KR20200075943A - 이동수단의 자율주행시스템 - Google Patents

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KR20200075943A
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recognition unit
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driving system
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최재희
이건
김재명
양엘술람미
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주식회사 에릭씨앤씨
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Abstract

본 발명은 이동수단의 자율주행시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템은 차량의 내부에 설치되며, 차량의 현재 위치, 고도, 속도와 같은 정보들을 측정하는 위치감지부와, 차량의 전방에 존재하는 객체를 감지하는 제1 인식부와, 상기 차량의 전방에 존재하는 객체를 촬영하는 제2 인식부 및 상기 차량의 주변에 존재하는 객체를 촬영하는 제3 인식부를 포함하며, 상기 차량의 외부에 설치되어 상기 차량의 주변에 존재하는 객체들을 인식하는 인식부와, 상기 차량의 전반적인 상태를 분석, 제어 및 관리하는 제어부와, 상기 차량의 내부 또는 차량과 서버간의 통신이 이루어지는 통신부 및 상기 상기 차량의 주행상황을 표시하는 출력부를 포함한다.

Description

이동수단의 자율주행시스템{Auto driving system of transportation}
본 발명은 이동수단의 자율주행시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 이동수단이 자율적으로 주행하기 위한 이동수단의 자율주행시스템에 관한 것이다.
기계 및 전자 분야의 기술의 발전과 자동제어 기술 수준의 향상으로 인해 차량의 자율주행 등 자동차의 스마트화가 급속도로 진행되고 있다. 자율주행의 경우, 차량의 주행을 위한 운전자의 별도의 조작이 불필요하기 때문에 그 효용에 대한 기대가 매우 큰 상황이다.
하지만 자율주행 기술이 완성 단계에 이르더라도 운전자가 직접 차량을 운전할 필요성은 여전히 존재할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 자체로부터 얻을 수 있는 즐거움, 안전 문제 등의 이유로 차량에는 수동주행모드가 탑재될 수 있다. 다시 말해, 운전자는 자율주행모드와 수동주행모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다(semiautonomous vehicle).
위와 같이 자율주행모드와 수동주행모드가 공존하는 상황에 있어서, 주행모드 간의 안전한 제어권 전환이 요구되고 있다. 예를 들어, 자율주행모드에서 수동주행모드로 제어권이 전환되는 경우, 운전자의 실제 제어입력이 현재의 주행정보 조건과 부합되지 않음에도 제어권이 전환된다면 큰 사고로 이어질 수 있으며, 이를 해결하기 위해 (특허문헌 1)을 개시하였으며, (특허문헌 1)을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
(특허문헌 1)은 자율주행 제어권 전환 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이에 따르면, 운전자의 주행특성을 학습하는 주행특성 학습부와, 상기 주행특성 및 주행정보를 이용하여 상기 주행정보 조건 하에서 상기 운전자가 입력할 것으로 예측되는 예측 제어입력을 도출하는 예견 운전자 모델부 및 상기 운전자가 차량에 실제로 입력하는 실제 제어입력을 상기 예측 제어입력과 비교하여 자율주행모드에서 수동주행모드로의 전환 여부를 결정하는 제어권 전환 판단부를 포함한다.
그러나, 전술한 (특허문헌 1)은 자율주행모드 및 수동주행모드가 각각 존재하여 이동수단 내부에 탑승자가 탑승해야 이동수단이 이동할 수 있는 구조로 이루어져 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2018-0116663호
본 발명의 목적은 탑승자가 별도의 이동수단의 조작 없이 이동수단이 자율적으로 이동할 수 있는 이동수단의 자율주행시스템을 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여,
본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템은 차량의 내부에 설치되며, 차량의 현재 위치, 고도, 속도와 같은 정보들을 측정하는 위치감지부;
차량의 전방에 존재하는 객체를 감지하는 제1 인식부와, 상기 차량의 전방에 존재하는 객체를 촬영하는 제2 인식부 및 상기 차량의 주변에 존재하는 객체를 촬영하는 제3 인식부를 포함하며, 상기 차량의 외부에 설치되어 상기 차량의 주변에 존재하는 객체들을 인식하는 인식부;
상기 차량의 전반적인 상태를 분석, 제어 및 관리하는 제어부;
상기 차량의 내부 또는 차량과 서버간의 통신이 이루어지는 통신부; 및
상기 상기 차량의 주행상황을 표시하는 출력부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 위치감지부는 GPS 또는 GNSS 중 적어도 어느 하나를 통해 상기 차량의 정보들을 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 차량의 내부에는 상기 위치감지부, 인식부 및 차량 진단기기에서 획득한 정보를 통해 상기 차량의 상태를 진단하는 진단부를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 통신부는 상기 제1 인식부 및 제어부 간의 통신이 이루어지는 제1 네트워크;
상기 제3 인식부 및 제어부 간의 통신이 이루어지는 제2 네트워크; 및
상기 제어부 및 서버간의 통신이 이루어지는 송수신부;
를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 제1 네트워크는 제1 인식부에서 상기 제어부로 데이터를 송수신할 때 발생하는 트레픽을 제어 및 관리할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 제2 네트워크는 제3 인식부에서 상기 제어부로 데이터를 송수신할 때 발생하는 트레픽을 제어 및 관리할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 인식부 및 제2 인식부에서 전달받은 데이터를 분석 및 가공한 이후, 상기 출력부에 전송할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템에 있어서, 상기 제어부는 서버와 쌍방향통신을 실시하며,
상기 서버는 상기 제어부에서 분석 및 가공된 데이터를 제공받아 교통의 상황을 분석한 이후, 해당 차량 및 인근에 있는 차량들에게 정보를 전달할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템이 있어서, 상기 출력부는 이동수단의 내부에 설치된 디스플레이부 또는 탑승자가 소지하고 있는 스마트디바이스를 포함하며,
상기 출력부는 상기 디스플레이부 또는 스마트디바이스 중 적어도 어느 한 곳에 출력될 수 있다.
이러한 해결 수단은 첨부된 도면에 의거한 다음의 발명의 상세한 설명으로부터 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명의 일실시 예에 따르면, 위치감지부 및 인식부를 통해 차량의 인근의 객체를 감지하고, 이를 피하면서 지속적으로 차량의 자율주행을 실시할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 인식부 및 제어부 간의 전용네트워크를 설치하여 인식부에서 생성되는 데이터가 제어부로 전송될 때 발생하는 트래픽 부하를 방지하며, 데이터의 손실률을 최소화하고, 객체인식의 정확성 및 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 위치감지부 및 인식부에서 인식된 객체 데이터를 스마트디바이스를 통해 출력할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템를 나타내 보인 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템의 조립상태를 나타내 보인 단면도.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템의 설치상태를 나타내 보인 단면도.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템의 사용상태를 나타내 보인 단면도.
본 발명의 특이한 관점, 특정한 기술적 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 구체적인 내용과 일실시 예로부터 더욱 명백해 질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 일실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 본 발명의 일실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동수단의 자율주행시스템은 차량(100)의 내부에 설치된 장치들을 통해 차량(100)의 인근에 존재하는 객체들을 인식하고, 인식된 객체들을 데이터화 한 이후 서버(200)에 송신하며, 차량이 별도의 조작을 하지 않아도 자율적으로 운행할 수 있다.
이러한 차량(100)은 도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 차량의 내부에 설치되며, 차량(100)의 현재 위치, 고도, 속도와 같은 정보들을 측정하는 위치감지부(110)와, 차량(100)의 외부에 설치되어 차량(100)의 인근에 존재하는 객체들을 인식하는 인식부(120)와, 인식부(120)에서 인식된 객체데이터를 분석, 제어 및 관리하는 제어부(160)와, 차량의 내부 또는 차량과 서버(200)간의 통신이 이루어지는 통신부(140) 및 제어부(160)에서 분석된 데이터를 출력하는 출력부(150)를 포함한다.
위치감지부(110)는 차량(100)의 내부에 설치되고, 현재 차량(100)의 위치를 측정(또는 측위)하기 위해 장착된 장치이며, 통상적으로 GPS(Global Positioning System ; 111)를 사용하나, 차량(100)의 위치좌표 이외에도 차량(100)의 고도, 속도 등의 정보들을 획득하기 위해 GNSS(Global Navigation Satellite System ; 112)를 장착하여 사용될 수 있다.
또한, 위치감지부(110)는 차량(100)이 자율주행하기 위해 객체의 위치좌표, 속도, 고도와 같은 차량주행정보의 정확도 또는 신뢰도를 향상시키기 위해 GNSS(112)를 사용하는 것이 바람직하며, 다만, 차량(100)의 위치좌표의 측위를 실시할 때 GPS(111) 및 GNSS(112)를 함께 측위하여 오차를 최소화할 수 있다.
즉, 차량(100)은 내부에 설치된 위치감지부(110)의 GPS(111) 및 GNSS(112)를 통해 차량(100)의 주행정보를 측위하며, 외부에 설치된 인식부(120)를 통해 차량(100)의 인근에 위치하는 객체들을 감지할 수 있다.
인식부(120)는 차량(100)의 외부에 설치되어 차량(100)의 인근에 위치하는 객체들을 감지하며, 차량(100)이 감지된 객체들을 감지하고, 감지된 정보를 토대로 객체와 충돌 및 사고를 방지하는 기능 및 차량(100)이 지속적으로 자율주행을 실시할 수 있다.
또한, 인식부(120)는 차량(100)의 외부 예컨데 정면, 후면, 측면, 평면, 배면 중 어느 한 곳을 선택하여 설치하며, 본 발명에서는 정면 및 평면에 인식부(120)를 설치하여 객체를 감지하도록 구성되나, 인식부(120)의 설치 위치는 이에 한정하는 것은 아니며, 다양한 방향에서 설치될 수 있다.
이러한 인식부(120)는 차량(100)의 외부에 설치되는 제1 인식부(121), 제2 인식부(122) 및 제3 인식부(123)를 포함한다.
제1 인식부(121)는 차량(100)의 외부 예컨대 본 발명에서는 차량(100)의 정면에 설치되어 차량(100)의 정면에 위치하는 객체들의 위치를 감지하며, 감지한 위치를 기준으로 이를 데이터화하여 제어부(160)에 전달한다.
또한, 제1 인식부(121)는 전방에 위치하는 객체를 용이하게 감지할 수 있고, 차량(100)이 고속으로 주행할 수 있도록 전방 100m 이상의 객체의 감지를 할 수 있는 레이더 종류의(Radio Detecting And Ranging)장비를 사용하는 것이 바람직하다.
제2 인식부(122)는 차량(100)의 외부 예컨대 본 발명에서는 차량(100)의 평면에 설치하되 제2 인식부(122)가 정면을 향하도록 설치함으로써 정면에 위치하는 객체들을 식별할 수 있도록 구성되며, 식별한 데이터를 제어부(160)에 전달한다.
또한, 제2 인식부(122)는 제1 인식부(121)와 함께 전방에 위치하는 객체의 식별력을 향상시키기 위해 구성된 것으로, 본 발명에서는 영상을 촬영할 수 있는 카메라가 이를 대체하여 사용되나, 이에 한정하는 것은 아니며, 전방을 식별 또는 감지할 수 있는 모든 장치들을 포함할 수 있다.
제3 인식부(123)는 차량(100)의 외부 예컨대 본 발명에서는 차량(100)의 평면에 설치되어 차량(100)의 인근에 위치하는 모든 객체들의 위치를 감지하며, 감지한 위치를 기준으로 이를 데이터화하여 제어부(160)에 전달한다.
또한, 제3 인식부(123)는 제2 인식부(122)보다 상대적으로 후방에 위치하여 제2 인식부(122)에서 식별하는데 있어 방해가 없도록 구성되는 것이 바람직하며, 본 발명에서는 라이더(lidar : light detection and ranging)를 사용하여 인근에 위치하는 모든 객체들을 감지할 수 있다.
이러한 제1 인식부(121), 제2 인식부(122) 및 제3 인식부(123)를 인식부(120)는 다중으로 인근에 있는 객체들을 감지함으로써 인근에 위치하는 객체들의 갯수, 위치를 정확하게 파악함으로써 차량(100)의 주행이 지속적으로 자율적으로 실시할 수 있도록 정보를 획득하는 기능을 수행한다.
위치감지부(110) 및 인식부(120)에서 획득한 정보는 제어부(160) 및 진단부(130)에 전달할 수 있다.
진단부(130)는 상기한 바와 같이 위치감지부(110) 및 인식부(120)로부터 획득한 정보 및 차량내부정보들을 토대로 현재주행차량의 상태를 진단하여 현재 차량의 주행정보에 대한 상세정보들을 진단하며, 진단한 정보들은 제어부(160)에 전송하게 된다.
즉, 진단부(130)는 위치감지부(110), 인식부(120) 및 차량 진단기기(OBD)를 통해 획득한 주행차량의 정보들을 취득하여 현재 주행차량의 상태를 진단하며, 진단한 정보들을 제어부(160)에 전달한다.
제어부(160)는 진단부(130)에서 진단한 데이터를 전달받아 이를 분석하고, 차량(100)을 제어 및 관리하는 기능을 수행하며, 현재 차량(100)의 위치를 기반으로 주행을 자율적으로 판단하여 운행할 수 있다.
구체적으로, 제어부(160)는 진단부(130)에서 진한한 데이터와, 위치감지부(110) 및 인식부(120)에서 감지한 객체 데이터를 함께 수신받아 현재 차량의 주행정보 및 차량의 인근에 존재하는 객체를 감지하고, 현재 차량의 주행이 객체로부터 위험이 발생하는지의 여부를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 객체로부터 위험이 발생한다고 판단하였을 경우, 차량(100)의 속도를 줄이거나, 또는 정차하는 등 차량(100)의 운행을 제어하는 기능을 수행할 수 있다.
이러한 제어부(160)는 사전에 입력받은 목적지까지의 안내길을 안내해주는 내비게이션 기능이 포함되어 차량이 사전에 목적지 주소가 입력되면 목적지까지 자율적으로 운행이 이루어질 수 있도록 전반적인 기능들을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(100)의 제어하는 기능 이외에도 서버(200)에 차량(100)의 운행정보를 제공할 수 있다.
서버(200)는 차량(100)에서 제공하는 주행상황을 수집하여 현재 교통상황 및 사고현황 등 전반적인 교통정보들을 분석하며, 분석된 교통정보들을 다시 차량(100)에게 제공하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 서버(200)는 차량들의 모든 교통정보를 수집한 이후, 차량들의 속도, 정체유무, 사고유무 등 모든 교통상황을 관제하는 관제센터의 역할을 수행하며, 다수의 차량들로부터 수집된 정보를 분석한 이후, 다시 차량들에게 분석된 교통정보를 전달하며, 차량(100)의 자율주행을 실시하는데 어려움이 없도록 보조해주는 역할을 수행할 수 있다.
즉, 제어부(160) 및 서버(200)는 차량(100)의 주행정보들을 제공 및 분석하여 인근에 주행중인 차량들에게 필요한 정보를 제공하거나, 또는 인근에 위치하는 차량의 주행정보를 수집하여 차량(100)들이 자율주행을 용이하게 실시할 수 있도록 구성되며, 제어부(160) 및 서버(200)가 쌍방향통신이 이루어질 수 있도록 제어부(160)의 통신부(140)가 구성될 수 있다.
통신부(140)는 차량(100)의 내부에 구성되어 차량(100)의 내부에 획득한 정보를 송신하거나, 서버(200)에 제공될 정보들을 통신할 수 있도록 구성된 것으로, 제1 네트워크(141), 제2 네트워크(142) 및 송수신부(143)를 포함할 수 있다.
제1 네트워크(141)는 제1 인식부(121) 및 제어부(160) 간의 통신이 이루어질 수 있도록 유선 또는 무선 중 어느 하나를 선택하여 연결한 것으로, 제1 인식부(121)에서 인식된 객체의 데이터가 제어부(160)로 전송하면서 발생되는 데이터 손실을 최소화하기 위해 제1 인식부(121) 및 제어부(160) 간의 통신이 이루어질 때만 사용가능하도록 구성된다.
즉, 제1 네트워크(141)는 제1 인식부(121) 및 제어부(160) 간의 전용네트워크이며, 제1 인식부(121)에서 획득하는 대용량의 데이터를 실시간으로 신속하게 처리할 수 있도록 구성된 것이다.
제1 인식부(121)에서 획득하는 정보는 실시간으로 많은 데이터가 생성되며, 생성된 데이터가 진단부(130), 제어부(160) 및 출력부(150)에 실시간으로 전송이 이루어져야하기 때문에, 트레픽 부하가 발생하지 않도록 공유기 또는 허브와 같은 장치를 추가로 구성할 수 있다.
제2 네트워크(142)는 제3 인식부(123) 및 제어부(160) 간의 통신이 이루어질 수 있도록 유선 또는 무선 중 어느 하나를 선택하여 연결한 것으로, 제3 인식부(123)에서 인식된 객체의 데이터가 제어부(160)로 전송하면서 발생되는 데이터 손실을 최소화하기 위해 제3 인식부(123) 및 제어부(160) 간의 통신이 이루어질 때만 사용가능하도록 구성된다.
즉, 제2 네트워크(142)는 제3 인식부(123) 및 제어부(160) 간의 전용네트워크이며, 제3 인식부(123)에서 획득하는 대용량의 데이터를 실시간으로 신속하게 처리할 수 있도록 구성된 것이다.
제3 인식부(123)에서 획득하는 정보는 실시간으로 많은 데이터가 생성되며, 생성된 데이터가 진단부(130), 제어부(160) 및 출력부(150)에 실시간으로 전송이 이루어져야하기 때문에, 트레픽 부하가 발생하지 않도록 공유기 또는 허브와 같은 장치를 추가로 구성할 수 있다.
송수신부(143)는 제1 네트워크(141), 제2 네트워크(142) 를 제외한 나머지 데이터를 송수신할 때 사용하는 구성요소이며, 차량(100)의 내부간에 통신을 실시하거나, 또는 제어부(160)에서 서버(200)로 데이터를 송수신할 때 사용할 수 있다.
즉, 통신부(140)는 제1 네트워크(141) 및 제2 네트워크(142)를 포함하여 제1 인식부(121) 및 제3 인식부(123)에서 생성된 데이터를 송수신할 때, 트래픽의 과부하를 방지하여 데이터 손실률을 최소화시키고, 객체인식의 정확성 및 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.
또한, 제1 네트워크(141) 및 제2 네트워크(142) 이외에도 제3 네트워크(미도시)를 추가로 설치될 수 있다.
제3 네트워크는 제2 인식부(122) 및 제어부(160) 간의 전용네트워크이며, 제2 인식부(122)에서 촬영된 이미지를 송수신할 때 트래픽의 과부하를 방지하는 효과를 기대할 수 있으며, 제3 네트워크의 설치 유무는 선택사항이다.
즉, 이동수단의 자율주행시스템은 위치감지부(110), 인식부(120)로부터 생성된 데이터를 통신부(140)를 통해 진단부(130)에 전송하여 차량(100)의 주행상황을 진단하고, 진단된 데이터 및 위치감지부(110), 인식부(120)의 데이터를 제어부(160)로 전달하여 현재 차량(100)의 전반적인 주행상황을 분석하여 이를 서버(200)에 송신하거나, 출력부(150)를 통해 현재상황을 표시할 수 있다.
출력부(150)는 차량(100)의 내부에 설치되어 탑승자가 현재 탑승중인 차량(100)의 주행상황을 파악할 수 있도록 표시하는 장치이며, 디스플레이(151)를 포함할 수 있다.
디스플레이(151)는 도 4에 도시된 바와 같이 표시가 이루어져 탑승자에게 현재 주행상황 및 인근 객체에 대한 정보를 표시될 수 있다.
보다 구체적으로 설명하자면, 디스플레이(151)는 제1 인식부(121) 및 제3 인식부(123)에서 인식된 객체데이터를 실시간으로 표시하여 인근에 위치하는 객체들의 정보를 제공하고, 제2 인식부(122)를 통해 차량(100)의 전방의 이미지를 촬영하여 이를 표시해 줄 수 있다.
또한, 디스플레이(151)는 도면을 기준으로 좌측 상단에 표시되는 지도는 현재 차량(100)이 주행하고 있는 도로를 축소화하고, 현재 주행중인 지점을 표시한 것으로, 서버(200)로부터 제공 받은 데이터를 기반으로 표시한다.
아울러, 출력부(150)는 탑승자가 소지하고 있는 스마트디바이스(예컨데 스마트폰, 태블릿, 아이패드 등)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 스마트디바이스(미도시)는 위치감지부(110) 및 인식부(120)에서 인식된 객체데이터를 디스플레이부(151) 대신에 표시하는 기능을 수행하며, 스마트디바이스 및 통신부(140)가 무선으로 연결이 이루어져 통신부(140)를 통해 데이터를 전달 받을 수 있는 구조로 이루어진다.
또한, 출력부(150)는 스마트디바이스 및 디스플레이부(151)중 적어도 어느 하나를 선택하여 객체데이터를 전송받아 이를 출력할 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 디스플레이브(151) 및 스마트디바이스가 동시에 객체데이터를 출력할 수 있다.
여기서, 이동수단의 자율주행시스템은 차량(100)의 내부 시스템에서 인식 및 분석된 객체데이터를 스마트디바이스에 전송하여 스마트디바이스에서 데이터를 출력하기 위해서는 스마트디바이스의 운영체제에 맞는 별도의 어플리케이션을 설치하여 차량(100)에서 인식한 객체데이터를 표시할 수 있도록 구성될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.
즉, 별도의 어플리케이션을 통해 스마트디바이스에 객체데이터를 표시할 수 있도록 구성되면, 기존의 PC에서 구현되는 방식보다 데이터 경량화효과가 있고, 데이터 경량화를 통해 실시간으로 송수신하는 데이터 트레픽량을 증가하는 효과를 기대할 수 있다.
이상 본 발명을 일실시 예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 이동수단의 자율주행시스템는 이에 한정되지 않는다. 그리고 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다", 또는 "가지다", 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 하며, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다.
또한, 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능하다. 따라서, 본 발명에 개시된 일실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 일실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 차량 110 : 위치감지부
111 : GPS 112 : GNSS
120 : 인식부 121 : 제1 인식부
122 : 제2 인식부 123 : 제3 인식부
130 : 진단부 140 : 통신부
141 : 제1 네트워크 142 : 제2 네트워크
143 : 송수신부 150 : 출력부
151 : 디스플레이 160 : 제어부
200 : 서버

Claims (9)

  1. 차량의 내부에 설치되며, 차량의 현재 위치, 고도, 속도와 같은 정보들을 측정하는 위치감지부;
    차량의 전방에 존재하는 객체를 감지하는 제1 인식부와, 상기 차량의 전방에 존재하는 객체를 촬영하는 제2 인식부 및 상기 차량의 주변에 존재하는 객체를 촬영하는 제3 인식부를 포함하며, 상기 차량의 외부에 설치되어 상기 차량의 주변에 존재하는 객체들을 인식하는 인식부;
    상기 차량의 전반적인 상태를 분석, 제어 및 관리하는 제어부;
    상기 차량의 내부 또는 차량과 서버간의 통신이 이루어지는 통신부; 및
    상기 상기 차량의 주행상황을 표시하는 출력부;
    를 포함하는 이동수단의 자율주행시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치감지부는 GPS 또는 GNSS 중 적어도 어느 하나를 통해 상기 차량의 정보들을 측정하는 이동수단의 자율주행시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 내부에는 상기 위치감지부, 인식부 및 차량 진단기기에서 획득한 정보를 통해 상기 차량의 상태를 진단하는 진단부;
    를 더 포함하는 이동수단의 자율주행시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 통신부는 상기 제1 인식부 및 제어부 간의 통신이 이루어지는 제1 네트워크;
    상기 제3 인식부 및 제어부 간의 통신이 이루어지는 제2 네트워크; 및
    상기 제어부 및 서버간의 통신이 이루어지는 송수신부;
    를 더 포함하는 이동수단의 자율주행시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제1 네트워크는 제1 인식부에서 상기 제어부로 데이터를 송수신할 때 발생하는 트레픽을 제어 및 관리하는 이동수단의 자율주행시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2 네트워크는 제3 인식부에서 상기 제어부로 데이터를 송수신할 때 발생하는 트레픽을 제어 및 관리하는 이동수단의 자율주행시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 인식부 및 제2 인식부에서 전달받은 데이터를 분석 및 가공한 이후, 상기 출력부에 전송하는 이동수단의 자율주행시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 서버와 쌍방향통신을 실시하며,
    상기 서버는 상기 제어부에서 분석 및 가공된 데이터를 제공받아 교통의 상황을 분석한 이후, 해당 차량 및 인근에 있는 차량들에게 정보를 전달하는 이동수단의 자율주행시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 출력부는 이동수단의 내부에 설치된 디스플레이부 또는 탑승자가 소지하고 있는 스마트디바이스를 포함하며,
    상기 출력부는 상기 디스플레이부 또는 스마트디바이스 중 적어도 어느 한 곳에 출력되는 이동수단의 자율주행시스템.
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