KR20200127487A - Ars를 이용한 제동 어시스트방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 브레이크 페일 발생시, ARS 제어를 이용해 제동력을 상승시켜 제동성능을 향상시키는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 브레이크 작동상태에서 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출하고; 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS의 액추에이터 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법 및 시스템이 소개된다.

Description

ARS를 이용한 제동 어시스트방법 및 시스템{SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTING BRAKING FORCE USING ACTIVE ROLL STABILIZER}
본 발명은 브레이크 페일 발생시, ARS 제어를 이용해 제동력을 상승시켜 제동성능을 향상시키는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법 및 시스템에 관한 것이다.
운전자가 브레이크페달을 밟으면 운전자의 답력이 마스터실린더의 피스톤을 거쳐, 마스터실린더 내의 밀폐된 브레이크액에 전달된다.
이 힘에 의해 마스터실린더 내의 브레이크액에는 압력이 생성되고, 이 압력은 브레이크 파이프를 거쳐 각 캘리퍼 피스톤에 전달된다. 이에 캘리퍼 피스톤에 전달된 압력은 다시 브레이크 슈 또는 패드를 작용시키는 확장력(또는 압착력)으로 변환되어, 차량의 제동력을 생성하게 된다.
한편, 유압식 브레이크회로의 배관방식은 안전상의 이유로 2회로를 갖는 배관방식의 브레이크를 사용하는데, 주로 앞바퀴와 뒷바퀴를 각기 하나씩 X자형으로 연결한 X-형 배관방식을 사용한다.
즉, 유압배관에 물리적 파손이 일어나 브레이크 오일 누유가 발생하게 되면, 브레이크 유압의 대부분이 누유되는 곳으로 빠지기 때문에 제동력을 생성시킬 수 없게 된다. 하지만, 앞바퀴와 뒷바퀴를 각각 하나씩 연결하여 유압배관을 분리하여 설계하면 하나의 배관에 누유가 발생한다 하더라도 나머지 배관에 의해 제동력을 생성할 수 있게 된다.
그러나, 이 경우 남아 있는 2개의 휠로만 제동력을 생성하기 때문에 운전자 요구 제동력의 약 ½의 제동력만이 구현된다.
물론, 약한 제동 상황에서는 운전자 추가 제동 답력으로 2개의 정상휠로도 충분히 제동력을 생성할 수 있으나, 강한 제동 상황에서는 2개 휠의 마찰력 한계를 넘어 제동 휠의 잠김이 발생하여 충분한 제동력을 생성시킬 수 없고, 이에 횡력을 상실하게 되는 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-0911554 B1
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 브레이크 페일 발생시, ARS 제어를 이용해 제동력을 상승시켜 제동성능을 향상시키는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 컨트롤러가, 브레이크 작동상태에서 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출하는 페일검출단계; 컨트롤러가, 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS의 액추에이터 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키는 마찰력가변단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 마찰력가변단계에서는, 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS액추에이터의 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠을 상부를 향해 당겨 상기 비정상휠의 마찰력을 감소시킬 수 있다.
상기 페일검출단계에서는, 모델 종가속도가 실제 종가속도 초과이고, 대각에 배치된 휠의 평균 휠속도 차이의 절대값이 기준값을 초과하는 페일조건 만족시, 브레이크의 페일이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 페일조건이 일정 시간 이상 지속되는지 더 판단 가능할 수 있다.
상기 페일조건이 일정 횟수 이상 카운트되는지 더 판단 가능할 수 있다.
대각에 배치된 한 개조 휠속도 합과 다른 한 개조 휠속도 합을 비교하여, 휠속도 합이 큰 휠에 브레이크 페일이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 마찰력가변단계에서는, 모델 종가속도와 실제 종가속도의 차이인 종가속도에러값과, 대각에 배치된 한 개조 휠의 평균 휠속도와 다른 한 개조 휠의 평균 휠속도의 차이의 절대값인 대각휠속에러값의 관계로 제동량 부족분을 연산하고; 연산된 제동량 부족분과 마스터실린더 압력의 관계로 ARS제어량을 연산하여, ARS액추에이터의 작동을 제어할 수 있다.
상기 제동량 부족분 연산 후, 연산된 제동량 부족분이 기준값 초과시 ARS제어량을 연산할 수 있다.
상기 제동량 부족분 연산 후, 요구 제동량을 검출하여 요구 제동량이 기준값 초과시 ARS제어량을 연산할 수 있다.
본 발명은, 액추에이터의 작동에 의해 스테빌라이저를 비틀어 롤각을 능동 제어하는 ARS; 브레이크 작동상태에서 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출하는 페일검출부; 및 상기 ARS의 액추에이터 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키는 마찰력가변제어부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 일부 휠에 브레이크 페일이 발생하는 경우, ARS의 액추에이터를 작동함으로써, 페일이 발생한 비정상휠과 페일이 발생하지 않은 정상휠의 수직항력을 변화시켜 휠의 마찰력을 변화시키게 된다. 따라서, 비정상휠의 수직항력이 감소되고 정상휠의 수직항력은 증가되어, 정상휠의 마찰력이 증가하게 되는바, 휠의 잠김 현상을 방지하고 추가적인 제동력 확보가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 ARS를 이용한 제동 어시스트시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 적용 가능한 브레이크배관과 ARS의 배치 구조를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 ARS를 이용한 제동 어시스트방법의 제어 흐름을 전체적으로 예시한 도면.
도 4는 본 발명에서 ARS 액추에이터 작동에 따른 비정상휠 측과 정상휠 측의 스프링 상중량 및 하중량 작용과 차량의 거동을 설명하기 위한 도면.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 적용 가능한 제동 어시스트시스템을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 각 휠에 휠속도센서(1a,1b,1c,1d)가 마련되어, 해당 휠속도센서(1a,1b,1c,1d)로부터 휠속도신호가 센싱되고, 센싱된 값이 컨트롤러(CLR)에 전송되어 휠속도를 검출하게 된다.
그리고, 차량에 가속도센서(3)가 마련되어, 차량의 종가속도신호가 센싱되고, 센싱된 값이 컨트롤러(CLR)에 전송되어 차량의 종가속도를 검출하게 된다.
또한, 브레이크 마스터실린더(9)에 압력센서(5)가 마련되어, 마스터실린더(9) 내의 유압이 센싱되고, 센싱된 값이 컨트롤러(CLR)에 전송되어 마스터실린더(9) 내의 유압을 검출하게 된다.
상기 마스터실린더(9)의 유압은 차량의 제동상황을 판단하기 위해 사용되는 것으로, 상기 압력센서(5) 대신에 브레이크페달 스위치(7)에서 센싱된 신호가 컨트롤러(CLR)에 전송되어 제동상황 여부를 판단할 수도 있다.
즉, 마스터실린더(9) 내의 압력이 일정값 이상이거나, 브레이크페달 스위치(7) 신호가 온 되는 경우, 차량의 제동상황으로 판단할 수 있다.
이에, 본 발명에서는 상기 센서들에서 검출된 신호가 페일검출부(100)에 전달되고, 페일검출부(100)에서는 상기 센서들의 신호를 기반으로 브레이크의 작동여부를 판단하여 브레이크 작동시 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한다.
예컨대, 도 2를 참조하면, 본 발명에 적용 가능한 브레이크회로의 배관방식은, 앞바퀴와 뒷바퀴를 각각 하나씩 대각으로 연결한 X-형 유압 배관방식으로서, 상기 유압배관(11) 중 어느 하나의 유압배관(11) 내의 오일이 파손 등의 이유로 모두 누유된 경우, 파손된 유압배관(11)에 연결된 휠을 통해서는 제동이 이루어지지 않게 되는바, 해당 유압배관(11)에 연결된 휠에 브레이크 페일이 발생한 것으로 판단하게 된다.
그리고, 도 1 및 도 2와 같이 상기 페일검출부(100)는 마찰력가변제어부(110)와 연결되어, 상기 페일검출부(100)에서 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, 마찰력가변제어부(110)에서 ARS의 액추에이터(15) 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키도록 제어한다.
여기서, 상기 ARS(Active Roll Stabilizer : 능동형 롤 제어 스테빌라이저)는 스테빌라이저(13)에 액추에이터(15)를 장착하여 액추에이터(15)의 작동에 의해 스테빌라이저(13)를 비틀어 롤각을 능동 제어하는 시스템으로, 차량 롤각을 줄여 탑승자의 승차감을 향상시키는 시스템이다.
예컨대, 차량의 선회시, 스테빌라이저(13)에 장착된 모터 액추에이터(15)의 작동을 통해 스테빌라이저(13)를 비틀어 줌으로써 롤강성을 증가시켜 차량 롤각을 감소시킨다. 또한, 전륜과 후륜 각각에 액추에이터(15)가 독립적으로 작동 가능하도록 설치되어, 차량 전후의 롤강성 배분을 제어할 수 있고, 이를 통해 승차감 및 주행안정성 향상이 가능하다.
한편, 본 발명의 제동 어시스트시스템을 통해 제동력을 어시스트하기 위해서는 컨트롤러(CLR)가 브레이크 페일 발생시, ARS의 작동을 제어함으로써, 차량의 제동력을 보조 및 증가시키게 된다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 상기 컨트롤러(CLR)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
이에, 도 1 및 도 3을 참조하여, 본 발명에 따른 제동 어시스트방법에 대해 살펴보면, 먼저 페일검출단계에서는, 컨트롤러(CLR)가 브레이크 작동상태에서 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한다.
그리고, 마찰력가변단계에서는, 컨트롤러(CLR)가 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS의 액추에이터(15) 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시킨다.
이와 함께, 상기 마찰력가변단계에서는, 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS액추에이터(15)의 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠을 상부를 향해 당겨 상기 비정상휠의 마찰력을 감소시키게 된다.
즉, 도 4와 같이 ARS의 액추에이터(15)를 작동하여 브레이크 페일이 발생한 휠과 대향하는 정상휠의 스프링 하중량을 밑으로 밀게 되면, 상기 스프링 하중량을 밑으로 미는 힘에 의해 정상휠이 지면에 가해지는 하중이 증가하게 된다. 이때에, 상기 스프링 하중량의 윗부분의 스프링 상중량은 상대적으로 윗부분에 위치하게 되면서 차체는 반대편보다 올려지는 상태가 된다.
따라서, 마찰력을 연산하는 아래의 수식에서 정상휠의 하중(N)이 증가하게 됨으로써, 정상휠의 마찰력이 증가하게 되고, 이에 정상휠이 잠기는 현상을 방지하는 것은 물론, 정상휠의 마찰력이 증가한 만큼 추가적인 제동력을 확보하여 차량의 제동성능을 향상시키게 된다.
Ff = μN
Ff : 마찰력
μ : 마찰계수
N : 하중
이와 함께, ARS의 액추에이터(15)를 작동하여 브레이크 페일이 발생한 휠에 롤이 발생하도록 제어함으로써, 페일이 발생한 비정상휠의 스프링 하중량이 위로 당겨지게 되고, 이에 비정상휠이 지면에 가해지는 하중이 감소하게 된다. 이때에, 상기 스프링 하중량 윗부분의 스프링 상중량은 차체 하중에 의해 밑으로 내려가게 되면서 차체는 반대편보다 내려가는 상태가 된다.
따라서, 위의 마찰력을 연산하는 수식에서 비정상휠의 하중이 감소하게 됨으로써, 비정상휠의 마찰력이 감소하게 된다.
이와 같이, 본 발명은 일부 휠에 브레이크 페일이 발생하는 경우, ARS의 액추에이터(15)를 작동함으로써, 페일이 발생한 비정상휠과 페일이 발생하지 않은 정상휠의 수직항력을 변화시켜 휠의 마찰력을 변화시키게 된다. 따라서, 비정상휠의 수직항력이 감소되고 정상휠의 수직항력은 증가되어, 정상휠의 마찰력이 증가하게 되는바, 휠의 잠김 현상을 방지하고 추가적인 제동력 확보가 가능하게 된다.
한편, 도 1과 같이 본 발명은 브레이크의 페일 발생 여부를 종가속도와, 휠속도를 이용하여 판단할 수 있다.
이를 위해, 상기 페일검출단계에서는, 모델 종가속도가 실제 종가속도 초과이고, 대각에 배치된 휠의 평균 휠속도 차이의 절대값이 기준값을 초과(
Figure pat00001
)하는 페일조건 만족시, 브레이크의 페일이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
FL : 좌측 전륜 휠속도
FR : 우측 전륜 휠속도
RL : 좌측 후륜 휠속도
RR : 우측 후륜 휠속도
여기서, 상기 모델 종가속도는 차량의 무게와, 캘리퍼 수와, 마스터실린더 압력과, 캘리퍼 면적과의 관계로 확보할 수 있으며, 이는 아래의 수식에 의해 연산할 수 있다.
Figure pat00002
mveh : 차량 무게
n : 캘리퍼 수
Pmc : 마스터실린더 압력
Acaliper : 캘리퍼 면적
아울러, 상기 브레이크 페일 현상 판단 결과의 신뢰성 향상을 위해 상기 페일조건이 일정 시간 이상 지속되는지 더 판단 가능할 수 있다.
즉, 상기 페일조건을 만족하면서, 상기 페일조건이 일정 시간 이상 지속되는 경우에 비로서 브레이크 페일 현상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 페일 현상 판단의 신뢰성 향상을 위한 다른 방안으로 상기 페일조건이 일정 횟수 이상 카운트되는지 더 판단 가능할 수 있다.
즉, 상기 페일조건을 만족하면, 상기 페일조건의 횟수가 일정 횟구 이상 카운트되는 경우에 비로서 브레이크 페일 현상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
아울러, 본 발명에서는, 상기 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 판단할 수 있다.
구체적으로, 대각에 배치된 한 개조 휠속도 합과 다른 한 개조 휠속도 합을 비교하여, 휠속도 합이 큰 휠에 브레이크 페일이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예컨대, 좌측 전륜 휠속도(FL)와 우측 후륜 휠속도(RR)가 합산된 휠속도의 합(FR + RR)과, 우측 전륜 휠속도(FR)와 좌측 후륜 휠속도(RL)가 합산된 휠속도의 합(FR + RL)을 비교하여, FL + RR이 FR + RL 보다 큰 경우 좌측 전륜 휠과 우측 후륜 휠에 페일이 발생한 것으로 판단한다.
반면, FR + RL이 FL + RR 보다 큰 경우 우측 전륜 휠과 좌측 후륜 휠에 페일이 발생한 것으로 판단한다.
아울러, 상기 마찰력가변단계에서는, 모델 종가속도와 실제 종가속도의 차이인 종가속도에러값과, 대각에 배치된 한 개조 휠의 평균 휠속도와 다른 한 개조 휠의 평균 휠속도의 차이의 절대값인 대각휠속에러값의 관계로 제동량 부족분을 연산한다.
이는 아래와 같은 수식으로 표현할 수 있다.
Figure pat00003
Figure pat00004
제동량 부족분 = f(종가속도에러값, 대각휠속에러값)
그리고, 연산된 제동량 부족분과 마스터실린더 압력의 관계로 ARS제어량을 연산하여, ARS액추에이터(15)의 작동을 제어할 수 있다.
이는 아래의 수식으로 표현할 수 있다.
ARS제어량 = Gain × 제동량 부족분 × 마스터실린더 압력
다만, 본 발명에서는 ARS제어시, 차량의 롤 발생(특히 전후 반대방향 롤 발생)으로 승차감이 악화될 우려가 있는바, 강한 제동이 요구되는 경우에 한하여 동작하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 본 발명에서는 상기 제동량 부족분 연산 후, 연산된 제동량 부족분이 기준값 초과시 ARS제어량을 연산할 수 있다.
다른 예시로서, 본 발명에서는 상기 제동량 부족분 연산 후, 요구 제동량을 검출하여 요구 제동량이 기준값 초과시 ARS제어량을 연산할 수 있다.
이하에서, 도 3를 참조하여 본 발명에 따른 제동 어시스트 제어 과정의 실시예를 전체적으로 살펴보면, 차량의 주행 과정 중 제동상황에서 모델 종가속도가 실제 종가속도 초과이고, 대각에 배치된 휠의 평균 휠속도 차이의 절대값이 기준값을 초과하는 페일조건을 만족하는지 판단한다(S10).
S10의 판단 결과, 페일조건 만족시, 상기 페일조건이 일정 시간 이상 지속되거나, 또는 일정 횟수 이상 카운트되는지 판단하고(S20), 이들 조건 중 어느 하나를 만족하면 휠의 브레이크 페일이 발생한 것으로 판단한다(S30).
이에, 상기 브레이크 페일이 발생한 경우, 대각에 배치된 한 개조 휠속도 합과 다른 한 개조 휠속도 합을 비교하여, 휠속도 합이 큰 휠에 브레이크 페일이 발생한 것으로 판단한다(S40).
이어서, 모델 종가속도와 실제 종가속도의 차이인 종가속도에러값과, 대각에 배치된 한 개조 휠의 평균 휠속도와 다른 한 개조 휠의 평균 휠속도의 차이의 절대값인 대각휠속에러값의 관계로 제동량 부족분을 연산한다(S50).
그리고, 연산된 제동량 부족분이 기준값 초과하거나, 또는 요구 제동량이 기준값을 초과하는지 판단하고(S60), 판단 결과 이들 조건 중 하나를 만족하는 경우 ARS제어량을 연산한다(S70).
이어서, 연산된 ASR제어량만큼 ARS액추에이터(15)의 작동을 제어하여 차량의 롤각을 제어하게 된다(S80).
즉, ARS의 액추에이터(15) 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키는 동시에, 브레이크 페일이 발생한 비정상휠을 상부를 향해 당겨 상기 비정상휠의 마찰력을 감소시키도록 제어하게 된다.
이에 따라, 본 발명은 일부 휠에 브레이크 페일이 발생하는 경우, ARS의 액추에이터(15)를 작동함으로써, 페일이 발생한 비정상휠과 페일이 발생하지 않은 정상휠의 수직항력을 변화시켜 휠의 마찰력을 변화시키게 된다. 따라서, 비정상휠의 수직항력이 감소되고 정상휠의 수직항력은 증가되어, 정상휠의 마찰력이 증가하게 되는바, 휠의 잠김 현상을 방지하고 추가적인 제동력 확보가 가능하게 된다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
1a, 1b, 1c, 1d : 휠속도센서
3 : 가속도센서
5 : 압력센서
7 : 브레이크페달 스위치
9 : 마스터실린더
11 : 유압배관
13 : 스테빌라이저
15 : ARS 액추에이터
100 : 페일검출부
110 : 마찰력가변제어부
CLR : 컨트롤러

Claims (10)

  1. 컨트롤러가, 브레이크 작동상태에서 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출하는 페일검출단계;
    컨트롤러가, 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS의 액추에이터 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키는 마찰력가변단계;를 포함하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 마찰력가변단계에서는,
    브레이크 페일이 발생한 휠을 검출한 경우, ARS액추에이터의 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠을 상부를 향해 당겨 상기 비정상휠의 마찰력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 페일검출단계에서는,
    모델 종가속도가 실제 종가속도 초과이고, 대각에 배치된 휠의 평균 휠속도 차이의 절대값이 기준값을 초과하는 페일조건 만족시, 브레이크의 페일이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 페일조건이 일정 시간 이상 지속되는지 더 판단 가능한 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 페일조건이 일정 횟수 이상 카운트되는지 더 판단 가능한 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  6. 청구항 3에 있어서,
    대각에 배치된 한 개조 휠속도 합과 다른 한 개조 휠속도 합을 비교하여, 휠속도 합이 큰 휠에 브레이크 페일이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 마찰력가변단계에서는,
    모델 종가속도와 실제 종가속도의 차이인 종가속도에러값과, 대각에 배치된 한 개조 휠의 평균 휠속도와 다른 한 개조 휠의 평균 휠속도의 차이의 절대값인 대각휠속에러값의 관계로 제동량 부족분을 연산하고;
    연산된 제동량 부족분과 마스터실린더 압력의 관계로 ARS제어량을 연산하여, ARS액추에이터의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제동량 부족분 연산 후, 연산된 제동량 부족분이 기준값 초과시 ARS제어량을 연산하는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제동량 부족분 연산 후, 요구 제동량을 검출하여 요구 제동량이 기준값 초과시 ARS제어량을 연산하는 것을 특징으로 하는 ARS를 이용한 제동 어시스트방법.
  10. 액추에이터의 작동에 의해 스테빌라이저를 비틀어 롤각을 능동 제어하는 ARS;
    브레이크 작동상태에서 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 브레이크 페일이 발생한 휠을 검출하는 페일검출부; 및
    상기 ARS의 액추에이터 작동을 통해 브레이크 페일이 발생한 비정상휠과 마주하는 정상휠을 지면을 향해 밀어 상기 정상휠의 마찰력을 증가시키는 마찰력가변제어부;를 포함하는 ARS를 이용한 제동 어시스트시스템.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007196832A (ja) * 2006-01-26 2007-08-09 Toyota Motor Corp クロス連結型ショックアブソーバシステムに於ける油漏れを検出する車輌
KR20090062280A (ko) * 2007-12-12 2009-06-17 현대자동차주식회사 브레이크 고장 진단장치 및 방법
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