CN110562199A - 用于识别环境传感器单元的方法，计算单元以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将在第二时间点安装在商用车拖车上的环境传感器单元识别为非法使用的环境传感器单元的方法，其中拖车以用户不能改变的方式分配有第一识别特征，在第一时间点将分配有第二识别特征的环境传感器单元安装到拖车上，在第一时间点或在另外时间点将第二识别特征固定分配给第一识别特征，并以用户不能改变的方式保存，在第二时间点检验，在第二时间点安装在拖车上的环境传感器单元是否提供与第二识别特征相应的第三识别特征，当检验得出，第三识别特征与第二识别特征不相应，那么在第二时间点安装在拖车上的环境传感器单元被识别为非法使用的环境传感器单元。本发明还涉及一种实现本方法的装置、一种计算机程序和机器可读的存储介质。

Description

用于识别环境传感器单元的方法，计算单元以及存储介质

技术领域

本发明涉及一种用于将安装在商用车的拖车上的环境传感器单元识别为非法使用的环境传感器单元的方法以及一种计算单元和一种用于执行本发明方法的计算机程序。

背景技术

在现代机动车中，越来越多地使用(车辆)环境传感器。环境传感器的示例有单目摄像机和立体摄像机以及雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。环境传感器可以在多传感器平台或传感器网络中与相同或不同类型的传感器共同作用。在下面阐述环境传感器的示例和环境传感器的应用示例。

绝大部分环境传感器和与之关联的功能目前使用在乘用车中，而在乘用车中至少部分地也使用这些环境传感器。例如，载重车、农用牵引机、工程机械、市政车辆等以及它们的拖车或挂车可以配备有环境传感器。基于此，尤其可以实现泊车辅助功能或者调度辅助功能。

尤其当环境传感器或者安装有环境传感器的部件在商用车中首先安装在相应车辆的拖车或挂车上时，这些环境传感器或者这些部件遭受盗窃风险。典型地说，尤其拖车或者挂车简单地构造，并且环境传感器或者相应的部件安装有简单的支架。这使盗窃变容易，因为对此通常仅需要将一个或多个电缆断开并且从支架上取走环境传感器。此外，拖车或挂车常常不受监视地停放在很少被访问的地点处，如工业区等。

环境传感器在传统上是一种有吸引力的盗窃物，因为这些环境传感器可以较简单地并且以具有吸引力的价格例如在相关的互联网平台上被出售。在乘用车的情况下，盗窃风险在大多数情况下较小，因为环境传感器由于设计原因和空气动力学原因被安装在车辆衬里(Fahrzeugkleidung)下方或车辆衬里中并且因此更难接近。

因此，需要对改进地识别和/或阻止环境传感器和相应部件的盗窃或者阻止它们的非法使用。

发明内容

在该背景下，根据本发明提出一种用于将安装在商用车的拖车上的环境传感器单元识别为非法使用的环境传感器单元的方法以及一种计算单元和一种用于执行本发明方法的计算机程序。有利的构型是优选实施方式以及后续说明书的主题。

在机动车中，环境传感器一般可以放置在用于通知和警告驾驶员的装置中。这样的装置的示例是倒车摄像机或夜间行驶摄像机、车道离开警告装置、交通标志辅助装置、碰撞警告装置以及一般性的危险警告装置和十字路口辅助装置。然而，环境传感器也可以放置在用于辅助车辆引导的上级控制或调节装置中。对此的示例是车道保持辅助功能、间距调节速度仪功能、碰撞缓和功能、拥堵跟随辅助功能和泊车辅助功能以及在所谓的协同行驶范畴内的辅助功能。用于自主的纵向和横向引导的装置典型地也在使用环境传感器的情况下工作。对此的示例是自动泊车装置、用于自动车队行驶的装置和自动(紧急)制动装置。

下面，“环境传感器”理解为任意的传感器，该传感器已安装或能安装在乘用车或商用车上或者在与车辆连接的部件上并且提供至少一个关于车辆环境的输入参量。之前已经谈及相应环境传感器的示例。

一般，环境传感器基于发送和/或探测一个或多个信号、尤其一个或多个电磁信号、例如可见光或不可见光的范围中的一个或多个光学信号、或者一个或多个雷达信号和/或一个或多个声音信号、尤其一个或多个高频或低频超声波信号来工作。

尤其，在本发明的范畴内可以使用这样的环境传感器，它们发送一个或多个信号并且探测所发送的一个或多个信号的被目标反射的一个或多个信号分量。此外，在本发明的范畴内尤其也可以使用一个或多个成像传感器，尤其是摄像机。这些摄像机可以被设立为用于在可见光的范围内进行探测和/或探测一个或多个不可见的光分量，尤其用于探测红外光。

如果在此谈及“环境传感器单元”，那么在此方面应理解为一种部件，该部件能够包括可以具有相同或不同类型的一个或多个传感器本身以及必要时包括相应的分析评估和控制电子装置并且根据已安装的一个或多个传感器而定地也可以包括相应的机械部件和/或光学部件。例如，构造为倒车摄像机或环境摄像机的环境传感器单元除了具有一个或多个真正的传感器、也就是说具有一个或多个传感器芯片以外还具有光学部件，如一个或多个镜头、光阑(Blende)等，并且必要时具有所述光学部件的操控电子装置和/或操控机械装置。相应情况原则上也可以适用于所说的其它环境传感器或者说环境传感器单元。

环境传感器单元可以被设立为用于以未处理或者已处理的形式提供一个或多个传感器信号。例如，环境传感器单元可以提供一个或多个未转换的或相应地已转换的数字或模拟传感器信号或者提供基于所述一个或多个传感器信号所处理的一个或多个参量，如一个或多个距离等。构造为倒车摄像机或环境摄像机的环境传感器单元尤其可以提供借助构造在传感器单元中的分析评估装置所处理的并且例如叠加有图像元素如引导线的数字图像。在此，也可以分析评估一个或多个另外的传感器信号并且例如将所述传感器信号在图像中示出。

本发明基于以下事实：商用车的现代拖车或者说挂车(在下面，两个概念被同义地使用)典型地具有明确的和尤其用户不能改变的识别特征以及必要时也具有用户不能改变的存储单元。

在此，“用户不能改变的”识别特征在本申请的范畴内应理解为一种数据结构，例如识别编码、数目和数字的规定布置、符号链或类似数据结构，所述数据结构不能够被用户也就是说驾驶员、停车场工作人员、非法的工厂等读取和/或改变或至少仅能够在由制造者提供的保障措施的范围内被他们读取和/或改变。相应情况也适用于用户不能改变的存储单元。尤其，用户不能改变的识别特征可以以一个或多个符号链的形式、尤其以加密的方式存储在控制器的闪存中或相应的存储单元中。用户不能改变的识别特征例如可以根据相应的要求、尤其根据加密要求被合法的计算单元、例如控制器读取或调用。

因为商用车或者其拖车(如所提及那样)具有用户不能改变的识别特征，所以使得能够在制造时间点或在用前述类型的环境传感器单元来装备相应拖车时的时间点将车辆侧或拖车侧的识别特征固定地分配给环境传感器单元，这些环境传感器单元也具有相应的识别特征。在此，这种固定的分配如所提及那样尤其可以在制造相应的拖车时和/或在合法地为拖车更换或加装相应的环境传感器单元时进行。在此，“合法地更换”或者“合法地加装”尤其当其在专门的工厂中执行时存在，所述工厂能够访问固定的并且以用户不能改变的方式进行的分配并且有权对其进行改变。

因为本发明的范畴内的相应分配尤其以用户不能改变的方式被存储，所以当环境传感器提供与相应保存的分配不相应的识别特征时总能够认为，该环境传感器被非法安装或更换。在这种情况下，容易得出以下结论：相应的环境传感器单元是来自盗窃的环境传感器单元。本发明虽然不阻止盗窃本身，然而阻止继续使用的相应环境传感器单元。因为通过使用根据本发明所提出的方法，通过对车辆侧或拖车侧识别特征的固定分配使盗窃的环境传感器单元或在其他方面非法获得的环境传感器单元不可用，所以盗窃不具吸引力并且相应的环境传感器单元不再能够通过常见渠道被出售。

本发明尤其涉及与受道路约束(straβengebunden)和不受道路约束的机动车或者商用车，例如受道路约束的载重车和不受道路约束的拖拉机、收割机、市政机械、工程机械等。在两种情况下，在相应的车辆或其拖车中典型地存在明确的并且用户不能改变的识别特征，所述识别特征能够与传统机动车的底盘编号类比。在此，受道路约束的商用车尤其是固定地分配给拖车的拖车识别编号(所谓的拖车身份识别码)。这种拖车识别编号尤其可以保存在如在本发明范畴内尤其可以被使用在受道路约束的商用车中那样的联网的或者彼此通信的制动控制器中。在不受道路约束的商用车、例如农用机中也存在相应的识别编号并且这些识别编号可以通过合适的通信总线来提供。

本发明还提出一种用于将在第二时间点安装在商用车的拖车上的环境传感器单元识别为非法使用的环境传感器单元的方法。本发明方法的基础是，拖车以用户不能改变的方式已分配有或被分配第一识别特征。在本发明方法的范畴内，在处于第二时间点之前的第一时间点将环境传感器单元安装到相应的拖车上，该环境传感器单元已分配有或被分配第二识别特征，并且在所述第一时间点或者在所述第一时间点之后而在所述第二时间点之前的另外的时间点将第二识别特征固定地分配给第一识别特征，并且以用户不能改变的方式保存、例如加密该固定分配。

在本发明方法的范畴内，在第二时间点如下进行检验：在第二时间点安装在拖车上的环境传感器单元是否提供第三识别特征，该第三识别特征与在固定分配时已分配给第一识别特征的第二识别特征相应。当所述检验得出，由在第二时间点安装在拖车上的环境传感器单元提供的第三识别特征与在固定分配时已分配给第一识别特征的第二识别特征不相应，那么在第二时间点安装在拖车上的环境传感器单元则被识别为非法使用的环境传感器单元。相反，如果存在相应关系，那么可以认为对应的环境传感器单元被合法使用。对于根据本发明所提出的方法的特征和优点，可参照上面的阐述。

尤其，如之前已经阐述那样，在第一时间点或在第一时间点之后而在第二时间点之前的另外的时间点以用户不能改变的方式存储的固定分配可以至少部分地以加密的方式被存储，使得可以可靠地排除对应的固定分配被用户窃取(Manipulation)和读取。相应的固定分配尤其也可以持续地不改变地进行，这尤其理解为，即使通过合法的工厂等也不再能够相应地改变所述固定分配。由此得到特别防窃取的方法。

有利地，第一和/或第二和/或第三识别特征分别通过通信线路(Kommunikationsstrecke)传输，所述通信线路构造在至少两个控制器之间。在此，环境传感器单元可以通过其它通信线路连接到所述至少两个控制器之一上或直接连接到构造在所述至少两个控制器之间的通信线路上。在前一种情况下，相应的控制器可以承担路由器功能。对于其它细节，可参照对图2和3的阐述。

在本发明的范畴内，尤其可以使用电气制动装置，在该电气制动装置中，所述至少两个控制器包括安装在车辆中的制动控制器和安装在拖车中的制动控制器，其中，构造在所述至少两个控制器之间的通信线路构造为制动控制器通信总线。相应的通信总线原则上由现有技术已知。尤其，相应的通信总线可以按照ISO11992来构造并且在电气制动系统的范畴内来提供。尤其当本发明的方法应用在受道路约束的商用车中时是这种情况。在不受道路约束的商用车的情况下，本发明例如可以动用配件总线换言之，所述至少两个控制器可以包括安装在车辆中的车辆控制器和安装在拖车中的拖车控制器，其中，构造在所述至少两个控制器之间的通信线路可以构造为配件通信总线。相应的配件通信总线原则上也已知并且例如在工程机械或市政机械的情况下构造为所谓的ISOBUS(ISO11783通信协议)或者说高速ISOBUS(Highspeed(HS-)ISOBUS)。本发明提出，将相应的配件通信总线也用于识别非法使用的环境传感器单元。

根据本发明的一个优选构型，环境传感器单元的特征也可以在于借助本发明方法受保护，这使盗窃不具吸引力并且从而提供改善的防盗保护。

本发明的计算单元，例如商用车的控制器，尤其在编程技术上被设立为用于执行本发明的方法。

以计算机程序的形式实现本方法也是有利的，因为尤其当进行实施的控制器还被用于其他任务并且因此总归存在时导致特别低的成本。用于提供计算机程序的合适的数据载体尤其是磁性存储器、光学存储器和电存储器，例如硬盘、闪存、EEPROM、DVD等。通过计算机网络(互联网、内联网等)也能够下载程序。

由说明书和附图得到本发明的其它优点和构型。

附图说明

根据实施例/由实施例在附图中示意性示出本发明并且在下面参照附图来说明本发明。

图1在简化的示意性俯视图中示出具有各一个拖车和多个环境传感器单元的受道路约束的商用车和不受道路约束的商用车。

图2在简化图中示出根据本发明一个实施方式的具有拖车和多个环境传感器单元的受道路约束的商用车的通信结构。

图3在简化图中示出根据本发明一个实施方式的具有拖车和多个环境传感器单元的受道路约束的商用车的通信结构。

图4在简化图中示出根据本发明一个实施方式的具有拖车和多个环境传感器单元的不受道路约束的商用车的通信结构。

具体实施方式

在图1中，在视图110中示出具有拖车11的受道路约束的商用车10，例如是载重车或相应的牵引机。相应地，视图120示出具有拖车21的不受道路约束的商用车20，例如是农用牵引机、收割车辆或工程机械。具有各自拖车11,21的商用车10,20分别在强烈简化的俯视图中示出。拖车11,21可以相同或不同地构造。前面和后面的阐述原则上以相同的方式涉及受道路约束和不受道路约束的商用车10,20的拖车11,21。相应情况适用于在后面详细阐述的、安装到拖车11,21上的环境传感器单元1至3。

为了更好地直观阐述，环境传感器单元1至3分别以没有与拖车11,21连接的方式示出。如所提及那样，相应的环境传感器单元1至3尤其可以被接收在拖车11,21上的合适的支架中并且借助相应的电缆连接。支架和电缆出于直观原因没有单独地图示阐述。一种类型或可类比的类型的环境传感器单元1至3分别借助相同的符号图示阐述，而不是所有环境传感器单元都设有附图标记。在商用车10,20上也可以设置相应的环境传感器单元1至3。然而，商用车10,20的环境传感器单元出于直观原因未单独地图示阐述。

在所示示例中，在拖车11,21上，在前轮4和后轮5的区域中以及在后部7上安装了分别具有用于间距警告的一个或多个超声波传感器的环境传感器单元1。在拖车11,21的前端部6上的棱边区域中还存在例如以具有合适的探测方式的单目摄像机或立体摄像机形式或以相应的多摄像机系统形式设置的环境传感器单元2，以便感测拖车11,21或者说前轮4的前棱边的区域并且以该方式提供用于避免碰撞的倒车图像。在所示示例中，在后部7的区域中安装了具有一个或多个雷达传感器的环境传感器单元3。本发明不局限于环境传感器单元1至3在图1中图示阐述的类型、数量和布置，而是尤其也可以在环境传感器单元的其它类型情况下使用本发明，如在开头阐述的那样。

图2至4在简化图中分别示出根据本发明实施方式的、分别具有一个拖车和多个环境传感器单元的受道路约束的商用车的通信结构(图2和3)和不受道路约束的商用车的通信结构(图4)。这些通信结构总体用200至400标注。

在通信结构200至400中，如之前那样接入有环境传感器单元1至3，它们如针对图1所阐述那样相同或不同地构造并且尤其能够以比所示数量多或少的数量来提供。商用车如之前那样用附图标记10或20来说明，它们的拖车用11或21来说明。商用车10或20和它们的拖车11或21在图2至4中仅示意性地表明。上面的阐述以相应的方式也适用。

在图2和3中示出的通信结构200构造在具有电气制动系统的受道路约束的商用车10中。在此，在商用车10中提供电气制动控制器101并且在拖车11中提供相应的互补的电气制动控制器111，并且将这些制动控制器接入到通信结构200中。商用车10中的电气制动控制器101和拖车11中的电气制动控制器111通过通信线路10’、例如按照ISO11992的通信总线来连接并且通过通信线路10’交换尤其与制动相关的信息。通信线路10’尤其构造为有线连接(leitungsgebunden)的并且例如借助线缆连接和/或光导体来实现，然而，也可以设置无线连接。

在图2和3中图示示出的本发明构型中，通过通信线路10’除了交换与制动相关的信息以外还交换拖车识别编号，该拖车识别编号构造为用于分析评估商用车10中的电气制动控制器101和/或拖车11中的电气制动控制器111和/或一个或多个其它控制器。在此，强烈简化地图示阐述一个或多个其它控制器并且分别用30标注它们。所述一个或多个其它控制器尤其可以安置在商用车10中。以该方式可以通过拖车识别编号识别拖车11。

在图2中图示阐述的本发明构型中，环境传感器单元1至3通过合适的通信线路1’至3’连接到拖车11中的电气制动控制器111上。这些环境传感器单元通过通信线路1’至3’分别提供识别信息，或者商用车10中的电气制动控制器101和/或拖车11中的电气制动控制器111和/或一个或多个其它电气控制器30可以相应地查询环境传感器单元1至3。

商用车10中的电气制动控制器101和/或拖车11中的电气制动控制器111和/或一个或多个其它控制器30被设立为用于分析评估通过环境传感器单元1至3提供的识别信息并且检查，由环境传感器单元1至3提供的识别信息是否与识别信息对拖车识别编号的固定分配相应。识别信息对拖车识别编号的固定分配尤其可以在工厂中制造拖车11时或者在工厂中用相应的环境传感器单元1至3装备拖车11时或者通过有资格的工厂进行。

在图3中图示阐述的本发明构型中，环境传感器单元1至3与在图2中图示阐述的构型不同地通过同样用1’至3’标注的合适的通信线路直接连接到通信线路10’上。在通信线路10’构造为数据总线的情况下，该通信线路10’尤其构造为独立的总线参与者。与其相对地，在图2中示出的本发明实施方式中，拖车11中的电气制动控制器111可以按照路由器方式将环境传感器单元1至3连接到通信线路10’上。从而，在图2中图示阐述的该实施方式能够在拖车11中的电气制动控制器111具有相应路由器功能的情况下实现环境传感器单元1至3的更简单构型，相反，在图3中图示阐述的构型能够在不考虑拖车11中的电气制动控制器111的各种能力的情况下模块化和可任意扩展地实现本发明的方法并且从而必要时能够实现更简单和更晚的加装。

关于在图3中图示阐述的本发明构型的其它功能应明确地参考针对图2的实施方式。在此也设置相应的功能。

在图4中示出的通信结构400中，在不受道路约束的商用车20中设置有车辆控制器201，该车辆控制器通过通信线路20’与拖车控制器211交换数据。在此，数据交换也可以如针对图2和3所阐述的那样有线连接或无线连接地进行。在车辆控制器201与拖车控制器211之间的数据交换尤其可以基于对于不受道路约束的商用车而言已知的通信总线、例如ISOBUS或HSI或如之前所阐述那样的另一通信总线来进行。

在图4中图示阐述的本发明构型中，通过通信线路20’除了交换常见的信息以外尤其也交换车辆和/或拖车识别编号，该车辆和/或拖车识别编号构造为用于分析评估商用车20中的车辆控制器201和/或拖车21中的拖车控制器211和/或一个或多个其它控制器(在此也用附图标记30说明)。基于该分析评估，原则上如之前所阐述那样，可以检验环境传感器单元1至3对商用车20和/或拖车21的固定分配或者可以以该方式将通过环境传感器单元1至3提供的识别信息与这种固定分配进行比较。

在图4中图示阐述的本发明构型中，环境传感器单元1至3通过合适的通信线路1’至3’原则上可与在图3中图示阐述的本发明构型类比地直接连接到通信线路20’上。因此，针对细节应参考对图3的阐述。

在此，关于在图4中图示阐述的本发明构型的其它功能，也应明确地参考针对图2的实施方式。在此也设置相应的功能。

在之前阐述的全部构型中，通过通信线路10’或20’的数据交换或者说通信和通过通信线路1’至3’的数据交换或者说通信尤其可以至少部分加密地进行，以便防止对拖车识别编号和/或识别信息的读取。此外，也可以将所述固定分配以加密数据的形式保存在商用车10中的制动控制器101中和/或拖车11中的电气制动控制器111中或者保存在车辆控制器201和拖车控制器211中和/或分别保存在一个或多个其它控制器30中。

Claims (10)

1.一种用于将在第二时间点安装在商用车(10,20)的拖车(11,21)上的环境传感器单元(1,2,3)识别为非法使用的环境传感器单元(1,2,3)的方法，其中，所述拖车(11,21)以用户不能改变的方式已分配有或被分配第一识别特征，其中，在处于所述第二时间点之前的第一时间点将环境传感器单元(1,2,3)安装到所述拖车(11,21)上，该环境传感器单元已分配有或被分配第二识别特征，其中，在所述第一时间点或者在所述第一时间点之后而在所述第二时间点之前的另外的时间点将所述第二识别特征固定分配给所述第一识别特征，并且以用户不能改变的方式保存所述固定分配，其中，在所述第二时间点检验，在所述第二时间点安装在所述拖车(11,21)上的所述环境传感器单元(1,2,3)是否提供第三识别特征，该第三识别特征与在所述固定分配时已分配给所述第一识别特征的所述第二识别特征相应，其中，当上述检验得出，由在所述第二时间点安装在所述拖车(11,21)上的所述环境传感器单元(1,2,3)提供的所述第三识别特征与在所述固定分配时已分配给所述第一识别特征的所述第二识别特征不相应，那么在所述第二时间点安装在所述拖车(11,21)上的所述环境传感器单元(1,2,3)则被识别为非法使用的环境传感器单元(1,2,3)。

2.根据权利要求1所述的方法，在该方法中，在所述第一时间点或在所述第一时间点之后而在所述第二时间点之前的所述另外的时间点以用户不能改变的方式存储的所述固定分配至少部分地以加密的方式被存储。

3.根据权利要求1或2所述的方法，在该方法中，所述第二识别特征在所述第一时间点和/或所述第三识别特征在所述第二时间点通过通信线路(10’,20’)传输，该通信线路构造在至少两个控制器(101,111,201,211,30)之间。

4.根据权利要求3所述的方法，在该方法中，所述环境传感器单元(1,2,3)通过另外的通信线路(1’,2’,3’)连接到所述至少两个控制器(101,111,201,211,30)之一上或者直接连接到构造在所述至少两个控制器(101,111,201,211,30)之间的所述通信线路(10’,20’)上。

5.根据权利要求3或4所述的方法，在该方法中，所述至少两个控制器(101,111)包括安装在所述车辆(10)中的制动控制器(101)和安装在所述拖车(11)中的制动控制器(111)，其中，构造在所述至少两个控制器(101,111)之间的所述通信线路(10’)构造为制动控制器通信总线。

6.根据权利要求3或4所述的方法，在该方法中，所述至少两个控制器(201,211)包括安装在所述车辆(20)中的车辆控制器(201)和安装在所述拖车(21)中的拖车控制器(211)，其中，构造在所述至少两个控制器(101,111)之间的所述通信线路(20’)构造为配件通信总线。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，在该方法中，所述车辆(10,20)构造为受道路约束的车辆(10)或者构造为不受道路约束的车辆(20)。

8.计算单元，其被设立为用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。

9.计算机程序，当在计算单元上实施该计算机程序时，该计算机程序促使所述计算单元执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.机器可读的存储介质，具有存储在其上的根据权利要求9所述的计算机程序。