CN109923491B - 用于自主运行的商用车的传感器组件和用于进行环视图像感测的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自主运行的商用车的传感器组件，以便能够实现对所述商用车的环境的环视感测。所述传感器组件包括：雷达单元(110)，所述雷达单元能够安装在所述商用车的前拐角区域中；具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机(120)，所述向下指向的摄像机能够安装在所述商用车的前上方拐角区域上；至少一个向后指向的传感器(130)，所述传感器能够安装在所述商用车的一个区段上，以便能够实现向后的图像感测；和分析评估模块，所述分析评估模块构造为用于分析评估所述雷达单元(110)、所述向下指向的摄像机(120)和所述至少一个向后指向的传感器(130)的图像数据，以便实现对所述环境的环视感测。

Description

用于自主运行的商用车的传感器组件和用于进行环视图像感 测的方法
技术领域
本发明涉及一种用于自主运行的商用车的传感器组件和一种用于进行环视图像感测的方法。
背景技术
运输车辆或其他商用车的自主运行是日益受到关注的领域，其中，尤其用于高度精确地使商用车调度的应用备受关注。为此，系统架构通常要求能够最大程度地完整感测商用车的环境。
与乘用车相比，商用车具有需要考虑的或者与所基于的问题的高度复杂性相关的特殊特性。为了能够有效地感测商用车环境中的不同区域并且避免与对象碰撞，应特别关注牵引机与拖车之间的铰链连接或者车辆组合(例如牵引机与有时是长的拖车之间的车辆组合)的尺寸。
应以高精度自主运行商用车的一个典型应用情况是货运场上的装卸站，这些装卸站应被商用车驶上，更确切地说典型地从向后的方向驶上。当还可能出现可能潜在地妨碍可靠调度
Figure BDA0002051286220000011
的干扰对象时，该问题进一步恶化。因此，例如其他车辆、叉车、人员、骑行者可能在货运场上运动并且可能至少部分地妨碍调度。
即使相应的货运场是具有明确规则和限制进入的受限区域，可靠地避免碰撞也是一个复杂的问题。为了一定要避免与对象碰撞，需要一种优化的传感器组件，其允许360度环境探测。然而这由于商用车的尺寸和可能的扭转而并不能简单地实现。此外还出现，商用车的驾驶员或操作员常常不具有对牵引机和拖车的完全自用管理。例如，拖车可能属于不同的所有者，使得驾驶员或操作员不能简单地在拖车上进行改变(例如固定摄像机)。此外因为牵引机经常牵引许多不同的拖车，所以希望尽可能不改变拖车。因此存在以下需求：在无需在拖车上进行任何改变的情况下获得环视图。在这方面也应考虑以下情况：常常仅能受限地实现牵引机与拖车之间的数据连接，并且由于专有定义常常不能实现高的数据传输速率。出于该原因，拖车上的传感器有时也会有问题。
在DE 10 2014 018 684 A1中描述了商用车用的用于环境探测的已知传感器组件，该传感器组件为一种摄像机系统，其中，传感器安装在商用车的拐角区域上。在US2008042812 A1中公开了摄像机的另一已知组件，其在探测到对象时向驾驶员发出警报。此外，在DE 10 2010 033 774 A1中公开了一种雷达和摄像机组件，其相应于探测到的对象来影响行驶走向。此外，DE 2004 015 749 A1公开了一种用于确定车辆路径的传感器组件，其中，车辆前侧和后侧具有传感器。
然而，已知的传感器组件不能为上述问题提供满意的解决方案。因此需要进一步的解决方案。
发明内容
通过根据权利要求1或2或3的传感器组件和通过根据权利要求14的用于进行环视图像感测的方法来解决上述问题的至少一部分。从属权利要求限定了进一步的有利实施方式。
本发明涉及一种用于自主运行的商用车的第一传感器组件，以便能够实现对商用车环境的环视感测。所述第一传感器组件包括：
-雷达单元，所述雷达单元能够安装在商用车的前拐角区域中，
-(分别)具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机，所述摄像机能够安装在商用车的前上方拐角区域上，
-至少一个向后指向的传感器，所述传感器能够安装在商用车的一个区段上(例如拖车或牵引机的后侧)，以便能够实现向后的图像感测，和
-分析评估模块。
所述分析评估模块构造为用于分析评估所述雷达单元、所述向下指向的摄像机和所述至少一个向后指向的传感器的图像数据，以便实现对商用车环境的环视感测。所述雷达单元和所述至少一个向后指向的传感器构造为用于感测商用车的环境区域中的所有点。此外，所述向下指向的摄像机构造为用于也感测商用车的该环境区域中的所有点。
例如，可以分析评估所述雷达单元和所述至少一个向后指向的传感器的图像数据，以便产生商用车环境的第一环视图像。此外，可以分析评估向下指向的摄像机的图像数据，以便产生俯视图像作为商用车环境的第二环视图像。
所述环境区域应指车辆周围的封闭区域，该封闭区域具有确定的宽度(例如至少50厘米或约1米或也可以是2米)。
在本发明的范畴内，商用车也应理解为一种车辆组合(即使在表达上没有被一直提及)。尤其，商用车因此可以是具有或不具有拖车的牵引机。不同的摄像机(当它们被相应地安装时)构造为用于感测对应安装点的环境的至少一个图像。环视图像应理解为围绕商用车的尽可能360度感测。
鱼眼镜头(具有至少一个鱼眼透镜)指一种光学元件，该光学元件能够实现对高达半个球体或更大体积的图像感测。在本发明的范畴内，鱼眼镜头构造为用于感测能够实现双重覆盖的图像区域。如果例如能够进一步将摄像机安装得更高，那么也可以将所感测的图像区域选择得稍微更小。例如，应假设有具有至少120度或至少170度张开角度的图像感测。
本发明也涉及一种用于自主运行的商用车的第二传感器组件，以便能够再次实现对环境的环视感测。第二传感器组件包括：
-具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机，所述摄像机能够沿着商用车周边安置，和
-分析评估模块。
所述分析评估模块构造为用于分析评估所述向下指向的摄像机的图像数据，以便实现对商用车环境的环视感测。所述向下指向的摄像机构造为用于由两个不同的摄像机感测商用车环境区域中的每个点。
例如，可以分析评估所述向下指向的摄像机的图像数据并且可以从中产生第一环视图像和第二环视图像。然后，每个环视图像为商用车环境的一个俯视图像。
当然，不能任意地选择所述向下指向的摄像机或者其在商用车上的安装地点。因此，在摄像机的图像感测情况下的作用范围和安装地点彼此协调(以便在图像感测时实现重叠)。因为商用车环境中的所有(相关)点都应该被双重感测，所以可以将多个摄像机划分为第一组摄像机和第二组摄像机，其中，第一组产生第一环视图像，第二组产生第二环视图像。因此，第一和第二环视图像从两个不同的视角示出来自环境的点。
本发明也涉及一种用于自主运行的商用车的第三传感器组件，以便能够实现对环境的进一步环视感测。所述第三传感器组包括：
-雷达单元，所述雷达单元能够安装在商用车的前拐角区域中；
-具有鱼眼镜头的向下指向的第一摄像机，所述第一摄像机能够安装在商用车的前上方拐角区域中；
-另外的摄像机，所述另外的摄像机能够安装在商用车的前上方拐角区域中并且能够实现向后的图像感测；
-具有鱼眼镜头的向下指向的第二摄像机，所述第二摄像机能够安装在商用车的后上方拐角区域中，或者包括至少一个向后指向的传感器，所述向后指向的传感器能够安装在商用车的后侧上；和
-分析评估模块。
所述分析评估模块构造为用于分析评估雷达单元的图像数据和向下指向的第一和第二摄像机的图像数据和至少一个向后指向的传感器或至少一个向后指向的另外的传感器的图像数据，以便实现对商用车环境的环视感测。雷达单元、向下指向的第一和第二摄像机、至少一个向后指向的传感器或至少一个另外的传感器构造为用于从不同的视角(同时)双重地感测商用车环境区域中的每个点。
例如，可以分析评估雷达单元的图像数据和向下指向的第一和第二摄像机的图像数据和所述另外的摄像机和/或所述至少一个向后指向的传感器的图像数据，以便产生商用车的第一环视图像和第二环视图像。第一环视图像例如以第一车辆侧上的雷达单元的图像数据和对置的第二车辆侧上的摄像机或传感器的图像数据为基础。第二环视图像例如以第二车辆侧上的雷达单元的图像数据和第一车辆侧上的摄像机或传感器的图像数据为基础。
因此，所述第三传感器组件提供以下可能性：传感器/摄像机仅安装在牵引机上，而不安装在拖车上(或者仅可选地安装在拖车上)。
分析评估模块例如可以是为了限定的目的而确定的电子设备或者可以集成在这样的电子设备中。因此，分析评估模块可以是车辆的任何控制器，该控制器由所安装的软件构造，以满足相应功能。
当然，以限定的传感器组件对商用车环境进行双重感测是对各个摄像机、传感器或雷达的数量、类型和定位的限制，使得它们能够实现对环境的双重感测。
可选地，第二传感器组件可以进一步具有以下部件：至少一个能够安装在商用车前拐角区域中的雷达单元和/或至少一个能够安装在商用车的一个区段上的向后指向的传感器，以便能够实现向后的图像感测。第二传感器组件的分析评估模块可以进一步构造为用于针对第一和第二环视图像分析评估雷达单元和/或所述至少一个向后指向的传感器的进一步图像数据。
可选地，第三传感器组件可以进一步具有以下部件：至少一个能够安装在商用车的一个区段上的向后指向的传感器，以便能够实现向后的图像感测。相应的分析评估模块可以进一步构造为用于针对第一和第二环视图像分析评估所述至少一个向后指向的传感器的进一步图像数据。
可选地，雷达单元可以在商用车的左前拐角区域中具有第一雷达传感器，在右前拐角区域中具有第二雷达传感器并且在前方中间位置中具有第三雷达传感器。可选地，雷达单元构造为广角雷达或者感测至少120度的角度范围。
可选地，具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机可以具有以下摄像机：第一侧向摄像机，第二侧向摄像机，第三侧向摄像机和第四侧向摄像机。第一侧向摄像机能够安装在牵引机的前拐角区域上，第二侧向摄像机能够安装在牵引机的后拐角区域上，第三侧向摄像机能够安装在拖车的后拐角区域上，第四侧向摄像机能够沿着拖车的各一侧安装。例如可以这样选择第四侧向摄像机的位置，使得第四侧向摄像机的感测区域与第二侧向摄像机和第三侧向摄像机的感测区域重合。
可选地，所述传感器组件可以具有另外的向前定向的雷达单元或摄像机单元，该雷达单元或摄像机单元能够安装在商用车的前部区域中。(各个传感器组件的)相应的分析评估模块进一步构造为用于针对第一和第二环视图像分析评估所述另外的向前定向的雷达单元或摄像机单元的进一步图像数据。该向前定向的雷达单元尤其可以具有大的作用范围，以便能够(沿商用车的运动方向)及时地识别到前方区域中的对象。
可选地，所述传感器组件可以具有另外的摄像机，所述另外的摄像机能够安装在商用车的前拐角区域中并且感测向后指向的视场。相应的分析评估模块进一步构造为用于针对第一和第二环视图像分析评估所述另外的摄像机的进一步图像数据。
所述至少一个向后指向的传感器和所述另外的传感器可以可选地包括以下部件中的至少一个：摄像机，雷达，激光雷达，超声波传感器。
相应的分析评估模块可选地进一步构造为用于探测图像数据中的对象或标记信息，以便控制或监视或图形示出对对象或建筑物的靠近。
相应的分析评估模块可选地进一步构造为用于求取相对于对象或建筑物或标记信息的间距并且在达到预先确定的间距时使商用车制动或停车，以便避免碰撞。从而可以实现的是，车辆可以自主地运动通过小于1米公差的通道。
本发明也涉及一种具有如上所述的传感器组件之一的商用车。所述商用车尤其可以无驾驶员地以确定的速度在预先确定的区域中运行或可以在预先确定的区域中自主运行。
本发明也涉及一种用于对无驾驶员地自主运行的商用车的环境进行环视图像感测的方法。所述方法包括以下步骤：分析评估第一、第二或第三传感器组件的传感器(例如摄像机、雷达单元、激光雷达单元和超声波单元)的图像数据；感测商用车环境区域中的所有点，其中，所述环境区域中的每个点由固定在商用车上的不同位置处的至少两个不同传感器感测。
可选地，所述方法产生商用车的第一和第二环视图像，其中，第一环视图像从与在第二环视图像不同的视角示出商用车环境中的点。
本发明的实施例通过传感器组件提供针对上述问题的解决方案，该传感器组件包括多个传感器(或摄像机)，所述传感器能够实现商用车的自主运行并且能够避免与其他对象碰撞。所述实施例使得商用车能够相对于对象或存在的标记来调度。与已知的传感器组件相比，所述实施例是有利的，因为它们允许对商用车周围的对象进行可靠的探测，更确切地说即使在弯道行驶时也不会出现死角。此外能够实现距离测量，因为不是仅利用基于摄像机的探测器。尤其，在所述实施例中，驾驶员不需要位于车辆中。而是可以无驾驶员地运行商用车。所设置的对所有区域的双重覆盖保证即使在一个传感器或一个摄像机失效的情况下仍能够在商用车环境中的任何点处可靠地探测对象。
附图说明
从不同实施例的以下详细描述和附图更好地理解本发明的实施例，然而这些实施例不应理解为它们将本公开申请限制为特定的实施方式，而是仅用于解释和理解。
图1示出根据本发明一个实施例的第一传感器组件。
图2示出通过向下指向的具有鱼眼透镜的摄像机的覆盖区域。
图3示出雷达单元的覆盖区域。
图4示出向后指向的传感器的覆盖区域。
图5示出另一实施例，在该实施例中通过传感器/摄像机的进一步或专门构型来扩宽视场。
图6示出根据本发明一个实施例的第二传感器组件，在该实施例中，在商用车上仅构造了具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机。
图7示出具有可选的附加传感器的第二传感器组件的实施例。
图8示出根据本发明一个实施例的第三传感器组件，在该传感器组件中，在拖车上布置了尽可能少的传感器。
图9直观示出图8的第三传感器组件的覆盖。
图10示出在利用可选的另外的传感器的情况下的覆盖的放大图。
具体实施方式
图1示出适用于固定到商用车10上的传感器组件的实施例。商用车10示例性地包括牵引机11和拖车12。当然，商用车10本身(不是牵引机11也不是拖车12)必然是所要求保护的主题的一部分。更确切地说，实施例应涉及具有相应分析评估模块的传感器的组件，以便满足所限定的功能。
在图1所示的实施例中，雷达单元110a,b,c安装在商用车10的前部区域中。雷达单元110例如可以布置在牵引机11的前拐角区域上和中心区域中，使得雷达单元110不仅允许沿向前方向进行感测而且允许沿侧向方向进行感测。当然，布置在中心的雷达单元110c是可选的，因为该区域原则上能够由拐角区域中的雷达单元110a,b感测，如果相应选择拐角区域中的雷达单元的视场的话。
此外，传感器组件包括具有鱼眼镜头并且安装在商用车10的上拐角区域上的向下指向的摄像机120(121,...,124)。从而，可以从每个安装点(拐角区域)获得至少一个图像。结果，因此能够产生来自车辆环境的俯视图的图像。示例性地，第一摄像机121a,b布置在牵引机11的前拐角点处，第二摄像机122a,b布置在牵引机11的后拐角点处，第三摄像机123a,b布置在拖车12的后部区域处并且第四摄像机124a,b布置在拖车12的中心区域中。左侧的摄像机用附注“a”标注，右侧的摄像机用附注“b”标注。当然，不强制必须存在所有示出的摄像机120。然而，所示组件提供如下所述的优点。
在图1的实施例中，向前、向左和向右的附近区域可以由广角雷达单元110(110a,110b,110c)覆盖。这些区域中的附加覆盖由向下指向的摄像机120(121,...,124)提供，所述向下指向的摄像机具有鱼眼镜头，以便从牵引机11的驾驶室的上拐角点感测地面区域。理想情况下，这些摄像机120围绕拐角处每个摄像机的轴感测270度的视野范围，以便实现完全覆盖。如果例如设置有另外的摄像机，以便仍能实现期望的双重覆盖，那么该视野范围也可以选择得较小。
可以在车辆的侧面区域上设置具有鱼眼镜头的另外的附加摄像机124，因为对于确定的商用车10而言，布置在拐角处的摄像机120的视野范围可能不足以实现对车辆10或者车辆组合11,12的侧向完全覆盖(例如由于该车辆组合的尺寸)。一般而言，这些摄像机120的数量与车辆10或车辆组合11,12的尺寸有关并且也与可能的死角区域有关，这些死角区域可能由于可转动的车辆10或由于不同车辆部分的解耦而产生。
此外，所述传感器组件包括安装在商用车10或拖车12的向后区段中的向后指向的传感器130，以便能够实现向后的图像感测。传感器130示例性地包括一个或多个摄像机或一个或多个雷达单元或一个或多个激光雷达单元或一个或多个超声波传感器或者它们的任意组合。因此，商用车10或车辆组合11,12的后侧能够一方面被允许进行良好距离测量的传感器(向后指向的传感器130)覆盖。另一方面，在那里、更确切地说在上拐角区域上也可以安置具有鱼眼镜头的摄像机123，以便能够实现对该区域的附加覆盖。
最后，视野范围可以进一步延展，尤其沿向前指向的视线方向(车辆沿该视线方向运动并且更确切地说通常以比后向运动更高的速度运动)延展，以便及时识别相关对象。为此，向前指向的传感器140能够安装在牵引机11上，所述向前指向的传感器允许向前指向的图像感测。向前指向的传感器140例如包括摄像机和/或雷达，但是尤其包括向前指向的长程雷达单元或者也包括拐角摄像机。可选地，为了实现视野范围延展，可以利用具有足够覆盖区域的向前指向的长程雷达单元或摄像机140。
最后，在图1的实施例中，向后指向的摄像机150这样安装在牵引机11的上拐角区域中，使得能够向后指向地探测对象。示例性地，向后指向的摄像机150在牵引机11的前侧上布置在上拐角区域中。
图2至图5直观示出能够由摄像机、雷达单元、激光雷达单元或超声波单元感测的各个区域。
图2示出商用车10周围的不同区域210，这些区域能够由具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机120(121,..,124)感测。总的来说，在图2中示出八个具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机121a,...,124b。这些摄像机120中的每一个摄像机的视野范围包括例如围绕拐角高达270度的范围，或者对于布置在拖车12的侧向点上或牵引机11的后拐角点122上的摄像机124而言其视野范围包括180度的范围。牵引机10的环境中的每个点被所示组件由至少一个摄像机覆盖，其中，区域420仅由一个摄像机感测。
图3示出雷达单元110的类似覆盖区域，这些雷达单元示例性地构造在牵引机11上。牵引机11的拐角区域上的各个雷达单元110a,b示例性地这样定向，使得它们覆盖侧向区域240a,b和前部区域的一部分，并且构造在牵引机11的中心的雷达单元110c覆盖前部区域240c。雷达单元110a,b,c的区域240a,b,c至少部分地重叠。
图4示出向后指向的传感器130的可能覆盖区域。这些传感器例如可以具有一个或多个超声波传感器，所述超声波传感器具有覆盖区域220。此外，这些传感器可以具有摄像机，所述摄像机具有覆盖区域230。这些传感器也可以具有一个或多个雷达单元，所述雷达单元具有覆盖区域240。这些传感器也可以具有激光雷达单元，所述激光雷达单元提供覆盖区域250。在附图中，上部分针对商用车进行弯道行驶的情况示出所述覆盖区域，下部分针对商用车直行并且牵引机和拖车对齐的情况示出所述覆盖区域。
图5示出另一实施例，在该实施例中通过传感器/摄像机的附加或专门构型来扩展视场。示例性地，牵引机上的向前指向的雷达和摄像机单元140以及向后指向的右边和左边的另外摄像机150的作用范围被增大。因此，前部区域中的雷达单元140包括覆盖区域240，该覆盖区域比在图3中可看到的覆盖区域大。相同情况也涉及这些摄像机：其可以可选地附加构造在牵引机11上并且具有比在图2和4中可看到的覆盖区域大的覆盖区域230。也可以这样构造所述另外的向后指向的摄像机150，使得它们的作用范围230比商用车大，如在图5中可看到那样。
图6示出第二传感器组件的实施例，在该第二传感器组件中，在商用车上仅构造了具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机120。在此，具有鱼眼镜头的摄像机121,122,123,125构造在牵引机11的四个拐角区域上和拖车12的四个拐角区域上。此外，两个具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机125a,b在拖车12的每一侧构造在中间位置上或靠近中间的位置上。借助向下指向的摄像机120的这种布置，能够由各两个的摄像机感测商用车10的环境中的每个点。因此，分别借助两个摄像机尤其也感测具有单一覆盖的区域420(参见图2)，使得在车辆10的紧邻环境中不存在仅由一个摄像机感测的区域。这通过将向下指向的附加摄像机125a,b构造在拖车12的前拐角区域上来实现，所述摄像机分别覆盖被中央摄像机124a,b看到的区域的一部分，使得中央摄像机124a,b可以朝向拖车12的后端部进一步向后安装，使得所述摄像机的作用范围超过拖车末端突出。
因此在该实施例中，在进行图像感测时没有死角，使得能够实现更可靠的图像感测。例如，可能一个摄像机120失效而仍能够感测车辆周围的每个区域。此外，能够通过双重图像感测产生立体图像并因此例如能够允许进行距离确定。尤其，在图6的实施例中不需要构造附加的雷达机构或其他传感器用来实现对车辆环境的双重覆盖。例如，在图6的实施例中不需要将向后指向的传感器构造在拖车12的后壁上。在图6的实施例中不必将向前指向的雷达或摄像机传感器固定在牵引机上，因为前部区域也由具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机120覆盖。
然而可选地，可以设置附加的雷达和摄像机传感器，以便尤其能够在商用车的前部区域中再次实现作用范围扩展(如图5所示)。
图7示出一个实施例，在该实施例中这些可选的附加传感器110,140,150构造在商用车10上。尤其，如例如在图1中可看到那样，这些附加传感器110,140,150以相同方式构造有如在图2至5中所示那样的作用范围。
因此，图7的实施例除了包括具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机121a,...,125b以外还包括可选的向后指向的、布置在牵引机11前拐角区域上的摄像机150a,b。此外可选地，向前指向的传感器140构造在牵引机11上。向前指向的传感器140可以再次包括摄像机和/或雷达单元，该摄像机和/或雷达单元的作用范围可以根据要求进行匹配(参见图5)。同样，向后指向的传感器130构造在拖车12的后侧。这些向后指向的传感器130可以再次包括摄像机和/或雷达和/或激光雷达和/或超声波传感器并且具有如图4所示的作用范围。可选地，雷达单元110a,110b也可以构造在牵引机11的前拐角区域上并且满足如在图1和3中所述的类似功能。
图8示出第三传感器组件的实施例，在该实施例中，应将尽可能少的传感器安装在拖车12上。这是有利的，因为拖车12可能具有与牵引机11不同的所有者，并且所给定的牵引机11应灵活地利用或牵引不同的拖车12。尽管如此，在图8的实施例中能够在商用车10的较近环境中通过重叠的感测区域来实现对环境中的所有点的双重覆盖。因此，在前部区域中通过在牵引机前拐角区域中的具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机120a,b实现双重覆盖。在商用车10的侧面区域中，通过具有广角感测区域的雷达单元110a,b和向后指向的摄像机150a,b实现双重覆盖，所述摄像机也一起感测侧面区域，如构造在拐角区域上的摄像机120a,b那样。
在车辆或车辆组合10的后部区域中，能够实现以下解决方案之一：
-在车辆或车辆组合123a,b的左上方拐角处的两个向下指向的摄像机或者
-向后指向的传感器130,360，例如摄像机、雷达、超声波传感器或传感器组或激光雷达。
可选地，在该实施例中也能够构造向前指向的传感器140，以便实现商用车10的前部区域中的覆盖区域的增大。此外可选地可能的是，对于由牵引机11和拖车12构成的组合而言，将向后指向的传感器130(摄像机，雷达，激光雷达或超声波传感器)安置在牵引机11的后侧，或者除了那些安置在拖车12上的向后的传感器360之外也安装这样的传感器130，以便避免死角。此外，这些传感器360可以被用在牵引机11上，以便控制牵引机11与拖车12之间的接合。
图9再次直观示出商用车10周围的覆盖区域，该覆盖区域能够通过图8的第三传感器组件实现，其中，在后侧应用如结合图4所述那样的可能的传感器类型之一。在此，雷达覆盖区域240再次示出为与不同摄像机120,360的覆盖区域210,230重叠。在此，前部区域由拐角区域上的两个鱼眼摄像机120a,b双重覆盖。在侧向区域中，由鱼眼摄像机120a,b和雷达110a,b之一或者由向后指向的摄像机360实现双重覆盖。商用车的后部区域由如布置在拖车12的后拐角区域上那样的鱼眼摄像机123a,b双重覆盖。在此，图9的上部分再次示出车辆组合11,12扭转时的示例，而图9的下部分示出在不存在车辆组合11,12扭转的情况下的覆盖区域。
图10再次示出在利用(类似于图5的)可选的传感器情况下的覆盖区域的增大，其中，能够再次利用前向指向的传感器140，所述传感器例如可以包括具有摄像机区域230的摄像机和具有雷达区域240的可选的雷达单元。对于利用可选的传感器360而言，可以排除牵引车辆旁的盲点(参见图8)，该传感器也可以具有雷达、激光雷达或超声波传感器。对于该实施例而言，能够再次实现所有如结合图4所述那样的可能性。
本发明的实施例具有以下优点：通过传感器组件使得能够以足够的可靠性和精度监视商用车的环境并且能够检测该环境中的对象，以便能够实现安全和自主的车辆行驶方式。尤其，在预先确定的最小距离内可靠地监视车辆10周围的每个点。最小距离例如可以是车辆周围1米或2米的距离。此外能够探测任何非预期的对象或靠近车辆的运动对象。基于此，可以降低车辆速度或者使车辆停止。因此可以排除由于与运动车辆碰撞而引起的事故。
探测典型地受传感器作用范围的限制或者可以根据需要通过提高传感器的作用范围来调整。例如，可能需要(由于现有的限制和规章制度)将自主运行的商用车的运行限制在受限区域上。由此使得车辆尤其能够在货运场或装卸站内自主地调度，或者使得车辆能够行驶到其他运输工具上，例如火车、渡轮或公路拖车上。
在说明书、权利要求和附图中公开的本发明特征既能够单独地又能够以任意组合的方式对于实现本发明而言是重要的。
附图标记列表
10 商用车
11 牵引机
12 拖车
110 雷达单元
120,121a,121b,122a,… 向下指向的摄像机
130 向后指向的传感器
140 向前指向的传感器
150a,b 另外的摄像机(向后指向)
210a,b 向下指向的摄像机的感测区域
220a,b 超声波传感器的感测区域
230a,b 摄像机的感测区域
240a,b 雷达的感测区域
250 激光传感器的感测区域
360 另外的传感器(向后指向)

Claims (15)

1.一种用于自主运行的商用车(10)的传感器组件，以便能够实现对所述商用车(10)的环境的环视感测，其特征在于：
-雷达单元(110)，所述雷达单元能够安装在所述商用车的前拐角区域中；
-具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机(120)，所述向下指向的摄像机能够安装在所述商用车(10)的前上方拐角区域上；
-至少一个向后指向的传感器(130)，所述传感器能够安装在所述商用车(10)的一个区段上，以便能够实现向后的图像感测；和
-分析评估模块，所述分析评估模块构造为用于分析评估所述雷达单元(110)、所述向下指向的摄像机(120)和所述至少一个向后指向的传感器(130)的图像数据，以便实现对所述商用车(10)的环境的环视感测，
其中，所述雷达单元(110)和所述至少一个向后指向的传感器(130)构造为用于感测所述商用车(10)的环境区域中的所有点，并且所述向下指向的摄像机(120)构造为用于也感测所述商用车(10)的所述环境区域中的所有点，其中，所述环境区域是围绕所述商用车(10)的封闭区域。
2.一种用于自主运行的商用车(10)的传感器组件，以便能够实现对环境的环视感测，其特征在于：
-具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机(120)，所述摄像机能够沿着所述商用车(10)的周边安置；和
-分析评估模块，所述分析评估模块构造为用于分析评估所述向下指向的摄像机(120)的图像数据，以便实现对所述商用车(10)的环境的环视感测，
其中，所述向下指向的摄像机(120)构造为用于由两个不同的摄像机(120)感测所述商用车(10)的环境区域中的每个点，其中，所述环境区域是围绕所述商用车(10)的封闭区域。
3.一种用于自主运行的商用车(10)的传感器组件，以便能够实现对环境的环视感测，其特征在于：
-雷达单元(110)，所述雷达单元能够安装在所述商用车(10)的前拐角区域中；
-具有鱼眼镜头的向下指向的第一摄像机(121)，所述第一摄像机能够安装在所述商用车(10)的前上方拐角区域中；
-另外的传感器，所述另外的传感器能够安装在所述商用车(10)的前上方拐角区域中并且能够实现向后的图像感测；
-具有鱼眼镜头的向下指向的第二摄像机(122)，所述第二摄像机能够安装在所述商用车(10)的后上方拐角区域中；或者至少一个另外的传感器(360)，所述另外的传感器能够安装在所述商用车(10)的后侧上并且能够实现向后的图像感测；和
-分析评估模块，所述分析评估模块构造为用于分析评估所述雷达单元(110)的图像数据和所述向下指向的第一摄像机(121)和所述向下指向的第二摄像机(122)的图像数据和所述另外的传感器或至少一个另外的传感器(360)的图像数据，以便实现对所述商用车(10)的环境的环视感测，
其中，所述雷达单元(110)、所述向下指向的第一摄像机(121)和所述向下指向的第二摄像机(122)、所述另外的传感器或所述至少一个另外的传感器(360)构造为用于从不同的视角双重地感测所述商用车(10)的环境区域中的每个点，其中，所述环境区域是围绕所述商用车(10)的封闭区域。
4.根据权利要求2所述的传感器组件，其特征在于，
至少一个能够安装在所述商用车(10)的前拐角区域中的雷达单元(110)；和/或
能够安装在所述商用车(10)的一个区段上的至少一个向后指向的传感器，以便能够实现向后的图像感测，其中，所述分析评估模块进一步构造为用于针对所述环视感测分析评估所述雷达单元(110)和/或所述至少一个向后指向的传感器的进一步图像数据。
5.根据权利要求3所述的传感器组件，其特征在于，
能够安装在所述商用车(10)的一个区段上的至少一个向后指向的传感器(130)，以便能够实现向后的图像感测，其中，所述分析评估模块进一步构造为用于针对所述环视感测分析评估所述至少一个向后指向的传感器(130)的进一步图像数据。
6.根据权利要求1，3至5中任一项所述的传感器组件，其特征在于，所述雷达单元(110)在所述商用车(10)的左前拐角区域中具有第一雷达传感器，在右前拐角区域中具有第二雷达传感器并且在前方中间位置中具有第三雷达传感器，其中，所述雷达单元(110)感测至少120度的角度范围。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器组件，其中，所述商用车(10)包括牵引机(11)和拖车(12)，其特征在于，
向下指向的摄像机(120)包括第一摄像机(121)，第二摄像机(122)，第三摄像机(123)和第四摄像机(124)，
其中，所述第一摄像机(121)能够安装在所述牵引机(11)的前拐角区域上，所述第二摄像机(122)能够安装在所述牵引机(11)的后拐角区域上，所述第三摄像机(123)能够安装在所述拖车(12)的后拐角区域上，所述第四摄像机(124)能够沿着所述拖车(12)的各一侧安装。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器组件，其特征在于，
设置有另外的向前指向的雷达单元或摄像机单元(140)，该雷达单元或摄像机单元能够安装在所述商用车(10)的前部区域中，
其中，所述分析评估模块进一步构造为用于针对所述环视感测分析评估所述另外的向前指向的雷达单元或摄像机单元(140)的进一步图像数据。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器组件，其特征在于，
设置有另外的传感器是另外的摄像机(150)，所述另外的摄像机能够安装在所述商用车(10)的前拐角区域中并且感测向后指向的视场，
其中，所述分析评估模块进一步构造为用于针对所述环视感测分析评估所述另外的传感器的进一步图像数据。
10.根据权利要求1、3至5中任一项所述的传感器组件，其特征在于，
所述至少一个向后指向的传感器包括以下部件中的至少一个：摄像机，雷达，激光雷达，超声波传感器。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器组件，其特征在于，
所述分析评估模块构造为用于探测所述图像数据中的对象或标记信息，以便控制或监视或图形示出对对象或对建筑物的靠近。
12.根据权利要求11所述的传感器组件，其特征在于，
所述分析评估模块构造为用于求取相对于对象或建筑物或标记信息的间距并且在达到预先确定的间距时使所述商用车(10)制动或停车，以便避免碰撞。
13.一种商用车(10)，其能够无驾驶员地运行，其特征在于，具有根据权利要求1至12中任一项所述的传感器组件。
14.一种用于对能够无驾驶员地自主运行的商用车(10)的环境进行环视图像感测的方法，其特征在于，
分析评估根据权利要求1或权利要求2或权利要求3所述的传感器组件的图像数据；
感测所述商用车(10)的环境区域中的所有点，其中，所述环境区域中的每个点由固定在所述商用车上的不同位置处的至少两个不同的传感器感测。
15.计算机程序产品，具有存储在其上的软件，所述软件构造为用于当其在数据处理单元上被执行时实施根据权利要求14所述的方法。
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