KR102501642B1 - 차량간 통신기능을 이용한 주차유도 방법 및 그 장치 - Google Patents

차량간 통신기능을 이용한 주차유도 방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일면에 따른 차량간 통신을 이용한 주차유도장치 는, 차량간 통신(Vehicle to Vehicle) 또는 서버와의 통신(Vehicle to Infrastructure)을 수행하는 통신부; 주변의 상황을 감지하는 센서부; 주차장 내의 주차유도장치가 장착된 차량의 위치를 확인하는 위치확인부; 주차장 맵에 표시된 주차장의 상태를 사용자에게 제공하는 표시부; 및 상기 통신부를 통해 수신한 주차장 맵(map)과 차량의 위치 및 주변상황을 포함한 메시지를 이용하여 상기 주차장의 상태를 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다..

Description

차량간 통신기능을 이용한 주차유도 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PARKING GUIDANCE USING VEHICLE TO VEHICLE COMMUNICATION}
본 발명은 주차유도장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량간 통신기능을 이용하여 효율적으로 주차공간을 파악하고 사용자에게 안내하기 위한 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
백화점이나 호텔, 대형마트 등 대형 건물의 경우 주차안내요원이 주차장에 상주하면서 주차장의 빈 자리를 파악하여 새로 들어온 차량을 안내하는 등 주차장을 전반적으로 관리한다.
최근에는 주차장 입구에 주차 가능한 차량의 수를 표시하거나, 주차할 곳의 윗부분에 녹색과 적색 램프를 두어 빈 자리를 표시함으로써 사용자의 편리를 도모하고 있다.
또한, 카메라를 이용한 차량 번호판 인식 등을 통해 차량의 출입을 자동으로 관리하고, 이런 자동화 시스템을 이용함으로써 따로 주차안내요원 등 관리인원을 두지 않고 주차시설의 자동화가 진행되는 추세이다.
종래 발명은 양방향 통신 기능을 갖는 차량용 내비게이터를 이용한 주차 유도 시스템 및 방법에 관한 것으로(대한민국 등록특허 제10-1539331호) 목적지 정보를 입력하면 목적지 주변의 주차장을 검색하여 주차장에 대한 정보를 수신하고, 사용자가 주차를 예약하면 검색된 주차장 중 하나 이상의 주차장에 대한 정보를 사용자에게 제공하는 장치에 관한 것이다.
그러나 이러한 종래의 기술은 주차관리가 자동화된 대형건물들에 대해서만 적용이 가능하고 자동화된 주차시스템이 없는 작은 건물의 주차장이나 주택가의 이면도로 등의 주차구역에서는 주차구역의 주차 현황을 사용자가 육안으로 직접 확인할 수 밖에 없다.
따라서 자동화된 주차시스템이 없는 곳의 주차공간을 확인하기 위해서는 건물의 주차장이나 골목을 직접 차로 운행하여 빈 공간이 있는지 확인해야 하고 빈 공간이 없으면 왔던 길을 다시 돌아 나와 다른 공간으로 이동해야 하는 불편함이 있었다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 차량간 통신을 이용하여 주차관리 시스템이 없는 주차장이나 주택가 도로변의 이면주차장 등의 주차공간을 파악할 수 있는 주차유도장치 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차량간 통신을 이용한 주차유도장치 는, 차량간 통신(Vehicle to Vehicle) 또는 서버와의 통신(Vehicle to Infrastructure)을 수행하는 통신부; 주변의 상황을 감지하는 센서부; 주차장 내의 주차유도장치가 장착된 차량의 위치를 확인하는 위치확인부; 주차장 맵에 표시된 주차장의 상태를 사용자에게 제공하는 표시부; 및 상기 통신부를 통해 수신한 주차장 맵(map)과 차량의 위치 및 주변상황을 포함한 메시지를 이용하여 상기 주차장의 상태를 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 차량간 통신을 이용한 주차유도방법은, 차량간 통신을 이용하여 주차된 차량에 메시지를 요청하는 단계; 상기 주차된 차량으로부터 상기 주차된 차량의 위치와 상기 주차된 차량의 주변 차량들의 위치가 포함된 메시지를 수신하는 단계; 상기 메시지에 포함된 상기 주차된 차량과 그 주변의 차량을 주차장 맵에 위치시키는 단계; 및 상기 차량이 상기 주차장 맵에 표시된 주차장의 상태를 사용자에게 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차량간 통신을 이용하여 주차공간을 파악하므로 주차시스템이 없는 공간에서도 빈 공간을 신속하고 편리하게 파악할 수 있어서 사용자가 빈 공간을 찾아다니며 육안으로 확인해야 하는 번거로움을 줄일 수 있고, 따라서 주차관리 시스템에 소요되는 시설 설치 비용도 절약할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차유도 시스템의 구조도.
도 2는 주택가 이면도로나 일반 주차장의 주차맵의 일예를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따라 구성된 주차맵을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 다른 실시예에 따른 주차 상태 메시지 전송방법의 흐름도.
도 5은 본 발명에 다른 실시예에 따른 주차유도방법의 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차유도장치(110)와 시스템의 구성을 나타낸다.
주차유도장치(110)는 통신부(111), 제어부(112), 입력부(113), 표시부(115), 센서부(116) 및 위치확인부(114)를 포함한다. 주차유도장치(110)는 차량 내에 포함되거나 별도의 장치로 구성되어 차량에 부착하는 형태일 수 있다.
통신부(111)는 차량과 차량 사이의 통신(V2V: Vehicle to vehicle) 또는 차량과 서버 등과의 통신(V2I: Vehicle to infrastructure)을 수행하고, 와이파이, 블루투스 등의 근거리 통신이나 3G, LTE 등의 원거리 이동통신망을 이용하여 차량 또는 서버와의 통신을 수행한다.
주차유도장치(110)는 통신부(111)를 통하여 서버/클라우드(130)에 주차장 맵을 요청하고 주차장 맵데이터를 수신할 수 있고, 다른 차량(120)과 차량의 위치나 주변 주차상황 등을 주고받을 수 있다.
위치확인부(114)는 GPS나 와이파이 등을 이용하여 차량의 위치를 확인할 수 있고, 이를 서버/클라우드(130)나 다른 차량(120)에 전달하거나 제어부(112)에서 주차장 맵상에서 차량의 위치를 결정하는 데 사용할 수도 있다.
입력부(113)는 사용자로부터 주차장 정보를 요청하는 명령을 입력받아 제어부(112)로 전달하고, 표시부(115)는 제어부(112)가 판단한 차량의 위치 등이 표시된 주차장 맵을 사용자에게 표시한다. 터치스크린 디스플레이 등을 이용하는 경우에는 입력부(113)와 표시부(115)는 하나의 터치스크린 디스플레이로 구성될 수 있다.
센서부(116)는 레이더, 카메라, 초음파 측정기, 레이저 스캐너 등의 센서를 포함한다. 센서부(116)의 센서들을 이용하여 차량 앞, 뒤의 주차공간을 파악하거나 카메라를 이용하여 지나온 경로상의 빈 자리를 저장하고 상대방 차량이 요청하는 경우 이를 전송할 수 있다.
제어부(112)는 차량간 통신을 이용하여 다른 차량들로부터 위치와 시간이 포함된 메시지를 수신하여 이를 정렬하여 주차장의 빈공간을 파악하거나, 서버(130)로부터 주차장 맵을 수신하고 차량간 통신을 이용하여 주차된 차량의 대수를 파악하여 빈 자리를 파악할 수 있다.
도 2는 주차장 맵을 나타낸 것으로, 도 2의 (a)는 주택가 이면도로의 주차구역을 나타낸 모습이고, 도 2의 (b)는 일반적인 건물이나 야외주차장 등의 주차구역을 나타낸다.
사용자의 차량(210)이 다른 차량의 차량간 통신 가능 범위(220)내에 있으면 다른 차량으로부터 메시지 등 정보를 수신할 수 있으므로 서버(130)로부터 수신한 주차장 맵과 대비하여 빈 자리를 파악할 수 있다.
예컨대, 서버(130)로부터 도 2의 (a)와 같은 맵을 수신한 후 P1구역에서 두 대의 차량으로부터 메시지를 수신하였다면 제어부(112)는 총 세 개의 구역 중 두 구역에만 차량이 있는 것으로 판단하여 골목으로 진입할 수도 있고, 세 대의 차량으로부터 메시지를 수신한다면 빈 구역이 없는 것으로 판단하여 다음 P2 골목으로 이동하여 탐색을 시작할 수 있다.
제어부(112)는 다른 차량으로부터 받은 메시지들을 분석하여 주차장의 상태를 더 자세히 파악하는 것이 가능하다.
표 1은 차량간 통신을 이용하여 교환할 수 있는 메시지 형태를 나타낸다.
Figure 112015121939678-pat00001
첫 번째 칼럼은 차량의 상태를 파악한 시간이고, 두 번째 칼럼은 메시지를 송신하는 차량의 위치정보, 나머지 칼럼은 차량의 센서를 통해 파악한 차량 전 후의 주차공간의 상태를 나타낸다.
메시지는 다른 차량의 요청을 받으면 송신하는데, 센서부를 가동하여 차량 앞, 뒤의 주차공간을 파악하는 것은 전력을 소모하게 되므로, 배터리의 상태에 따라 기존 파악해 두었던 주차공간의 정보를 메시지로 보낼 것인지, 요청을 받은 시점의 주차공간을 갱신하여 메시지를 보낼 것인지를 결정하고, 따라서, 첫 번째 칼럼의 메시지의 송/수신 시간이 아니라 주차공간 정보를 갱신한 시간을 나타내는 것이다.
도 3은 수신한 메시지를 분석한 결과에 따라 사용자에게 주차장의 상태를 표시하는 것을 나타낸다.
제어부(112)는 메시지의 내용을 분석하여 주차장 맵을 재구성 하는데 메시지의 내용에 포함된 주차장 상태를 업데이트 한 시간정보를 고려하여 맵을 재구성 한다.
사용자의 차량이 P1 주차구역에 접근했을 때 P1.2 구역에 있는 차량으로부터 메시지를 수신하고, 그 정보에 의할 때 P1.2의 앞뒤에 다른 차량이 없다면 제어부(112)는 도 3의 (a)와 같이 주차장 맵을 구성하고, 사용자는 이를 보고 주차구역이 여유가 있다고 판단하여 P1구역의 골목으로 진입하여 주차를 진행할 수 있다.
도 3의 (b)는 두 대의 차량으로부터 수신한 메시지에서 주차장의 상황이 다른 경우 맵 구성방법을 나타낸다.
P1.2에 있는 차량과 P1.1에 있는 차량으로부터 동시에 메시지를 수신한 경우에, P1.2의 차량은 P1.1이 비어있다는 메시지를 보내고, P1.1의 차량은 P1.2에 차량이 있음을 메시지로 보내왔다면 시간상으로 어느 차량의 메시지가 나중에 갱신된 것인지를 추가로 판단하여야 한다.
본 발명에 따르면 차량의 배터리 상태에 따라 메시지 작성에 필요한 주변상황의 갱신을 메시지 요청 시마다 할 것인지 최초 주차 시에만 확인하여 저장해 둘 것인지를 판단하기 때문에, P1.2에 주차된 차량의 상태확인이 오래된 것이면 이후 P1.1에 차량이 주차된 후에 P1.2에 주차된 차량이 상태확인을 갱신하지 않은 것이므로 도 3의 (b)에 나타난 것 처럼 P1.1에 위치한 차량의 메시지가 최신에 갱신된 것이고 상태도 도 3의 (b)에 나타난 대로 두 대의 차가 주차된 것일 수 있다.
그렇다면 P1.2에 위치한 차량의 메시지는 주차 당시 확인하고 갱신되지 않은 상태인 것이므로, P1.n의 위치에 차량이 있을지도 모르는 상황이기 때문에 사용자가 골목에 진입할 것인지 다음 골목으로 이동할 것인지 선택할 수 있다.
도 3의 (c)와 (d)는 메시지의 시간에 따라 주차맵에 표시된 차량들의 변화를 나타내는 도면이다.
도 3의 (c)는 메시지를 수신한 시간과 P1.2에 위치한 차량이 주변 센싱을 마친 시간 사이의 차이가 얼마 안되는 경우 P1.1과 P1.3에 위치한 차량의 색깔을 더 진하게 하고, 시간 차이가 많을수록 점점 흐리게 혹은 색상을 달리 하는 방법으로 메시지의 신뢰도를 나타낼 수 있다.
즉, P1.2에 있는 차량이 주변상황을 체크한 시간이 오래되면 P1.1이나 P1.3에 있는 차량이 이미 떠났음에도 P1.2의 차량이 갱신을 하지 못해 그대로 표시된 것일 수도 있기 때문이다.
이상과 같이 사용자가 주차상황을 요청하는 경우에 주차유도장치(110)는 통신부(111)를 통해 주차된 다른 차량들의 상태 메시지를 전송받고 제어부(112)는 이를 바탕으로 주차 맵과 주차 상황을 형성하여 표시부(115)에 표시해 줌으로써 사용자가 주차공간을 판단하고 최적의 주차공간에 주차할 수 있도록 유도해 주는 역할을 한다.
도 4는 전술한 주차상황 메시지를 차량의 배터리 상태에 따라 다르게 전송하기 위한 흐름도를 나타낸다.
다른 차량으로부터 주차상황 메시지 전송을 요청 받으면 배터리의 전압을 확인한다(S410). 메시지 전송이 반복되면 차량방전 등의 문제가 발생할 수 있으므로 최저전압을 확인하고 메시지 전송을 중단하기 위함이다.
전압이 제1 임계치보다 높은지 비교하고(S420), 제1 임계치보다 높다면 배터리의 전압이 넉넉한 경우이므로 차량의 센서부(116)를 구동하여(S430) 주변의 차량 정보를 수집하고, 제어부(112)에서 수집한 정보를 분석하여 메시지 형태로 처리한 후(S440) 요청한 차량으로 제1 모드로 메시지를 전송(S450)함으로써 메시지 전송을 종료한다. 제1 임계치는 11.5V 등의 값일 수 있다.
전압이 제1 임계치보다는 낮은 경우에는 제2 임계치와 비교하고(S460) 제2 임계치보다 낮은 경우에는 배터리 전압이 방전의 위험이 있는 경우이므로 메시지를 전송하지 않고 종료한다.
전압이 제1 임계치보다는 낮지만 제2 임계치보다는 높은 경우에는 방전 위험이 있는 건 아니지만 전력소모를 줄일 필요가 있는 상황이므로, 센서부(116)를 가동하지 않고 주차시에 저장해 두었던 주변 차량 정보를 처리하여(S470) 요청한 차량에 제2 모드로 메시지를 전송(S480)한다. 제2 임계치는 10.5V 등의 값으로 설정할 수 있다.
제1 및 제2 임계치는 전술한 예 뿐만 아니라 실험을 통하여 최적의 값으로 설정할 수 있고, 이상과 같이 배터리 상태에 따라 정보수집 및 메시지 전송을 달리 함으로써 배터리 방전의 위험을 줄이고 차량간 통신을 통해 최신 정보를 전달할 수 있는 장점이 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차유도방법의 흐름도를 나타낸다.
사용자가 주차장 정보를 요청하면 주차유도장치는 주변의 차량들에게 차량간 통신(V2V)을 이용하여 메시지를 요청한다(S510).
메시지 전송 요청을 받은 주변의 차량은 배터리 상태를 체크한 후 상황에 맞는 메시지를 송신하고, 사용자의 주차유도장치는 차량간 통신을 이용하여 이 메시지를 수신한다(S520).
메시지를 수신하고 여러 개의 메시지를 수신하면 메시지를 시간 순으로 정렬하는데(S530), 여기서 시간은 메시지 발신시간이나 수신시간이 아니라 메시지에 포함된 정보가 작성된 시간이다. 정보 작성 시간을 기준으로 하는 것은, 전술한 것처럼 메시지 형성 시 배터리 전압에 따라 즉시 센서부를 이용하여 정보를 수집하고 메시지를 형성하는 제1 모드 메시지와, 저장된 정보를 이용하는 제2 모드 메시지로 나누어 메시지를 형성하므로 메시지가 형성된 시간을 기준으로 판단해야 더 정확한 주차장의 상태를 파악할 수 있기 때문이다.
메시지를 정렬하여 메시지 내의 차량의 위치정보와 차량 전, 후의 다른 차량 존재여부를 확인하여 주차장 맵을 형성한다(S540).
주차장 맵을 형성할 때는 전술한 것 처럼 메시지에 포함된 정보들의 생성시간을 고려하여 가장 최근의 정보를 반영하여 형성한다.
이렇게 주차장 맵을 형성한 다음 표시부의 디스플레이를 통해 사용자에게 표시한다(S550).
메시지의 생성시간이 지날수록 차량을 투명하게 혹은 흐리게 처리하거나 시간에 따라 색상을 달리 하는 등의 방법으로 주차장 맵의 신뢰도를 나타낼 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이?가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
110: 주차유도장치
111: 통신부 112: 제어부
113: 입력부 114: 위치확인부
115: 표시부 116: 센서부
120: 제2 주차유도장치
130: 서버/클라우드

Claims (12)

  1. 차량간 통신(Vehicle to Vehicle) 또는 서버와의 통신(Vehicle to Infrastructure)을 수행하는 통신부;
    주변의 상황을 감지하는 센서부;
    주차장 내의 주차유도장치가 장착된 차량의 위치를 확인하는 위치확인부;
    주차장 맵에 표시된 주차장의 상태를 사용자에게 제공하는 표시부; 및
    상기 통신부를 통해 수신한 주차장 맵(map)과 차량의 위치 및 주변상황을 포함한 메시지를 이용하여 상기 주차장의 상태를 표시하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는
    다른 차량으로부터 메시지 전송 요청을 받으면,
    차량의 배터리 전압을 제1 임계치와 비교하여 상기 배터리 전압이 상기 제1 임계치보다 크면 상기 센서부를 구동하여 주변의 상황을 감지하여 상기 주변상황이 포함된 메시지를 전송하고,
    상기 차량의 배터리 전압이 상기 제1 임계치 이하이면 상기 배터리 전압을 상기 제1 임계치보다 작은 제2 임계치와 비교하여 상기 배터리 전압이 제2 임계치보다 크면, 기저장된 주변상황이 포함된 메시지를 전송하고,
    상기 차량의 배터리 전압이 상기 제2 임계치보다 작으면 메시지를 전송하지 않는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 센서부는
    레이더, 카메라, 초음파 측정기 및 레이저 스캐너 중 하나이상을 이용하여 상기 주차유도장치가 장착된 차량의 전면, 후면, 좌측면 또는 우측면에 위치한 차량을 감지하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 위치확인부는
    GPS장치 또는 와이파이장치를 포함하고, 상기 GPS장치 또는 와이파이장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 확인하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 메시지는
    상기 차량의 위치정보, 상기 차량의 전면, 후면, 좌측면 또는 우측면에 다른 차량이 위치하는지 여부 및 상기 다른 차량이 위치하는지 여부를 감지한 시간을 포함하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 수신한 메시지가 둘 이상인 경우 상기 메시지가 작성된 시간을 비교하여 더 최근의 것을 상기 주차장 맵에 반영하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도장치.
  7. 통신부가 차량간 통신을 이용하여 주차된 차량에 메시지를 요청하는 단계;
    상기 통신부가 상기 주차된 차량으로부터 상기 주차된 차량의 위치와 상기 주차된 차량의 주변 차량들의 위치가 포함된 메시지를 수신하는 단계;
    제어부가 상기 메시지에 포함된 상기 주차된 차량과 그 주변의 차량을 주차장 맵에 위치시키는 단계; 및
    상기 제어부가 표시부를 통해, 상기 차량이 상기 주차장 맵에 표시된 주차장의 상태를 사용자에게 표시하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 메시지를 수신하는 단계는
    상기 주차된 차량이 메시지 전송 요청을 받으면,
    상기 주차된 차량의 배터리 전압을 제1 임계치와 비교하여 상기 배터리 전압이 상기 제1 임계치보다 크면 상기 주차된 차량의 센서를 구동하여 주변의 상황을 감지하여 상기 주변상황이 포함된 메시지를 전송하고,
    상기 주차된 차량의 배터리 전압이 상기 제1 임계치 이하이면 상기 배터리 전압을 상기 제1 임계치보다 작은 제2 임계치와 비교하여 상기 배터리 전압이 제2 임계치보다 크면, 기저장된 주변상황이 포함된 메시지를 전송하고,
    상기 차량의 배터리 전압이 상기 제2 임계치보다 작으면 메시지를 전송하지 않는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주차된 차량은 레이더, 카메라, 초음파 측정기 및 레이저 스캐너 중 하나이상을 이용하여 상기 주차된 차량의 전면, 후면, 좌측면 또는 우측면에 위치한 차량을 감지하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 주차된 차량은 GPS장치 또는 와이파이장치를 포함하고, 상기 GPS장치 또는 와이파이장치를 이용하여 상기 주차된 차량의 위치를 확인하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 메시지는 상기 주차된 차량이 상기 주차된 차량의 주변에 위치한 차량을 감지한 시간을 포함하는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도방법.
  11. 제7항에 있어서, 상기 주차장 맵에 위치시키는 단계는
    상기 메시지가 둘 이상이고 상기 복수의 메시지에 의한 상기 주차장 맵의 동일한 위치에 차량의 존재여부가 다른 경우, 상기 메시지 중 더 최근의 것을 상기 주차장 맵에 위치시키는 것
    인 차량간 통신을 이용한 주차유도방법.
  12. 삭제
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