KR20200084289A - 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 이동로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 본체의 상면에 형성된 적어도 하나의 관통공; 본체의 상측에 배치되는 서비스 모듈의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드; 및 본체의 내부에서 모듈 가이드를 회전 가능하게 지지하는 가이드 서포터를 포함할 수 있다. 모듈 가이드는, 본체 내의 제1위치와, 관통공을 통해 본체의 상측으로 돌출되는 제2위치 사이에서 회전할 수 있다.

Description

이동 로봇{MODULAR MOVABLE ROBOT}

본 발명은 자율 주행이 가능한 이동로봇에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.

다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.

이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 서비스 모듈이 용이하게 장착 가능한 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 이동 로봇이 단독으로 주행하는 경우 모듈 가이드 및 모듈 체결부가 숨겨지는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 상면에 형성된 적어도 하나의 관통공; 상기 본체의 상측에 배치되는 서비스 모듈의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드; 및 상기 본체의 내부에서 상기 모듈 가이드를 회전 가능하게 지지하는 가이드 서포터를 포함할 수 있다. 상기 모듈 가이드는, 상기 본체 내의 제1위치와, 상기 관통공을 통해 상기 본체의 상측으로 돌출되는 제2위치 사이에서 회전할 수 있다.

상기 본체의 상면에 형성되고 상기 관통공과 이격된 적어도 하나의 개방공; 상기 서비스 모듈을 구속하는 체결 부재와 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부; 및 상기 본체의 내부에서 상기 모듈 체결부를 회전 가능하게 지지하는 체결부 서포터를 더 포함할 수 있다. 상기 모듈 체결부는, 상기 본체 내의 제3위치와, 상기 개방공을 통해 상기 본체의 상측을 향하는 제4위치 사이에서 회전할 수 있다.

상기 개방공은 상기 체결부재가 통과하는 크기로 형성될 수 있다.

상기 모듈 가이드 및 가이드 서포터 중 어느 하나에는 상기 모듈 가이드를 가고정하는 가이드 디텐트가 구비되고, 상기 모듈 가이드 및 가이드 서포터 중 다른 하나에는, 상기 모듈 가이드가 상기 제1위치에 위치한 경우 상기 가이드 디텐트에 걸리는 제1걸림홈; 및 상기 모듈 가이드가 상기 제2위치에 위치한 경우 상기 가이드 디텐트에 걸리는 제2걸림홈이 형성될 수 있다.

상기 모듈 체결부 및 체결부 서포터 중 어느 하나에는 상기 모듈 체결부를 가고정하는 체결부 디텐트가 구비되고, 상기 모듈 체결부 및 체결부 서포터 중 다른 하나에는, 상기 모듈 체결부가 상기 제3위치에 위치한 경우 상기 체결부 디텐트에 걸리는 제3걸림홈; 및 상기 모듈 체결부가 상기 제4위치에 위치한 경우 상기 체결부 디텐트에 걸리는 제4걸림홈이 형성될 수 있다.

상기 본체의 상면에 장착되고 상기 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 더 포함할 수 있다. 상기 모듈지지 플레이트에는 상기 모듈 가이드가 통과하는 서브 관통공이 형성될 수 있다.

상기 본체의 상면에 장착되고 상기 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 더 포함할 수 있다. 상기 모듈지지 플레이트에는, 상기 모듈 가이드가 통과하는 서브 관통공; 및 상기 체결부재가 통과하는 서브 개방공이 형성될 수 있다.

상기 본체는, 상기 주행유닛이 구비된 로어 플레이트; 상기 로어 플레이트와 상측으로 이격되고 상기 본체의 상면을 형성하는 탑 플레이트; 및 상기 로어 플레이트 및 탑 플레이트의 가장자리를 둘러싸는 하우징을 포함할 수 있다. 상기 관통공 및 개방공은 상기 탑 플레이트가 상하로 관통되어 형성될 수 있다.

상기 가이드 서포터 및 체결부 서포터 중 적어도 하나는 상기 탑 플레이트의 저면에 체결될 수 있다.

상기 서비스 모듈은 저면을 형성하는 모듈 베이스를 포함하고, 상기 모듈 베이스에는, 상기 모듈 가이드가 삽입되는 가이드 삽입부; 및 상기 가이드 삽입부와 이격되고 상기 체결부재가 관통하는 체결공이 형성될 수 있다.

상기 모듈 베이스에는, 상기 모듈 베이스의 상면에서 하방으로 함몰된 체결홈이 형성되고, 상기 체결공은 상기 체결홈에서 상기 모듈 베이스의 저면까지 관통 형성될 수 있다.

상기 서비스 모듈은, 상기 모듈 베이스를 상측에서 커버하는 베이스 커버를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 모듈 가이드는 서비스 모듈의 설치 위치를 가이드할 수 있다. 또한 모듈 체결부는 서비스 모듈과 체결부재에 의해 체결될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈이 이동 로봇에 용이하게 장착될 수 있다.

또한, 모듈 가이드는 본체 내의 제1위치와 본체의 상측으로 돌출되는 제2위치 사이에서 회전할 수 있다. 이로써, 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착되지 않는 경우에 모듈 가이드가 본체 내부로 숨겨질 수 있다. 따라서, 이동 로봇의 외관이 디자인적으로 향상될 뿐만 아니라, 서비스 모듈 대신 다른 물건을 이동 로봇에 올려놓기 용이한 이점이 있다.

또한, 모듈 체결부는 본체 내의 제3위치와 본체의 상측을 향하는 제4위치 사이에서 회전할 수 있다. 이로써, 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착되지 않는 경우에 모듈 체결부 및 그에 장착되는 체결부재가 본체 내부로 숨겨질 수 있다. 따라서, 이동 로봇의 외관이 디자인적으로 향상될 뿐만 아니라, 서비스 모듈 대신 다른 물건을 이동 로봇에 올려놓기 용이한 이점이 있다.

또한, 개방공은 상기 체결부재가 통과하는 크기로 형성될 수 있다. 이로써, 체결부재를 모듈 체결부에 체결한 상태로 본체 내부에 보관할 수 있으므로, 체결부재가 분실될 염려를 줄일 수 있다.

또한, 가이드 디텐트에 의해 모듈 가이드가 가고정될 수 있다. 이로써 모듈 가이드에 충분한 외력을 가하지 않는 이상, 가이드 디텐트가 제1위치 또는 제2위치에 고정되어 움직이지 않을 수 있다.

또한, 체결부 디텐트에 의해 모듈 체결부가 가고정될 수 있다. 이로써 모듈 체결부에 충분한 외력을 가하지 않는 이상, 체결부 디텐트가 제3위치 또는 제4위치에 고정되어 움직이지 않을 수 있다.

또한, 모듈지지 플레이트에는 모듈 가이드가 통과하는 서브 관통공과, 체결부재가 통과하는 서브 개방공이 형성될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈이 모듈지지 플레이트의 상측에 용이하게 장착될 수 있다.

또한, 본체는 하우징 및 탑 플레이트를 포함하고, 관통공 및 개방공은 탑 플레이트가 상하로 관통되어 형성될 수 있다. 따라서, 제1위치에 위치한 모듈 가이드 및 제3위치에 위치한 모듈 체결부는 탑 플레이트의 하측에서 하우징에 의해 보호될 수 있다.

또한, 가이드 서포터 및 체결부 서포터 중 적어도 하나는 탑 플레이트의 저면에 체결될 수 있다. 이로써, 모듈 가이드 및 모듈 체결부가 상측으로 회전하는 경우에 탑 플레이트의 상측으로 돌출되어 서비스 모듈과 장착될 수 있다.

또한, 서비스 모듈의 모듈 베이스에는 모듈 가이드가 삽입되는 가이드 삽입부가 형성될 수 있다. 이로써 서비스 모듈의 설치 위치가 가이드될 뿐 아니라 서비스 모듈이 수평 방향에 대해 고정될 수 있다.

또한, 모듈 베이스에는 체결부재가 관통하는 체결공이 형성될 수 있고, 상기 체결부재는 모듈 체결부에 체결될 수 있다. 이로써, 서비스 모듈(M)이 수평방향뿐만 아니라 수직 방향에 대해서도 고정될 수 있다.

또한, 모듈 베이스에는 모듈 베이스의 상면에서 하방으로 함몰된 체결홈이 형성되고, 체결공은 체결홈부터 모듈 베이스의 저면까지 관통될 수 있다. 이로써, 체결공을 관통하는 체결 부재의 상측 일부(헤드부)가 체결홈에 위치하여, 모듈 베이스의 상측으로 돌출되지 않을 수 있다.

또한, 베이스 커버는 모듈 베이스를 상측에서 커버할 수 있다. 이로써, 모듈 베이스에 형성된 가이드 삽입부 및 체결홈이 가려질 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 탑 플레이트의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 탑 플레이트의 저면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 모듈 체결부가 하측으로 회전한 상태가 도시된 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 모듈 체결부가 상측으로 회전한 상태가 도시된 단면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 가이드 서포터의 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 가이드 서포터의 분해 사시도이다
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 체결부 및 체결부 서포터의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 모듈 체결부 및 체결부 서포터의 분해 사시도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 저면도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디의 분해 사시도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 리어 모듈의 분해 사시도이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 모습이 도시된 단면도이다.
도 18은 본 발명의 다른 실시예에 따른 서비스 모듈이 이동 로봇에 장착된 사시도이다.
도 19는 본 발명의 다른 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이다.
도 20은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 서비스 모듈이 이동 로봇에 장착된 사시도이다.
도 21은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.

본체(100)는 이동 로봇(1)의 몸체를 구성할 수 있다.

본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.

본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.

이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.

로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.

로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.

탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.

어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.

하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.

하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.

하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다. 또한, 백 클리프 센서(276B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 각 초음파 센서(310)는 상기 개구(303A)를 통해 이동 로봇(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.

하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.

일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.

이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.

주행 유닛(240)은 이동 로봇(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.

한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.

모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.

모듈 지지 플레이트(400)는 서비스 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.

서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.

이 경우, 본 발명의 이동 로봇(1)을 "이동 모듈"로 명명할 수 있고, 이동 모듈(1)과 서비스 모듈(M)을 포함하는 전체 구성을 "이동 로봇"이라 명명하는 것도 가능하다. 다만, 설명의 혼란을 피하기 위해 이러한 명칭은 이하에서는 사용하지 않도록 한다.

서비스 모듈(M)은 이동 로봇(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 로봇(1)에 서로 다른 서비스 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.

일례로, 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트일 수 있다. 이 경우, 카트가 장착된 이동 로봇(1)은 마트에서 사용될 수 있고, 사용자는 카트를 직접 밀지 않아도 되는 이점이 있다.

본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 서비스 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.

모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 서비스 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.

모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 서비스 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 서비스 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 로봇(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.

한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)의 높이(HD)(도 4 참조)는 본체(100)의 높이(HB)보다 높을 수 있다.

좀 더 상세히, 디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 서비스 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 서비스 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 홈이 형성될 수 있고, 상기 홈에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 서비스 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.

회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.

도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.

본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다. 또한, 본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 내장될 수 있다.

배터리(271)에는 이동 로봇(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.

배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.

배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.

또한, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 잇다.

상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 상기 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 로봇(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.

컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 각각 본체(100)의 전방부와 후방부에 구비될 수 있다.

라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 로봇(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다.

프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)와 동일할 수 있다.

또한, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)보다 멀 수 있다. 또한, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)보다 멀 수 있다.

이로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.

본체(100)에는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 내장될 수 있다.

클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.

클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 즉, 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 로봇(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 로봇(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.

클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.

즉, 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 클리프 센서(276A)까지의 상하 거리(H4)는, 본체(100)의 저면부터 백 클리프 센서(276B)까지의 상하 거리(H5)보다 멀 수 있다.

이로써, 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.

한편, 본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 로봇(1)의 전원을 차단하여 이동 로봇(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.

배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 탑 플레이트의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 탑 플레이트의 저면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 모듈 체결부가 하측으로 회전한 상태가 도시된 단면도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 모듈 체결부가 상측으로 회전한 상태가 도시된 단면도이다.

탑 플레이트(230)는 단일의 판상 부재로 형성되거나, 복수개의 판상 부재가 결합되어 형성될 수 있다.

탑 플레이트(230)의 저면 전방부에는 클리프 센서(276A)가 구비되고, 저면 후방부에는 백 클리프 센서(276B)가 구비될 수 있다.

탑 플레이트(230)에는 상하로 관통된 관통공(233)이 형성될 수 있다. 모듈 가이드(231)는 관통공(233)을 통해 탑 플레이트(230)의 상측으로 돌출될 수 있다.

또한, 탑 플레이트(230)의 저면에는 모듈 가이드(231)를 회전 가능하게 지지하는 가이드 서포터(235)가 구비될 수 있다. 즉, 모듈 가이드(231)의 회전축(Ax1)은 탑 플레이트(230)의 하측, 즉 본체(100)의 내부에 위치할 수 있다.

가이드 서포터(235)는 모듈 가이드(231)의 회전축(Ax1)을 회전 가능하게 지지할 수 있다.

모듈 가이드(231)의 회전축(Ax1)은 수평 방향으로 길게 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)의 회전축(Ax1)은 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.

모듈 가이드(231)는 회전축(Ax1)을 중심으로 상측 또는 하측으로 회전할 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)는, 본체(100) 내의 제1위치(P1)와, 관통공(233)을 통해 본체(100)의 상측으로 돌출되는 제2위치(P2) 사이에서 회동할 수 있다. 더욱 상세히, 모듈 가이드(231)는 탑 플레이트(230) 하측의 제1위치(P1)와, 관통공(233)을 통해 탑 플레이트(230)의 상측으로 돌출되는 제2위치(P2) 사이에서 회동할 수 있다.

이 경우, 관통공(233)은 회동하는 모듈 가이드(231)와 간섭되지 않는 크기로 형성될 수 있다.

또한, 탑 플레이트(230)에는 상하로 관통되고 관통공(233)과 이격된 개방공(234)이 형성될 수 있다. 모듈 체결부(232)는 개방공(234)을 통해 탑 플레이트(230)의 상측으로 돌출될 수 있다.

모듈 체결부(232)는 서비스 모듈(M)(도 2 참조)과 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)는 서비스 모듈(M)을 구속하는 체결 부재(C)와 체결될 수 있다.

또한, 탑 플레이트(230)의 저면에는 모듈 체결부(232)를 회전 가능하게 지지하는 체결부 서포터(236)가 구비될 수 있다. 즉, 모듈 체결부(232)의 회전축(Ax2)은 탑 플레이트(230)의 하측, 즉 본체(100)의 내부에 위치할 수 있다.

체결부 서포터(236)는 모듈 체결부(232)의 회전축(Ax2)을 회전 가능하게 지지할 수 있다.

모듈 체결부(232)의 회전축(Ax2)은 수평 방향으로 길게 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)의 회전축(Ax2)은 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.

모듈 체결부(232)는 회전축(Ax2)을 중심으로 상측 또는 하측으로 회전할 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)는, 본체(100) 내의 제3위치(P3)와, 개방공(234)을 통해 본체(100)의 상측을 향하는 제4위치(P4) 사이에서 회동할 수 있다. 더욱 상세히, 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230) 하측의 제3위치(P3)와, 개방공(234)을 통해 탑 플레이트(230)의 상측을 향하는 제4위치(P4) 사이에서 회동할 수 있다.

이 경우, 개방공(234)은 회동하는 모듈 체결부(232) 및 모듈 체결부(232)에 체결된 체결부재(C)와 간섭되지 않는 크기로 형성될 수 있다. 따라서, 체결부재(C)는 모듈 체결부(232)에 체결된 상태에서 탑 플레이트(230)의 하측, 즉 본체(100) 내부에 수용될 수 있다.

이동 로봇(1)이 단독으로 사용되는 경우에 모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230) 및 모듈지지 플레이트(400)(도 3 참조)의 상측으로 돌출되지 않을 수 있다. 따라서, 모듈 지지 플레이트(400)의 상면에 물건 등을 올려놓을 수 있다.

반면, 이동 로봇(1)에 서비스 모듈(M)(도 2 참조)이 장착되는 경우에 모듈 가이드(231)는 관통공(233)을 통해 탑 플레이트(230)의 상측으로 돌출되고, 모듈지지 플레이트(400)의 서브 관통공(411)(도 3 참조)을 통과하여 모듈 지지 플레이트(400)의 상측으로 돌출될 수 있다. 또한, 모듈 체결부(232)는 개방공(234)을 통해 탑 플레이트(230)의 상측으로 돌출되고, 모듈지지 플레이트(400)의 서브 개방공(412)(도 3 참조)을 통과하여 모듈 지지 플레이트(400)의 상측으로 돌출될 수 있다.

이 경우, 서비스 모듈(M)의 저면에는 모듈 가이드(231)가 삽입되는 가이드 삽입부(961)(도 17 참조)가 형성될 수 있다. 이로써 서비스 모듈(M)의 설치 위치가 가이드될 뿐 아니라 서비스 모듈(M)이 수평 방향에 대해 고정될 수 있다.

또한, 서비스 모듈(M)의 저면에는 체결부재(C)가 관통하는 체결공(962A)(도 17 참조)이 형성될 수 있다. 체결부재(C)는 상기 체결공(962A)을 관통하여 모듈 체결부(232)에 체결될 수 있다. 이로써 서비스 모듈(M)이 수평방향뿐만 아니라 수직 방향에 대해서도 고정될 수 있다.

탑 플레이트(230)에 구비된 복수개의 모듈 가이드(231)는, 탑 플레이트(230)의 전방부에 구비된 프론트 모듈 가이드(231A)와, 탑 플레이트(230)의 후방부에 구비된 리어 모듈 가이드(231B)를 포함할 수 있다.

프론트 모듈 가이드(231A)는 모듈 체결부(232)의 전방에 위치할 수 있고, 리어 모듈 가이드(231B)는 모듈 체결부(232)의 후방에 위치할 수 있다. 즉, 모듈 체결부(232)는 프론트 모듈 가이드(231A)와 리어 모듈 가이드(231B)의 사이에 위치할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 가이드 서포터의 사시도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 가이드 및 가이드 서포터의 분해 사시도이다.

모듈 가이드(231)은 대략 블록 형상을 가질 수 있다.

모듈 가이드(231)에는 손잡이부(231A)가 형성될 수 있다. 손잡이부(231A)는 모듈 가이드(231)에서 수평 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 손잡이부(231A)는 모듈 가이드(231)가 상기 제2위치(P2)(도 8 참조)에 위치한 경우에 모듈지지 플레이트(400)(도 3 참조)의 상측에 위치할 수 있다. 이로써, 모듈 가이드(231)는 이동 로봇(1)에 서비스 모듈(M)(도 2 참조)이 장착되지 않은 경우에 이동 로봇(1)의 손잡이로 활용될 수 있다.

가이드 서포터(235)는 모듈 가이드(231)를 기준으로 서로 반대편에 위치한 한 쌍이 구비될 수 있다. 이 경우 한 쌍의 가이드 서포터(235)는 모듈 가이드(231)의 회전축(Ax1)의 길이 방향에 대해 서로 이격될 수 있다.

각 가이드 서포터(235)의 상면에는 탑 플레이트(230)(도 6 참조)의 저면에 체결되는 적어도 하나의 플레이트 체결공(235A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 스크류 등의 별도 체결부재는 탑 플레이트를 관통하여 플레이트 체결공(235A)에 체결될 수 있다. 이로써, 각 가이드 서포터(235)가 탑 플레이트(230)의 저면에 고정될 수 있다.

모듈 가이드(231)의 회전축(Ax1)은 한 쌍의 가이드 서포터(235)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)에는 회전축(Ax1)이 관통하는 회전축 관통공(231C)이 형성될 수 있고, 가이드 서포터(235)에는 회전축(Ax1)의 단부가 삽입되는 회전축 삽입공(235B)이 형성될 수 있다.

회전축 관통공(231C)은 모듈 가이드(231)의 하부에 형성될 수 있다. 회전축 관통공(231C)은 모듈 가이드(231)를 좌우로 관통하여 형성될 수 있다. 회전축 삽입공(235B)은 회전축 관통공(231C)과 대응되는 위치에서 가이드 서포터(235)를 좌우로 관통하여 형성될 수 있다.

모듈 가이드(231)의 회전축 관통공(231C)을 관통한 회전축(Ax1)의 일 단부는 일 가이드 서포터(235)에 형성된 회전축 삽입공(235B)에 삽입되고, 회전축(Ax1)의 타 단부는 타 가이드 서포터(235)에 형성된 회전축 삽입공(235B)에 삽입될 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니며 회전축(Ax1)과 모듈 가이드(231)가 일체로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.

한편, 모듈 가이드(231) 및 가이드 서포터(235) 중 어느 하나에는 모듈 가이드(231)를 가고정하는 가이드 디텐트(237)가 구비될 수 있다. 또한, 모듈 가이드(231) 및 가이드 서포터(235) 중 다른 하나에는, 가이드 디텐트(237)가 걸리는 걸림홈(231D)(231E)이 형성될 수 있다.

이하에서는 가이드 서포터(235)에 가이드 디텐트(237)가 장착되고, 모듈 가이드(231)에 걸림홈(231D)(231E)이 형성된 경우를 예로 들어 설명한다.

가이드 디텐트(237)는 가이드 서포터(235)에 장착되는 디텐트 본체(237A)와, 상기 디텐트 본체(237A)에 구비되고 모듈 가이드(231)에 걸리는 디텐트 볼(237B)과, 상기 디텐트 본체(237A)에 내장되고 상기 디텐트 볼(237B)에 탄성력을 제공하는 스프링(미도시)를 포함할 수 있다. 디텐트의 구성은 주지 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.

가이드 서포터(235)에는 가이드 디텐트(237)가 장착되는 디텐트 장착공(235C)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 디텐트 장착공(235C)에는 가이드 디텐트(237)의 디텐트 본체(237A)가 끼워져 장착될 수 있다.

디텐트 장착공(235C)은 가이드 서포터(235)를 좌우로 관통하여 형성될 수 있다. 디텐트 장착공(235C)은 회전축 삽입공(235B)과 이격될 수 있다.

모듈 가이드(231)에는 가이드 디텐트(237)에 걸리는 걸림홈(231D)(231E)이 형성될 수 있다. 걸림홈(231D)(231E)은 모듈 가이드(231)의 양 측면에 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)에는 제1걸림홈(231D) 및 제2걸림홈(231E)이 형성될 수 있다. 제1걸림홈(231D) 및 제2걸림홈(231E)은 서로 이격될 수 있다. 제1걸림홈(231D) 및 제2걸림홈(231E)은 각각 모듈 가이드(231)의 양 측면에 형성될 수 있다.

제1걸림홈(231D)은 제2걸림홈(231E)보다 높은 위치에 형성될 수 있다. 일례로, 제1걸림홈(231D)은 회전축 관통공(231C)의 상측에 위치할 수 있고 제2걸림홈(231E)은 회전축 관통공(231C)의 전방 또는 후방에 위치할 수 있다.

제1걸림홈(231D) 및 제2걸림홈(231E)은 가이드 디텐트(237)의 디텐트 볼(237B) 형상과 대응되도록 형성될 수 있다.

모듈 가이드(231)가 상기 제1위치(P1)(도 7 참조)에 위치한 경우 가이드 디텐트(237)는 제1걸림홈(231D)에 걸릴 수 있다. 모듈 가이드(231)가 상기 제2위치(P2)(도 8 참조)에 위치한 경우 가이드 디텐트(237)는 제2걸림홈(231E)에 걸릴 수 있다.

즉, 모듈 가이드(231)가 모듈지지 플레이트(400)(도 3 참조)의 하측에 위치한 경우, 가이드 디텐트(237)는 모듈 가이드(231)의 제1걸림홈(231D)에 걸릴 수 잇다. 이로써, 모듈 가이드(231)가 상기 제1위치(P1)에 가고정될 수 있다.

또한, 모듈 가이드(231)의 일부가 모듈지지 플레이트(400)(도 3 참조)의 상측으로 돌출된 경우, 가이드 디텐트(237)는 모듈 가이드(231)의 제2걸림홈(231E)에 걸릴 수 있다. 이로써, 모듈 가이드(231)가 상기 제2위치(P2)에 가고정될 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)가 제1위치(P1)에 위치에 가고정된 경우 제1걸림홈(231D)에 디텐트 볼(237B)이 걸린 상태일 수 있다. 이 경우, 모듈 가이드(231)가 상측으로 회전하는 외력이 모듈 가이드(231)에 가해지면, 디텐트 볼(237B)과 연결된 스프링이 압축되며 디텐트 볼(237B)이 제1걸림홈(231D)에서 빠져나올 수 있다. 이후, 모듈 가이드(231)가 상측으로 회전하여 제2위치(P2)에 도달하면 디텐트 볼(237B)은 스프링의 탄성력에 의해 제2걸림홈(231E)에 걸릴 수 있다. 이로써, 모듈 가이드(231)가 제2위치(P2)에 가고정될 수 있다.

반대로, 모듈 가이드(231)가 제2위치(P2)에 위치에 가고정된 경우 제2걸림홈(231E)에 디텐트 볼(237B)이 걸린 상태일 수 있다. 이 경우, 모듈 가이드(231)가 하측으로 회전하는 외력이 모듈 가이드(231)에 가해지면, 디텐트 볼(237B)과 연결된 스프링이 압축되며 디텐트 볼(237B)이 제2걸림홈(231E)에서 빠져나올 수 있다. 이후, 모듈 가이드(231)가 하측으로 회전하여 제1위치(P1)에 도달하면 디텐트 볼(237B)은 스프링의 탄성력에 의해 제1걸림홈(231D)에 걸릴 수 있다. 이로써, 모듈 가이드(231)가 제1위치(P1)에 가고정될 수 있다.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 모듈 체결부 및 체결부 서포터의 사시도이고, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 모듈 체결부 및 체결부 서포터의 분해 사시도이다.

모듈 체결부(232)은 대략 블록 형상을 가질 수 있다.

모듈 체결부(232)에는 체결부재(C)가 체결되는 체결홈(232A)이 형성될 수 있다. 체결홈(232A)는 모듈 체결부의 상면에서 하측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 체결홈(232A)의 내둘레에는 체결부재(C)의 수나사산과 대응되는 암나나산이 형성될 수 있다.

체결 부재(C)는 모듈 체결부(232)의 체결홈(232A)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 체결 부재(C)는 헤드부(C1)와, 헤드부(C1)에서 하측으로 연장된 바디부(C2)와, 바디부(C2)에서 하측으로 연장된 체결부(C3)를 포함할 수 있다.

헤드부(C1)의 크기는 바디부(C2) 및 체결부(C3) 각각의 크기보다 클 수 있다. 작업자는 헤드부(C1)를 파지하여 체결부재(C)를 회전시킴으로써 체결부재(C)를 모듈 체결부(232)에 체결시키거나 모듈 체결부(232)에서 분리시킬 수 있다.

체결부 서포터(236)는 모듈 체결부(232)를 기준으로 서로 반대편에 위치한 한 쌍이 구비될 수 있다. 이 경우 한 쌍의 체결부 서포터(236)는 모듈 체결부(232)의 회전축(Ax2)의 길이 방향에 대해 서로 이격될 수 있다.

각 체결부 서포터(236)의 상면에는 탑 플레이트(230)(도 6 참조)의 저면에 체결되는 적어도 하나의 플레이트 체결공(236A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 스크류 등의 별도 체결부재는 탑 플레이트(230)를 관통하여 플레이트 체결공(236A)에 체결될 수 있다. 이로써, 각 체결부 서포터(236)가 탑 플레이트(230)의 저면에 고정될 수 있다.

모듈 체결부(232)의 회전축(Ax2)은 한 쌍의 체결부 서포터(236)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)에는 회전축(Ax2)이 구비될 수 있고, 체결부 서포터(236)에는 회전축(Ax2)의 단부가 삽입되는 회전축 삽입공(236C)이 형성될 수 있다.

회전축(Ax2)은 모듈 체결부(232)와 일체로 형성될 수 있다. 회전축(Ax2)은 모듈 체결부(232)의 상부에 구비될 수 있다.

회전축 삽입홈(236C)은 체결부 서포터(236)의 상부에 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 체결부 서포터(236)에는 상면 일부가 상측으로 돌출된 돌출부(236B)가 형성될 수 있고, 회전축 삽입홈(236C)의 적어도 일부는 상기 돌출부(236B)에 형성될 수 있다.

회전축 삽입홈(236C)은 체결부 서포터(236)의 내측면에 형성될 수 있다.

모듈 체결부(232)에 구비된 회전축(Ax2)의 일 단부는 일 체결부 서포터(236)에 형성된 회전축 삽입홈(236C)에 삽입되고, 회전축(Ax2)의 타 단부는 타 체결부 서포터(236)에 형성된 회전축 삽입홈(236C)에 삽입될 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니며 모듈 체결부(232)에 회전축(Ax2)이 관통하는 회전축 관통공이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.

한편, 모듈 체결부(232) 및 체결부 서포터(236) 중 어느 하나에는 모듈 체결부(232)를 가고정하는 체결부 디텐트(238)가 구비될 수 있다. 또한, 모듈 체결부(232) 및 체결부 서포터(236) 중 다른 하나에는, 체결부 디텐트(238)가 걸리는 걸림홈(236D)(236E)이 형성될 수 있다.

이하에서는 모듈 체결부(232)에 체결부 디텐트(238)가 장착되고, 체결부 서포터(236)에 걸림홈(236D)(236E)이 형성된 경우를 예로 들어 설명한다.

체결부 디텐트(238)는 모듈 체결부(232)에 장착되는 디텐트 본체(238A)와, 상기 디텐트 본체(238A)에 구비되고 체결부 서포터(236)에 걸리는 디텐트 볼(238B)과, 상기 디텐트 본체(238A)에 내장되고 상기 디텐트 볼(238B)에 탄성력을 제공하는 스프링(미도시)를 포함할 수 있다. 디텐트의 구성은 주지 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.

모듈 체결부(232)에는 체결부 디텐트(238)가 장착되는 디텐트 장착공(232B)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 디텐트 장착공(232B)에는 체결부 디텐트(238)의 디텐트 본체(238A)가 끼워져 장착될 수 있다. 더욱 상세히, 디텐트 장착공(232B)의 일측 및 타측 각각에는 서로 반대편을 향하는 한 쌍의 체결부 디텐트(238)가 끼워질 수 있다.

디텐트 장착공(232B)은 모듈 체결부(232)를 좌우로 관통하여 형성될 수 있다. 디텐트 장착공(232B)은 모듈 체결부(232)의 하부에 형성될 수 있다.

체결부 서포터(236)에는 체결부 디텐트(238)에 걸리는 걸림홈(236D)(236E)이 형성될 수 있다. 걸림홈(236D)(236E)은 체결부 서포터(236)의 하부에 형성될 수 있다. 걸림홈(236D)(236E)은 체결부 서포터(236)에서 회전축 삽입홈(236C)보다 낮은 높이에 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 체결부 서포터(236)에는 제3걸림홈(236D) 및 제4걸림홈(236E)이 형성될 수 있다. 제3걸림홈(236D) 및 제4걸림홈(236E)은 서로 이격될 수 있다. 제3걸림홈(236D) 및 제4걸림홈(236E)은 체결부 서포터(236)의 내측면에 형성될 수 있다.

제3걸림홈(236D) 및 제4걸림홈(236E)은 서로 동일한 높이에 형성될 수 있다.

제3걸림홈(236D) 및 제4걸림홈(236E)은 체결부 디텐트(238)의 디텐트 볼(238B) 형상과 대응되도록 형성될 수 있다.

모듈 체결부(232)가 상기 제3위치(P3)(도 7 참조)에 위치한 경우 체결부 디텐트(238)는 제3걸림홈(236D)에 걸릴 수 있다. 모듈 체결부(232)가 상기 제4위치(P4)(도 8 참조)에 위치한 경우 체결부 디텐트(238)는 제4걸림홈(236E)에 걸릴 수 있다.

즉, 모듈 체결부(232)에 체결된 체결 부재(C)가 모듈지지 플레이트(400)(도 3 참조)의 하측에 위치한 경우, 체결부 디텐트(238)는 체결부 서포터(236)의 제3걸림홈(236D)에 걸릴 수 잇다. 이로써, 모듈 체결부(232)가 상기 제3위치(P3)에 가고정될 수 있다.

또한, 모듈 체결부(232)에 체결된 체결 부재(C)의 일부가 모듈지지 플레이트(400)(도 3 참조)의 상측으로 돌출된 경우, 체결부 디텐트(238)는 체결부 서포터(236)의 제4걸림홈(236E)에 걸릴 수 있다. 이로써, 모듈 체결부(232)가 상기 제4위치(P4)에 가고정될 수 있다.

좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)가 제3위치(P3)에 위치에 가고정된 경우 제3걸림홈(236D)에 디텐트 볼(238B)이 걸린 상태일 수 있다. 이 경우, 모듈 체결부(232)가 상측으로 회전하는 외력이 모듈 체결부(232)에 가해지면, 디텐트 볼(238B)과 연결된 스프링이 압축되며 디텐트 볼(238B)이 제3걸림홈(236D)에서 빠져나올 수 있다. 이후, 모듈 체결부(232)가 상측으로 회전하여 제4위치(P4)에 도달하면 디텐트 볼(238B)은 스프링의 탄성력에 의해 제4걸림홈(236E)에 걸릴 수 있다. 이로써, 모듈 체결부(232)가 제4위치(P4)에 가고정될 수 있다.

반대로, 모듈 체결부(232)가 제4위치(P4)에 위치에 가고정된 경우 제4걸림홈(236E)에 디텐트 볼(238B)이 걸린 상태일 수 있다. 이 경우, 모듈 체결부(232)가 하측으로 회전하는 외력이 모듈 체결부(232)에 가해지면, 디텐트 볼(238B)과 연결된 스프링이 압축되며 디텐트 볼(238B)이 제4걸림홈(236E)에서 빠져나올 수 있다. 이후, 모듈 체결부(232)가 하측으로 회전하여 제3위치(P3)에 도달하면 디텐트 볼(238B)은 스프링의 탄성력에 의해 제3걸림홈(236D)에 걸릴 수 있다. 이로써, 모듈 체결부(232)가 제3위치(P3)에 가고정될 수 있다.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 서비스 모듈의 저면도이다.

서비스 모듈(M)은 물품이 수용되는 수용 공간(S1)이 형성된 메인 바디(900)를 포함할 수 있다. 수용 공간(S1)의 상면은 개방될 수 있고, 사용자는 물품 등을 수용 공간(S1)에 용이하게 넣을 수 잇다.

메인 바디(900)의 전면에는 후방으로 함몰된 가이드홈(920A)이 형성될 수 있다. 상기 가이드홈(920A)은 메인 바디(900)의 상면부터 저면까지 상하로 길게 형성될 수 있다. 상기 가이드홈(920A)은 앞서 설명한 바디 디스플레이 유닛(500)(도 2 참조)의 형상에 대응될 수 있다. 서비스 모듈(M)이 이동 모듈(1)에 장착되는 경우, 가이드홈(920A)에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 적어도 일부가 끼워질 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛(500)에 의해 서비스 모듈(M)의 장착 위치가 안내될 수 있다.

메인 바디(900)의 저면에는 가이드 삽입부(961) 및 체결공(962A)이 형성될 수 있다. 가이드 삽입부(961) 및 체결공(962A)은 서로 이격될 수 있다.

가이드 삽입부(961)는 메인 바디(900)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다.

가이드 삽입부(961)에는 이동 모듈(1)의 본체(100)의 상면에 구비된 모듈 가이드(231)(도 5 참조)가 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)는 모듈 지지 플레이트(400)(도 3 참조)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하여 가이드 삽입부(961)에 삽입될 수 있다.

체결공(962A)는 메인 바디(900)의 저면이 상하로 관통되어 형성될 수 있다.

체결공(962A)은 이동 모듈(1)의 본체(100)의 상면에 구비된 모듈 체결부(232)(도 5 참조)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)(도 3 참조)에 형성된 서브 개방공(412)을 통해 상기 체결공(962A)을 향할 수 있다. 이 경우, 체결부재(C)(도 5 참조)는 체결공(962A)을 관통하고 서브 개방공(412)을 통과하여 모듈 체결부(232)에 체결될 수 있다.

한편, 서비스 모듈(M)은 메인 바디(900)에 장착된 스캐너(992)를 포함할 수 있다.

스캐너(920)는 전방을 향해 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 스캐너(920)는 메인 바디(900)의 전방부 상면에서 상측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 스캐너(920)의 장착 위치는 필요에 따라 달라질 수 있다.

스캐너(920)는 기 설정된 종류의 데이터 정보를 리딩할 수 있다. 일례로, 스캐너(920)는 바코드(barcode) 및 QR 코드(Quick Response code) 중 적어도 하나의 데이터 정보를 리딩할 수 있다.

예를 들어, 이동 로봇(1)은 마트에서 사용될 수 있고 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트로 기능할 수 있다. 이 경우, 사용자가 물품에 표시된 바코드를 스캐너(920)에 가져다 대면 해당 물품의 명칭 및 가격 정보가 인식될 수 있다.

한편, 서비스 모듈(M)은 메인 바디(900)에 장착된 슬램 모듈(993)를 포함할 수 있다. 슬램 모듈(993)은 카메라를 포함할 수 있다. 슬램 모듈(993)은 비전 센서 또는 광학 센서일 수 있다.

이동 로봇은 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 사용하여 슬램(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) 작업을 수행할 수 있다. 즉, 주행하는 이동 로봇은 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 사용하여 자신의 위치를 계측하는 동시에 주변 환경의 지도를 작성할 수 있다.

슬램 모듈(993)은 메인 바디(900)의 상부에 설치될 수 있다.

슬램 모듈(993)은 복수개가 구비될 수 있다. 일례로, 서비스 모듈(M)은 메인 바디(900)의 좌측부 및 우측부에 각각 구비된 한 쌍의 슬램 모듈(993)을 포함할 수 있다.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디의 분해 사시도이고, 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 리어 모듈의 분해 사시도이고, 도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 모습이 도시된 단면도이다.

메인 바디(900)는 프론트 모듈(910)와 리어 모듈(940)를 포함할 수 있다.

프론트 모듈(910)에는 앞서 설명한 스캐너(992) 및 슬램 모듈(993)이 장착될 수 있다. 또한, 프론트 모듈(910)의 전면에는 앞서 설명한 가이드 홈(920A)이 형성될 수 있다.

리어 모듈(940)은 프론트 모듈(910)의 후방에서 프론트 모듈(910)에 장착될 수 있다. 리어 모듈(940)는 프론트 모듈(910)와 함께 서비스 모듈(M)의 수용 공간(S1)을 형성할 수 있다.

리어 모듈(640)은 바스켓(950)과, 모듈 베이스(960)와, 베이스 커버(970)를 포함할 수 있다.

바스켓(950)은 리어 바스켓(950A)과, 상기 리어 바스켓(950A)의 양측 가장자리에서 전방을 향해 연장된 한 쌍의 사이드 바스켓(950B)을 포함할 수 있다.

리어 바스켓(950A)은 서비스 모듈(M)의 후방부 외관을 형성할 수 있다. 각 사이드 바스켓(950B)은 서비스 모듈(M)의 측방 하부의 외관을 형성할 수 있다.

리어 바스켓(950A)의 높이는 사이드 바스켓(950B)의 높이보다 높게 형성될 수 있다. 리어 바스켓(950A)의 하단과 사이드 바스켓(950B)의 하단은 단차지지 않고 연속되게 이어짐이 바람직하다.

바스켓(940)에는 다수의 통공이 형성될 수 있다. 사용자는 상기 다수의 통공을 통해 수용 공간(S1)에 담긴 물품들을 쉽게 확인할 수 있다.

모듈 베이스(960)는 서비스 모듈(M)의 저면을 형성할 수 있다. 모듈 베이스(960)는 대략 소정의 두께를 갖는 판형일 수 있다. 모듈 베이스(960)는 프론트 모듈(910)에 포함된 리어모듈 장착부(923)에 장착될 수 있다.

모듈 베이스(960)는 바스켓(950)의 하측에서 바스켓(950)과 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 바스켓(950)의 하부에는 모듈 베이스(960)가 체결되는 모듈 베이스 체결부(952)(953)가 형성될 수 있다. 모듈 베이스(960)는 하측에서 모듈 베이스 체결부(952)(953)와 체결될 수 있다.

모듈 베이스 체결부(952)(953)는 양 사이드 바스켓(950B)의 하단을 서로 연결하는 연결부와, 상기 연결부(952) 및 바스켓(950)의 각 하단에서 내측으로 확장된 확장부(953)를 포함할 수 있다.

모듈 베이스(960)의 저면에는 앞서 설명한 가이드 삽입부(961)가 형성될 수 있다. 가이드 삽입부(961)는 모듈 베이스(960)를 상하로 관통하여 형성될 수 있다.

또한, 모듈 베이스(960)의 저면에는 앞서 설명한 체결공(962A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 베이스(960)의 상면에는 하방으로 함몰된 체결홈(962)가 형성되고, 상기 체결공(962A)은 상기 체결홈(962)부터 모듈 베이스(960)의 저면까지 관통되어 형성될 수 있다. 이로써, 체결공(962A)을 관통하는 체결부재(C)의 상측 일부, 즉 헤드부(C1)(도 11 참조)는 상기 체결홈(962)에 위치할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 모듈 가이드(231)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하여 가이드 삽입부(961)에 삽입될 수 있다. 이 경우, 모듈 가이드(231)는 제2위치(P2)(도 8 참조)에 위치한 상태이다.

또한, 모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통해 체결공(962A)을 향할 수 있다. 체결부재(C)는 체결공(962A)을 관통하고 서브 개방공(412)을 통과하여 모듈 체결부(232)에 체결될 수 있다. 이 경우, 모듈 체결부(232)는 제4위치(P4)(도 8 참조)에 위치한 상태이다.

한편, 베이스 커버(970)는 모듈 베이스(960)를 상측에서 커버할 수 있다. 또한, 베이스 커버(970)는 모듈 베이스 체결부(952)(953)를 상측에서 커버할 수 있다. 이로써, 베이스 커버(970)는 수용 공간(S1)의 바닥면을 형성할 수 있다.

베이스 커버(970)는 모듈 베이스(960)에 형성된 가이드 삽입부(961), 체결홈(962) 및 체결홈(962)에 위치한 체결 부재(C)를 상측에서 커버할 수 있다.

작업자는 베이스 커버(970)를 모듈 베이스(960)에서 분리하고 체결홈(962)을 통해 체결 부재(C)를 체결공(962A)에 체결시키거나 체결공(962A)으로부터 분리할 수 있다. 이후, 작업자는 베이스 커버(970)를 모듈 베이스(960)의 상측에 장착할 수 있다.

도 18은 본 발명의 다른 실시예에 따른 서비스 모듈이 이동 로봇에 장착된 사시도이고, 도 19는 본 발명의 다른 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이다.

본 실시예에 따른 서비스 모듈(M`)은 포터 모듈(M`)로 명명될 수 있다.

포터 모듈(M)은 호텔, 리조트, 공항 등에서 물품(K, 예를 들면, 수하물)을 운반할 수 있고, 포터 모듈(M`)은 이러한 물품이 흔들리지 않도록 물품을 지지할 수 있다.

포터 모듈(M`)의 일예는 이동 로봇(1)과 별도로 구성될 수 있고, 이동 로봇(1)에 분리 가능하게 결합되어 사용될 수 있다.

포터 모듈(M`)은 이동 로봇(1)에 올려질 수 있고, 이동 로봇(1)의 이동시 이동 로봇(1)과 함께 이동될 수 있다.

포터 모듈(M`)은 메인 바디(1000)와, 한 쌍의 가압 바디(PB)를 포함할 수 있다.

메인 바디(1000)는 포터 모듈(M`)의 외관을 형성할 수 있다.

메인 바디(1000)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워지는 가이드홈(1020A)이 형성될 수 있다.

메인 바디(1000) 에는 수하물(K)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 공간(S2)이 형성될 수 있고, 이러한 공간(S2)은 수하물 수용공간일 수 있다.

공간(S2)은 메인 바디(1000)의 내측에 상면 및 배면이 각각 개방되게 형성될 수 있고, 메인 바디(1000)의 공간(S2)은 수하물 출입을 위해 상면 및 배면 각각이 개방되게 형성된 오픈 공간일 수 있다.

메인 바디(1000)의 저면에는 앞서 설명한 실시예에 따른 서비스 모듈(M)과 마찬가지로 가이드 삽입부(961)(도 17 참조), 체결홈(962) 및 체결공(962A)이 형성될 수 있다.

메인 바디(800)는 좌우 방향으로 이격된 좌측 바디(1010) 및 우측 바디(1020)를 포함할 수 있다.

수하물(K)이 수용될 수 있는 공간(S2)은 좌측 바디(1010)와 우측 바디(1020) 사이에 형성된 공간일 수 있다. 수하물(K)은 좌측 바디(1010)와 우측 바디(1020) 사이의 공간(S2)에서 한 쌍의 가압 바디(PB)에 의해 고정될 수 있다.

한 쌍의 가압 바디(PB)는 각각 좌측 바디(1010) 및 우측 바디(1020)의 내측면에 구비될 수 있다. 한 쌍의 가압 바디(PB)는 좌우로 서로 이격되고, 서로 마주볼 수 있다.

메인 바디(1000)의 내부에는 조절기구 수용공간(미도시)이 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 조절기구 수용공간에는 가압 바디(PB)를 좌우로 구동하는 조절기구(미도시)가 수용될 수 있다.

일례로, 상기 조절기구는 좌우 가압 바디(PB) 중 적어도 하나를 이동시켜 한 쌍의 가압 바디(PB) 사이의 간격을 조절하는 것이 가능하다. 이로써, 한 쌍의 가압 바디(PB)는 수하물(K)을 견고하게 고정시킬 수 있다.

도 20은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 서비스 모듈이 이동 로봇에 장착된 사시도이고, 도 21은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 서비스 모듈의 사시도이다.

본 실시예에 따른 서비스 모듈(M")은 서빙 모듈(M")로 명명될 수 있다.

서빙 모듈(M")은 호텔 등의 숙박업소나 레스토랑 등의 식당에서 물품을 서빙할 수 있고, 서빙 모듈(M")은 서빙되는 물품을 청결하고 안전하게 사용자에게 서빙하게 구성될 수 있다.

서빙 모듈(M")의 일 예는 이동 로봇(1)과 별도로 구성될 수 있고, 이동 로봇(1)에 분리 가능하게 결합되어 사용될 수 있다.

서빙 모듈(M")은 이동 로봇(1)에 올려질 수 있고, 이동 로봇(1)의 이동시 이동 로봇(1)과 함께 이동될 수 있고, 이동 로봇(1)에 의해 운반될 수 있다.

서빙 모듈(M")은 메인 바디(1100) 및 도어(1200)를 포함할 수 있다.

메인 바디(1100)는 서빙 모듈(M")의 외관을 형성할 수 있다.

메인 바디(1100)의 내부에는 적어도 하나의 트레이(미도시)가 구비될 수 있다. 즉, 메인 바디(1100)의 내부에는 상기 트레이가 수용되는 트레이 공간이 형성될 수 있다. 메인 바디(1100)에는 트레이 출입구(GI)가 형성될 수 있다. 트레이 출입구(GI)는 상기 트레이 공간을 향할 수 있다.

메인 바디(1100)의 저면에는 앞서 설명한 실시예에 따른 서비스 모듈(M)과 마찬가지로 가이드 삽입부(961)(도 17 참조), 체결홈(962) 및 체결공(962A)이 형성될 수 있다.

도어(1200)는 적어도 하나가 구비될 수 있다. 도어(1200)는 트레이 출입구(GI)를 개폐할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

1. 주행 유닛이 구비된 본체;
   상기 본체의 상면에 형성된 적어도 하나의 관통공;
   상기 본체의 상측에 배치되는 서비스 모듈의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드; 및
   상기 본체의 내부에서 상기 모듈 가이드를 회전 가능하게 지지하는 가이드 서포터를 포함하고,
   상기 모듈 가이드는,
   상기 본체 내의 제1위치와, 상기 관통공을 통해 상기 본체의 상측으로 돌출되는 제2위치 사이에서 회전하는 이동 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 본체의 상면에 형성되고 상기 관통공과 이격된 적어도 하나의 개방공;
   상기 서비스 모듈을 구속하는 체결 부재와 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부; 및
   상기 본체의 내부에서 상기 모듈 체결부를 회전 가능하게 지지하는 체결부 서포터를 더 포함하고,
   상기 모듈 체결부는,
   상기 본체 내의 제3위치와, 상기 개방공을 통해 상기 본체의 상측을 향하는 제4위치 사이에서 회전하는 이동 로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 개방공은 상기 체결부재가 통과하는 크기로 형성된 이동 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 모듈 가이드 및 가이드 서포터 중 어느 하나에는 상기 모듈 가이드를 가고정하는 가이드 디텐트가 구비되고,
   상기 모듈 가이드 및 가이드 서포터 중 다른 하나에는,
   상기 모듈 가이드가 상기 제1위치에 위치한 경우 상기 가이드 디텐트에 걸리는 제1걸림홈; 및
   상기 모듈 가이드가 상기 제2위치에 위치한 경우 상기 가이드 디텐트에 걸리는 제2걸림홈이 형성된 이동 로봇.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 모듈 체결부 및 체결부 서포터 중 어느 하나에는 상기 모듈 체결부를 가고정하는 체결부 디텐트가 구비되고,
   상기 모듈 체결부 및 체결부 서포터 중 다른 하나에는,
   상기 모듈 체결부가 상기 제3위치에 위치한 경우 상기 체결부 디텐트에 걸리는 제3걸림홈; 및
   상기 모듈 체결부가 상기 제4위치에 위치한 경우 상기 체결부 디텐트에 걸리는 제4걸림홈이 형성된 이동 로봇.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 본체의 상면에 장착되고 상기 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 더 포함하고,
   상기 모듈지지 플레이트에는 상기 모듈 가이드가 통과하는 서브 관통공이 형성된 이동 로봇.
7. 제 2 항에 있어서,
   상기 본체의 상면에 장착되고 상기 서비스 모듈을 하측에서 지지하는 모듈지지 플레이트를 더 포함하고,
   상기 모듈지지 플레이트에는,
   상기 모듈 가이드가 통과하는 서브 관통공; 및
   상기 체결부재가 통과하는 서브 개방공이 형성된 이동 로봇.
8. 제 2 항에 있어서,
   상기 본체는,
   상기 주행유닛이 구비된 로어 플레이트;
   상기 로어 플레이트와 상측으로 이격되고 상기 본체의 상면을 형성하는 탑 플레이트; 및
   상기 로어 플레이트 및 탑 플레이트의 가장자리를 둘러싸는 하우징을 포함하고,
   상기 관통공 및 개방공은 상기 탑 플레이트가 상하로 관통되어 형성된 이동 로봇.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 가이드 서포터 및 체결부 서포터 중 적어도 하나는 상기 탑 플레이트의 저면에 체결된 이동 로봇.
10. 제 2 항에 있어서,
    상기 서비스 모듈은 저면을 형성하는 모듈 베이스를 포함하고,
    상기 모듈 베이스에는,
    상기 모듈 가이드가 삽입되는 가이드 삽입부; 및
    상기 가이드 삽입부와 이격되고 상기 체결부재가 관통하는 체결공이 형성된 이동 로봇.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 모듈 베이스에는,
    상기 모듈 베이스의 상면에서 하방으로 함몰된 체결홈이 형성되고,
    상기 체결공은 상기 체결홈에서 상기 모듈 베이스의 저면까지 관통 형성된 이동 로봇.
12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 서비스 모듈은,
    상기 모듈 베이스를 상측에서 커버하는 베이스 커버를 더 포함하는 이동 로봇.

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