KR20200111938A - 교차로 신호제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교차로 신호제어 시스템에 관한 것으로 교차로 내 도로 상황을 촬영하는 카메라; 상기 교차로 내 정지선과 인접하게 설치되어 상기 정지선 주위로의 차량 진입 여부를 확인하는 차량검지센서; 상기 카메라 및 차량검지센서와 유무선 통신으로 연결되어 상기 카메라의 영상정보, 상기 차량검지센서의 센싱정보 및 상기 교차로 내에 구비된 신호등의 신호정보를 수집 처리하는 제어부; 및 상기 제어부에서 처리되는 영상정보 및 센싱정보가 포함된 정보데이터를 전송 받아 수집 저장하고, 상기 데이터를 표시하는 관제부;를 포함하여 구성되되, 상기 제어부는 상기 신호정보가 직진신호인 직진차선이 있는 경우에는 상기 영상정보 및 센싱정보를 이용하여 상기 직진차선에 진행차량이 있는지 여부와 상기 직진차선의 맞은편 차선에 좌회전대기차량이 있는지 여부를 판단하고, 상기 좌회전대기차량이 없는 경우에는 상기 진행차량이 없을 때까지 직진신호를 계속 출력하도록 상기 신호등을 제어한다.

Description

교차로 신호제어 시스템 및 그 방법{Signal control system of intersection and its Method}

본 발명은 신호제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교차로 차량 진입여부 파악의 정확도를 높이고, 교차로 차량통행이 원활하도록 신호체계를 제어함과 동시에 신호 대기 시간을 최소화하는 차량의 신호제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 교차로에서는 1일 시간대별로 운영자가 사전에 입력한 몇 개의 신호를 일정한 시간에 따라 매일 반복하도록 하여 신호를 제어하는 방식인 고정시간방식의 신호체계를 제공하고 있다.

이러한 고정시간방식은 시간대 및 요일 별로 교통량이 변할 수 있어 교통상황에 적합한 신호체계를 제공하는 데 한계가 있으며, 교통변동이 심한 교차로에서는 그 효율 저하가 더 심하게 나타난다.

예를 들어 교차로 상대 차로의 차량 진입 유무에 관계없이 교차로에 진입한 차량은 기존 신호체계에 따라 신호가 변화할 때까지 대기해야 하며, 이에 따라 차량의 공회전량이 증가하게 되면서 엔진 수명 단축, 연료낭비, 배기가스 배출로 인한 대기오염 등의 문제를 유발하고 있다.

교차로에서는 직진차량의 수가 좌회전 차량에 비해 다수인 경우가 많아, 불필요한 좌회전 신호는 교통 원활을 방해하는 요인 중 하나가 된다.

그리고 비보호 좌회전 신호체계를 따르는 교차로에서는 별도의 좌회전 신호를 표시해주지 않아 사고가 더욱 빈번하게 발생하고 있으나, 별도의 좌회전 신호를 추가하기에는 좌회전 차량의 수가 매우 작아 문제가 되었다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 교차로 신호체계 제어와 관련된 시스템이 개발되고 있으나, 대한민국 등록특허 제10-1508663호 및 대한민국 등록특허 제10-1128906호와 같이 카메라로 촬영한 영상만으로 교차로의 좌회전 차량을 확인하는 것이 일반적이었다.

즉, 보행자가 없는 영상을 기준으로 새로이 촬영되는 영상을 서로 비교하여 차이를 도출해 내는 방법으로 보행자를 감지하는 영상차분법을 주로 사용하고 있다.

이러한 경우에는, 야간 또는 비 오는 날과 같이 주변이 어두우면 영상으로 보행자를 식별하기에 한계가 있으며, 한낮의 경우에도 차량이나 가로수 등으로 인해 발생하는 그늘 또는 그림자를 보행자로 잘못 인식하는 등의 문제점이 있었다.

또한, 교차로의 차선마다, 시간대마다 교통량이 다름에도 교차로마다 동일한 신호 대기 시간을 일괄적으로 적용하여 교차로의 특성과 통행량에 적절히 대처하지 못한다는 문제점이 있었다.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.

대한민국 등록특허 제10-1508663호 대한민국 등록특허 제10-1128906호

본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위한 것으로, 날씨, 시간에 관계없이 차량의 존재여부 및 진행방향 파악의 정확도를 높이고, 교차로 신호 대기 시간을 최소화하는 신호체계를 도출 및 제어할 수 있는 차량의 신호제어 시스템 및 그 방법의 제공을 해결과제로 한다.

전술한 과제를 해결하기 위해 안출된 본 발명은, 교차로 내 도로 상황을 촬영하는 카메라; 상기 교차로 내 정지선과 인접하게 설치되어 상기 정지선 주위로의 차량 진입 여부를 확인하는 차량검지센서; 상기 카메라 및 차량검지센서와 유무선 통신으로 연결되어 상기 카메라의 영상정보, 상기 차량검지센서의 센싱정보 및 상기 교차로 내에 구비된 신호등의 신호정보를 수집 처리하는 제어부; 및 상기 제어부에서 처리되는 영상정보 및 센싱정보가 포함된 정보데이터를 전송 받아 수집 저장하고, 상기 데이터를 표시하는 관제부;를 포함하여 구성되되, 상기 제어부는 상기 신호정보가 직진신호인 직진차선이 있는 경우에는 상기 영상정보 및 센싱정보를 이용하여 상기 직진차선에 진행차량이 있는지 여부와 상기 직진차선의 맞은편 차선에 좌회전대기차량이 있는지 여부를 판단하고, 상기 좌회전대기차량이 없는 경우에는 상기 진행차량이 없을 때까지 직진신호를 계속 출력하도록 상기 신호등을 제어하는 것을 특징으로 하는 교차로 신호제어 시스템을 기술적 요지로 한다.

본 발명의 차량검지센서는 루프센서 또는 압력센서로 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명의 차량검지센서는 상기 직진차선에 설치된 제1 루프센서 및 상기 직진차선 맞은편의 좌회전차선에 설치된 제2 루프센서로 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명의 관제부는 상기 정보데이터를 날짜, 요일, 날씨, 시간, 통행량, 상기 신호정보 및 상기 진행차량 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 분석함으로써 분석데이터를 생성하고, 상기 분석데이터를 이용하여 좌회전 신호 주기 및 기간을 도출해내는 것이 바람직하다.

본 발명의 관제부는 상기 정보데이터 및 분석데이터를 수신 표시하고 상기 신호등을 제어하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명은, 교차로 내 신호등 정보를 입력 받는 단계; 직진차선이 있는지 여부를 확인하는 단계; 상기 직진차선이 있는 경우, 상기 직진차선에 설치된 제1루프센서 및 상기 직진차선 맞은편의 좌회전차선에 설치된 제2루프센서로부터 센싱정보를 입력 받는 단계; 상기 좌회전차선 및 상기 직진차선을 촬영하는 영상정보를 입력 받는 단계; 상기 센싱정보 및 상기 영상정보를 이용하여 상기 좌회전차선에 대기 중인 좌회전대기차량이 있는지 여부와 상기 직진차선에 진입하는 진행차량이 있는지 여부를 확인하는 단계; 상기 좌회전대기차량이 없고 상기 진행차량이 있는 경우에는 상기 진행차량이 계속해서 상기 교차로를 통과할 수 있도록 상기 신호등을 제어하는 단계;를 포함하는 교차로 신호제어 방법을 또 다른 기술적 요지로 한다.

본 발명에 따른 교차로 신호제어 시스템 및 그 방법에 의하면, 카메라 및 차량감지센서를 함께 이용함으로써 차량 감지 시 날씨 또는 시간에 영향을 받지 않는다.

또한, 본 발명에 따르면 차량 존재여부를 정확하게 감지하고, 차량이 진행 중이거나 대기 중인지 여부에 대한 판단 정확도를 높일 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 교차로 내 차량의 신호 대기 시간을 줄이고 교통체증을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템이 적용된 교차로의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량검지센서의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템이 적용된 교차로의 또 다른 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템의 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 방법을 도시한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

아울러, 본 발명을 설명하는데 있어서, 전방/후방 또는 상측/하측과 같이 방향을 지시하는 용어들은 당업자가 본 발명을 명확하게 이해할 수 있도록 기재된 것들로서, 상대적인 방향을 지시하는 것이므로, 이로 인해 권리범위가 제한되지는 않는다고 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템이 적용된 교차로의 개략도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량검지센서의 블록도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템이 적용된 교차로의 또 다른 개략도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템의 개략도이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 방법을 도시한 순서도이다.

먼저 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템의 구성에 대하여 상세히 알아보기로 한다.

도 1 및 도 4을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템은, 카메라(100), 차량검지센서(200), 신호등(300), 제어부(400) 및 관제부(500)를 포함한다.

카메라(100) 교차로 내 도로 상황을 촬영하며, 촬영한 영상정보를 이용하여 차량의 존재여부 및 위치를 감지하도록 할 수 있다.

이때, 카메라(100)는 후술할 신호등(300)의 지주 또는 신호표시등 주변에 설치될 수 있다. 다만, 이에 한정되지 아니하고 교차로를 촬영할 수 있는 다양한 장소에 설치될 수 있다.

카메라(100)는 복수 개 구비되어 다수의 구간을 동시에 촬영할 수 있다.

보다 구체적으로, 본 발명은 카메라(100)를 이용하여 차량이 없는 교차로 상황을 촬영한 후 이를 기준으로 새로이 촬영되는 화면을 비교함으로써 차량의 존재여부와 위치를 파악하는 영상촬영기법을 사용할 수 있다.

차량검지센서(200)는 교차로 내 정지선과 인접하게 설치되어 정지선 주위로의 차량 진입 여부를 확인할 수 있다.

예를 들어, 차량감지센서(200)는 후술할 신호등(300)의 지주 또는 신호표시등 주변에 설치되거나 차량이 지나다니는 도로 또는 그 주변 등에 설치될 수 있다.

이때, 차량감지센서(200)는 자기장, 초음파 등 다양한 원리를 이용하여 차량을 감지할 수 있고, 접촉 또는 비접촉 차량감지 방식을 이용할 수 있다.

이러한 구성에서, 교차로 내 차량을 감지하기 위하여 카메라(100)와 차량감지센서(200)를 동시에 이용하기 때문에, 카메라(100)로부터의 영상정보만을 이용하였을 때 발생할 수 있는 문제점을 보완할 수 있다.

예를 들어, 야간 또는 비 오는 날과 같이 주변이 어두운 상황이나 가로수 등으로 인하여 발생하는 그늘 또는 그림자를 차량으로 잘못 인식하는 등의 오류를 방지할 수 있다.

따라서 날씨나 시간, 주변 밝기 등에 영향을 받지 않아 차량의 존재여부 및 위치를 효과적이고 안정적으로 감지할 수 있다.

한편, 차량검지센서(200)는 루프센서 또는 압력센서로 이루어질 수 있다.

루프센서는 루프코일(Loop Coil)에 전류를 흘러주었을 때 주파수가 발생하게 되는데, 이때 루프코일로 금속체가 지나가면서 자속의 변화로 인하여 변조되는 주파수를 감지함으로써 차량의 통과 여부를 판독한다.

즉, 루프센서는 차량이 루프코일로 접근하거나 멀어짐으로 인하여 발생되는 루프코일의 인덕턴스(Inductance) 변화를 파악함으로써 차량의 존재여부 및 속도를 파악한다.

그리고 압력센서는 기체나 액체의 압력 또는 그 변화를 전기신호로 변환하는 센서이며, 스트레인게이지식, 정전용량식, 전위차계식, LVDT, 압전기식, 실리콘, 광학식 등이 이용될 수 있다.

이러한 루프센서 및 압력센서는, 차량이 지나다니는 도로에 매설하는 방법으로 설치할 수 있으나, 이에 한정되지 아니한다.

이러한 구성으로, 원하는 차선을 선택하여 해당 차선에서의 차량 진행여부를 인지하도록 구성될 수 있어, 직진차선인지 좌회전 차선인지 여부를 분명히 구분할 수 있다. 이에 따라, 교차로에서의 차량 진행방향을 보다 정확하게 예상할 수 있다.

더 나아가, 도 2 및 도 3을 참고하여, 차량검지센서(200)는 직진차선(A)에 설치된 제1 루프센서(220) 및 직진차선(A) 맞은편의 좌회전차선(B)에 설치된 제2 루프센서(240)로 이루어질 수 있다.

즉, 직진차선(A)에 구비되어 있는 제1 루프센서(220)로부터의 정보를 이용하여 직진차선(A)을 통과 중인 진행차량이 있는지 여부와 좌회전차선(B)에 설치된 제2 루프센서(240)로부터의 정보를 이용하여 좌회전차선(B)에서 좌회전 신호 대기 중인 좌회전대기차량이 있는지 여부를 각각 확인할 수 있다.

이러한 구성으로, 제어부(400)는 관찰이 필요한 직진차선(A)과 좌회전차선(B)에 대한 정보를 구분 선택하여 센싱정보를 이용할 수 있으며, 해당 차선에 차량이 진행 중이거나 대기 중인지 여부에 대한 판단 정확도를 높일 수 있다.

신호등(300)은 교차로 내에 구비되어 있다.

신호등(300)은 통상적으로 각 교차로 통로에 설치되며 각 차선의 차량 운전자에게 통행 가능 여부를 알리는 역할을 한다. 신호등(300)은 좌회전신호, 직진신호, 황신호, 적신호로 구성된 사색등화로가 될 수 있다.

제어부(400)는 카메라(100) 및 차량검지센서(200)와 유무선 통신으로 연결되어 카메라(100)의 영상정보, 차량검지센서(200)의 센싱정보 및 신호등(300)의 신호정보를 수집 처리한다.

보다 구체적으로, 제어부(400)는 신호정보가 직진신호인 직진차선(A)이 있는 경우에는 영상정보 및 센싱정보를 이용하여 직진차선(A)에 진행차량이 있는지 여부와 직진차선(A)의 맞은편 차선(B)에 좌회전대기차량이 있는지 여부를 판단하고, 좌회전대기차량이 없는 경우에는 진행차량이 없을 때까지 직진신호를 계속 출력하도록 신호등(300)을 제어한다.

일반적으로, 교차로의 신호 체계는 직진신호를 출력한 이후에 직진신호를 적신호로 변경하면서 맞은편 좌회전신호를 출력함으로써 맞은편 좌회전 차량의 통행을 허용하는 순서를 따른다.

이 때, 차량 통행량이 많아 교차로 주변이 막히는 사례의 주원인은 직진신호의 출력 시간에 비해 직진차량이 많아 교차로 내 직진 통행이 원활히 이루어지지 않아서인 경우가 대부분이다.

이러한 상황에서, 맞은편 좌회전차선(B)의 좌회선대기차량이 없음에도 불구하고 기존에 정해진 신호 체계에 따라 좌회전차선(B)을 위한 좌회전신호 출력을 위해 기존의 직진신호를 막는 것은 교통 체증을 더욱 심화시킬 수 있다. 즉, 직진차량이 많아 밀리는 상황임에도 비교적 수가 작은 좌회전대기차량을 위해 신호를 전환하는 것은 교차로 통행에 효율성을 떨어뜨리게 된다.

따라서, 좌회전대기차량이 존재하지 않는 경우에는 불필요한 신호전환을 생략하고 계속해서 직진신호를 출력함으로써 직진차량의 통행 시간을 늘릴 수 있다.

이에 따라, 직진차량의 통행량을 늘릴 수 있어 교차로 내 차량의 신호 대기 시간을 줄이고 교통체증을 미리 방지할 수 있다.

관제부(500)는 제어부(400)에서 처리되는 영상정보 및 센싱정보가 포함된 정보데이터를 전송 받아 수집 저장하고, 데이터를 표시할 수 있다.

이러한 구성을 통하여, 관제부(500)가 교차로와 인접하지 않은 경우라도 관제부(500)에 위치하는 시술자는 영상정보와 센싱정보를 정보를 실시간으로 확인할 수 있어, 현재 교차로의 통행량과 차량검지센서(200)의 인지 상황 등을 구체적으로 확인할 수 있다.

관제부(500)는 정보데이터를 날짜, 요일, 날씨, 시간, 통행량, 신호정보 및 진행차량 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 분석함으로써 분석데이터를 생성하고, 분석데이터를 이용하여 좌회전 신호 주기 및 기간을 도출해낼 수 있다.

그리고 도출한 좌회전 신호 주기 및 기간을 해당 교차로의 신호등(100)에 적용하여 각 교차로마다 특성에 맞는 신호 체계를 구축함으로써 교차로의 원활한 통행을 유도할 수 있다.

한편, 관제부(500)는 정보데이터 및 분석데이터를 수신 표시하고 신호등(300)을 제어할 수 있다.

사용자는 시각적으로 표현되는 분석데이터를 확인하고 현재 교차로 상황을 파악하여, 도출한 좌회전 신호 주기 및 기간에 따라 교차로 신호등(300)의 신호체계를 재설정할 수 있다.

이러한 구성으로, 사용자는 관제부(500)를 통하여 분석데이터의 실시간 확인이 가능하며, 출퇴근 시간, 점심시간, 주말 등 보행자의 많고 적음이 예상되는 시간 이외의 상황에서도 신호등(300)을 제어함으로써 통행량 조정에 즉각적으로 대응할 수 있다.

또한, 관제부(500)에는 정보데이터 및 분석데이터를 수신 표시하는 무선단말기를 포함할 수 있다.

이러한 구성으로, 하나 또는 다수의 사용자가 무선단말기를 통하여 교차로의 상황과 적절한 좌회전 신호 주기 및 기간을 확인할 수 있다.

예를 들어, 무선단말기에 별도로 설치된 어플리케이션을 이용하여 사용자가 현재 교통 상황을 영상정보를 통해 확인할 수 있다. 이 경우, 시술자는 교통 체증이 발생하고 있는 교차로를 우회하는 등의 방법으로 경로를 수정할 수 있으며, 이에 따라 교통 체증을 보다 완화시키는데 도움이 될 수 있다.

이하 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 방법에 관하여 살펴보기로 한다.

먼저, 교차로 내 신호등 정보를 입력 받아(S10), 직진차선(A)이 있는지 여부를 확인한다(S20).

직진차선(A)이 있는 경우, 직진차선(A)에 설치된 제1루프센서(220) 및 직진차선(A) 맞은편의 좌회전차선(B)에 설치된 제2루프센서(240)로부터 센싱정보를 입력 받는다(S30).

좌회전차선(B) 및 직진차선(A)을 촬영하는 영상정보를 입력 받고 (S40), 입력 받은 센싱정보 및 영상정보를 이용하여 좌회전차선(B)에 대기 중인 좌회전대기차량이 있는지 여부와 직진차선(A)에 진입하는 진행차량이 있는지 여부를 확인한다(S50).

좌회전대기차량이 없고 진행차량이 있는 경우, 진행차량이 계속해서 교차로를 통과할 수 있도록 신호등을 제어한다(S60).

전술한 S10 내지 S60 단계의 경우, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 신호제어 시스템에서 신호등을 제어하는 것과 동일한 바 이하 설명을 생략하기로 한다.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

100 : 카메라
200 : 차량검지센서
220 : 제1 루프센서
240 : 제2 루프센서
300 : 신호등
400 : 제어부
500 : 관제부

Claims (6)

1. 교차로 내 도로 상황을 촬영하는 카메라;
   상기 교차로 내 정지선과 인접하게 설치되어 상기 정지선 주위로의 차량 진입 여부를 확인하는 차량검지센서;
   상기 카메라 및 차량검지센서와 유무선 통신으로 연결되어 상기 카메라의 영상정보, 상기 차량검지센서의 센싱정보 및 상기 교차로 내에 구비된 신호등의 신호정보를 수집 처리하는 제어부; 및
   상기 제어부에서 처리되는 영상정보 및 센싱정보가 포함된 정보데이터를 전송 받아 수집 저장하고, 상기 데이터를 표시하는 관제부;를 포함하여 구성되되,
   상기 제어부는
   상기 신호정보가 직진신호인 직진차선이 있는 경우에는 상기 영상정보 및 센싱정보를 이용하여 상기 직진차선에 진행차량이 있는지 여부와 상기 직진차선의 맞은편 차선에 좌회전대기차량이 있는지 여부를 판단하고, 상기 좌회전대기차량이 없는 경우에는 상기 진행차량이 없을 때까지 직진신호를 계속 출력하도록 상기 신호등을 제어하는 것
   을 특징으로 하는 교차로 신호제어 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 차량검지센서는
   루프센서 또는 압력센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 교차로 신호제어 시스템.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 차량검지센서는
   상기 직진차선에 설치된 제1 루프센서 및 상기 직진차선 맞은편의 좌회전차선에 설치된 제2 루프센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 교차로 신호제어 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 관제부는
   상기 정보데이터를 날짜, 요일, 날씨, 시간, 통행량, 상기 신호정보 및 상기 진행차량 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 분석함으로써 분석데이터를 생성하고, 상기 분석데이터를 이용하여 좌회전 신호 주기 및 기간을 도출해내는 것을 특징으로 하는 교차로 신호제어 시스템.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 관제부는
   상기 정보데이터 및 분석데이터를 수신 표시하고 상기 신호등을 제어하는 것을 특징으로 하는 교차로 신호제어 시스템.
6. 교차로 내 신호등 정보를 입력 받는 단계;
   직진차선이 있는지 여부를 확인하는 단계;
   상기 직진차선이 있는 경우, 상기 직진차선에 설치된 제1루프센서 및 상기 직진차선 맞은편의 좌회전차선에 설치된 제2루프센서로부터 센싱정보를 입력 받는 단계;
   상기 좌회전차선 및 상기 직진차선을 촬영하는 영상정보를 입력 받는 단계;
   상기 센싱정보 및 상기 영상정보를 이용하여 상기 좌회전차선에 대기 중인 좌회전대기차량이 있는지 여부와 상기 직진차선에 진입하는 진행차량이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및
   상기 좌회전대기차량이 없고 상기 진행차량이 있는 경우에는 상기 진행차량이 계속해서 상기 교차로를 통과할 수 있도록 상기 신호등을 제어하는 단계;
   를 포함하는 교차로 신호제어 방법.

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