KR20200103491A - 위성항법 다중경로오차 감쇄 방법 및 장치 - Google Patents

위성항법 다중경로오차 감쇄 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법은 초기 위치 정보를 수신하는 단계, 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계, 측정값의 변화에 기초하여 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하는 단계, 추정된 다중경로오차를 위성항법 신호의 측정값에서 제거하는 단계 및 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 상기 측위를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

위성항법 다중경로오차 감쇄 방법 및 장치 {Method and Apparatus for GNSS multi-path mitigation}
본 발명은 위성항법 다중경로오차 감쇄 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 다중위성군간 시각차이 추정 및 기측정점 정보에 기초하여 위성항법 다중경로오차를 감쇄하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 기측정점 정보를 이용하여 서로 다른 위성군의 시각 정보를 추정하고 동시에 도심지 내에서 위성항법(Global Navigation Satellite System, GNSS)의 다중경로 오차를 제거하여 GNSS 측위 정확도를 높이는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
위성항법 신호에는 다양한 오차가 존재할 수 있다. 약 20,000km 이상의 고도에서 송출된 위성항법 신호는 전리층, 대류층 오차, 위성 궤도 및 시계 오차와 같이 기준국을 이용하여 DGNSS(Differential GNSS) 기법으로 제거 가능한 공통오차 이외에도 다중경로 오차(multi-path error)와 수신기 잡음(Receiver noise)과 같은 사용자 (User-dependent) 오차를 포함하고 있다. 이러한 사용자 오차는 고층 건물이 밀집한 도심처럼 위성 신호 난수신 환경에서는 비가시 (NLOS, Non-Line of Sight) 위성으로부터 수신된 신호의 경우 오차가 수백m~수km까지 달할 수 있으므로, 이를 제거하려는 다양한 방법이 제시되고 있다.
일 예로, 영상 정보나 주변 지형 정보를 이용하여 NLOS에서 수신된 신호를 배제하는 방법, 코드와 반송파 측정치의 차이값을 이용하여 과대 다중 경로오차를 판별하고 이를 제거하는 방법이 수행될 수 있다. 다만, 상술한 방법들은 추가장비가 필요하거나 많은 계산량을 동반하는 등 실시간 처리에 어려움이 있거나 실용적인 측면에서 한계가 있다. 또한 대부분의 방법이 과대 다중경로 오차를 측위에서 배제하는 방법을 적용하고 있으므로 도심지에서의 위성 가시성 확보에 어려움이 따를 수 있다. 따라서 부가적인 장비나 많은 계산량을 동반하지 않으면서도 측위에 필요한 가시위성의 수를 경감하지 않는 실용적인 알고리즘이 필요할 수 있다. 또한, GPS 이외에 다중 위성군의 정보를 효율적으로 활용할 수 있는 방법의 모색이 필요할 수 있다.
본 발명은 도심지 위성항법 측위 정확도를 향상시키는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 초기 위치 정보, 다중 주파수의 코드 및 반송파 측정치를 조합하여 실시간으로 비전리층 코드에 포함된 다중경로 오차를 추정하고 이를 제거하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 도심지에서 운영되는 위성항법 측정치에 포함된 다중 경로 오차를 추정하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 추정된 다중 경로 오차를 비전리층 코드 측정치에서 제거함으로써 위성의 가시성 손실 없이 다중 위성군 위성항법 측위 정확도를 향상시키는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법은 초기 위치 정보를 수신하는 단계, 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계, 측정값의 변화에 기초하여 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하는 단계, 추정된 다중경로오차를 위성항법 신호의 측정값에서 제거하는 단계 및 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 측위를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 장치를 제공할 수 있다. 이때, 위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 장치는 신호를 송수신하는 통신부, 통신부를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다. 이때, 프로세서는 통신부를 통해 초기 위치 정보를 수신하고, 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하고, 측정값의 변화에 기초하여 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하고, 추정된 다중경로오차를 상기 위성항법 신호의 측정값에서 제거하고, 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 측위를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위성항법 신호의 측정값은 위성항법의 의사거리 측정값, 반송파 측정값 및 도플러 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위성항법 신호의 측정값은 다중 주파수 및 다중 위성군 신호 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 측정될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성까지의 거리 정보를 획득하는 단계 및 획득한 거리 정보 및 위성항법 신호의 측정값에 기초하여 추정된 오차를 제거하고, 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 다중경로오차의 초기값이 다중 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 거리 정보는 다중 주파수에 기초하여 획득되고, 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고, 비전리층 의사거리 측정값에서 추정된 오차를 제거하고, 다중경로오차의 초기값을 추정하되, 추정된 오차는 위성시계오차, 사용자 시계오차 및 대류층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 다중경로오차의 초기값이 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 거리 정보는 다중 위성군에 기초하여 획득되고, 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고, 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 다중경로오차의 초기값을 추정하되, 추정된 오차는 위성시계오차, 기준 위성군의 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 기준 위성군의 사용자 시계오차는 기준 시각에 기초하여 획득될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정값의 변화에 기초하여 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하는 단계는 반송파 측정치의 불연속 여부를 감지하는 단계, 의사거리 측정값과 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차 변화량을 추정하는 단계 및 다중경로오차의 초기값에 다중경로오차 변화량을 반영하여 다중경로오차를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 다중경로오차가 단일 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 의사거리 측정값 및 반송파 측정값은 단일 주파수에 기초하여 획득되고, 전리층 변화량을 적용하여 의사거리 측정값 및 반송파 측정값의 발산을 보상하고, 발산 보정된 의사거리 측정값 및 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차의 변화량이 추정되고, 다중경로오차의 초기값에 다중경로오차 변화량이 반영되어 다중경로오차가 추정될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 다중경로오차가 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 의사거리 측정값 및 반송파 측정값은 기준 위성군의 시각에 동기화되어 획득되고, 사용된 다중위성군의 개수와 무관하게 측위를 위한 최소 위성 개수가 4를 만족하는 4열 크기의 관측 행렬에 기초하여 획득될 수 있다.
본 발명에 따르면, 도심지 위성항법 측위 정확도를 향상시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 초기 위치 정보, 다중 주파수의 코드 및 반송파 측정치를 조합하여 실시간으로 비전리층 코드에 포함된 다중경로 오차를 추정하고 이를 제거하는 방법을 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 도심지에서 운영되는 위성항법 측정치에 포함된 다중 경로 오차를 추정하는 방법을 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 추정된 다중 경로 오차를 비전리층 코드 측정치에서 제거함으로써 위성의 가시성 손실 없이 다중 위성군 위성항법 측위 정확도를 향상시키는 방법을 제공할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 위성으로부터 신호를 수신하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 복수 개의 위성으로부터 신호를 수신하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 3은 다중 경로 신호를 나타낸 도면이다.
도 4는 수신 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 다중경로오차를 추정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 반송파 측정값의 사이클 슬립 여부에 기초하여 측위를 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 하나의 위성에서 위치 측위를 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
이하에서 는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들을 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 제시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
도 1은 위성항법 신호에 대한 오차가 발생되는 경우를 나타낸 도면이다. 위성항법 신호를 위성으로부터 수신되는 신호일 수 있다. 이때, 상술한 바와 같이, 위성항법 신호는 20,000km 이상의 위성으로부터 수신되는 신호일 수 있는바, 신호 전송 과정에서 다양한 오차가 발생할 수 있다. 이때, 상술한 바와 같이, 일 예로, 도 1을 참조하면, 위성항법 신호는 전리층이나 대류층에 의해 발생하는 오차가 포함될 수 있다. 즉, 위성항법 신호가 전리층 및 대류층을 통과하는 과정에서 신호에 대한 오차가 발생할 수 있다. 이때, 상술한 바와 같은 오차에 대해서는 DGNSS(Differential) 기법에 기초하여 보정될 수 있다. 일 예로, 도 2를 참조하면, 복수 개의 수신기에서 수신되는 신호를 통해 신호를 보정하고, 이에 기초하여 오차에 대한 보정을 수행할 수 있다. 상술한 바를 통해, 공통의 오차에 대한 보정을 수행할 수 있다.
다만, 일 예로, 도 3처럼 다중 경로 오차는 사용자의 위치 등에 따라 발생하는 오차일 수 있다. 일 예로, 상술한 바처럼 사용자가 도심지에 위치하거나 주변 장애물이 많은 경우에는 도 3처럼 다중 경로로 수신되는 신호가 다수 존재할 수 있고, 이러한 신호에 기초하여 오차가 발생할 수 있다. 또한, 일 예로, 상술한 바처럼 수신기의 잡음에 기초하여 오차가 발생할 수 있다. 이러한 오차에 대해서는 사용자의 위치에 따라 다르게 발생될 수 있으며, 이에 기초한 오차 보정이 필요할 수 있다.
상술한 바를 고려하여, 하기에서는 다중경로오차를 추정하고, 이에 대한 측위를 수행하는 방법에 대해 서술한다. 일 예로, 도 4를 참조하면, 수신기(400)는 통신부(410), 제어부(420) 및 저장부(430) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이때, 수신기는 위성항법 신호를 수신하는 장치를 지칭할 수 있다. 일 예로, 수신기는 위성항법 신호를 수신하는 선박, 자동차, 항공기, 스마트 디바이스 등일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 수신기(400)는 위성항법 신호를 수신하는 장치일 수 있다. 이때, 도 4를 참조하면, 통신부(410)는 위치정보 수신부(411) 및 위성항법 신호 수신부(412)를 포함할 수 있다. 이때, 위치정보 수신부(411)는 무선 통신이나 영상 등과 같이 별도의 매체를 통해 위치정보를 수신할 수 있다. 또한, 일 예로, 위치정보 수신부(411)는 위성항법 수신기로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 또한, 일 예로, 위치정보 수신부(411)는 IMU (Inertial Measurement Unit)처럼 관성 센서로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 즉, 위치정보 수신부(411)는 수신기(400)의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 획득 방법은 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 일 예로, 위성항법 신호 수신부(411)는 상술한 바와 같이 위성항법 신호를 수신할 수 있다. 이때, 통신부(410)는 위치정보 수신부(411) 및 위성항법 신호 수신부(412)로부터 획득한 위치 정보를 제어부(412)로 전달할 수 있다. 일 예로, 위치정보 수신부(411)를 통해 수신한 위치 정보는 다중경로오차를 추정하기 위해 사용되는 초기값일 수 있다. 이때, 수신기는 상술한 값에 기초하여 위성까지의 거리 정보를 획득할 수 있다.
또한, 제어부(412)는 다중경로 오차 추정부(421) 및 측위부(422)를 포함할 수 있다. 이때, 다중경로 오차 추정부(421)는 위치정보 수신부(411) 및 위성항법 신호 수신부(412)로부터 획득한 위치 정보를 이용하여 다중경로에 의한 오차를 계산하고, 이에 대한 정보를 측위부(422)에 전달할 수 있다. 이때, 측위부(422)는 상술한 바를 통해 획득한 정보에 기초하여 위치 측위를 수행할 수 있다. 그 후, 저장부(430)는 상술한 바에서 활용된 정보를 저장할 수 있다.
보다 상세하게는, 통신부(410)의 위치정보 수신부(411)가 측정한 위치 정보는 다중 경로 오차 추정을 위한 초기값으로 이용될 수 있다. 일 예로, 수신부(411)가 측정한 위치 정보는 초기값인바, 한 번만 적용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 다중 경로 오차 추정을 위한 초기값으로 추정된 다중 경로 오차의 품질 감시를 위하여 지속적으로 업데이트 될 수도 있다. 통신부(410)의 위성항법 신호 수신부(412) 지속적으로 위성항법의 의사거리 코드 측정치(
Figure pat00001
)와 반송파 측정치(
Figure pat00002
) 및 도플러 측정치 등을 수신할 수 있다. 위성항법 신호 수신부(412)는 다중 주파수 및 다중 위성군 신호를 동시에 수신할 수 있다. 이때, 위성군은 서로 동조하며 작동하고 있는 인공위성일 수 있다. 즉, 위성항법 신호 수신부(412)는 다수의 위성으로부터 신호를 수신할 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이 복수 개의 위성군으로부터 신호를 수신할 수 있다. 또한, 의사거리는 상술한 바와 같이 공통으로 발생할 수 있는 오차들을 고려하여 위성과 수신기(400) 사이의 거리를 의미할 수 있다. 일 예로, 의사거리는 “빛의 속도 × 위성”과 수신기간의 신호발생 시간차에 기초하여 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 반송파 및 도플러는 주파수 도메인에 기초하여 측정되는 값으로서 반송파의 위상 차 또는 위성 변위에 기초하여 측정되는 값일 수 있다. 또한, 일 예로, 수신기(400)는 상술한 값들을 측정하기 위해 다중 주파수를 통해 신호를 수신할 수 있다. 또한, 수신기(400)는 위치 측위를 위해 복수 개의 위성으로부터 신호를 수신할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 상술한 바에 기초하여 제어부(420)는 다중 위성군, 다중 주파수의 의사거리 코드, 반송파 및 도플러 측정치 값 중 적어도 어느 하나 이상을 수신하여 비전리층 측정치를 생성할 수 있다. 일 예로, 시간 t에서 전리층 지연 오차가 제거된 i번째 위성의 의사거리 (pseudo-range) 코드 측정치(
Figure pat00003
)와 반송파 측정치(
Figure pat00004
)는 하기 수학식 1 및 수학식 2에 기초하여 이중 주파수 측정치의 선형 조합에 기초하여 획득될 수 있다. 여기서 이중 주파수 측정치로서 L1 반송파 및 L2 반송파가 이용될 수 있으며, 이에 기초하여 하기 수학식 1 및 수학식 2가 도출될 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00005
[수학식 2]
Figure pat00006
여기서,
Figure pat00007
는 L1 의사거리 측정치,
Figure pat00008
는 L2 의사거리 코드 측정치,
Figure pat00009
는 L1 반송파 측정치,
Figure pat00010
는 L2 반송파 측정치일 수 있다. 또한, γ는 L1/L2 주파수비율의 제곱값 즉
Figure pat00011
을 뜻하고,
Figure pat00012
는 i 번째 위성의 전리층 오차가 제거된 의사거리와 반송파 측정치에 포함된 다중 경로 오차일 수 있다. 이때, d는 위성부터 초기 위치까지의 거리, B는 사용자 시각 오차,
Figure pat00013
는 위성 시각 오차,
Figure pat00014
는 대류층 지연 오차,
Figure pat00015
는 각각 전리층 오차가 제거된 의사거리 코드와 반송파 측정치에 포함된 수신기 잡음을 의미할 수 있다. 또한, N은 반송파 측정치에 포함된 미지정수, λ는 반송파 측정치의 파장이고, 그 값은 하첨자인 L1, L2 주파수에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일 예로, 상술한 바는 GPS 시스템을 기준으로 기술한 것으로 타 다중 위성군 시스템의 고유 주파수에 따라 대응될 수 있다. 또한, 기술한 L1, L2 주파수뿐 아니라 GLONASS의 FDMA 주파수나, L5, L6 등의 주파수 조합에 대해서도 비전리층 산출 식에 따라 산출될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 구체적인 일 예로, 도 5를 참조하면, 제어부는 다중 경로 오차 추정을 위해 비전리층 측정치 값이 생성될 수 있다.(S510) 이때, 상술한 바와 같이 제어부는 통신부로부터 위성항법 신호를 수신할 수 있다. 그 후, 제어부는 비전리층 반송파 측청치를 불연속적으로 확인 또는 감시할 수 있다. (S520) 그 후, 측위에 대한 초기화가 필요한지 여부를 판단하고(S530), 초기화가 필요한 경우, 제어부는 상술한 바와 같이 위치 정보 수신 정보를 획득하고, 이에 기초하여 비전리층 코드 측정치를 위한 다중 경로 오차 초기값을 추정할 수 있다.(S540) 또한, 일 예로, 측위에 대한 초기화가 필요한지 여부를 판단하고(S530), 초기화가 필요하지 않은 경우, 제어부는 위성별 비전리층 코드 측정치에 기초하여 다중 경로 오차를 추정할 수 있다.(S550)
상술한 바에 기초하여 산출한 비전리층 반송파의 경우, 사이클 슬립(cycle-slip)과 같이 측정치에 이상이 있으면 연속성을 보장할 수 없다. 일 예로, 사이클 슬립(Cycle Slip)은 위성항법 신호 측정시 반송파의 위상추적회로에서 위상값을 순간적으로 확인하지 못하는 경우에 발생하는 오차일 수 있다. 이때, 주위의 지형지물로 인한 신호 단절, 반송파 잡음, 반송파 신호강도, 위성의 고도 등에 기초하여 상술한 바와 같이, 사이클 슬립이 발생할 수 있다. 이때, 일 예로, 사이클슬립에 의해 반송파 파장의 정수배만큼 위상차가 달라질 수 있고, 이에 기초하여 거리 측정의 오차가 발생할 수 있다. 즉, 산출한 비전리층 반송파의 경우, 사이클 슬립(cycle-slip)과 같이 측정치에 이상이 있으면 연속성을 보장할 수 없으므로 위성별로 비전리층 반송파의 불연속성을 감시할 수 있다. 이때, 이전 에폭과 비교하여 연속적인 측정치가 측위 가능한 개수를 충족하지 않으면 측위 초기화가 필요한 것으로 간주하고 위치정보 수신부분에서 제공하는 위치를 기준으로 비전리층 코드 측정치의 다중 경로 오차의 초기값을 추정할 수 있다. 반면, 연속적인 반송파 측정치가 측위에 필요한 최소 위성수보다 크면 현재 에폭에서의 위성별 비전리층 코드 측정치에 포함된 다중 경로 오차를 추정하는 프로세스를 진행할 수 있다.
이때, 일 예로, 비전리층 코드 측정치의 다중 경로 오차의 초기값 추정을 위해서는 초기 시간(
Figure pat00016
) 및 위성항법신호로부터 수신한 사용자 위치 정보가 필요할 수 있다. 이때, 다중 경로 오차의 초기값은 하기 수학식 3에 기초하여 GNSS 측정치에 포함된 다중 경로 오차의 초기값을 계산할 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00017
여기서
Figure pat00018
는 수신한 사용자 위치를 이용하여 산출될 수 있다. 또한,
Figure pat00019
는 항법데이터로부터 계산할 수 있고 ,
Figure pat00020
는 대류층 모델링 또는 외부의 보정정보를 이용할 수 있으며, c는 빛의 속도를 의미한다.
또한 , 일 예로, 수신기는 위성항법 신호를 단일 주파수 수신기 또는 단일 주파수 측정치를 사용하여 획득할 수 있다. 즉, 수신기는 하나의 반송파를 통해서 위성항법 신호를 수신할 수 있다. 또한, 일 예로, 수신기는 위성항법 신호를 다중 주파수 수신기 또는 다중 주파수 측정치를 수신할 수 있다. 즉, 상술한 도 1처럼 수신기는 동일한 위성으로부터 전송되는 신호를 서로 다른 주파수를 통해 수신할 수 있다. 이때, 수신기는 주파수의 위상차 및 주파수 차이에 기초하여 측정값을 획득할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 또한, 수신기는 다중 위성군으로부터 위성항법 신호를 수신할 수 있다. 이때, 하나의 위성군은 상술한 바와 같이 서로 동조하며 동작할 수 있으나, 다중 위성군은 각각의 하나의 시스템으로 개별적으로 동작할 수 있다. 따라서, 동기화 및 기준 시각 등에 대한 정보는 각각의 위성군마다 다를 수 있다.
이때, 일 예로, 단일 주파수 수신기 또는 단일 주파수 측정치를 사용하는 경우, 상기 수식 대신 전리층오차 보정정보
Figure pat00021
를 적용하여 하기 수학식 4를 사용할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00022
또한, 일 예로, 다중 위성군의 측정치를 사용하는 경우, 위성군들 사이에 시각이 동기되어 있지 않을 수 있다. 일 예로, 단일 위성군을 이용한 측위를 수행하는 경우에는 LOS(Line Of Sight)가 확보되는 위성 4개만 확보하면 측위가 가능할 수 있다. 반면에 다중 위성군을 사용하는 경우, 상술한 바처럼 위성군들(또는 시스템들) 사이에 시각이 동기되어 있지 않아 각각의 위성군들의 시각 오차가 미지수로 판단될 수 있다. 따라서, 위성이 1개 추가될 때마다 측위를 위한 최소 위성수가 1개씩 증가되어 다중 위성군의 효과를 극대화시키기 어려울 수 있다. 상술한 점을 고려하여 GPS를 제외한 타 GNSS인 J 위성의 다중경로오차의 초기값(
Figure pat00023
) 계산을 위하여 하기 수학식 5와 같이 해당 GNSS의 시계오차가 아닌 기준 시각이 되는 GPS 시계오차(
Figure pat00024
)를 대입할 필요성이 있다. 즉, 기준 시각이 필요할 수 있다.
[수학식 5]
Figure pat00025
이 경우,
Figure pat00026
에는 하기 수학식 6과 같이 해당 GNSS의 실제 다중경로 오차인
Figure pat00027
외에도 해당 GNSS와 GPS 간의 시각 차이인
Figure pat00028
값이 포함될 수 있다. 이때, 일 예로, 수학식 5 및 수학식 6에서는 기준 시각은 GPS로 설정한 경우일 수 있다. 다만, 다른 시스템의 기준 시각을 사용할 수 있으며, 이러한 경우 해당 시스템으로 대체될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
[수학식 6]
Figure pat00029
또한, 일 예로, 도 6은 위성별 비전리층 코드 측정치 다중경로 오차 추정 방법일 수 있다. 이때, 위성별로 반송파 측정치에 상술한 사이클 슬립이 포함되는지 여부를 고려할 수 있다. 사이클 슬립이 포함되는지 여부는 기존 방식을 고려할 수 있다. 일 예로, 하기 수학식 7은 전리층 오차의 변화율이 정상적인 경우에 2cm/s 이하인 성질을 이용하여 사이클 슬립을 검출하는 방식일 수 있다.
[수학식 7]
Figure pat00030
이때, 반송파 측정치의 사이클 슬립이 포함된 위성을 j 번째 위성, 사이클 슬립과 같은 비정상적인 불연속점을 포함하지 않은 위성을 i번째 위성으로 한 경우를 고려할 수 있다.(S610) 다만, 상술한 점을 설명의 편의를 위한 경우일 뿐, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, j 번째 위성과 같이 사이클 슬립이 포함된 위성은 측위에서 배제될 수 있다.(S620) 반면, i 번째 위성과 같은 정상적인 위성은 다중 경로(multipath)의 변화율을 추정하고, 업데이트하여 현재 에폭(epoch)의 값을 업데이트할 수 있다.(S640) 그 후, 비전리층 코드 측정치에서 해당 다중 경로를 제거할 수 있으며, 하기 수학식 8과 같을 수 있다.(S650)
[수학식 8]
Figure pat00031
여기서
Figure pat00032
는 전리층 지연 오차가 제거된 의사거리 측정치에 포함된 다중경로오차일 수 있다. 또한,
Figure pat00033
는 전리층 지연 오차가 제거된 반송파 측정치에 포함된 다중경로 오차일 수 있다.
Figure pat00034
는 의사거리와 반송파 측정치에 포함된 수신기 잡음이고, N는 L1, L2 주파수의 미지정수일 수 있다. 그 후, 추정된 다중경로오차를 위성항법신호 측정값에 반영하여 최종 측위를 수행할 수 있다.(S660) 이때, 일 예로, 사이클 슬립이 일어나지 않은 경우, 미지정수는 일정한 값으로 고정되어 있으며 일반적으로 반송파 측정치에 포함된 다중경로오차는 의사거리에 포함된 다중경로에 의해 무시할 만한 값을 가질 수 있다. 또한, 일 예로, 전리층 지연 오차가 제거된 의사거리, 반송파 측정치를 시간 차분(
Figure pat00035
)한 값의 변화율을 하기 수학식 9와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 9]
Figure pat00036
[수학식 10]
Figure pat00037
이때, 상술한 바에 기초하여 단일 주파수 수신기 또는 단일 주파수 측정치를 사용하는 경우, 하기 수학식 11과 같이 코드와 반송파간 전리층의 변화가 반영될 수 있다.
[수학식 11]
Figure pat00038
일 예로, 이중 주파수에 적용되는 식 대신 전리층오차(
Figure pat00039
)의 시간 변화량을 적용하여 하기 수학식 12를 사용할 수 있다.
[수학식 12]
Figure pat00040
또한, 다중위성군의 다중경로 추정치(
Figure pat00041
)의 경우, 하기 수학식 13에 기초하여 업데이트될 수 있다.
[수학식 13]
Figure pat00042
상술한 바와 같이 계산한 다중경로오차를 하기 식과 같이 비전리층 코드 측정치에서 제외한 후 다중경로 오차가 제거된 비전리층 코드 측정치(
Figure pat00043
) 또는 L1 코드 측정치(
Figure pat00044
)를 하기 수학식 14와 같이 산출하여 측위에 이용할 수 있다.
[수학식 14]
Figure pat00045
이때, 일 예로, GNSS는 안정한 원자시계를 사용하므로
Figure pat00046
와 t 사이의
Figure pat00047
값이 일정하다고 가정할 수 있다. 또한, 추정치를 측정치식에 대입하여 오차를 제거하면, 하기 수학식 15 및 수학식 16에 기초하여 두 시스템 간의 클락 오프셋(clock offset)이 제거된 값을 획득할 수 있다.
[수학식 15]
Figure pat00048
[수학식 16]
Figure pat00049
또한, 일 예로, GPS와 GNSS 간 시각이 보정되지 않은 경우, 항법 방정식의 행렬은 하기 수학식 17의 행령과 같이 구성될 수 있다.
[수학식 17]
Figure pat00050
다만, 상술한 바처럼 다중경로 오차 추정과정에서 GPS와 GNSS 간 시각차이가 보정되었으므로, 상술한 측정치들은 항법 방정식에 대입하여 측위를 수행할 수 있다. 따라서, 최소 가시 위성수는 항상 4개로 유지될 수 있다.
[수학식 18]
Figure pat00051
또한, 일 예로, 상술한 바와 같이 도출된 측위 값은 j번째 위성과 같이 사이클 슬립이 필요한 위성들의 다중경로오차 초기값 계산에 사용될 수 있으며, 구체적인 식은 하기 수학식 19와 같을 수 있다.(S630)
[수학식 19]
Figure pat00052
도 7은 하나의 위성에서 다중경로오차를 추정하는 방법을 나타낸 도면이다. 상술한 바와 같이, 특정 위성에 대해 반송파 측정치에 사이클 슬립이 포함되는지 여부가 판단될 수 있다.(S710) 즉, 수신기는 특정 위성으로부터 획득한 위성항법 신호의 측정값로서 통해 반송파 측정값에 사이클 슬립이 포함되는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 일 예로, 수신기는 상술한 바와 같이 초기 위치 정보를 수신할 수 있다. 이때, 수신기는 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 이때, 위성항법 신호의 측정값은 상술한 바와 같이 위성항법의 의사거리 측정값, 반송파 측정값 및 도플러 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 위성항법 신호의 측정값은 다중 주파수 및 다중 위성군 신호 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 측정될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 이때, 위성항법 신호의 측정값으로부터 추정된 오차를 고려하여 비전리층 측정값이 생성될 수 있다. 이때, 비전리층 측정값은 비전리층 의사거리 측정값 및 반송파 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이때, 상술한 반송파 측정값이 사이클 슬립을 포함하지 않는 경우(S720), 수신기는 다중경로오차에 대한 변화율을 추정할 수 있다.(S730) 이때, 다중경로오차 변화율은 의사거리 측정값과 반송파 측정값의 차이에 기초하여 측정될 수 있다. 이때, 다중경로오차의 초기값에 다중경로오차 변화량을 반영하여 다중경로오차를 추정될 수 있다. 이때, 일 예로, 다중경로오차가 단일 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 의사거리 측정값 및 반송파 측정값은 단일 주파수에 기초하여 획득될 수 있다. 이때, 전리층 변화량을 적용하여 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 발산을 보상하고, 발산 보정된 의사거리 측정값 및 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차의 변화량이 추정될 수 있다. 또한, 다중경로오차의 초기값에 다중경로오차 변화량이 반영되어 다중경로오차가 추정될 수 있다. 또한, 일 예로, 다중경로오차가 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 의사거리 측정값 및 반송파 측정값은 기준 위성군의 시각에 동기화되어 획득되고, 사용된 다중위성군의 개수와 무관하게 측위를 위한 최소 위성 개수가 4를 만족하는 4열 크기의 관측 행렬에 기초하여 획득될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 그 후, 수신기는 추정한 다중경로오차를 위성항법 신호 측정값에 반영하여 다중경로를 제거하고(740), 측위를 수행할 수 있다.(S750) 이때, 일 예로, 측위는 다른 위성의 초기값에 반영될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 또한, 일 예로, 이때, 상술한 반송파 측정값이 사이클 슬립을 포함하지 않는 경우(S720), 수신기는 해당 위성에 대한 측위를 배제할 수 있다.(S760) 이때, 수신기는 다중경로오차의 초기값을 계산할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.(770)
본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.
400 : 무인기
410 : 통신부
411 : 위치정보 수신부
412 : 위성항법 신호 수신부
420 : 제어부
421 : 다중 경로 오차 추정보
422 : 측위부
430 : 저장부

Claims (20)

  1. 위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법에 있어서,
    초기 위치 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계;
    상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하는 단계;
    상기 추정된 다중경로오차를 상기 위성항법 신호의 측정값에서 제거하는 단계; 및
    상기 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 상기 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위성항법 신호의 측정값은 상기 위성항법의 의사거리 측정값, 반송파 측정값 및 도플러 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위성항법 신호의 측정값은 다중 주파수 및 다중 위성군 신호 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 측정되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 상기 측정값을 통해 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계;는
    상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성까지의 거리 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득한 거리 정보 및 상기 위성항법 신호의 상기 측정값에 기초하여 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계;를 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 다중경로오차의 초기값이 다중 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 주파수에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고,
    상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,
    상기 추정된 오차는 위성시계오차, 사용자 시계오차 및 대류층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 다중경로오차의 초기값이 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 위성군에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고,
    상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,
    상기 추정된 오차는 위성시계오차, 기준 위성군의 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 기준 위성군의 사용자 시계오차는 기준 시각에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 상기 다중경로오차를 추정하는 단계;는
    반송파 측정치의 불연속 여부를 감지하는 단계;
    의사거리 측정값과 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차 변화량을 추정하는 단계; 및
    상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량을 반영하여 상기 다중경로오차를 추정하는 단계;를 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 다중경로오차가 단일 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 단일 주파수에 기초하여 획득되고,
    전리층 변화량을 적용하여 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 발산을 보상하고,
    상기 발산 보정된 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 차이에 기초하여 상기 다중경로오차의 변화량이 추정되고, 상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량이 반영되어 상기 다중경로오차가 추정되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 다중경로오차가 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 기준 위성군의 시각에 동기화되어 획득되고,
    사용된 다중위성군의 개수와 무관하게 측위를 위한 최소 위성 개수가 4를 만족하는 4열 크기의 관측 행렬에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법.
  11. 위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 장치에 있어서,
    신호를 송수신하는 통신부;
    상기 통신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 초기 위치 정보를 수신하고,
    상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하고,
    상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하고,
    상기 추정된 다중경로오차를 상기 위성항법 신호의 측정값에서 제거하고,
    상기 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 상기 측위를 수행하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 위성항법 신호의 측정값은 상기 위성항법의 의사거리 측정값, 반송파 측정값 및 도플러 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 위성항법 신호의 측정값은 다중 주파수 및 다중 위성군 신호 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 측정되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 상기 측정값을 통해 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는 경우,
    상기 프로세서는,
    상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성까지의 거리 정보를 획득하고,
    상기 획득한 거리 정보 및 상기 위성항법 신호의 상기 측정값에 기초하여 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 다중경로오차의 초기값이 다중 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 주파수에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고,
    상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,
    상기 추정된 오차는 위성시계오차, 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 다중경로오차의 초기값이 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 위성군에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고,
    상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,
    상기 추정된 오차는 위성시계오차, 기준 위성군의 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 기준 위성군의 사용자 시계오차는 기준 시각에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 상기 다중경로오차를 추정하는 경우, 상기 프로세서는,
    반송파 측정치의 불연속 여부를 감지하고,
    의사거리 측정값과 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차 변화량을 추정하고,
    상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량을 반영하여 상기 다중경로오차를 추정하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 다중경로오차가 단일 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 단일 주파수에 기초하여 획득되고,
    전리층 변화량을 적용하여 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 발산을 보상하고,
    상기 발산 보정된 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 차이에 기초하여 상기 다중경로오차의 변화량이 추정되고, 상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량이 반영되어 상기 다중경로오차가 추정되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 다중경로오차가 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 기준 위성군의 시각에 동기화되어 획득되고,
    사용된 다중위성군의 개수와 무관하게 측위를 위한 최소 위성 개수가 4를 만족하는 4열 크기의 관측 행렬에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치.
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