KR20200102595A - 인버터 제어기 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 배터리 전압 급강하 및 배터리 차단 현상을 방지하고 안정적으로 전압을 모터 측에 공급할 수 있는 인버터 제어기 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 하며,
배터리 및 인버터에 연결되는 인버터 제어기에 있어서, 복수의 전압값 및 각각의 상기 전압값에 매칭되도록 설정된 출력제한값을 저장하는 데이터 저장부; 배터리의 전압을 측정하는 배터리 전압 측정부; 및 측정된 상기 배터리의 전압 및 상기 출력제한값을 이용하여 상기 인버터의 출력을 조절하는 인버터 출력 제한부; 를 포함하는 것을 특징으로 하고,
인버터 제어기의 제어 방법은, 배터리의 전압을 측정하는 전압 측정 단계; 상기 전압 측정 단계에 의해 측정된 배터리 전압에 따라 출력제한값을 산출하는 출력제한값 산출 단계; 및 상기 출력제한값을 인버터에 송출하는 출력제한값 출력 단계; 를 포함하며, 상기 출력제한값은, 복수의 전압값에 매칭되도록 설정되되, 설정된 기준전압 이하에서 상기 전압값이 감소함에 따라 지수적으로 감소하도록 설정된 것을 특징으로 한다.

Description

인버터 제어기 및 그 제어 방법{Inverter controller and control method thereof}

본 발명은 직류 및 교류 변환을 위한 인버터를 제어하는 인버터 제어기 및 인버터 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배터리 공급의 안정성 및 신뢰성 향상을 위한 인버터 제어기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

배터리는 충전 용량이 감소하는 경우 표면 전압이 감소하게 되며, 일반적으로 표면 전압이 일정 기준 이하가 되면 배터리가 자체적으로 차단되는 기능을 가지고 있다. 한편 직/교류를 변환하여 공급하는 인버터의 경우, 배터리의 표면 전압값에 의해 직교류 변환이 일어난다.

따라서, 모터에 시동을 걸거나, 배터리 충전량은 적은데 표면 전압이 떠 있는 상태로 전력이 소비되는 경우, 순간적으로 큰 전력을 소비하기 때문에 배터리의 표면 전압이 급격히 강하되어 배터리가 차단되는 문제점이 있다.

이러한 문제는 배터리의 충전량이 적은 상태에서 더욱 빈번하게 일어나며, 모빌리티 주행 중 배터리 차단이 발생하는 경우 안전을 위협하는 요인이 된다. 또한 실제로 배터리 충전량이 어느 정도 남아있는 상황에서 배터리가 차단되므로 배터리를 충분히 활용하지 못하는 문제점이 있다.

이를 해결하기 위해 종래에는 배터리에 히터를 적용하여 배터리 내부의 셀의 온도를 올림으로써 배터리 전압강하에 대한 문제를 해결하고자 하였다(하기 특허문헌 1). 그러나 배터리 내부의 셀 온도를 올리는 방법은, 히터의 가열로 인한 열화로 인한 셀 손상이 우려되며, 히터를 이용하여 순간적으로 고온으로 올리기는 어려운 문제점이 있다.

또한 종래에는 배터리에 전압강하가 발생하는 경우 보조동력장치를 추가하여 보조동력장치를 통해 전력을 공급하여 배터리의 출력전압을 유지하는 방안이 제고되었다(하기 특허문헌 2). 그러나 이러한 방법은 장치의 무게 및 비용 증가가 필연적이며, 따라서 소형 장치에는 적용하기 어려운 문제점이 있다.

1)대한민국 공개특허 제2006-0004806호 (2006. 01. 16. 공개) 2)대한민국 등록특허 제10-1901585호 (2018. 9. 8. 공개)

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 구체적으로는 배터리 전압 급강하 및 배터리 차단 현상을 방지하고 안정적으로 전압을 모터 측에 공급할 수 있는 인버터 제어기 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

나아가, 배터리의 전압 값이 크게 변동하는 것을 방지하여 안정적인 출력을 유도하는 인버터 제어기 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시예는 상기와 같은 과제를 해결하고자, 인버터 제어기 및 그 제어방법을 제공한다.

본 발명은 배터리 및 인버터에 연결되는 인버터 제어기에 있어서, 복수의 전압값 및 각각의 상기 전압값에 매칭되도록 설정된 출력제한값을 저장하는 데이터 저장부; 배터리의 전압을 측정하는 배터리 전압 측정부; 및 측정된 상기 배터리의 전압 및 상기 출력제한값을 이용하여 상기 인버터의 출력을 조절하는 인버터 출력 제한부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

나아가 상기 출력제한값은, 상기 전압값이 설정된 기준전압보다 작은 범위에서, 상기 전압값이 감소함에 따라 지수적으로 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 인버터 출력 제한부는, 측정된 상기 배터리의 전압을 기반으로 시간에 따른 전압증가율을 산출하며, 상기 전압증가율에 따라, 복수의 상기 전압값 중 상기 출력제한값을 도출하기 위해 이용할 전압값인 출력제한 적용값을 산출하며, 상기 출력제한 적용값에 대응되는 상기 전압값에 따라 상기 출력제한값을 도출하여 인버터를 제어하는 것을 특징으로 한다.

나아가 상기 전압증가율이 음수인 경우, 상기 인버터 출력 제한부는, 측정된 상기 배터리의 전압과 동일한 상기 전압값을 상기 출력제한 적용값으로 하는 것을 특징으로 한다.

반대로 상기 전압증가율이 양수인 경우, 상기 인버터 출력 제한부는, 상기 전압증가율을 설정된 기준증가율과 비교하여 상기 출력제한 적용값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

이 때 상기 전압증가율이 상기 기준증가율보다 작은 경우, 측정된 상기 배터리의 전압과 동일한 상기 전압값을 상기 출력제한 적용값으로 하며, 상기 전압증가율이 상기 기준증가율보다 큰 경우, 상기 기준증가율에 따라 산출되는 상기 전압값을 상기 출력제한 적용값으로 하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명인 인버터 제어기의 제어 방법은, 배터리의 전압을 측정하는 전압 측정 단계; 상기 전압 측정 단계에 의해 측정된 배터리 전압에 따라 출력제한값을 산출하는 출력제한값 산출 단계; 및 상기 출력제한값을 인버터에 송출하는 출력제한값 출력 단계; 를 포함하며, 상기 출력제한값은, 복수의 전압값에 매칭되도록 설정되되, 설정된 기준전압 이하에서 상기 전압값이 감소함에 따라 지수적으로 감소하도록 설정된 것을 특징으로 한다.

나아가 상기 출력제한값 산출 단계는, 시간에 따른 배터리 전압의 전압증가율을 연산하는 전압증가율 연산 단계; 상기 전압증가율의 범위에 따라 출력제한 적용값을 산출하는 출력제한 적용값 산출 단계; 및 상기 출력제한 적용값에 대응되는 상기 전압값에 따라 상기 출력제한값을 도출하는 출력제한값 산출 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

나아가, 상기 출력제한 적용값 산출 단계는, 상기 전압증가율이 설정된 기준증가율보다 작은 경우, 상기 전압 측정 단계에 의해 측정된 배터리 전압을 상기 출력제한 적용값으로 산출하고, 상기 전압증가율이 설정된 기준증가율보다 큰 경우, 상기 기준증가율에 따라 출력제한 적용값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 과제해결 수단에 의하면 다음과 같은 사항을 포함하는 다양한 효과를 기대할 수 있다. 다만, 본 발명이 하기와 같은 효과를 모두 발휘해야 성립되는 것은 아니다.

본 발명에 따르면 배터리 전압이 충분하지 않은 상황에서 배터리 전력을 크게 소모하는 것을 방지함으로써 배터리의 전원이 의도치 않게 차단되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라 모빌리티 주행 중 시동이 꺼지거나 장비의 운전 중 장비가 정지함에 따라 발생할 수 있는 불편 및 사고를 예방하여 사용자의 편의와 안전을 도모할 수 있는 장점이 있다.

또한 본 발명은 배터리의 전압이 복귀되는 경우에 인버터 출력을 곧바로 함께 복귀시키지 않고 서서히 복귀시키도록 제어함에 따라 배터리 전압이 인버터에 의해 크게 요동하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 전력이 요동하지 않고 안정적으로 공급될 수 있으므로 장비를 일정하게 가동할 수 있으며, 모빌리티 운전 시 주행감이 향상되는 유리한 효과가 있다.

도 1은 본 발명 인버터 제어기의 연결관계를 도시하는 개념도,
도 2는 본 발명 인버터 제어기의 구성도,
도 3은 전압값에 따른 출력전압값의 그래프 도면,
도 4는 배터리 전압변동에 따른 출력제한 적용값의 그래프 도면,
도 5는 도 2의 인버터 출력 제한부의 제어 순서도,
도 6은 본 발명 인버터 제어 방법의 순서도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명 인버터 제어기의 연결관계를 도시하는 개념도, 도 2는 본 발명 인버터 제어기의 구성도, 도 3은 전압값에 따른 출력전압값의 그래프 도면, 도 4는 배터리 전압변동에 따른 출력제한 적용값의 그래프 도면, 도 5는 도 2의 인버터 출력 제한부의 제어 순서도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명인 인버터 제어기(5)는 인버터(2)에 연결되어 인버터(2)의 출력을 제한한다. 인버터(2)의 종류는 무관하나, 그 예시로서, DC 배터리(1)와, 교류모터(3) 사이에 연결되어 배터리(1)의 직류 전압을 교류로 변환하여 교류모터(3)의 공급하는 인버터(2)를 들 수 있다. 배터리(1)에는 전원차단기(4)가 연결되어, 배터리(1)의 전압이 설정된 차단전압(V) 이하로 떨어지는 경우 배터리(1)의 전원 공급을 차단한다.

본 발명인 인버터 제어기(5)는 배터리(1)의 충전량이 차단전압(V) 이상인 경우에도, 인버터(2)의 전력소모에 따라 배터리(1)의 표면전압이 급격히 감소하여 배터리(1)가 차단되는 것을 방지하기 위한 발명으로서, 배터리(1)의 전압에 따라 인버터(2)의 출력을 제한하는 것을 그 특징으로 한다.

도 2를 참조하면, 본 발명인 인버터 제어기(5)는 배터리 전압 측정부(51), 데이터 저장부(52), 배터리 전압 측정부(51) 및 데이터 저장부(52)에 연결되는 인버터 출력 제한부(53)를 포함한다.

배터리 전압 측정부(51)는 배터리(1)에 연결되어 배터리(1)의 전압을 측정하여 인버터 출력 제한부(53)에 송출한다. 배터리 전압 측정부(51)는 기계적으로는 배터리(1)에 설치될 수도 있고 인버터 제어기(5)에 설치될 수도 있다.

데이터 저장부(52)는 복수의 전압값 및 복수의 전압값에 각각 매칭되도록 설정된 출력제한값(%)을 저장한다. 복수의 전압값은 배터리(1)의 용량 범위내에서 일정 간격으로 분포됨이 바람직하다. 각 전압값 사이의 간격이 좁아질수록 본 발명의 신뢰성이 향상될 수 있다. 출력제한값(%)은 인버터(2)의 출력을 제한하기 위한 값으로, 인버터(2)의 출력을 제한하지 않는 경우를 100%로, 인버터(2)의 출력을 완전히 차단하는 경우를 0%로 한다. 출력제한값(%)은 배터리(1)의 전압이 상기 각 전압값에 해당할 때, 장비나 모빌리티의 운전 중 배터리(1) 차단이 발생하지 않도록 실험에 의하여 구하여진 값이다. 즉, 각 전압값마다 배터리(1) 차단이 발생하지 않는 출력제한값(%)을 주행테스트를 통해 각각 구한다.

도 3을 참조하여 전압값에 따른 출력제한값(%)을 설명하면, 출력제한값(%)은 기준전압(V)과 차단전압(V) 사이의 구간에서 전압값이 감소함에 따라 감소하는 형태를 보인다. 더욱 상세하게는, 출력제한값(%)은 지수적으로 감소하는 형태를 보인다. 실제로는 감소하는 지수함수에 근사한 값이며, 본 명세서에서도 지수적으로 감소한다는 기재는 지수함수에 근사한 형태로 감소하는 것을 의미하는 것으로 한다.

차단전압(V)은 배터리(1)가 전원차단기(4)에 의하여 차단되도록 설정되는 전압이며, 기준전압(V)은 출력제한값(%)을 구하는 주행테스트를 통해 얻어지는 전압으로, 기준전압(V)보다 배터리(1)의 전압이 큰 경우 배터리(1) 차단이 일어나지 않는 것으로 실험된 것이다.

인버터 출력 제한부(53)는 배터리 전압 측정부(51)에 의해 측정된 배터리(1)의 전압 및 데이터 저장부(52)에 저장된 출력제한값(%)에 의하여 실제로 인버터(2)에 출력할 출력제한값(%)을 도출한다. 출력제한값(%)을 도출함에 있어서는, 출력제한 적용값(V)을 이용한다. 출력제한 적용값(V)은 데이터 저장부(52)에 저장된 전압값 중, 실제로 이용하는 전압값을 의미하는 것으로 한다. 출력제한 적용값(V)이 전압값에 정확하게 일치하지 않는 경우, 가장 가까운 전압값을 이용하는 것이 바람직하다. 다시 말해 인버터 출력 제한부(53)는, 측정된 배터리 전압(V)에 따라 출력제한 적용값(V)을 산출하며, 출력제한 적용값(V)에 대응되는 전압값을 도출하고, 그 전압값에 매칭되어 있는 출력제한값(%)을 출력한다.

도 4를 참조하여 출력제한 적용값(V)의 산출 방법을 설명하면, 배터리(1)는 일반적으로 인버터(2)를 가동함에 따라 전압이 다소 증감 변동 된다. 본 발명은 배터리 전압(V)이 기준전압(V) 이하인 경우 인버터(2)를 제어하고자 하는 발명인 바, 도 4에서 배터리 전압(V)은 기준전압(V) 이하의 상태에 있다.

배터리 전압(V)은 A구간에서 증가하고 B구간에서 감소하며, 출력제한 적용값(V)은 대체로 배터리 전압(V)의 증감 동향에 따른다. 그런데, 배터리 전압(V)이 급격하게 증가하는 경우, 인버터(2)에서 급격하게 증가하는 전압을 바로 변환하는 경우, 전력 소모가 급격히 증가하게 되고, 이는 다시 배터리 전압(V)의 급격한 강하를 초래할 수 있다. 따라서 본 발명은 배터리(1)의 전압이 급격하게 증가하는 경우에는 출력제한 적용값(V)은 서서히 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 배터리 전압(V)이 감소하는 경우에는 전압이 증가할 때와 같은 문제가 없으므로, 배터리 전압(V)과 동일한 전압값을 출력제한 적용값(V)으로 할 수 있다.

더욱 상세히 설명하면, A구간에서 출력제한 적용값(V)은 배터리 전압(V)증가율(V/s)보다 작게 설정된다. 출력제한 적용값(V)은 설정된 기준증가율(V/s)에 따라 램프함수의 형태로 증가한다. 기준증가율(V/s)은 사용자가 운전 중 배터리 전압(V)이 출렁이는 것을 느끼지 못하는 정도의 증가율(V/s)을 의미하며, 실험에 의하여 구해질 수 있다. 도면에서는 출력제한 적용값(V)이 배터리 전압(V)과 일치하는 지점을 Q로 표시하였다. 따라서 배터리 전압(V)이 증가하기 시작할 때부터 Q까지를 의미하는 a구간동안 출력제한 적용값(V)은 서서히 증가한다. 이후, b구간에서는 배터리 전압(V)과 동일한 값으로 감소한다.

도 5를 참조하여 인버터 출력 제한부(53)의 제어 순서에 따라 설명하면 다음과 같다. 인버터 출력 제한부(53)는 측정된 배터리(1)의 전압을 수신하여(S1), 배터리(1)의 전압을 기준전압(V)과 비교한다(S2). 배터리 전압(V)이 기준전압(V)보다 작지 않은 경우 인버터(2)를 100%로 출력하여 인버터(2) 출력을 제한하지 않으며(S3), 배터리 전압(V)이 기준전압(V)보다 작은 경우 시간에 따른 배터리(1)의 전압증가율(V/s)을 연산한다(S4). 전압증가율(V/s)이 0보다 큰 경우 전압증가율(V/s)과 기준증가율(V/s)을 비교한다(S5). 전압증가율(V/s)이 0보다 크지 않거나 기준증가율(V/s)보다 크지 않은 경우 배터리 전압(V)과 동일한 전압값을 출력제한 적용값(V)으로 하여, 이에 매칭되는 출력제한값(%)을 도출한다(S6). 전압증가율(V/s)이 기준증가율(V/s)보다 크다면 기준증가율(V/s)에 따라 램프함수를 통해 산출되는 전압값을 출력제한 적용값(V)으로 도출하고, 이에 매칭되는 출력제한값(%)을 도출한다(S7).

즉, 배터리(1)의 전압이 기준전압(V) 이하에서 증가하고 있는 경우, 전압증가율(V/s)이 기준증가율(V/s)보다 높은 경우에는 출력제한 적용값(V)을 램프함수 형태로 서서히 증가시키고, 전압증가율(V/s)이 기준증가율(V/s)보다 낮은 경우에는 배터리 전압(V)값을 그대로 출력제한 적용값(V)으로 하여 인버터(2)를 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명 인버터 제어 방법의 순서도이다. 이하에서는 도 6을 참조하여 본 발명인 인버터 제어기의 제어 방법을 설명한다.

본 발명은 전압 측정 단계(S10), 출력제한값 산출 단계(S23) 및 출력제한값 출력 단계(S30)를 포함한다. 출력제한값 산출 단계(S23)는 전압증가율 연산 단계(S21) 및 출력제한 적용값 산출 단계(S22)를 더 포함할 수 있다. 본 발명은 전압값에 따른 출력제한값을 데이터로 보유하는 것을 전제로 하며, 배터리의 전압을 이용하여, 실제 이용하고자 하는 전압값인 출력제한 적용값을 산출하여 출력제한값을 도출하는 것을 특징으로 한다.

전압 측정 단계(S10)는 배터리의 전압을 측정하는 단계이고, 전압증가율 연산 단계(S21)는 측정된 배터리의 전압을 이용하여 단위시간당 전압증가율을 연산하는 단계이다. 출력제한 적용값 산출 단계(S22)는 전압증가율을 이용하여 출력제한 적용값을 산출하는 단계이다. 전압증가율이 설정된 기준증가율보다 작거나 음수인 경우 현재 측정되는 배터리 전압 값과 동일한 전압값을 출력제한 적용값으로 산출하며, 전압증가율이 설정된 기준증가율보다 큰 경우 별도로 설정된 램프함수에 따라 전압값을 산출하여 그 전압값을 출력제한 적용값으로 한다. 출력제한값 산출 단계(S23)는 출력제한 적용값에 매칭되는 출력제한값을 도출해내는 단계이며, 출력제한값 출력 단계(S30)는 도출된 출력제한값을 인버터에 출력하는 단계이다.

상술한 본 발명 인버터 제어기 및 그 제어방법을 통해, 배터리 충전량이 남아 있음에도 불구하고 순간적인 전압 강하로 인해 배터리 전원이 차단되는 현상을 방지할 수 있으며, 인버터 출력을 배터리 전압에 맞추어 제어하더라도 배터리 전압이 급증하는 때에는 서서히 출력을 복귀시키므로 배터리 전압이 흔들리지 않고 안정적으로 공급될 수 있는 장점이 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 배터리 2 : 인버터
3 : 교류모터 4 : 전원차단기
5 : 인버터 제어기 51 : 배터리 전압 측정부
52 : 데이터 저장부 53 : 인버터 출력 제한부
S10 : 전압 측정 단계
S21 : 전압증가율 연산 단계
S22 : 출력제한 적용값 산출 단계
S23 : 출력제한값 산출 단계
S30 : 출력제한값 출력 단계

Claims (9)

1. 배터리 및 인버터에 연결되는 인버터 제어기에 있어서,
   복수의 전압값 및 각각의 상기 전압값에 매칭되도록 설정된 출력제한값을 저장하는 데이터 저장부;
   배터리의 전압을 측정하는 배터리 전압 측정부; 및
   측정된 상기 배터리의 전압 및 상기 출력제한값을 이용하여 상기 인버터의 출력을 조절하는 인버터 출력 제한부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 출력제한값은, 상기 전압값이 설정된 기준전압보다 작은 범위에서, 상기 전압값이 감소함에 따라 지수적으로 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 인버터 출력 제한부는,
   측정된 상기 배터리의 전압을 기반으로 시간에 따른 전압증가율을 산출하며,
   상기 전압증가율에 따라, 복수의 상기 전압값 중 상기 출력제한값을 도출하기 위해 이용할 전압값인 출력제한 적용값을 산출하며,
   상기 출력제한 적용값에 대응되는 상기 전압값에 따라 상기 출력제한값을 도출하여 인버터를 제어하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 전압증가율이 음수인 경우,
   상기 인버터 출력 제한부는, 측정된 상기 배터리의 전압과 동일한 상기 전압값을 상기 출력제한 적용값으로 하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기.
   
5. 제3항에 있어서,
   상기 전압증가율이 양수인 경우,
   상기 인버터 출력 제한부는, 상기 전압증가율을 설정된 기준증가율과 비교하여 상기 출력제한 적용값을 산출하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 전압증가율이 상기 기준증가율보다 작은 경우, 측정된 상기 배터리의 전압과 동일한 상기 전압값을 상기 출력제한 적용값으로 하며,
   상기 전압증가율이 상기 기준증가율보다 큰 경우, 상기 기준증가율에 따라 산출되는 상기 전압값을 상기 출력제한 적용값으로 하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기.
   
7. 배터리의 전압을 측정하는 전압 측정 단계;
   상기 전압 측정 단계에 의해 측정된 배터리 전압에 따라 출력제한값을 산출하는 출력제한값 산출 단계; 및
   상기 출력제한값을 인버터에 송출하는 출력제한값 출력 단계;
   를 포함하며,
   상기 출력제한값은, 복수의 전압값에 매칭되도록 설정되되, 설정된 기준전압 이하에서 상기 전압값이 감소함에 따라 지수적으로 감소하도록 설정된 것을 특징으로 하는 인버터 제어기의 제어 방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 출력제한값 산출 단계는,
   시간에 따른 배터리 전압의 전압증가율을 연산하는 전압증가율 연산 단계;
   상기 전압증가율의 범위에 따라 출력제한 적용값을 산출하는 출력제한 적용값 산출 단계; 및
   상기 출력제한 적용값에 대응되는 상기 전압값에 따라 상기 출력제한값을 도출하는 출력제한값 산출 단계;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기의 제어 방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 출력제한 적용값 산출 단계는,
   상기 전압증가율이 설정된 기준증가율보다 작은 경우, 상기 전압 측정 단계에 의해 측정된 배터리 전압을 상기 출력제한 적용값으로 산출하고,
   상기 전압증가율이 설정된 기준증가율보다 큰 경우, 상기 기준증가율에 따라 출력제한 적용값을 산출하는 것을 특징으로 하는 인버터 제어기의 제어 방법.

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