KR20200103897A - 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신하여 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한 뒤, 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 제 1 단계; 및 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의해, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시킬 수 있는 효과를 제공한다.

Description

자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법{Autonomous driving car parking management system, and method thereof}
본 발명은 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시키도록 하기 위한 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.
IoT란 Internet of Things를 줄인 말로 각종 사물에 센서와 통신 기능을 내장하여 인터넷에 연결하는 기술을 의미한다.
이미 스마트 TV, 스마트 냉장고, 에어컨, 도어락 등이 가전 IoT 제품으로 출시되어 있으며, 웨어러블 IoT 기기로는 스마트 안경, 스마트 워치, 스마트 밴드 등 모바일 형태의 다양한 종류로도 제품화되고 있다.
향후 기술이 발전하면서 상기한 기기들을 사용하는 사람들은 계속 늘어날 것이며, 이에 따라 기기가 비정상적인 네트워크에 연결됨으로 인해 중요한 사용자의 개인 정보가 유출되는 해킹이 일어날 확률도 증가할 것이다.
이를 막기 위해서는 자신이 소지하고 있는 IoT 기기들이 본인이 연결을 의도한 정상적인 네트워크에 연결되어 있는지, 또 그 상태는 어떠한지에 대해 사용자가 직접 확인할 필요가 있다.
한편, 최근에는 운전자의 전방 주시 태만, 졸음운전, 안전거리 미확보와 같은 운전 부주의로 발생되는 교통사고를 상당 부분 줄일 수 있을 것이란 기대에서 자율주행차량 기술이 개발되어 실제 운행되어지고 있다.
자율주행차량은 운전자의 개입없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다.
이에 따라 자율주행차량내에서 사용자가 다양한 자신의 IoT 기기를 사용할 수 있는 환경이 자연스럽게 조성될 수 있으며, 해당 기술분야에 있어서는 운전자의 주차에 대한 편의를 극대화시키기 위한 기술 개발이 요구되고 있다.
대한민국 특허출원 출원번호 제10-2013-0141113호 "단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치 및 방법(Apparatus and method for localization of autonomous vehicle in a complex)"
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시키도록 하기 위한 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 주차장 내에서 자율주행차의 자율주행을 위한 보조장비를 통해 빈 주차구역에 대한 정밀한 자율주행 유도가 가능할 뿐만 아니라, 주차 후에 볼 일을 다 본 뒤, 운전자 스마트 디바이스에 의한 호출에 의해서 출입구로 자율주행에 의해 유도도 가능하도록 하기 위한 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법은, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신하여 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한 뒤, 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 제 1 단계; 및 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 제 1 단계와 상기 제 2 단계 사이에, 빈 주차구역이 복수인 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 2 단계는, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 2 단계는, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 2 단계는, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템은, 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 네트워크(400), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600)를 포함하는 자율주행차 주차 관리 시스템에 있어서, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는, 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행하고 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 주차구역 제공 모듈(521); 및 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 차량 주차구역 전송 모듈(523); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는, 빈 주차구역이 복수인 경우, 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 주차명령 수신 모듈(522); 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 주차명령 수신 모듈(522)은, 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 주차명령 수신 모듈(522)은, 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 한다.
또한, 주차명령 수신 모듈(522)은, 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법은, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시킬 수 있는 효과를 제공한다.
뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법은, 주차장 내에서 자율주행차의 자율주행을 위한 보조장비를 통해 빈 주차구역에 대한 정밀한 자율주행 유도가 가능할 뿐만 아니라, 주차 후에 볼 일을 다 본 뒤, 운전자 스마트 디바이스에 의한 호출에 의해서 출입구로 자율주행에 의해 유도도 가능한 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차 주차 관리 서버(500)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차(100)에 대한 주차 관리 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차구역 정보 제공 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차유도과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차 주차 관리 시스템(1)은 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 네트워크(400), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600)를 포함할 수 있다.
네트워크(400)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(400)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 이동통신망(700)은 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(400)는 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차 주차 관리 서버(500)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차(100)에 대한 주차 관리 방식을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 송수신부(510), 제어부(520) 및 데이터베이스(530)를 포함할 수 있다. 그리고 제어부(520)는 주차구역 제공 모듈(521), 주차명령 수신 모듈(522), 차량 주차구역 전송 모듈(523), 차량 추적 제어 모듈(524) 및 차량 주차 완료 통지 모듈(525)을 포함할 수 있다. 그리고 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.
주차구역 제공 모듈(521)은 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)에 의해 차율주행차(100)의 차량번호가 인식되면 주차장 번호 인식장차(200)로부터 네트워크(400)를 통해 인식 차량번호가 수신되도록 송수신부(510)를 제어한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출할 수 있다. 여기서 차량번호 인식 방식은 LPR(License Plate Recognition), RF(전자태그인식) 방식 등을 활용할 수 있다.
주차구역 제공모듈(521)에 의한 빈 주차구역에 대한 정보 추출은 주차장(2)의 각 층의 구역별로 설치된 CCTV 카메라에 대해 촬영된 영상정보에 대한 인식을 통해 수행하거나, 각 셀 단위의 주차구역에 설치된 압력센서 등과 같은 센서를 통해 센싱 정보 수신을 통해 수행할 수 있다.
이후, 주차구역 제공 모듈(521)은 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 주차장 전광판(300)에 출력하도록 할 수 있다.
여기서 빈 주차구역에 대한 정보는 주차장(2)의 층수 및 주차구역 번호 외에 도 3의 A 영역과 같이 주차장(2)에서의 위치정보가 그래픽화된 유저 인터페이스 정보도 포함할 수 있다.
주차명령 수신 모듈(522)은 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하도록 송수신부(510)를 제어할 수 있다. 여기서 운전자 스마트 디바이스(600)와 차량 제어 단말(100)은 모두 무선 통신 모듈을 구비함으로써, 자율주행차량(100)의 차량번호와 매칭되는 운전자 스마트 디바이스(600) 또는 차량 제어 단말(100)의 단말식별번호(IMEI)가 사전에 운전자 스마트 디바이스(600) 또는 차량 제어 단말(100)과 주차명령 수신 모듈(522) 간의 무선 통신에 데이터 송수신이 수행된 뒤, 주차명령 수신 모듈(5220)에 의해 수신된 단말식별번호가 단말 데이터베이스(330)에 저장될 수 있다.
주차명령 수신 모듈(522)은 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행할 수 있다.
주차명령 수신 모듈(522)은 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지시킬 수 있다.
또한, 주차명령 수신 모듈(522)은 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지시킬 수 있다.
차량 주차구역 전송 모듈(523)은 주차명령 수신 모듈(522)에 의해 생성된 빈자리 정보를 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송하도록 제어한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치인 카메라, 레이더, 그 밖의 센서로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받도록 송수신부(510)를 제어할 수 있다.
차량 추적 제어 모듈(524)은 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도할 수 있다.
한편, 차량 추적 제어 모듈(524)은 도 6과 같이 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하는 경우, 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 빈자리 정보를 제외한 다른 하나에 대한 랜덤 선택을 통해 새로 선택된 빈자리 정보에 대한 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송하도록 제어한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치인 카메라, 레이더, 그 밖의 센서로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받도록 송수신부(510)를 제어할 수 있다.
여기서 차량 추적 제어 모듈(524)은 차량 주행 인식 정보로 주차장(20) 입구로부터 진입 이후부터 각 주차구역 번호에 대한 자율주행차(100)의 사이드 미러에 형성된 양측부 카메라, 자율주행차(100)의 라디에이터 그릴에 형성된 전방 카메라로부터 촬영된 영상정보를 활용하여, 각 방향의 영상정보로부터 주차장(2)의 지도 정보에 포함된 주차구역 번호가 포함된 층수 정보에 대한 추출 과정과, 각 영상정보에 포함된 주차구역 번호의 위치정보 추출에 따른 추출된 복수의 위치정보의 중심점을 주차장(2)의 지도 정보 상에서 현재의 자율주행차(100)에 대한 분석을 수행할 수 있다.
차량 추적 제어 모듈(524)은 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도할 수 있다.
차량 주차 완료 통지 모듈(525)은 도 7과 같이 자율주행차(100)의 주차장(2) 내의 빈자리 정보로 맞게 주차된 경우, 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 단말식별번호(IMEI)로 빈자리 정보를 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 도 4의 상태에서 주차구역 지정에 따른 운전자의 음성인식 정보 제공 이후 백화점 등과 같은 건물에서 볼일을 보도록 주차장(2)을 떠나 이동한 경우 자동적으로 빈자리 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차구역 정보 제공 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한다(S11).
단계(S11) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어한다(S12).
단계(S12) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신한다(S13).
단계(S13) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행한다(S14).
단계(S14) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는지 여부를 판단한다(S15).
단계(S15)의 판단 결과 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공한다(S16).
한편, 단계(S15)의 판단 결과 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공한다(S17).
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차유도과정을 나타내는 흐름도이다. 도 9를 참조하면, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S16)에서 생성된 빈자리 정보를 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치(카메라, 레이더, 그 밖의 센서)로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받는 과정을 수행한다(S21).
단계(S21) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도를 수행한다(S22).
단계(S22) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하는지 여부를 판단한다(S23).
단계(S23)의 판단 결과 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하는 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 빈자리 정보를 제외한 다른 하나에 대한 랜덤 선택을 통해 새로 선택된 빈자리 정보에 대한 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치(카메라, 레이더, 그 밖의 센서)로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받는 과정을 수행한다(S24).
단계(S24) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 새로운 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도를 수행한다(S25).
단계(S23)의 판단 결과 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하지 못한 상태로 주차유도가 완료되거나 단계(S25)에 따른 새로운 빈자리 정보로 주차유도가 완료된 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 자율주행차(100)의 주차장(2) 내의 빈자리 정보로 맞게 주차된 경우, 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 단말식별번호(IMEI)로 빈자리 정보를 네트워크(400)를 통해 전송함으로써(S25), 주차구역 지정에 따른 운전자의 음성정보 제공 이후 백화점 등과 같은 건물에서 볼일을 보도록 주차장(2)을 떠나 이동한 경우 자동적으로 빈자리 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인 (functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
1 : 자율주행차 주차 관리 시스템
100 : 자율주행차
200 : 주차장 번호 인식장치
300 : 주차장 전광판
400 : 네트워크
500 : 자율주행차 주차 관리 서버
510 : 송수신부
520 : 제어부
521 : 주차구역 제공 모듈
522 : 주차명령 수신 모듈
523 : 차량 주차구역 전송 모듈
524 : 차량 추적 제어 모듈
525 : 차량 주차 완료 통지 모듈
530 : 데이터베이스
600 : 운전자 스마트 디바이스

Claims (10)

  1. 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신하여 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한 뒤, 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 제 1 단계; 및
    자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 제 1 단계와 상기 제 2 단계 사이에,
    빈 주차구역이 복수인 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 제 2 단계는,
    자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 제 2 단계는,
    자율주행차 주차 관리 서버(500)가 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
  5. 청구항 3에 있어서, 상기 제 2 단계는,
    자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
  6. 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 네트워크(400), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600)를 포함하는 자율주행차 주차 관리 시스템에 있어서, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는,
    주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행하고 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 주차구역 제공 모듈(521); 및
    자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 차량 주차구역 전송 모듈(523); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는,
    빈 주차구역이 복수인 경우, 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 주차명령 수신 모듈(522); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서, 주차명령 수신 모듈(522)은,
    음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서, 주차명령 수신 모듈(522)은,
    선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
  10. 청구항 8에 있어서, 주차명령 수신 모듈(522)은,
    음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
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