LM 블록(31,32)의 각각은 식모기(100)를 끼울 수 있는 홀더(33,34)를 각각 포함한다. 도시한 실시예에서는 각 LM 블록(31,32)의 측면에 홀더(33,34)가 각각 배치된 것으로 도시하였지만 홀더(33,34)의 부착 위치는 LM 블록(31,32)의 특정 위치에 제한되지 않는다.

각 홀더(33,34)의 예컨대 갈고리 형태로 형성되어 식모기(100)를 홀더(33,34)에 끼움으로써 홀더(33,34)가 식모기(100)를 붙잡을 수 있다. 일 실시예에서 홀더(33,34)의 내측에 자석이 형성되어 있고 홀더(33,34)와 접촉하는 식모기(100)의 외측면이 자석에 부착되는 재질로 형성될 수 있고 이에 따라 자력에 의해 홀더(33,34)가 식모기(100)를 잡을 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 도1과 도2에 도시한 것처럼 간호사(N1)가 제1 LM 블록(31)의 홀더(33)에 식모기(100)를 부착한 후 LM 블록(31)을 의사(D)측으로 이송하고 마찬가지로 간호사(N2)는 제2 LM 블록(32)의 홀더(34)에 식모기(100)를 부착한 후 LM 블록(32)를 의사(D) 측으로 이송할 수 있다. 각 간호사(N1,N2)에 의한 식모기(100)의 이송은 반드시 순차적일 필요는 없고 각자 랜덤하게 이송하여도 무방하다.

각 LM 블록(31,32)에 끼워져서 이송된 식모기(100)는 대기모듈(40)의 상부까지 도달한다. 대기모듈(40)는 측면이 절개된 원통형 형상일 수 있다. 도면에 도시하지 않았지만 대기모듈(40)은 테이블(10) 또는 장치 프레임(도시 생략)에 직접 또는 간접적으로 부착되어 고정되어 있다.

대기모듈(40)은 제1 내지 제3 슬롯(41,42,43)이 형성되어 있다. 제1 슬롯(41)은 제1 LM 블록(31)에 의해 이송된 식모기(100)를 전달받을 수 있도록 배치되고 제2 슬롯(42)은 제2 LM 블록(32)에 의해 이송된 식모기(100)를 전달받을 수 있도록 배치된다.

이와 관련하여 도5와 도6에 대기모듈(40)을 서로 다른 각도에서 도시하였다. 도4 내지 도6을 참조하면, 제1 내지 제3 슬롯(41,42,43)의 동일한 슬롯 폭을 가지며 제1 슬롯(41)과 제2 슬롯(42)이 제3 슬롯(43)에 합류하도록 구성된다. 또한 각 식모기(100)는 슬롯(41,42,43)과 동일하거나 그보다 다소 작은 폭을 갖는 오목부(100a)를 가지며, 이 오목부(100a)가 슬롯(41,42,43)에 끼워짐으로써 식모기(100)가 슬롯에서 이탈하지 않고 슬롯을 따라 이동할 수 있도록 구성된다.

제1 슬롯(41)의 한쪽 단부에는 슬롯의 폭이 넓은 진입부(41a)가 형성되어 있고, 제1 슬롯(41)의 다른쪽 단부는 제3 슬롯(43)과 연결되어 있다. 제1 LM 블록(31)의 홀더(33)에 끼워져서 이송되는 식모기(100)가 진입부(41a)에 도달하면 식모기(100)의 오목부(100a)가 진입부(41a)를 통해 제1 슬롯(41)에 끼워질 수 있도록 제1 슬롯(41)의 단부측 경로와 LM 가이드(23)의 방향이 정렬되어 있다. 이에 따라, 제1 LM 블록(31)의 홀더(33)에 끼워져 있던 식모기(100)가 제1 슬롯(41)에 끼워지고 LM 블록(31)이 계속 이송됨에 따라 이 식모기(100)가 홀더(33)에서 떨어지고 제1 슬롯(41)에 끼워진 채로 중력에 의해 제1 슬롯(41)을 따라 이동한다. 제1 슬롯(41)이 제3 슬롯(43)과 연결되어 있으므로 식모기(100)는 제3 슬롯(43)의 단부 끝까지 이동한다. 후술하겠지만 제3 슬롯(43)의 단부는 개방되어 있지만 그리핑 모듈(50)의 왕복 링크(56)의 측면(도7의 56a)이 제3 슬롯(43)의 개방 단부를 막고 있으므로 식모기(100)가 제3 슬롯(43)의 개방 단부에서 이탈하지 않고 제3 슬롯(43)에서 대기할 수 있게 된다.

한편 제2 슬롯(42)의 한쪽 단부에는 슬롯의 폭이 넓은 진입부(42a)가 형성되고 제2 슬롯(42)의 다른쪽 단부는 제3 슬롯(43)과 연결되어 있다. 제2 LM 블록(32)의 홀더(34)에 끼워져서 이송되는 식모기(100)가 진입부(42a)에 도달하면 식모기(100)의 오목부(100a)가 진입부(42a)를 통해 제2 슬롯(42)에 끼워질 수 있도록 제2 슬롯(42)의 단부측 경로와 LM 가이드(26)의 방향이 정렬되어 있다. 따라서 제2 LM 블록(32)의 홀더(34)에 끼워져 있던 식모기(100)가 제2 슬롯(42)에 끼워지고 제2 LM 블록(32)이 계속 이송됨에 따라 식모기(100)가 홀더(34)에서 떨어지고 제2 슬롯(42)에 끼워진 채로 중력에 의해 제2 슬롯(42)을 따라 이동한다. 제2 슬롯(42)도 제3 슬롯(43)과 연결되어 있으며 식모기(100)는 제3 슬롯(43)의 단부를 향해 이동한다.

이와 같이 제1 및 제2 LM 블록(31,32)을 따라 이송된 식모기(100)는 각각 제1 슬롯(41)과 제2 슬롯(42)에 끼워져서 슬롯(41,42)을 따라 이동한 후 제3 슬롯(43)에서 합류하고 제3 슬롯(43)에서 차례대로 대기하게 된다.

도5와 도6을 참조하면, 그리핑 모듈(50)은 구동모터(51), 구동모터에 연결된 메인기어(52), 메인기어(52)의 좌우측에 각각 맞물려 있는 좌측기어(53)와 우측기어(63), 좌측기어에 의해 왕복운동하는 제1 왕복 링크(56), 및 우측기어(63)에 의해 왕복운동하는 제2 왕복 링크(66) 등의 구성요소를 포함할 수 있다.

제1 왕복 링크(56)는 하나 이상의 링크(54,55)에 의해 좌측기어(53)에 연결되어 있다. 제1 링크(54)의 일단부는 좌측기어(53)의 중심에서 편심된 위치에 결합되고 타단부는 제2 링크(55)와 결합된다. 제2 링크(55)의 일단은 제1 링크(54)의 타단과 결합되고 타단은 왕복 링크(56)의 일단과 결합된다. 제1 왕복 링크(56)에는 LM 블록(58)이 부착되어 있고 이 LM 블록(58)은 왕복 링크(56)의 움직임을 가이드하는 LM 가이드(59)에 결합되어 있다. 따라서 좌측기어(53)가 회전함에 따라 왕복 링크(56)가 LM 가이드(59)에 의해 가이드되며 왕복운동 할 수 있다. 도면에 도시하지 않았지만 LM 가이드(59)는 테이블(10) 또는 장치 프레임(도시 생략)에 직접 또는 간접적으로 결합되어 고정되어 있다.

제1 왕복 링크(56)의 타단, 즉 선단부에는 식모기(100)를 끼울 수 있는 요홈부인 공급 그리퍼(57)가 형성되어 있다. 식모기(100)는 오목부(100a)가 공급 그리퍼(57)의 안쪽면에 끼워지는 방식으로 공급 그리퍼(57)에 부착될 수 있다. 일 실시예에서 공급 그리퍼(57)의 안쪽 면에 자석이 부착되어 있고, 이에 대응하여 식모기(100)의 오목부(100a)가 자석에 부착가능한 재질로 형성되어 있다.

마찬가지로, 우측기어(63)에 연결된 제2 왕복 링크(66)는 하나 이상의 링크(64,65)에 의해 우측기어(63)에 연결되어 있다. 제1 링크(64)의 일단부는 우측기어(63)의 중심에서 편심된 위치에 결합되고 타단부는 제2 링크(65)와 결합된다. 제2 링크(65)의 일단은 제1 링크(64)의 타단과 결합되고 타단은 제2 왕복 링크(66)의 일단과 결합된다. 제2 왕복 링크(66)에는 LM 블록(68)이 부착되어 있고 LM 블록(68)은 LM 가이드(69)에 결합되어 있다. 따라서 우측기어(63)가 회전함에 따라 제2 왕복 링크(66)가 LM 가이드(69)에 의해 가이드되며 왕복운동 할 수 있다. 도면에 도시하지 않았지만 LM 가이드(69) 역시 테이블(10) 또는 장치 프레임(도시 생략)에 직접 또는 간접적으로 결합되어 고정되어 있다.

제2 왕복 링크(66)의 선단부에도 식모기(100)를 끼울 수 있는 배출 그리퍼(67)가 형성되어 있다. 일 실시예에서 배출 그리퍼(67)의 안쪽 면에도 자석이 부착되어 있고, 자석에 의해 식모기(100)의 오목부(100a)가 배출 그리퍼(67)의 안쪽면에 부착될 수 있다.

이제 도7과 도8을 참조하여 그리핑 모듈(50)의 동작을 설명하기로 한다. 우선 도7에 도시한 것처럼 공급 그리퍼(56)를 구비한 제1 왕복 링크(56)는 이 링크(56)의 측면(56a)이 대기모듈(40)의 일 측면, 즉 제3 슬롯(43)의 개방된 단부가 형성되어 있는 측면(45)과 밀착하도록 배치되고 이에 따라 제3 슬롯(43)에 끼워져 있는 하나 이상의 식모기(100)들이 슬롯의 개방 단부에서 이탈하지 않고 대기하고 있는 것으로 전제한다.

이 상태에서 도7과 같이 제1 왕복 링크(56)가 후퇴하여(즉 왕복 링크(56)가 좌측기어(53)측으로 이동하여) 식모기 장착 위치로 간다. 여기서 '장착 위치'는 공급 그리퍼(57)의 요홈부와 제3 슬롯(43)의 개방 단부가 서로 마주보며 정렬하는 위치로서, 이 장착 위치에서 제3 슬롯(43)의 식모기(100)가 중력 및/또는 자력에 의해 공급 그리퍼(57)에 자동으로 장착된다. 이 때 제2 왕복 링크(66)는 거의 최대한 전진하여 있는 상태에 있고, 이 상태에서 의사(D)가 모발 이식에 사용한 식모기(100)를 배출 그리퍼(67)에 끼워서 장착한다. 배출 그리퍼(67)의 안쪽면에 자석이 붙어있으므로 의사(D)가 식모기(100)의 오목부(100a)를 배출 그리퍼(67)에 완전히 끼우지 않더라도 자석에 의해 식모기(100)가 배출 그리퍼(67)에 정확히 부착될 수 있다.

이와 같이 사용할 식모기(100)가 공급 그리퍼(57)에 끼워지고 사용된 식모기(100)가 배출 그리퍼(67)에 끼워지면 구동모터(51)에 의해 메인기어(52)가 회전하여 도8과 같이 제1 왕복 링크(56)가 전진하고 제2 왕복 링크(66)가 후퇴한다. 이 때 메인기어(52)의 구동을 개시하는 트리거 신호는 다양한 방식으로 생성될 수 있다. 예를 들어, 의사가 사용한 식모기를 배출 그리퍼(67)에 부착하는 동작을 감지하는 센서(도시 생략)를 배출 그리퍼(67)에 인접한 위치에 설치하고 이 센서가 식모기(100)가 배출 그리퍼(67)에 끼워지는 것을 감지하면 감지 신호를 제어부(도시 생략)로 전달하고 제어부의 제어에 의해 구동모터(51)를 동작시킬 수 있다. 대안적으로, 모터를 구동하는 제어신호를 생성하는 버튼이나 페달을 의사의 손이나 발에 가깝게 설치할 수도 있다. 이 경우 의사가 식모기를 배출 그리퍼(67)에 부착하고 손으로 버튼을 누르거나 발로 페달을 밟으면 제어신호가 생성되어 구동모터를 동작시킬 수도 있으며, 그 외에 다양한 방식으로 그리핑 모듈(50)을 작동할 수 있을 것이다.

위와 같이 구동모터(51)의 동작에 의해 제1 왕복 링크(56)가 전진하여 도8과 같이 제1 왕복 링크(56)가 최대 길이까지 전진하게 되는데, 이 때 제1 왕복 링크(56)의 측면(56a)이 대기모듈(40)의 측면(45)과 밀착하고 있으므로 제3 슬롯(43)에서 대기하고 있는 식모기(100)들이 슬롯의 개방 단부에서 이탈하지 않고 대기할 수 있다.

또한 사용된 식모기(도7의 100)를 부착한 제2 왕복 링크(66)는 우측기어(63)측으로 후퇴하게 되는데, 이 때 도면에 도시하지 않았지만 제2 왕복 링크(66)의 후퇴 경로상에 배치되며 식모기(100)를 배출 그리퍼(67)의 요홈부 바깥으로 점차 밀어내도록 구성된 간섭 구조물(도시 생략)이 제2 왕복 링크(66)의 아래쪽에 배치될 수 있다. 이 구성에 따르면, 제2 왕복 링크(66)가 점차 후퇴함에 따라, 배출 그리퍼(67)에 부착되어 있던 식모기(100)가 간섭 구조물에 접촉하면서 점차 배출 그리퍼(67)의 요홈부에서 밀려나게 되어 배출 그리퍼(67)에서 떨어진다. 이 간섭 구조물의 하부에 경사부(70)가 위치하고 있으므로, 배출 그리퍼(67)에서 떨어진 식모기(100)는 경사부(70)로 낙하한 뒤 경사부(70)를 따라 테이블(10)로 이송될 수 있다.

또는 대안적 실시예에서, 사용한 식모기(100)를 의사가 직접 경사부(70)에 둘 수도 있으며, 이 경우 배출 그리퍼(67) 및 이를 움직이기 위한 구성요소들이 생략될 수도 있다.

이상과 같이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 수 있다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

10: 테이블 20: 전달 모듈
21, 24: 구동모터 22, 25: 스크류
23, 26: LM 가이드 31, 32: LM 블록
33, 34: 홀더 40: 대기모듈
41, 42, 43: 슬롯 41a, 42a: 진입부
50: 그리핑 모듈 51: 구동모터
52: 메인기어 53: 좌측기어
54: 우측기어 54, 55, 64, 65: 링크
56, 66: 왕복 링크 57: 공급 그리퍼
67: 배출 그리퍼 58, 68: LM 블록
59, 69: LM 가이드 100: 식모기

Claims (6)

1. 모발 이식 시술에 사용되는 식모기를 시술자에게 전달하는 그리핑(gripping) 모듈을 구비한 식모기 이송장치로서, 상기 그리핑 모듈은,
   구동부에 연결되어 각각 회전하도록 구성된 제1 기어(53) 및 제2 기어(63);
   하나 이상의 링크에 의해 상기 제1 기어(53)에 연결되어 왕복운동을 하도록 구성되고 선단부에 식모기를 파지할 수 있는 제1 그리퍼(57)를 구비한 제1 왕복 링크(56); 및
   하나 이상의 링크에 의해 상기 제2 기어(63)에 연결되어 왕복운동을 하도록 구성되고 선단부에 식모기를 파지할 수 있는 제2 그리퍼(67)를 구비한 제2 왕복 링크(66);를 포함하고,
   상기 구동부의 구동에 의해 상기 제1 왕복링크와 제2 왕복링크가 각각 왕복운동하며 전진과 후퇴를 반복하되 제1 왕복링크의 전진시 제2 왕복링크는 후퇴하고 제1 왕복링크의 후퇴시 제2 왕복링크는 전진하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   제1 왕복링크(56)에 부착된 제1 LM 블록(58);
   상기 제1 LM 블록(58)을 가이드하는 제1 LM 가이드(59);
   제2 왕복링크(66)에 부착된 제2 LM 블록(68); 및
   상기 제2 LM 블록(68)을 가이드하는 제2 LM 가이드(69);를 포함하고,
   제1 및 제2 왕복링크(56,66)의 각각이 상기 제1 LM 가이드(59)와 제2 LM 가이드(69)에 의해 각각 가이드되며 직선 왕복운동 하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   복수개의 식모기를 대기시키고 하나씩 순차적으로 상기 그리핑 모듈(50)로 전달하는 대기 모듈(40)을 더 포함하고,
   상기 대기 모듈(40)은 측면에 길이방향으로 절개된 절개 영역이 있는 원통형 형상이며, 대기 모듈의 표면에 식모기가 끼워져서 이송될 수 있는 소정 길이의 대기 슬롯(43)이 형성되고,
   상기 공급 슬롯의 일단부는 상기 절개 영역을 향하는 개방 단부이고,
   상기 대기 슬롯(43)에 끼워져서 대기하는 식모기가 상기 개방 단부를 통해 상기 제1 왕복 링크(56)의 제1 그리퍼(57)에 장착되는 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 대기 모듈의 표면에 형성된 하나 이상의 공급 슬롯(41,42)을 더 포함하고,
   각각의 상기 공급 슬롯의 일단부가 개방되어 식모기가 슬롯에 끼워질 수 있도록 구성되고 공급 슬롯의 타단부는 상기 대기 슬롯(43)과 연통하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 제1 왕복링크(56)가 왕복운동 할 때 제1 왕복링크의 측면(56a)이 상기 대기 모듈의 대기 슬롯의 개방 단부와 밀착하도록 배치되고,
   상기 제1 왕복링크가 후퇴했을 때 제1 왕복 링크의 제1 그리퍼(57)와 상기 대기 슬롯의 개방 단부가 일렬로 정렬되어 상기 대기 슬롯의 식모기가 상기 제1 그리퍼에 장착되는 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 제2 왕복링크(66)의 후퇴 경로상에 배치되며 제2 그리퍼(69)에 장착된 식모기를 제2 그리퍼에서 이탈시키도록 구성된 간섭 구조물을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 식모기 이송장치.

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