KR20200085656A

KR20200085656A - 서비스 모듈 및 이를 포함하는 이동로봇

Info

Publication number: KR20200085656A
Application number: KR1020197020956A
Authority: KR
Inventors: 정충인; 양선호; 홍을표
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-01-02
Filing date: 2019-01-02
Publication date: 2020-07-15
Also published as: US20210009208A1; KR102220206B1; WO2020141630A1; US11952052B2

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈은, 물품이 수용되는 수용공간이 형성된 메인 바디; 메인바디의 상부에 설치된 슬램모듈; 및 메인 바디에 형성되고, 슬램모듈에 연결된 전선을 가이드하는 전선 가이드홈을 포함할 수 있다. 슬램 모듈의 상단 높이는 상기 메인 바디의 상면 높이보다 낮을 수 있다.

Description

서비스 모듈 및 이를 포함하는 이동로봇

본 발명은 자율 주행이 가능한 이동로봇과, 그에 포함되는 서비스 모듈에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.

다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.

이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 슬램 기능을 수행하거나 보조 가능한 서비스 모듈을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 서비스 모듈에 포함된 슬램 모듈과, 서비스 모듈이 분리 가능하게 장착되는 이동 모듈이 서로 전기적으로 연결된 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈은, 물품이 수용되는 수용공간이 형성된 메인 바디; 상기 메인바디의 상부에 설치된 슬램모듈; 및 상기 메인 바디에 형성되고, 상기 슬램모듈에 연결된 전선을 가이드하는 전선 가이드홈을 포함할 수 있다. 상기 슬램 모듈의 상단 높이는 상기 메인 바디의 상면 높이보다 낮을 수 있다.

상기 슬램 모듈은, 상기 메인 바디의 수평 외측방향과 수직 상측방향 사이의 경사 방향을 향할 수 있다.

상기 메인 바디의 상면과 둘레면의 경계에는 함몰부가 형성되고, 상기 함몰부는 상기 슬램모듈과 대응되는 위치에 형성될 수 있다.

상기 함몰부는, 개구가 형성되고 상기 메인 바디의 수평 외측방향과 수직 상측방향 사이의 경사 방향을 향하는 경사부; 상기 경사부의 전방측 가장자리와 연결되고 상기 메인 바디의 상면 및 둘레면과 연결된 프론트 연장부; 및 상기 경사부의 후방측 가장자리와 연결되고 상기 메인 바디의 상면 및 둘레면과 연결되며 상기 프론트 연장부와 이격된 리어 연장부를 포함할 수 있다. 상기 프론트 연장부 및 리어 연장부는 상기 경사부와 근접할수록 완만하고 상기 메인 바디의 상면과 근접할수록 가파를 수 있다.

상기 메인 바디에 내장되고 상기 슬램 모듈과 전기적으로 연결된 컨트롤 박스를 더 포함할 수 있다.

상기 메인 바디는, 상기 슬램 모듈이 장착되는 슬램모듈 장착부가 형성된 아우터 바디; 및 상기 슬램 모듈 장착부를 커버하는 이너 커버를 포함할 수 있다.

상기 이너 커버에는 상기 슬램모듈과의 간섭을 회피하는 슬램모듈 회피부가 형성될 수 있다.

상기 아우터 바디는, 프론트 바디; 및 상기 프론트 바디의 양측 가장자리에서 후방으로 연장된 사이드 바디를 포함할 수 있다. 상기 슬램모듈 장착부는 상기 사이드 바디에 형성될 수 있다.

상기 슬램 모듈과 전기적으로 연결된 컨트롤 박스를 더 포함할 수 있다. 상기 아우터 바디에는, 상기 컨트롤 박스가 장착되는 컨트롤 박스 장착부가 형성될 수 있다.

상기 전선 가이드홈은 상기 아우터 바디에 형성되고, 상기 전선 가이드홈은 상기 슬램모듈 장착부와 상기 컨트롤 박스 장착부를 연통시킬 수 있다.

상기 이너 커버는, 상기 컨트롤 박스 장착부 및 전선 가이드홈을 커버할 수 있다.

상기 아우터 바디에는, 상기 컨트롤 박스 장착부에서 하측으로 관통 형성된 전선 가이드부; 및 상기 아우터 바디의 전방부 하측에서 후방 함몰되고 상기 전선 가이드부와 연통된 로어 함몰부가 형성될 수 있다.

상기 아우터 바디의 저면에는, 상기 전선 가이드부와 상기 로어 함몰부를 연통시키는 연결홈이 형성될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛을 갖는 이동 모듈; 및 상기 이동 모듈의 상측에 분리 가능하게 장착된 서비스 모듈을 포함할 수 있다. 상기 서비스 모듈은, 물품이 수용되는 수용공간이 형성된 메인 바디; 상기 메인바디의 상부에 설치된 슬램모듈; 상기 메인 바디에 형성되고, 상기 이동 모듈의 내부에 연결된 전선을 상기 슬램모듈로 가이드하는 전선 가이드홈을 포함할 수 있다. 상기 슬램 모듈의 상단 높이는 상기 메인 바디의 상면 높이보다 낮을 수 있다.

상기 이동 모듈은, 상기 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 배치되고 상하로 길게 형성되며 상기 서비스 모듈의 전방에 위치한 디스플레이 유닛; 및 상기 본체의 상측에 배치되고 상기 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 메인 바디에는, 상기 디스플레이 유닛의 적어도 일부가 끼워지는 가이드홈이 형성될 수 있다.

상기 메인 바디에는, 상기 메인 바디의 내부로 전선을 가이드하는 전선 가이드부; 및 상기 메인 바디의 전방부 하측에서 후방 함몰되고 상기 전선 가이드부와 연통된 로어 함몰부가 형성될 수 있다.

상기 디스플레이 유닛에는, 상기 본체의 내부와 연통되는 로어 개구부; 및 상기 로어 함몰부와 연통되는 리어 개구부가 형성될 수 있다.

상기 디스플레이 유닛은, 상기 리어 개구부를 개폐하는 셔터를 포함할 수 있다.

상기 디스플레이 유닛의 내부에는 상기 셔터의 승강을 가이드하는 셔터 가이드가 구비될 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 이동 모듈이 장착되는 서비스 모듈에 슬램 모듈이 포함될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈은 슬램 기능을 수행하거나 보조 가능한 이점이 있다.

또한, 서비스 모듈에는 슬램 모듈에 연결된 전선을 가이드하는 전선 가이드홈이 포함될 수 있다. 이로써, 슬램 모듈은 서비스 모듈의 외부 구성(이동 모듈)과 전기적으로 연결되는 것이 가능하다.

또한, 슬램 모듈의 상단 높이는 메인 바디의 상면 높이보다 낮을 수 있다. 이로써, 슬램 모듈이 메인 바디의 상측으로 돌출되지 않아 서비스 모듈의 외관이 디자인적으로 향상될 수 있다. 또한, 슬램 모듈이 손상 또는 파손될 우려가 줄어들 수 있다.

또한, 슬램 모듈은 메인 바디의 수평 외측방향과 수직 상측방향 사이의 경사 방향을 향할 수 있다. 이로써, 슬램 모듈이 감지 가능한 범위가 상대적으로 넓어질 수 있다.

또한, 메인 바디의 상면과 둘레면의 경계에는 함몰부가 형성되고, 함몰부는 슬램모듈과 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 이로써, 슬램 모듈이 서비스 모듈의 상단에 인접하게 배치될 수 있고, 사용자가 슬램 모듈의 설치 위치를 용이하게 인지할 수 있다.

또한, 함몰부는 경사부를 포함할 수 있다. 이로써, 슬램 모듈은 용이하게 경사방향을 향하도록 배치될 수 있다.

또한, 프론트 연장부 및 리어 연장부는 경사부와 근접할수록 완만하고 메인 바디의 상면과 근접할수록 가파르게 형성될 수 있다. 이로써, 함몰부의 크기가 컴팩트해질 수 있다.

또한, 컨트롤 박스는 메인 바디에 내장되고 상기 슬램 모듈과 전기적으로 연결될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈에 포함된 컨트롤 박스는 슬램 모듈을 제어할 수 있다.

또한, 이너 커버는 슬램모듈 장착부를 커버할 수 있다. 이로써, 이너 커버는 슬램 모듈을 보호할 수 있다.

또한, 이너 커버에는 슬램모듈과의 간섭을 회피하는 슬램모듈 회피부가 형성될 수 있다. 이로써, 이너 커버가 아우터 커버의 내둘레를 커버할 때 이너 커버가 슬램 모듈과 간섭하지 않을 수 있다.

또한, 슬램모듈 장착부는 아우터 바디 중에서 사이드 바디에 형성될 수 있다. 즉, 슬램모듈은 서비스 모듈의 측방부에 위치할 수 있다. 이로써 이동 모듈의 디스플레이 유닛에 의해 슬램 모듈이 가려지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 전선 가이드홈은 슬램모듈 장착부와 컨트롤 박스 장착부를 연통시킬 수 있다. 이로써, 슬램 모듈과 컨트롤 박스가 전선에 의해 용이하게 연결될 수 있다.

또한, 이너 커버는 컨트롤 박스 장착부를 커버할 수 있다. 이로써, 이너 커버는 컨트롤 박스를 보호할 수 있다.

또한, 이너 커버는 전선 가이드홈을 커버할 수 있다. 이로써, 전선이 노출되지 않아 서비스 모듈이 디자인적으로 향상될 수 있다.

또한, 아우터 바디에는 컨트롤 박스 장착부와 연통된 전선 가이드부와, 전선 가이드부와 연통된 로어 함몰부가 형성될 수 있다. 이로써, 이동모듈의 디스플레이 유닛 내부의 전선이 로어 함몰부 및 전선 가이드부를 통과하여 컨트롤 박스에 연결될 수 있다. 즉, 디스플레이 유닛의 내부와 서비스 모듈의 내부가 전선에 의해 용이하게 연결될 수 있다.

또한, 아우터 바디의 저면에는, 전선 가이드부와 로어 함몰부를 연통시키는 연결홈이 형성될 수 있다. 이로써, 로어 함몰부의 크기가 컴팩트해질 수 있고, 전선 가이드부의 위치 설계가 상대적으로 자유로워질 수 있다.

또한, 이동 모듈은 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 포함할 수 있다. 이로써, 서비스 모듈은 모듈지지 플레이트에 안정적으로 장착될 수 있다.

또한, 서비스 모듈의 메인 바디에는 이동 모듈의 디스플레이 유닛이 끼워지는 가이드홈이 형성될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈의 장착 위치가 가이드될 수 있다.

또한, 디스플레이 유닛에는 본체의 내부와 연통되는 로어 개구부가 형성될 수 있다. 또한, 디스플레이 유닛에는 서비스 모듈의 로어 함몰부와 연통되는 리어 개구부가 형성될 수 있다. 이로써, 본체 내부와 서비스 모듈의 내부가 용이하게 연통될 수 있고, 전선이 본체 내부와 서비스 모듈의 내부를 연결할 수 있다.

또한, 셔터는 리어 개구부를 개폐할 수 있다. 이로써, 이동 모듈에 서비스 모듈이 장착되지 않은 경우에 리어 개구부는 셔터에 의해 폐쇄될 수 있다. 따라서, 리어 개구부로 이물질 등이 침입하는 것을 막을 수 있다. 또한, 이동 모듈의 외관이 디자인적으로 향상될 수 있다.

또한, 디스플레이 유닛의 내부에는 셔터의 승강을 가이드하는 셔터 가이드가 구비될 수 있다. 이로써, 셔터의 승강 동작에 의해 리어 개구부가 신뢰성있게 개폐될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 모듈의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 모듈의 분해 사시도이다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트를 후방에서 바라본 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 저면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛의 내부가 도시된 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 셔터 및 셔터 가이드가 도시된 도면이다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 저면도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈에 장착된 슬램 모듈 및 그 주변을 확대 도시한 도면이다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈에 장착된 슬램 모듈의 단면도이다.
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디의 분해 사시도이다.
도 14은 본 발명의 실시예에 따른 프론트 모듈의 분해 사시도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 아우터 바디를 일 방향에서 바라본 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 아우터 바디를 타 방향에서 바라본 도면이다.
도 17는 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈에 형성된 전선 가이드부가 도시된 단면도이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 모듈의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 모듈에 서비스 모듈이 장착된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 모듈의 분해 사시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은 이동 모듈(1)과, 이동 모듈(1)에 분리 가능하게 장착되는 서비스 모듈(M)을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 모듈(1)은, 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.

본체(100)는 이동 모듈(1)의 몸체를 구성할 수 있다.

본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.

본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.

이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.

로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.

로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.

탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.

어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.

하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.

하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 모듈(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 모듈(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.

하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 모듈(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다. 또한, 백 클리프 센서(276B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 모듈(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 각 초음파 센서(310)는 상기 개구(303A)를 통해 이동 모듈(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.

하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.

일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.

이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.

주행 유닛(240)은 이동 모듈(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.

한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.

모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.

모듈 지지 플레이트(400)는 서비스 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.

서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.

서비스 모듈(M)은 이동 모듈(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 모듈(1)에 서로 다른 서비스 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.

일례로, 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트일 수 있다. 이 경우, 카트가 장착된 이동 모듈(1)은 마트에서 사용될 수 있고, 사용자는 카트를 직접 밀지 않아도 되는 이점이 있다.

본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 서비스 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.

모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 서비스 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.

모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 서비스 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 서비스 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 모듈(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.

한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)의 높이(HD)(도 4 참조)는 본체(100)의 높이(HB)보다 높을 수 있다.

좀 더 상세히, 디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 서비스 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 서비스 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 홈이 형성될 수 있고, 상기 홈에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 서비스 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.

회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.

도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.

본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다. 또한, 본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 내장될 수 있다.

배터리(271)에는 이동 모듈(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.

배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.

배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.

또한, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 잇다.

상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 상기 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 모듈(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.

컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 각각 본체(100)의 전방부와 후방부에 구비될 수 있다.

라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 모듈(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 모듈(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다.

프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)와 동일할 수 있다.

또한, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)보다 멀 수 있다. 또한, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)보다 멀 수 있다.

이로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.

본체(100)에는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 내장될 수 있다.

클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.

클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 즉, 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 모듈(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 모듈(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 모듈(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.

클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.

즉, 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 클리프 센서(276A)까지의 상하 거리(H4)는, 본체(100)의 저면부터 백 클리프 센서(276B)까지의 상하 거리(H5)보다 멀 수 있다.

이로써, 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.

한편, 본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 모듈(1)의 전원을 차단하여 이동 모듈(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.

배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.

도 5은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트를 후방에서 바라본 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 저면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛의 내부가 도시된 단면도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 셔터 및 셔터 가이드가 도시된 도면이다.

앞서 설명한 바와 같이, 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 형성된 바디 디스플레이 유닛(500)과, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 리어 개구부(530A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 하부 배면에 형성될 수 있다. 서비스 모듈(M)(도 2 참조)에 연결된 전선은 리어 개구부(530A)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연결될 수 있다.

이하에서, 전선은 와이어, 케이블, 하네스 등과 같이 전기적 연결을 위한 구성을 포괄할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 리어 개구부(530A)를 개폐하는 셔터(550)를 포함할 수 있다.

셔터(550)는 상승하여 리어 개구부(530A)를 오픈하거나, 하강하여 리어 개구부(530B)를 클로즈 할 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 셔터(550)의 개폐 동작을 가이드하는 셔터 가이드(590)가 배치될 수 있다.

셔터 가이드(590)는 바디 디스플레이 유닛(500) 하부의 내측에 위치할 수 있다.

셔터 가이드(590)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 셔터 가이드(590)는 좌우로 서로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 어느 하나의 셔터 가이드(590)는 셔터(550)의 좌측부를 가이드할 수 있고, 다른 하나의 셔터 가이드(590)는 셔터(550)의 우측부를 가이드할 수 있다.

좀 더 상세히, 셔터(550)의 좌측면 및 우측면에는 외측으로 돌출된 돌기가 형성될 수 있다. 셔터(550)의 개폐 동작 시, 상기 돌기는 각 셔터 가이드(590)의 내측면에 형성된 가이드 홈(590A)을 따라 이동할 수 있다.

이 경우, 가이드 홈(590A)은 수직하게 형성된 수직부(590B)와, 상기 수직부(590B)의 하단에 연결되며 후방으로 경사진 경사부(590C)를 포함할 수 있다. 따라서, 셔터(550)의 개방 동작시 셔터(550)는 경사부(590C)를 따라 후방으로 이동한 이후에 수직부(590C)를 따라 상승할 수 있다. 이로써 셔터(550)가 리어 개구부(530A)의 내둘레에 걸리지 않고 원활하게 상승할 수 있다.

반대로 셔터(550)의 폐쇄 동작시 셔터(550)는 수직부(590B)를 따라 하강한 이후에 경사부(590C)를 따라 전방으로 이동할 수 있다. 이로써 셔터(550)가 리어 개구부(530A)를 신뢰성있게 폐쇄할 수 있다.

셔터(550)에는 손잡이(550A)가 형성될 수 있다. 손잡이(550A)는 셔터(550)의 하부 배면에서 후방으로 돌출되어 형성될 수 있다.

작업자는 손잡이(550A)를 잡고 셔터(550)를 상측으로 밀어 개방시키고 서비스 모듈(M)에 연결된 전선을 리어 개구부(530A) 내부로 연결시킬 수 있다. 이후 작업자는 서비스 모듈(M)을 모듈지지 플레이트(400)의 상측에 장착시킬 수 있다.

반대로 작업자는 서비스 모듈(M)을 모듈지지 플레이트(400)에서 분리시키고 서비스 모듈(M)에 연결된 전선을 분리시킬 수 있다. 이후 작업자는 손잡이(550A)를 잡고 셔터(550)를 하측으로 밀어 리어 개구부(530A)를 막을 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 하부에는 로어 개구부(500B)이 형성될 수 있다. 로어 개구부 (500B)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 저면이 개방되어 형성될 수 있다.

로어 개구부(500B)에 의해 본체(100)의 내부와 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부가 연통될 수 있다. 본체(100)에 연결된 전선은 로어 개구부(500B)을 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연결될 수 있다.

도 9은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 저면도이다.

서비스 모듈(M)은 물품이 수용되는 수용 공간(S1)이 형성된 메인 바디(900)를 포함할 수 있다. 수용 공간(S1)의 상면은 개방될 수 있고, 사용자는 물품 등을 수용 공간(S1)에 용이하게 넣을 수 잇다.

메인 바디(900)의 전면에는 후방으로 함몰된 가이드홈(920A)이 형성될 수 있다. 상기 가이드홈(920A)은 메인 바디(900)의 상면부터 저면까지 상하로 길게 형성될 수 있다. 상기 가이드홈(920A)은 앞서 설명한 바디 디스플레이 유닛(500)(도 5 참조)의 형상에 대응될 수 있다. 서비스 모듈(M)이 이동 모듈(1)에 장착되는 경우, 가이드홈(920A)에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 적어도 일부가 끼워질 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛(500)에 의해 서비스 모듈(M)의 장착 위치가 안내될 수 있다.

가이드 홈(920A)의 하부에는 로어 함몰부(920B)가 형성될 수 있다. 상기 로어 함몰부(920B)는 가이드 홈(920A)에서 더 후방으로 함몰되어 형성될 수 있다. 로어 함몰부(920B)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에 형성된 리어 개구부(530A)(도 5 참조)에 대응 및 연통될 수 있다.

메인 바디(900)의 전방부 저면에는 로어 함몰부(920B)와 연통된 연결홈(927A)이 형성될 수 있다. 또한, 메인 바디(900)에는 전선 가이드홈(920A)과 연통되며 상하로 길게 형성된 전선 가이드부(927)가 형성될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며 전선 가이드부(927)가 로어 함몰부(920B)에 직접 연통되도록 형성되는 것도 가능하다. 이 경우, 연결홈(927A)은 형성되지 않을 수 있다.

상기 구성에 의해, 바디 디스플레이 유닛(500) 내부에서 리어 개구부(530A)를 통해 빠져나온 전선은 로어 함몰부(920B)와 연통된 연결홈(927A) 및 전선 가이드부(927)를 통해 서비스 모듈(M) 내부로 연결될 수 있다.

메인 바디(900)의 저면에는 가이드 삽입부(961) 및 체결공(962A)이 형성될 수 있다.

가이드 삽입부(961)는 메인 바디(900)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다.

가이드 삽입부(961)에는 이동 모듈(1)의 본체(100)의 상면에 구비된 모듈 가이드(231)(도 3 참조)가 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하여 가이드 삽입부(961)에 삽입될 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)에 대한 서비스 모듈(M)의 장착 위치가 가이드되고 서비스 모듈(M)의 수평 방향의 흔들림이 방지될 수 있다.

체결공(962A)는 메인 바디(900)의 저면이 상하로 관통되어 형성될 수 있다.

체결공(962A)은 이동 모듈(1)의 본체(100)의 상면에 구비된 모듈 체결부(232)(도 3 참조)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통해 상기 체결공을 향할 수 있다. 이 경우, 스크류 등의 체결부재는 상기 체결공을 관통하고 서브 개방공(412)을 통과하여 모듈 체결부(231)에 체결될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈(M)이 이동 모듈(1)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.

한편, 서비스 모듈(M)은 메인 바디(900)에 장착된 스캐너(992)를 포함할 수 있다.

스캐너(920)는 전방을 향해 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 스캐너(920)는 메인 바디(900)의 전방부 상면에서 상측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 스캐너(920)의 장착 위치는 필요에 따라 달라질 수 있다.

스캐너(920)는 기 설정된 종류의 데이터 정보를 리딩할 수 있다. 일례로, 스캐너(920)는 바코드(barcode) 및 QR 코드(Quick Response code) 중 적어도 하나의 데이터 정보를 리딩할 수 있다.

예를 들어, 이동 로봇(1)은 마트에서 사용될 수 있고 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트로 기능할 수 있다. 이 경우, 사용자가 물품에 표시된 바코드를 스캐너(920)에 가져다 대면 해당 물품의 명칭 및 가격 정보가 인식될 수 있다.

한편, 서비스 모듈(M)은 메인 바디(900)에 장착된 슬램 모듈(993)를 포함할 수 있다. 슬램 모듈(993)은 카메라를 포함할 수 있다. 슬램 모듈(993)은 비전 센서 또는 광학 센서일 수 있다.

이동 로봇은 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 사용하여 슬램(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) 작업을 수행할 수 있다. 즉, 주행하는 이동 로봇은 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 사용하여 자신의 위치를 계측하는 동시에 주변 환경의 지도를 작성할 수 있다.

슬램 모듈(993)은 메인 바디(900)의 상부에 설치될 수 있다.

슬램 모듈(993)은 복수개가 구비될 수 있다. 일례로, 서비스 모듈(M)은 메인 바디(900)의 좌측부 및 우측부에 각각 구비된 한 쌍의 슬램 모듈(993)을 포함할 수 있다.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈에 장착된 슬램 모듈 및 그 주변을 확대 도시한 도면이고, 도 12은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈에 장착된 슬램 모듈의 단면도이다.

슬램 모듈(993)는 서비스 모듈(M)에 대해 수직 상측방향(V)과 수평 외측 방향(H) 사이의 경사 방향(B)을 향할 수 있다. 일례로, 메인 바디(900)의 좌측부에 장착된 슬램 모듈(993)은 수직 상측방향과 수평 좌측방향 사이의 경사 방향을 향할 수 있고, 메인 바디(900)의 우측부에 장착된 슬램 모듈(993)은 수직 상측방향과 수평 우측방향 사이의 경사 방향을 향할 수 있다.

메인 바디(900)의 상면(900A)과 둘레면(900B)의 경계에는 함몰부(922A)가 형성될 수 있다. 즉, 함몰부(922A)는 메인 바디(900)의 상면(900A)과 둘레면(900B)을 연결할 수 있다.

함몰부(922A)는 슬램 모듈(993)과 대응되는 위치에 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 함몰부(922A)에는 개구(992E)가 형성될 수 있고, 슬램 모듈(993)은 상기 개구(992E)를 통해 경사 방향(B)을 향할 수 있다.

더욱 상세히, 함몰부(922A)는 경사부(922B)와, 프론트 연장부(922C)와, 리어 연장부(922D)를 포함할 수 있다.

경사부(922B)는 수직 상측방향(V)과 수평 외측 방향(H) 사이의 방향을 향할 수 있다. 이 경우, 경사부(922B)가 향하는 방향은 슬램 모듈(993)이 향하는 경사 방향(B)과 나란함이 바람직하다.

경사부(922B)는 메인 바디(900)의 상면(900A) 및 둘레면(900B)과 연결될 수 있다. 경사부(922B)에는 개구(922E)가 형성될 수 있다.

프론트 연장부(922C)는 경사부(922B)의 전방측 가장자리와 연결될 수 있다. 프론트 연장부(922C)는 메인 바디(900)의 상면(900A) 및 둘레면(900B)과 연결될 수 있다.

리어 연장부(922D)는 경사부(922B)의 후방측 가장자리와 연결될 수 있다. 리어 연장부(922D)는 프론트 연장부(922C)와 이격될 수 있다. 리어 연장부(922C)는 메인 바디(900)의 상면(900A) 및 둘레면(900B)과 연결될 수 있다.

프론트 연장부(922C) 및 리어 연장부(922D)는 경사부(922B)와 근접할수록 완만하고, 메인 바디(900)의 상면(900A)과 근접할수록 가파르게 형성될 수 있다.

슬램 모듈(993)의 상단 높이는 메인 바디(900)의 상면(900A) 높이 보다 낮을 수 있다. 즉, 슬램 모듈(993)의 상단과 메인 바디(900)의 상면(900A) 사이에는 소정의 높이차(g)가 존재할 수 있다.

이로써, 슬램 모듈(993)이 메인 바디(900)에 안정적으로 장착될 수 있고, 서비스 모듈(M)의 외관이 디자인적으로 향상될 수 있다. 또한, 슬램 모듈(993)이 메인 바디(900)에서 돌출되지 않아 충격으로 인한 파손의 우려가 줄어들 수 있다.

도 13는 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디의 분해 사시도이다.

메인 바디(900)는 프론트 모듈(910)와 리어 모듈(940)를 포함할 수 있다.

프론트 모듈(910)에는 앞서 설명한 스캐너(992) 및 슬램 모듈(993)이 장착될 수 있다. 또한, 프론트 모듈(910)의 전면에는 앞서 설명한 가이드 홈(920A) 및 로어 함몰부(920B)가 형성될 수 있다.

리어 모듈(940)은 프론트 모듈(910)의 후방에서 프론트 모듈(910)에 장착될 수 있다. 리어 모듈(940)는 프론트 모듈(910)와 함께 서비스 모듈(M)의 수용 공간(S1)(도 9 참조)을 형성할 수 있다.

리어 모듈(640)은 바스켓(950)과, 모듈 베이스(960)와, 베이스 커버(970)를 포함할 수 있다.

바스켓(950)은 리어 바스켓(950A)과, 상기 리어 바스켓(950A)의 양측 가장자리에서 전방을 향해 연장된 한 쌍의 사이드 바스켓(950B)을 포함할 수 있다.

리어 바스켓(950A)은 서비스 모듈(M)의 후방부 외관을 형성할 수 있다. 각 사이드 바스켓(950B)은 서비스 모듈(M)의 측방 하부의 외관을 형성할 수 있다.

리어 바스켓(950A)의 높이는 사이드 바스켓(950B)의 높이보다 높게 형성될 수 있다. 리어 바스켓(950A)의 하단과 사이드 바스켓(950B)의 하단은 단차지지 않고 연속되게 이어짐이 바람직하다.

바스켓(940)에는 다수의 통공이 형성될 수 있다. 사용자는 상기 다수의 통공을 통해 수용 공간(S1)(도 9 참조)에 담긴 물품들을 쉽게 확인할 수 있다.

모듈 베이스(960)는 바스켓(950)의 하측에서 바스켓(950)과 연결될 수 있다. 모듈 베이스(960)는 프론트 모듈(910)에 포함된 리어모듈 장착부(923)에 장착될 수 있다.

모듈 베이스(960)의 저면에는 앞서 설명한 가이드 삽입부(961)(도 10 참조) 가 형성될 수 있다. 가이드 삽입부(961)는 모듈 베이스(960)를 상하로 관통하여 형성될 수 있다.

또한, 모듈 베이스(960)의 저면에는 앞서 설명한 체결공(962A)(도 10 참조)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 베이스(960)의 상면에는 하방으로 함몰된 체결홈(미도시)가 형성되고, 상기 체결공(962A)은 상기 체결홈부터 모듈 베이스(960)의 저면까지 관통되어 형성될 수 있다. 이로써, 상기 체결공을 관통하는 체결부재의 상측 일부는 상기 체결홈에 위치할 수 있다.

베이스 커버(970)는 모듈 베이스(960)를 상측에서 커버할 수 있다. 베이스 커버(670)는 모듈 베이스(960)에 형성된 상기 가이드 삽입부(961), 상기 체결홈 및 상기 체결홈에 위치한 체결 부재를 상측에서 커버할 수 있다.

베이스 커버(970)는 수용 공간(S1)(도 9 참조)의 바닥면을 형성할 수 있다.

도 14은 본 발명의 실시예에 따른 프론트 모듈의 분해 사시도이고, 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 아우터 바디를 일 방향에서 바라본 도면이고, 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 아우터 바디를 타 방향에서 바라본 도면이고, 도 17는 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈에 형성된 전선 가이드부가 도시된 단면도이다.

프론트 모듈(910)은 아우터 바디(920)와, 아우터 바디(920)의 내둘레를 커버하는 이너 커버(930)를 포함할 수 있다.

아우터 바디(920)는 프론트 바디(921)와 한 쌍의 사이드 바디(922)를 포함할 수 있다. 아우터 바디(920)는 리어 모듈(940)(도 13 참조)이 장착되는 리어모듈 장착부(923)를 더 포함할 수 있다.

프론트 바디(921)은 서비스 모듈(M)의 전방부 외관을 형성할 수 있다. 각 사이드 바디(922)는 서비스 모듈(M)의 측방 상부의 외관을 형성할 수 있다.

한 쌍의 사이드 바디(922)는 프론트 바디(921)의 양측 가장자리에서 각각 후방으로 연장될 수 있다.

프론트 바디(921)의 높이는 사이드 바디(922)의 높이보다 높게 형성될 수 있다. 프론트 바디(921)의 상단은 사이드 바디(922)의 상단과 단차지지 않고 연속되게 이어짐이 바람직하다.

사이드 바디(922)의 하단은 앞서 설명한 사이드 바스켓(950B)(도 13 참조)의 상단과 맞닿을 수 있다.

각 사이드 바디(922)의 후단은 리어 바스켓(950A)의 일측 가장자리 중에서 사이드 바스켓(950B)이 형성되지 않은 부분과 맞닿을 수 잇다. 또한, 각 사이드 바스켓(950B)의 전단은 프론트 바디(921)의 일측 가장자리 중에서 사이드 바디가 형성되지 않은 부분과 맞닿을 수 있다.

이너 커버(930)는 아우터 바디(920)를 후방에서 커버할 수 있다.

이너 커버(930)는 프론트 커버(931)와, 프론트 커버(931)의 양측 가장자리에서 후방으로 연장된 한 쌍의 사이드 커버(932)를 포함할 수 있다.

프론트 커버(931)는 프론트 바디(921)의 배면을 커버할 수 있다. 프론트 커버(931)는 수용 공간(S1)(도 9 참조)의 내둘레 중 전방부를 형성할 수 있다.

사이드 커버(932)는 사이드 바디(322)의 내측면을 커버할 수 있다. 사이드 커버(932)는 수용 공간(S1)(도 9 참조)의 내둘레 중 측방 상부를 형성할 수 있다.

리어모듈 장착부(923)에는 리어 모듈(940)의 모듈 베이스(960)(도 13 참조)가 장착될 수 있다. 리어모듈 장착부(923)는 모듈 베이스(960)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 리어모듈 장착부(923)의 상단은 바스켓(950)(도 13 참조)의 하단과 맞닿을 수 있다.

리어 모듈 장착부(923)는 사이드 바디(922)와 이격될 수 있다.

리어모듈 장착부(923)의 일 단부는 프론트 바디(921)의 일측 가장자리 하단과 연결되고 리어모듈 장착부(923)의 타 단부는 프론트 바디(921)의 타측 가장자리 하단과 연결될 수 있다.

리어모듈 장착부(923)에는 베이스 지지부(923A)가 형성될 수 있다. 베이스 지지부(923A)는 리어 모듈(923)의 내둘레에서 내측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 베이스 지지부(923A)는 모듈 베이스(960)를 하측에서 지지할 수 있다.

베이스 지지부(923A)는 복수개임이 바람직하다. 이 경우, 복수개의 베이스 지지부(923A)는 리어모듈 장착부(923)의 내둘레 방향으로 서로 이격될 수 있다.

한편, 프론트 모듈(910)에는 컨트롤 박스(991)가 내장될 수 있다. 이 경우, 이동 모듈(1)에 내장된 컨트롤 박스(272)(도 4 참조)를 메인 컨트롤 박스로 명명하고, 서비스 모듈(M)에 내장된 컨트롤 박스(991)를 서브 컨트롤 박스로 명명할 수 있다.

도 17을 참조하면 컨트롤 박스(991)는 박스 형상의 케이스(991A)와, 상기 케이스(991A)의 내부에 구비된 컨트롤러(991B)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(991B)는 피시비를 포함할 수 있으며 스캐너(992) 및 슬램 모듈(993)과 전기적으로 연결될 수 있다. 일례로, 컨트롤러(991B)는 스캐너(992) 및 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 전달받을 수 있다.

아우터 바디(920)에는 컨트롤 박스(991)가 장착되는 컨트롤박스 장착부(924)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 컨트롤 박스 장착부(924)는 프론트 바디(921)의 배면에서 전방으로 함몰되어 형성될 수 있다.

아우터 바디(920)에는 컨트롤박스 장착부(924)와 연통된 전선 가이드부(927)가 형성될 수 있다. 전선 가이드부(927)는 컨트롤박스 장착부(924)에서부터 아우터 바디(920)의 저면에 형성된 연결홈(927A)까지 상하로 관통되어 형성될 수 있다. 즉, 전선 가이드부(927)는 연결홈(927A)과 연통될 수 있다.

아우터 바디(920)의 전방부 하측에는 후방 함몰된 로어 함몰부(920B)가 형성될 수 있고, 전선 가이드부(927)는 연결홈(927A)을 통해 로어 함몰부(920B)와 연통될 수 있다.

따라서, 이동 모듈(1)의 배터리(271)(도 4 참조) 및 컨트롤 박스(272)(도 4 참조)에 연결된 전선은 로어 개구부(500B)(도 6 참조)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부로 들어올 수 있다. 상기 전선은 바디 디스플레이 유닛(500)의 리어 개구부(530A)(도 5 참조)를 통과하고, 아우터 바디(920)의 로어 함몰부(920B), 연결홈(927A) 및 전선 가이드부(927)를 순차적으로 통과하여 컨트롤박스 장착부(924) 내로 들어올 수 있다. 따라서, 상기 전선은 컨트롤 박스(991)에 연결될 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)과 서비스 모듈(M)간 전기적 연결이 용이하게 이뤄질 수 있다.

또한, 아우터 바디(920)에는 스캐너(992)가 장착되는 스캐너 장착부(925)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 스캐너 장착부(925)는 프론트 바디(921)의 배면에서 전방으로 함몰되어 형성될 수 있다.

아우터 바디(920)에는 스캐너 장착부(925)와 연통된 관통부(925A)가 형성될 수 있다. 관통부(925A)는 스캐너 장착부(925)에서부터 프론트 바디(921)의 상면까지 상하로 관통되어 형성될 수 있다.

스캐너(992)는 관통부(925A)를 통해 프론트 바디(921)의 상측으로 돌출된 스캐너 본체(992A)와, 스캐너 본체(992A)와 연결되어 스캐너 장착부(925) 내에 장착되는 장착 브라켓(992B)을 포함할 수 있다.

스캐너 장착부(925)는 컨트롤 박스 장착부(924)와 이격될 수 있다. 컨트롤 박스 장착부(924)는 한 쌍의 사이드 바디(922) 중 어느 하나에 더 인접할 수 있고, 스캐너 장착부(925)는 한 쌍의 사이드 바디(922) 중 다른 하나에 더 인접할 수 있다.

아우터 바디(920)에는 슬램 모듈(993)이 장착되는 슬램모듈 장착부(926)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 슬램모듈 장착부(926)는 사이드 바디(922)의 내면에서 외측으로 함몰되어 형성될 수 있다.

슬램 모듈(993)은 좌우 한 쌍이 구비됨이 바람직하다. 이 경우, 어느 하나의 사이드 바디(922)에 형성된 슬램 모듈 장착부(926A)는 제1슬램모듈 장착부(926A)로 명명할 수 있다. 상기 제1슬램모듈 장착부(926A)에 장착된 슬램 모듈(993A)을 제1슬램 모듈(993A)로 명명할 수 있다. 또한, 다른 하나의 사이드 바디(922)에 형성된 슬램 모듈 장착부(926B)는 제2슬램모듈 장착부(926B)로 명명할 수 있고, 제2슬램모듈 장착부(926B)에 장착된 슬램 모듈(993B)을 제2슬램 모듈(993B)로 명명할 수 있다.

메인 바디(910)에는 슬램모듈(993)에 연결되는 전선을 가이드하는 전선 가이드홈(928)(929A)(929B)이 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 아우터 바디(920)에는 컨트롤박스 장착부(924)와 스캐너 장착부(925)를 연통시키는 제1전선 가이드홈(928)이 형성될 수 있다. 제1전선 가이드홈(928)은 컨트롤 박스(991)와 스캐너(992)를 연결하는 전선을 가이드할 수 있다. 제1전선 가이드홈(928)은 프론트 바디(921)의 배면에 형성될 수 있다.

아우터 바디(920)에는 컨트롤 박스 장착부(924)와 제1슬램모듈 장착부(926A)를 연통시키는 제2전선 가이드홈(929A)이 형성될 수 있다. 제2전선 가이드홈(929A)은 컨트롤 박스(991)와 제1슬램모듈(993A)를 연결하는 전선을 가이드할 수 있다. 제2전선 가이드홈(929A)의 일부는 프론트 바디(921)의 배면에 형성될 수 있고 다른 일부는 사이드 바디(922)의 내측면에 형성될 수 있다.

아우터 바디(920)에는 스캐너 장착부(925)와 제2슬램모듈 장착부(926B)를 연통시키는 제3전선 가이드홈(929B)이 형성될 수 있다. 제3전선 가이드홈(929B)은 스캐너(992)와 제2슬램모듈(993B)를 연결하는 전선을 가이드할 수 있다. 제3전선 가이드홈(929B)의 일부는 프론트 바디(921)의 배면에 형성될 수 있고 다른 일부는 사이드 바디(922)의 내측면에 형성될 수 있다.

또한, 제1전선 가이드홈(928) 및 제3전선 가이드홈(929B)은 컨트롤 박스(991)와 제2슬램모듈(993B)를 연결하는 전선을 가이드할 수 있다.

예를 들어, 서비스 모듈(M)에 스캐너(992)가 포함되지 않고 아우터 바디(920)에 스캐너 장착부(925)가 형성되지 않는 경우, 제1전선 가이드홈(928) 및 제3전선 가이드홈(929B)은 서로 연결된 단일의 전선 가이드홈을 형성할 수 있다. 상기 전선 가이드 홈은 컨트롤 박스 장착부(924)와 제2슬램모듈 장착부(926B)를 연통시킬 수 있다.

제1전선 가이드홈(928), 제2전선 가이드홈(929A) 및 제3전선 가이드홈(929B)은 대략 직선 형상을 가질 수 있다. 따라서, 각 구성을 연결하는 전선의 길이가 짧아질 수 있고, 상기 전선의 꺾임이 방지될 수 있다.

한편, 이너 커버(930)는 컨트롤박스 장착부(924), 스캐너 장착부(925) 및 슬램모듈 장착부(926)를 커버할 수 있다. 즉, 이너 커버(930)는 컨트롤 박스(991), 스캐너(992)의 장착 브라켓(992B) 및 슬램 모듈(993)을 커버할 수 있다.

이 경우, 이너 커버(930), 좀 더 상세히는 사이드 커버(932)에는 슬램모듈 회피부(932A)가 형성될 수 잇다. 슬램모듈 회피부(932A)는 슬램모듈 장착부(926)와 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 이로써, 이너 커버(930)가 아우터 커버(920)의 내둘레를 커버할 때 이너 커버(930)가 슬램 모듈(993)과 간섭하지 않을 수 있다.

또한, 이너 커버(930)는 제1전선 가이드홈(928), 제2전선 가이드홈(929A) 및 제3전선 가이드홈(929B)을 커버할 수 있다. 이로써, 서비스 모듈(M), 좀 더 상세히는 프론트 모듈(910)에 내장된 전선이 수용 공간(S1)(도 9 참조)으로 노출되지 않을 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

물품이 수용되는 수용공간이 형성된 메인 바디;
상기 메인바디의 상부에 설치된 슬램모듈; 및
상기 메인 바디에 형성되고, 상기 슬램모듈에 연결된 전선을 가이드하는 전선 가이드홈을 포함하고,
상기 슬램 모듈의 상단 높이는 상기 메인 바디의 상면 높이보다 낮은 서비스 모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 슬램 모듈은,
상기 메인 바디의 수평 외측방향과 수직 상측방향 사이의 경사 방향을 향하는 서비스 모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 메인 바디의 상면과 둘레면의 경계에는 함몰부가 형성되고,
상기 함몰부는 상기 슬램모듈과 대응되는 위치에 형성된 서비스 모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 함몰부는,
개구가 형성되고 상기 메인 바디의 수평 외측방향과 수직 상측방향 사이의 경사 방향을 향하는 경사부;
상기 경사부의 전방측 가장자리와 연결되고 상기 메인 바디의 상면 및 둘레면과 연결된 프론트 연장부; 및
상기 경사부의 후방측 가장자리와 연결되고 상기 메인 바디의 상면 및 둘레면과 연결되며 상기 프론트 연장부와 이격된 리어 연장부를 포함하고,
상기 프론트 연장부 및 리어 연장부는 상기 경사부와 근접할수록 완만하고 상기 메인 바디의 상면과 근접할수록 가파른 서비스 모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 메인 바디에 내장되고 상기 슬램 모듈과 전기적으로 연결된 컨트롤 박스를 더 포함하는 서비스 모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 메인 바디는,
상기 슬램 모듈이 장착되는 슬램모듈 장착부가 형성된 아우터 바디; 및
상기 슬램 모듈 장착부를 커버하는 이너 커버를 포함하는 서비스 모듈.
제 6 항에 있어서,
상기 이너 커버에는 상기 슬램모듈과의 간섭을 회피하는 슬램모듈 회피부가 형성된 서비스 모듈.
제 6 항에 있어서,
상기 아우터 바디는,
프론트 바디; 및
상기 프론트 바디의 양측 가장자리에서 후방으로 연장된 사이드 바디를 포함하고,
상기 슬램모듈 장착부는 상기 사이드 바디에 형성된 서비스 모듈.
제 6 항에 있어서,
상기 슬램 모듈과 전기적으로 연결된 컨트롤 박스를 더 포함하고,
상기 아우터 바디에는,
상기 컨트롤 박스가 장착되는 컨트롤 박스 장착부가 형성된 서비스 모듈.
제 9 항에 있어서,
상기 전선 가이드홈은 상기 아우터 바디에 형성되고,
상기 전선 가이드홈은 상기 슬램모듈 장착부와 상기 컨트롤 박스 장착부를 연통시키는 서비스 모듈.
제 10 항에 있어서,
상기 이너 커버는, 상기 컨트롤 박스 장착부 및 전선 가이드홈을 커버하는 서비스 모듈.
제 9 항에 있어서,
상기 아우터 바디에는,
상기 컨트롤 박스 장착부에서 하측으로 관통 형성된 전선 가이드부; 및
상기 아우터 바디의 전방부 하측에서 후방 함몰되고 상기 전선 가이드부와 연통된 로어 함몰부가 형성된 서비스 모듈.
제 12 항에 있어서,
상기 아우터 바디의 저면에는, 상기 전선 가이드부와 상기 로어 함몰부를 연통시키는 연결홈이 형성된 서비스 모듈.
주행 유닛을 갖는 이동 모듈; 및
상기 이동 모듈의 상측에 분리 가능하게 장착된 서비스 모듈을 포함하고,
상기 서비스 모듈은,
물품이 수용되는 수용공간이 형성된 메인 바디;
상기 메인바디의 상부에 설치된 슬램모듈;
상기 메인 바디에 형성되고, 상기 이동 모듈의 내부에 연결된 전선을 상기 슬램모듈로 가이드하는 전선 가이드홈을 포함하고,
상기 슬램 모듈의 상단 높이는 상기 메인 바디의 상면 높이보다 낮은 이동 로봇.
제 14 항에 있어서,
상기 이동 모듈은,
상기 주행 유닛이 구비된 본체;
상기 본체의 전방부 상측에 배치되고 상하로 길게 형성되며 상기 서비스 모듈의 전방에 위치한 디스플레이 유닛; 및
상기 본체의 상측에 배치되고 상기 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 포함하는 이동 로봇.
제 15 항에 있어서,
상기 메인 바디에는,
상기 디스플레이 유닛의 적어도 일부가 끼워지는 가이드홈이 형성된 이동 로봇.
제 15 항에 있어서,
상기 메인 바디에는,
상기 메인 바디의 내부로 전선을 가이드하는 전선 가이드부; 및
상기 메인 바디의 전방부 하측에서 후방 함몰되고 상기 전선 가이드부와 연통된 로어 함몰부가 형성된 이동 로봇.
제 17 항에 있어서,
상기 디스플레이 유닛에는,
상기 본체의 내부와 연통되는 로어 개구부; 및
상기 로어 함몰부와 연통되는 리어 개구부가 형성된 이동 로봇.
제 18 항에 있어서,
상기 디스플레이 유닛은,
상기 리어 개구부를 개폐하는 셔터를 포함하는 이동 로봇.
제 19 항에 있어서,
상기 디스플레이 유닛의 내부에는 상기 셔터의 승강을 가이드하는 셔터 가이드가 구비된 이동 로봇.