KR20200076029A

KR20200076029A - Adas 연계 작동 액티브 후드 장치 및 제어방법

Info

Publication number: KR20200076029A
Application number: KR1020180164669A
Authority: KR
Inventors: 김상일; 홍은철
Original assignee: 현대자동차주식회사; 평화정공 주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2018-12-19
Publication date: 2020-06-29
Also published as: KR102621552B1; CN111332245A; US11590925B2; DE102019208828A1; US20200198572A1; CN111332245B

Abstract

본 발명은 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치 및 제어방법은 차량의 주행상태와 대상물의 정보를 측정할 수 있는 ADAS 장치, 차량의 전방에 위치하여, 대상물과 충돌이 인가되는지 여부를 측정하는 충돌 센서부, 상기 충돌 센서부에 인가되는 신호에 따라 차량의 후드 일단이 상승하도록 구성되는 액티브 후드 장치 및 PDT순번을 설정하고, 상기 ADAS 장치로부터 다수의 전방 대상물에 대한 정보를 수신하여 PDT 보상을 수행하며, 상기 보상된 PDT를 기반으로 상기 충돌 센서부의 출력 기준값을 보상하고, 상기 충돌 센서부를 통해 충돌이 발생하였는지를 판단하여 보상된 기준값 이상의 출력값이 인가되는 경우 상기 액티브 후드 장치의 팝업을 제어하도록 구성되는 제어부를 포함한다.

Description

ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치 및 제어방법{Operation Apparatus for Active Hood linked with ADAS and the Method thereof}

본 발명은 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치에 관한 것으로, ADAS 정보를 수신하는 제어부를 구성하고, 상기 ADAS로부터 수신되는 충돌 대상물에 대한 충돌까지 걸리는 시간, 충돌 대상물의 종류 등을 고려하여 액티브 후드의 팝업을 수행하는 센서부의 출력값의 보상을 수행하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치 및 제어방법에 관한 기술을 제공한다.

최근 자율주행 차량의 기술이 발전함에 따라서, 능동 또는 수동 자율주행에 따른 안전사업이 각광을 이루고 있다. 더욱이, 차량의 자율주행을 수행하기 위한 기술로서 ADAS (Advanced Driving Assistance System)의 개발과 함께 차량의 주행 보조 시스템의 개발이 이루어지고 있다.

ADAS(Advanced Driving Assistance System)란 운전자를 운전을 보조하기 위한 첨단 운전자 보조 시스템으로서, 전방의 상황을 센싱하고, 센싱된 결과에 기초하여 상황을 판단하고, 상황 판단에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 것으로 구성된다. 예를 들어, ADAS 센서 장치는 전방의 차량을 감지하고, 차선을 인식한다. 이후 목표 차선이나 목표 속도 및 전방의 타겟이 판단되면, 차량의 ESC(Electrical Stability Control), EMS(Engine Management System), MDPS(Motor Driven Power Steering) 등이 제어된다.

대표적으로, ADAS는 자동 주차 시스템, 저속 시내 주행 보조 시스템, 사각 지대 경고 시스템 등으로 구현될 수 있다. ADAS에서 전방의 상황을 센싱하기 위한 센서 장치는 GPS 센서, 레이저 스캐너, 전방 레이더, Lidar 등인데 가장 대표적인 것은 차량의 전방을 촬영하기 위한 전방 카메라이다.

상기 자율주행 기술과 별도로, 최근에는 후드 힌지장치는 엔진룸을 밀폐시키는 후드패널에서 후방측의 양사이드부와 차체를 연결하게 설치된 것으로, 보행자와의 충돌 사고 발생시 보행자의 머리가 엔진 또는 변속기 등과 강체와 직접적으로 접촉을 방지하기 위한 액티브 후드가 개발되고 있다.

다만, 종래 기술로서, 액티브 후드 장치는 대상물의 종류와 무관하게 팝업이 되도록 구성되어, 충돌이 발생하는 대상물이 차량 또는 보행자가 아닌 경우에도 후드가 팝업되어 과도한 수리비가 발생하는 등의 문제가 존재하였다.

특허문헌1: 대한민국 출원특허 제10-2013-0157633호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, ADAS와 연계하여 충돌 대상물에 따라 액티브 후드의 팝업을 수행하는 충돌 센서부의 기준값을 보상하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 ADAS와 연계하여 수신되는 대상물의 정보를 기반으로 충돌 대상의 순위를 설정하는바, 더욱 정확한 액티브 후드 장치의 구동을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알 수 있다. 또한 본 발명의 목적들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치 및 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함한다.

본 발명의 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치는 차량의 주행상태와 대상물의 정보를 측정할 수 있는 ADAS 장치; 차량의 전방에 위치하여, 대상물과 충돌이 인가되는지 여부를 측정하는 충돌 센서부; 상기 충돌 센서부에 인가되는 신호에 따라 차량의 후드 일단이 상승하도록 구성되는 액티브 후드 장치; 및 PDT순번을 설정하고, 상기 ADAS 장치로부터 다수의 전방 대상물에 대한 정보를 수신하여 PDT 보상을 수행하며, 상기 보상된 PDT를 기반으로 상기 충돌 센서부의 출력 기준값을 보상하고, 상기 충돌 센서부를 통해 충돌이 발생하였는지를 판단하여 보상된 기준값 이상의 출력값이 인가되는 경우 상기 액티브 후드 장치의 팝업을 제어하도록 구성되는 제어부;를 포함하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치를 포함한다.

또한, 상기 ADAS 장치는, 상기 측정된 대상물과 충돌이 예상되는 충돌시까지 걸리는 시간을 산출하고, 상기 측정된 대상물까지의 거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 ADAS 장치로부터 측정되는 예상 충돌순서, 차량의 보상후 속도, 대상물의 횡방향 위치 및 대상물의 종류 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 상기 PDT를 보상하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치를 포함한다.

또한, 상기 충돌 센서부는 차량의 범퍼 백빔에 장착되는 광섬유 센서, 컨텍센서 중 적어도 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치를 포함한다.

또한, 상기 액티브 후드 장치는 구동력이 인가되는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 제어부에 의해 차량의 후드가 상하 방향으로 팝업되거나 복원되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치를 포함한다.

또한, 상기 제어부는 상기 대상물이 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 완화하도록 구성되고, 상기 대상물이 비 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 강화하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치를 포함한다.

또한, 본 발명의 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치 제어방법은 a) 제어부를 통해 차량의 주행상태에 따라 액티브 후드의 동작조건을 만족하는지 판단하는 단계; b) 상기 액티브 후드 동작조건에서 ADAS 장치를 통해 전방에 대상물까지의 TTC 및 PDT를 설정하는 단계; c) ADAS 장치를 통해 수신된 정보를 통해 PDT를 보상하는 단계; d) 충돌이 발생하였는지 판단하는 단계; e) 상기 d)에서 충돌이 발생한 경우, 상기 제어부는 액티브 후드의 팝업을 제어하는 단계;를 포함하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법을 포함한다.

또한, 상기 c)단계에서, 상기 보상된 PDT에 따라 충돌 센서부의 기준값을 보상하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법을 포함한다.

또한, 상기 보상된 PDT에 따라 충돌 센서부의 기준값을 보상하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 대상물이 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 완화하도록 구성되고, 상기 대상물이 비 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 강화하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법을 포함한다.

또한, 상기 e)단계에서, 상기 ADAS 장치를 통해 측정된 충돌 대상물에 따라 상기 액티브 후드의 팝업량을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은 ADAS와 연계되어 구동될 수 있는 액티브 후드를 제공하는바, 주행조건에 따른 후드의 팝업을 수행하는 센서부의 기준값을 설정할 수 있어, 충돌시 보행자의 안전을 확보할 수 있는 효과를 갖는다.

또한, 본 발명은 충돌 대상물에 따라 액티브 후드의 팝업을 수행하는 센서부의 기준값을 설정하여 충돌에 따라 발생하는 차량의 파손범위를 줄일 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예로서, ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치의 구성도를 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치의 PDT 보상을 수행한 대상물에 따른 센서출력의 기준값을 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치의 PDT 보상을 수행하는 흐름도를 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 대상물이 보행자인 경우 PDT 보상을 수행하는 구성을 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 대상물이 보행자가 아닌 경우 PDT 보상을 수행하는 구성을 도시하고 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다.

또한, 명세서에 기재된 "...장치", "...부", 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

또한, 본 명세서에서는 상방향(높이 방향)은 후드가 상승하는 방향으로, 하방향은 후드가 하강하는 방향으로서, 차량의 위치에 따른 상대적인 개념이다.

또한, 본 명세서에서 개시하고 있는 액티브 후드 장치(200)(ACTIVE HOOD LIFT SYSTEM: AHLS)는 후드의 적어도 일단에 위치할 수 있으며, 다수의 위치에 적용되도록 구성될 수 있다.

또한, 본 명세서에서 개시하고 있는 보행자 감지 임계값(Pedestrian Detection Threshold:PDT, 이하 PDT)은 사전에 보행자 다리모형 센싱 평가로부터 얻어지는 보행자 마스터 파형과의 유사성을 판단하는 기준으로서, 상한값과 하한값을 갖도록 구성된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예로서, ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치(10)의 구성도를 도시하고 있다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치(10)는 주행 환경을 측정하고, 주행상태에서 대상물의 존재 여부 및 상기 대상물과 충돌까지 걸리는 시간(Time to Crash: TTC, 이하 TTC)를 산출할 수 있는 ADAS 장치(100), 차량의 전방에 위치하여 대상물과 충돌을 측정하도록 구성되는 충돌 센서부(400), 차량의 충돌이 발생되는 경우, 상기 충돌과 연동하여 차량 후드의 길이 방향 일단이 팝업되거나 복원되도록 구성되는 액티브 후드 장치(200)를 포함한다.

본 발명의 액티브 후드 장치(200)는 제어부(300)에 구동되는 구동부를 포함하고, 상기 구동부의 작동량에 따라 상기 액티브 후드 장치(200)의 팝업량 및 복원량이 제어되도록 구성될 수 있다. 또는, 액티브 후드 장치(200)는 일회성 팝업을 수행할 수 있도록 화약식 엑츄에이터를 포함할 수 있다.

또한, ADAS 장치(100)로부터 측정되는 정보를 수신하고, TTC를 산출하며, 상기 수신된 정보 및 TTC를 기반으로 ADAS 장치(100)에 설정되어 있는 보행자 감지 임계값(Pedestrian Detection Threshold: PDT, 이하 PDT)을 보상하도록 구성되는 제어부(300)를 포함한다. 더욱이, 본 발명의 제어부(300)는 ADAS 장치(100)로부터 수신되는 정보로서 예상 충돌순서(TTC에 의해 산출가능), 차량의 보상후 속도(충돌 직전 또는 충돌 대상물과의 상대 속도), 대상물의 횡방향 위치 및 대상물의 종류(보행자 또는 비 보행자) 중 적어도 하나 이상의 정보에 따라 상기 설정된 PDT에 마진값을 보상하도록 구성된다.

ADAS 장치(100)의 신뢰레벨은 차량의 주행환경에 따라 설정되도록 구성되어 PDT 보상을 수행함에 있어서 반영된다. 즉, ADAS 장치(100)의 신뢰레벨에 따라 PDT 보상을 수행하는 상기 마진값에 상기 신뢰레벨을 고려하여 보상을 수행하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서는 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨이 60%로 설정될 수 있다. 이와 상이하게, 본 발명의 또 다른 실시예에서 차량의 오토 라이트 스테이트에서 라이트가 온 된 상태에서는 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨이 50%로 설정할 수 있으며, 라이트가 오프 된 주행환경에서는 ADSD 장치의 신뢰레벨이 100%로 설정될 수 있다.

따라서, PDT 보상을 수행하는 제어부(300)에 미리 설정된 마진값은 라이트가 온 된 상태에서는 50%의 마진값이 보상되고, 라이트가 오프 된 주행환경에서는 마진값 전부가 PDT 보상으로 적용된다.

이처럼, 본 발명의 ADAS 장치(100)를 통해 측정되는 정보는 PDT을 보상하기 위한 마진값을 결정하도록 구성되는바, ADAS 장치(100)를 통해 수신된 정보를 반영하여 충돌가능성이 존재하는 대상물에 따른 PDT 설정값을 보상하도록 구성된다.

더 바람직하게, 본 발명의 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨에 영향을 미치는 구성으로서, 레인센서를 따라 측정되는 빗물의 양, ADAS 시스템의 점검 정보, 차속 보상수준 등을 더 포함하여 ADSD 장치(100)의 신뢰레벨을 설정할 수 있다.

더욱이, 본 발명의 제어부(300)는 상기 산출되는 PDT 보상값에 따라서 상기 충돌 센서부(400)의 출력 기준값을 보상할 수 있도록 구성되는바, 더 바람직하게, 상기 제어부(300)는 대상물의 종류, ADAS 장치(100)의 신뢰레벨 등의 정보를 반영하여 액티브 후드장치의 작동을 수행하기 위한 충돌 센서부(400)의 기준값을 보상하도록 구성된다.

즉, 본 발명의 경우, 충돌 센서부(400)로부터 측정된 센서값에 의거 액티브 후드 장치(200)가 팝업되도록 구성되는바, 상기 제어부(300)는 충돌이 예상되는 대상물을 설정하고, 설정된 대상물에 따라서 PDT 보상을 수행하며, 보상된 PDT을 기반으로 충돌 센서부(400)의 출력 기준값을 보상하도록 구성되는바, 보행자를 대상으로 상기 액티브 후드 장치(200)가 보다 용이하게 팝업되도록 구성된다.

이와 상이하게 대상물이 보행자가 아닌(비 보행자) 대상과 충돌이 예상되는 경우, 제어부(300)는 충돌 센서부(400)의 출력 기준값이 낮아지도록 보상하여, 충격에 따라 인가되는 출력값이 상기 보정된 출력 기준값보다 낮아야 액티브 후드 장치(200)가 구동되도록 구성된다.

또한, ADAS 장치(100)를 통해 수신된 정보에 의해 보상된 PDT 보상값과 매칭되지 않는 충격이 차량에 인가되는 경우, 보상된 PDT을 최초 설정값으로 적용하고, 충돌 센서부(400)의 기준값 또한 최초 기준값을 적용하도록 구성된다.

이처럼, 제어부(300)는 ADAS 장치(100)를 통해 수신된 대상물 정보에 따라 PDT 보상을 수행하고, 실제 충돌이 발생하는 경우, 제어부(300)의 예상된 대상물 및 충돌 예상 위치여부를 확인하며, PDT 보상에 따른 충돌이 발생한 경우, 보상된 PDT와 보상된 충돌 센서부(400)의 기준값을 적용한다.

이와 상이하게, 제어부에 의해 설정된 PDT 보상에 따른 예상 충돌이 발생하지 않은 경우, 최초 PDT 설정값과 충돌 센서부(400)의 기준값을 적용하여 액티브 후드 장치(200)의 구동을 판단한다.

본 발명의 ADAS 장치(100)의 카메라 모듈(110)은 렌즈를 통해 촬영한 피사체의 이미지를 이미지 센서가 센싱하고, 이미지 프로세서가 이미지 센서로부터 그 데이터를 수신하여 프로세싱하며, 카메라 모듈(110)은 이미지 프로세서로부터 그 데이터를 수신한다. 카메라 모듈(110)은 이미지 센서, 이미지 프로세서를 제어하고 이러한 제어는 예를 들면 전원 공급 제어, 리셋 제어, 클럭(CLK) 제어, 데이터 통신 제어, 전원 제어, 메모리 제어 등을 포함한다. 한편, 이미지 프로세서는 이미지 센서가 센싱하여 출력한 데이터를 프로세싱할 수 있고, 이러한 프로세싱은 센싱한 전방의 물체를 확대하거나 전체 시야 영역 중에서 물체의 영역에 포커스를 맞추는 것을 포함한다.

또한, ADAS 장치(100)의 Lidar 모듈(120)에 대하여 예를 들면, Lidar 모듈(120)은 센서인 Lidar 장치와 연결된다. Lidar 장치는 레이저 송신 모듈, 레이저 검출 모듈, 신호 수집 및 처리 모듈, 데이터 송수신 모듈로 구성될 수 있고, 레이저의 광원은 250 nm 내지 11 μm의 파장 영역에서 파장을 가지거나 파장 가변이 가능한 레이저 광원들이 사용된다. 또한 Lidar 장치는 신호의 변조 방식에 따라서, TOF(time of flight) 방식과 phase shift 방식으로 구분된다.

Lidar 모듈(120)은 Lidar 장치 및 Lidar 장치에 연결된 다른 장치(예컨대, Lidar 센싱 출력을 프로세싱하는 Lidar프로세서(미도시))를 제어한다. 이러한 제어는 예를 들면 전원 공급 제어, 리셋 제어, 클럭(CLK) 제어, 데이터 통신 제어, 메모리 제어 등을 포함한다. 한편, Lidar 장치는 자동차의 전방 영역을 센싱하기 위해 사용된다. 이러한 Lidar 장치는 자동차의 내부 전면, 구체적으로는 전면 유리 아래에 위치하여 전면 유리를 통해서 laser 광원을 송수신한다.

마지막으로 ADAS 장치(100)의 Radar 모듈(130)에 대하여 예를 들면, Radar 모듈(130)은 센서인 Radar 장치와 연결된다. Radar 장치는 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 센서 장치이다. Radar 장치를 이용하면 주파수 변조 반송파(FMCW, Frequency Modulation Carrier Wave) 또는 펄스 반송파(Pulse Carrier) 방식을 이용하여 수평각도 30도 범위에서 150m 전방까지의 물체를 감지할 수 있다. Radar 모듈(130)는 Radar 장치 및 Radar 장치에 연결된 다른 장치(예컨대, Radar 센싱 출력을 프로세싱하는 Radar 프로세서(미도시))를 제어한다.

이러한 제어는 예를 들면 전원 공급 제어, 리셋 제어, 클럭(CLK) 제어, 데이터 통신 제어, 메모리 제어 등을 포함한다. 한편, Radar 장치는 대표적으로 77GHz 대역 레이더 또는 적합한 다른 대역을 사용하며, 자동차의 전방 영역을 센싱한다. Radar 프로세서는 Radar 장치가 센싱하여 출력한 데이터를 프로세싱할 수 있고, 이러한 프로세싱은 센싱한 전방의 물체를 확대하거나 전체 시야 영역 중에서 물체의 영역에 포커스를 맞추는 것을 포함한다.

위에서 개시하고 있는 바와 같이, ADAS 장치(100)는 카메라 모듈(110), Lidar 모듈(120) 및 Radar 모듈(130)을 포함할 수 있으며, 각각의 모듈은 수신된 데이터를 프로세싱하도록 구성될 수 있으며, 상기 프로세싱된 데이터는 제어부(300)로 송신되도록 구성된다.

본 발명의 ADAS 장치(100)를 통해 주행상의 대상물이 존재하는지를 Radar, Lidar 및 카메라 모듈(110)을 통해 측정하고, 대상물의 상대적 속도, 횡방향의 위치, 차량과 접촉되는 센서부의 위치, 충돌까지의 시간 TTC 및 측정된 대상물이 보행자인지 또는 보행자 이외의 물체인지를 판단한다.

제어부(300)는 이렇게 특정된 대상물의 ADAS 장치(100)의 정보를 기반으로 TTC 및 PDT 보상값을 산출하도록 구성되는바, TTC는 대상물까지의 거리와 차량의 현재 속도를 기반으로 산출되어 각각의 대상물과 충돌까지 발생하는 시간을 산출하도록 구성되고, PDT 보상값은 ADAS 장치(100)를 통해 수신된 정보를 통해 마진값을 설정하고 설정된 마진값에 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨을 적용하여 PDT를 보상하도록 구성된다.

도 2는 본 발명의 일 실시예로서, ADAS 장치(100)로부터 측정된 대상물에 따라 센서 기준값이 보상되는 구성을 도시하고 있다.

도시된 바와 같이, ADAS 장치(100)에서 측정된 대상물이 보행자인지 또는 보행자 이외의 물체(차량 등)인지를 판단하고, 상기 대상물에 대한 정보에 따라서 제어부(300)는 PDT의 보상을 수행한다. 더욱이, 보상된 PDT에 따라, 측정되는 센서 출력값에 대응하여 액티브 후드 장치(200)의 팝업을 수행하는 센서부의 기준값이 보상되도록 구성된다.

본 발명의 ADAS 장치(100)를 통해 측정된 대상물이 보행자로 판단되는 경우, 설정된 PDT에 제어부(300)를 통해 설정된 마진값에 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨을 적용하여 마진값의 보상을 수행하도록 구성된다. 따라서, 보행자와의 충돌이 예상되는 경우, 보상된 PDT는 최초 설정된 PDT 보다 넓은 차이값을 갖도록 구성된다. 또한, 보상된 PDT에 따라 제어부(300)는 충돌 센서부(400)의 출력 기준값이 완화되도록 보상되고, 충돌 센서부(400)에 인가되는 출력값이 작은 경우에도 액티브 후드 장치(200)의 팝업을 수행할 수 있도록 구성되는 것이다.

이와 반대로, ADAS 장치(100)를 통해 측정된 대상물이 보행자 이외의 물체로 판단되는 경우에는 설정된 PDT에 제어부(300)를 통해 설정된 마진값에 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨을 적용하여 마진값의 보상을 수행하도록 구성된다. 더 바람직하게, 대상물이 보행자가 아닌 물체로 판단되는 경우, PDT 보상값은 마이너스 마진값을 갖도록 설정되고, 충돌 센서부(400)의 출력 기준값이 강화되도록 보상된다.

정리하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 충돌 센서부(400)는 충돌이 발생하는 경우 상기 충돌 센서부(400)에 인가되는 전압이 충돌이 발생하지 않는 경우의 최초 센서 출력값보다 낮은 출력값이 출력되도록 구성되고, 충돌에 의해 상기 충돌 센서부(400)에 의해 출력되는 출력값이 보행자 판단 기준값보다 낮은 경우, 액티브 후드 장치(200)가 구동되도록 구성된다.

따라서, 대상물이 보행자인 경우, 본 발명의 제어부(300)는 충돌 센서부(400)에 보상된 기준값이 최초 상기 충돌 센서부(400)에 설정된 보행자 판단 기준값보다 높도록 설정하여, 충돌이 인가되어 발생하는 작은 출력값에 따라 액티브 후드 장치(200)가 용이하게 작동할 수 있도록 구성된다.

이와 상이하게, 대상물이 비 보행자인 경우, 본 발명의 제어부(300)는 충돌 센서부(400)의 보상된 기준값이 최초 설정된 기준값보다 낮도록 설정되어, 충돌이 인가되어 발생하는 출력값에 따라 액티브 후드 장치(200)의 작동기준이 높도록 설정된다. 따라서, 센서부에 인가되는 출력값이 큰 경우에만 액티브 후드 장치(200)의 팝업을 수행할 수 있도록 구성되는 것이다.

이처럼, 본 발명은 ADAS 장치(100)를 통해 측정된 대상물에 따라 제어부(300)는 PDT 보상을 수행하고, 센서부의 출력 기준값의 보상을 수행하도록 구성된다.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 ADAS 장치(100)의 정보를 통해 제어부(300)에서 PDT 보상을 수행하는 구성의 흐름도를 도시하고 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, ADAS 장치(100)를 통해 측정되는 정보를 기반으로 제어부(300)는 PDT의 보상을 수행하도록 구성된다. ADAS 장치(100)를 통해 측정되는 정보는 각각의 대상물까지 떨어진 시간 및 거리, 차량의 보상후 속도(충돌 직전 또는 충돌 대상물과의 상대 속도), 대상물의 횡방향 위치 및 대상물의 종류(보행자 또는 비 보행자) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.

이렇게 측정된 ADAS 장치(100)의 정보를 기반으로 제어부(300)는 TTC를 산출하고, 각각의 대상물의 PDT 순번을 설정하도록 구성된다. 더욱이, ADAS 장치(100)로부터 수신된 대상물과 차량의 정보를 기반으로 PDT 보상을 수행하도록 구성된다. 더 바람직하게, 본 발명의 PDT 보상은 최초 설정된 PDT에 마진값을 보상하도록 구성되는바, 상기 마진값은 ADAS 장치(100)로부터 수신되는 정보를 기반으로 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨을 적용하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서는 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨은 최초 60%의 신뢰레벨이 설정되고, 차량의 주행상태 및 주행환경에 따라서 신뢰레벨이 보정되도록 구성된다.

더 바람직하게, 본 발명의 ADAS 장치(100)의 신뢰레벨은 오토 라이트 스테이트에 따라 보정되도록 구성되는바, 라이트 온 상태에서 상기 신뢰레벨이 50%가 되도록 설정될 수 있으며, 라이트 오프 상태에서 상기 신뢰레벨이 100%가 되도록 구성될 수 있다.

이렇게 설정된 마진값 및 신뢰레벨을 산출하여 최초 설정된 PDT을 보상하도록 구성되는바, 도 4에 도시된 바와 같이, 대상물이 보행자인 경우 양의 마진값을 적용하여 PDT 하한값과 상한값의 차이가 커지도록 보상된다. 따라서, 대상물이 보행자인 경우, 제어부(300)에 저장된 센싱 평가로부터 얻어지는 보행자 마스터 파형과의 유사성을 더욱 넓게 인정하도록 보상한다.

이와 반대로, 도 5에 도시된 바와 같이, 대상물이 비 보행자인 경우 음의 마진값이 적용되어 PDT 하한값과 상한값의 차이가 작아지도록 보상된다. 따라서, 대상물이 비 보행자인 경우, 제어부(300)에 저장된 센싱 평가로부터 얻어지는 보행자 마스터 파형과의 유사성을 더욱 좁게 인정하도록 보상한다.

즉, PDT 보상을 수행하는 경우, 설정된 하한값과 상한값의 차이가 넓어지거나 작아지도록 제어되어, 상기 개시된 바와 같이, 보행자 마스터 파형과의 유사성의 인정범위가 더 상기 하한값과 상한값의 차이값에 대응하여 변경된다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서, ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치(10)의 제어방법을 흐름도로 도시하고 있다.

도시된 바와 같이, 최초 차량의 상태를 모니터링하고(S110), 액티브 후드 장치(200)의 동작 조건인지 판단을 수행한다(S120). 본 발명의 액티브 후드 장치(200)의 동작 조건으로, 차량의 시동온 또는 차량의 주행시작조건을 판단할 수 있다.

제어부(300)를 통해 액티브 후드 장치(200)의 동작조건으로 판단되는 경우, 상기 제어부(300)는 ADAS 장치(100)로부터 정보갱신 여부를 수신한다(S130). 본 발명의 일 실시예에서 제어부(300)는 ADAS 장치(100)로부터 예상 충돌순서, 차량의 보상후 속도, 대상물의 횡방향 위치 및 대상물의 종류 등 충돌 대상물과 차량과의 상대적인 정보를 수신할 수 있다.

이렇게 수신된 정보를 통해 제어부(300)는 대상물과 현 차량의 TTC를 산출할 수 있고(S140), PDT 순번을 설정할 수 있다(S150). 또한, 제어부(300)는 PDT 순번이 설정된 이후, ADAS 정보를 기반으로 차속 보상(160) 및 컨텍센서 로직 설정을 수행하고(S170) 상기 보상값에 따라 보행자 마스터 파형과의 유사성을 보상하기 위한 PDT 보상을 수행하도록 구성되는바(S180), ADAS 장치(100)의 신뢰레벨을 고려하여 PDT 순번에 마진값을 적용하도록 구성된다.

본 발명의 차속 보상의 경우, 차량의 휠 속도와 ADAS 장치(100)에 수신된 차량의 속도 정보를 비교하여 차속을 보상하는 구성을 의미하고, 컨텍센서 로직은 컨텍센서 위치에 따라 PDT 보상값을 다르게 설정하는 구성을 의미한다.

다만, ADAS 장치(100)로부터 정보갱신이 수행되지 않는 경우, 즉, 새로운 정보가 없거나, ADAS 장치(100)의 불능으로 판단되는 경우에는 종래 수신된 정보를 기반으로 DAS 장치의 신뢰레벨을 고려하여 PDT 순번에 마진값을 적용하도록 구성된다.

PDT 보상을 수행하기 위해서 ADAS 장치(100)로부터 수신된 정보로서, 도시된 일 실시예에서는 차속 보상(S160)과 컨텍센서 로직 설정을 고려하여,(S170) 상기 PDT 보상을 수행하도록 구성된다(S180).

위와 같이, ADAS 장치(100)를 통해 수신된 정보를 기반으로 PDT 보상을 수행하는 경우, 충격 센서부를 통해 충돌이 발생하였는지 여부를 모니터링하고(S200), 액티브 후드 장치(200)의 동작조건을 판단한다(S210).

액티브 후드 동작조건으로서, 차량이 미리 설정된 속도 이상으로 주행중인 경우, 보행자인지 여부인지에 따라 센서부의 기준값의 보정을 수행한다(보행자 판단 알고리즘)(S220).

다만, 차량이 미리 설정된 속도 미만인 경우, 액티브 후드 동작을 수행하지 않고 로직을 종료한다.

상기 충돌 센서부(400)의 기준값이 보상된 상태에서 대상물에 따라 출력값을 판단하고, 상기 출력값이 기준값 이상인 경우인지 판단하는 단계를 수행한다(S230).

상기 출력값이 기준값 이상인 경우, 액티브 후드 장치(200)의 팝업을 수행하고(S240) 이력을 저장하도록 구성되고(S250), 상기 출력값이 기준값 이하인 경우, 액티브 후드 장치(200)의 팝업을 수행하지 않고, 이력을 저장하도록 구성된다(S250).

즉, 본 발명의 경우, PDT 보상값에 따라 충돌 센서부(400)의 기준값을 보상하도록 구성되는바, 대상물이 보행자인 경우, 액티브 후드 장치(200)가 보다 용이하게 구동되도록 충돌 센서부(400)의 기준값을 보상하고, 대상물이 비 보행자인 경우, 액티브 후드 장치(200)가 팝업되는 조건이 엄격하도록 충돌 센서부(400)의 기준값을 보상한다.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

10: ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치
100: ADAS 장치
110: 카메라 모듈
120: Lidar 모듈
130: Radar 모듈
200: 액티브 후드 장치
300: 제어부
400: 충돌 센서부

Claims

차량의 주행상태와 대상물의 정보를 측정할 수 있는 ADAS 장치;
차량의 전방에 위치하여, 대상물과 충돌이 인가되는지 여부를 측정하는 충돌 센서부;
상기 충돌 센서부에 인가되는 신호에 따라 차량의 후드 일단이 상승하도록 구성되는 액티브 후드 장치; 및
PDT순번을 설정하고, 상기 ADAS 장치로부터 다수의 전방 대상물에 대한 정보를 수신하여 PDT 보상을 수행하며, 상기 보상된 PDT를 기반으로 상기 충돌 센서부의 출력 기준값을 보상하고, 상기 충돌 센서부를 통해 충돌이 발생하였는지를 판단하여 보상된 기준값 이상의 출력값이 인가되는 경우 상기 액티브 후드 장치의 팝업을 제어하도록 구성되는 제어부;를 포함하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
제 1항에 있어서,
상기 ADAS 장치는,
상기 측정된 대상물과 충돌이 예상되는 충돌시까지 걸리는 시간을 산출하고, 상기 측정된 대상물까지의 거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 ADAS 장치로부터 측정되는 예상 충돌순서, 차량의 보상후 속도, 대상물의 횡방향 위치 및 대상물의 종류 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 상기 PDT를 보상하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
제 1항에 있어서,
상기 충돌 센서부는 차량의 범퍼 백빔에 장착되는 광섬유 센서, 컨텍센서 중 적어도 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
제 1항에 있어서,
상기 액티브 후드 장치는 구동력이 인가되는 구동부를 포함하고,
상기 구동부는 상기 제어부에 의해 차량의 후드가 상하 방향으로 팝업되거나 복원되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 대상물이 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 완화하도록 구성되고, 상기 대상물이 비 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 강화하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 PDT 보상을 수행함에 있어서, 차속 보상 및 컨텍센서 로직을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 장치.
a) 제어부를 통해 차량의 주행상태에 따라 액티브 후드의 동작조건을 만족하는지 판단하는 단계;
b) 상기 액티브 후드 동작조건에서 ADAS 장치를 통해 전방에 대상물까지의 TTC 및 PDT를 설정하는 단계;
c) ADAS 장치를 통해 수신된 정보를 통해 PDT를 보상하는 단계;
d) 충돌이 발생하였는지 판단하는 단계;
e) 상기 d)에서 충돌이 발생한 경우, 상기 제어부는 액티브 후드의 팝업을 제어하는 단계;를 포함하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법.
제 8항에 있어서,
상기 c)단계에서,
상기 보상된 PDT에 따라 충돌 센서부의 기준값을 보상하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법.
제 9항에 있어서,
상기 보상된 PDT에 따라 충돌 센서부의 기준값을 보상하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 대상물이 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 완화하도록 구성되고, 상기 대상물이 비 보행자로 인식되는 경우, 충돌 센서부의 출력 기준값을 강화하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법.
제 8항에 있어서,
상기 e)단계에서,
상기 ADAS 장치를 통해 측정된 충돌 대상물에 따라 상기 액티브 후드의 팝업량을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법.
제 8항에 있어서,
상기 b) 단계에서,
차속 보상을 수행하는 단계; 및
상기 ADAS 장치는 차속 보상 및 컨텍센서 로직 설정을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ADAS 연계 작동 액티브 후드 제어방법.