KR20200074482A - 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇 - Google Patents

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KR20200074482A
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김범수
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배재대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇에 관한 것으로, 더욱 복수 개의 모듈이 결합되어 여러 기능을 하는 하나의 로봇으로 구현할 수 있으며, 필요할 경우에는 분리하여 모듈에 해당되는 기능만 할 수 있는 결합 또는 분리 가능한 로봇에 관한 것으로, 사용자가 필요한 기능을 선택하고 모듈을 조립하여 용이하게 멀티 로봇을 구현할 수 있으며, 멀티 로봇을 사용하지 않는 경우에는 각 모듈을 독립적으로 사용할 수 있어 효용성이 높다는 효과가 있다.

Description

복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇 {Robots with multiple modules that can be combined or separated}
본 발명은 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수 개의 모듈이 결합되어 여러 기능을 하는 하나의 로봇으로 구현할 수 있으며, 필요할 경우에는 분리하여 모듈에 해당되는 기능만 할 수 있는 결합 또는 분리 가능한 로봇에 관한 것이다.
로봇은 사람과 유사한 모습과 기능을 가진 기계 또는 무엇인가 스스로 작업하는 능력을 가진 기계를 말하는 것으로, 로봇은 반복적이고 위험한 노동에서 인간의 노동력을 대신하기 위해 고안된 것으로, 로봇의 최고 단계는 스스로 생각할 수 있는 인공 지능이 탑재된 로봇이다.
4차 산업 혁명을 맞이한 이후로 로봇이나 인공지능(AI) 분야에 대한 관심이 늘어나고 있다. 4차 산업 혁명이란 로봇과 인공지능을 통해 실제와 가상이 통합돼 사물을 자동적, 지능적으로 제어할 수 있는 가상의 시스템을 일컫는 것으로 특히 로봇이 빠르게 변화하고 있다.
다양한 기능이 추가되거나 개량되어 제작되고 있으며, 상황에 따라 해당 기능을 갖는 부품을 추가하거나 교체하여 상황에 유연하게 대처할 수 있도록 하는 기술이나, 여러 대의 로봇을 활용해 적재적소에 배치하여 문제를 해결하도록 하는 기술이 알려져 있다.
그러나, 부품을 추가하거나 교체할 때마다 로봇을 분해하고 조립하는 공정을 진행해야 하며, 각각 다른 기능을 하는 여러 대의 로봇을 구비하여 필요한 기능에 따라 로봇을 선택적으로 사용할 경우, 로봇의 충전 문제 등 관리하기 어렵다는 문제점이 있다.
상기한 문제점으로 인해, 로봇을 모듈화하여 필요한 기능만 조합해서 사용할 수 있도록 하는 방안도 제안되고 있으나, 결합됐을 때만 로봇으로 구현되어 해당 기능을 할 수 있고, 분리되었을 때는 독립적인 기능을 할 수 없기 때문에 효용성이 높지 않다는 문제점이 있다.
1. 대한민국 등록특허공보 제10-0645174호 ("분리 합체형 서비스 로봇 시스템, 2006.11.03.)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 사용자가 필요한 기능을 선택하여 복수 개의 모듈을 결합하여 복수 개의 기능을 갖는 멀티 로봇을 구현할 수 있으며, 분리하여 독립적으로도 사용 가능한 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇을 제공할 수 있다.
본 발명의 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇은, 메인 제어부의 제어에 의해 동작하며, 이동 가능하도록 설치되는 메인 모듈; 및 상기 메인 모듈에 결합 또는 분리 가능하도록 설치되는 복수 개의 서브 모듈;을 포함하며, 각 상기 서브 모듈끼리 결합 및 분리 가능하고, 각 상기 서브 모듈의 동작을 제어하는 서브 제어부가 설치되되, 상기 서브 모듈이 상기 메인 모듈과 결합됐을 때 상기 메인 제어부의 제어에 의해 동작하고, 상기 서브 모듈이 상기 메인 모듈로부터 분리됐을 때는 각각의 상기 서브 모듈을 제어하는 상기 서브 제어부에 의해 독립적으로 동작하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 모듈은, 상기 서브 모듈과 끼움 결합하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 서브 모듈은, 상기 서브 모듈끼리 끼움 결합하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 모듈은, 하부에 이동 가능하도록 적어도 하나 이상의 바퀴가 설치된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메인 모듈은, 상기 메인 모듈이 장애물을 피해 이동 가능하도록 라이더 센서가 설치된 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
또한, 상기 메인 모듈은, 내장된 충전지로부터 전원을 공급받으며, 상기 서브 모듈이 상기 메인 모듈에 결합됐을 때, 상기 충전지가 상기 서브 모듈에 전원을 공급하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 서브 모듈은, 상기 메인 모듈로부터 분리되어 독립적으로 동작할 때, 별도의 전원 공급 장치로부터 전원을 공급받거나 상기 서브 모듈에 내장된 충전지로부터 전원을 공급받는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇은, 사용자가 필요한 기능을 선택하여 용이하게 조립하여 멀티 로봇을 구현할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 로봇을 사용하지 않더라도 각 모듈을 독립적으로 사용할 수 있기 때문에 효용성이 높다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 사시도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 분해 사시도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 메인 모듈 사시도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 제 1서브 모듈 사시도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 제 2서브 모듈 사시도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 결합 상태 블록도
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 분리 상태 블록도
이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 사시도를 도시하고 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 하부에서부터 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200), 제2서브 모듈(300)이 차례로 결합되어 하나의 멀티 로봇(1000)을 구현하고 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로봇(1000)은 식당에서 사용되는 서빙용 로봇이라고 가정하고 설명하도록 한다.
먼저 메인 모듈(100)은 이동 가능하도록 하부에 바퀴(120)가 설치되어 멀티 로봇(1000)을 이동할 수 있도록 하며, 장애물을 피해서 이동할 수 있도록 라이더 센서(미도시)가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 한다. 또한, 가장 바닥과 가까이 있기 때문에 실내를 이동하며 청소하는 기능을 가질 수도 있다.
메인 모듈(100)은 메인 제어부(10)에 의해 동작이 제어되며, 메인 데이터베이스(11)에 메인 모듈(100)을 동작시키기 위한 데이터나 메인 모듈(100)이 수집한 데이터가 저장되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제1서브 모듈(200)은 메인 모듈(100)에 끼움 결합되며, 물건을 수납할 수 있도록 하는 수납부(240)가 형성되어 있으며, 본 발명의 멀티 로봇(1000)은 식당에서 사용되는 서빙용 로봇이기 때문에 냅킨이나 식기 등이 수납되어 있을 수 있다.
또한, 실내 공조 환경을 제어할 수 있도록 공조 장치(230)가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 제1서브 모듈(200)은 제1서브 모듈(200)의 동작을 제어하는 제1서브 제어부(20)가 설치되어 있지만, 메인 모듈(100)과 결합되어 있기 때문에 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작하는 것을 특징으로 한다.
즉, 제1서브 모듈(200)에 설치된 공조 장치는 제1서브 제어부(20)로부터 제어되는 것이 아니라 메인 제어부(10)에 의해 동작이 제어된다. 이에 대해서는 보다 자세히 후술하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제2서브 모듈(300)은 제1서브 모듈(200)에 끼움 결합되며, 카메라(340), 스피커(320), 터치 스크린(330) 및 마이크(미도시)가 설치된 것을 특징으로 하며, 일측에는 사물을 놓을 수 있거나 컵을 꽂을 수 있도록 홀이 형성된 판이 더 설치되어 있을 수 있다.
상기 제2서브 모듈(300)은 제2서브 모듈(300)의 동작을 제어하는 제2서브 제어부(30)가 설치되어 있지만, 메인 모듈(100)과 결합되어 있기 때문에 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 식당에서 사용되는 서빙용 로봇이기 때문에 제2서브 모듈(300)에 설치된 카메라(340)는 메인 모듈(100)에 설치된 라이더 센서와 함께 장애물을 인식하는 용으로 사용될 수 있으며, 스피커(320)는 사용자에게 서비스를 제공할 때 메인 데이터베이스(11)에 저장된 단어나 문장이 출력될 수 있도록 하기 위해 구비되어 있다.
사용자가 추가 주문이나 더 필요한 것이 있을 경우, 터치 스크린(330)이나 마이크를 이용하여 직접 요청할 수 있으며, 결제 수단도 구비되어 카드나 휴대용 단말기로 음식의 값을 지불할 수도 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로봇(1000)은 식당에서 사용되는 서빙용 로봇으로, 메인 모듈(100)에 의해 이동 및 바닥 청소가 가능하고, 제1서브 모듈(200)에 의해 수납부(240)에 손님에게 필요한 식기와 냅킨을 수납하여 제공할 수 있으며, 이동하며 식당 내부 공조 상태를 조절할 수 있다. 또한, 제2서브 모듈(300)에 의해 사용자에게 음식이나 음료를 제공할 수 있으며, 추가 주문을 받을 수도 있고 결제까지 할 수 있는 멀티 로봇(1000)을 제공할 수 있는 것이다.
이는 하나의 실시예를 설명하기 위한 것으로, 유치원에서 교육 용도나 회사의 경비 용도로 사용될 수도 있다. 유치원에서 사용될 경우, 메인 모듈(100)에 의해 이동 및 바닥 청소가 가능하며, 제1서브 모듈(200)에 의해 수납부(240)에 아이들이 사용하는 장난감을 수납할 수 있고, 교실 내 공조 상태를 조절할 수 있다. 또한, 제2서브 모듈(300)에 의해 터치 스크린(330)과 스피커(320)를 이용하여 아이들에게 책을 읽어 주거나 동요를 불러 줄 수 있다.
회사에서 사용될 경우, 메인 모듈(100)과 제1서브 모듈(200)은 상기한 바와 유사한 기능으로 사용될 수 있으며, 제2서브 모듈(300)의 카메라(340)가 내부에 들어온 사람을 촬영하고 해당 회사의 소속인지 아닌지 판단하여 경보 알림 동작 여부를 결정할 수 있다.
이때, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)의 동작은 메인 제어부(10)에 의해 동작되며, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)이 습득한 정보는 메인 데이터베이스(11)에 저장되며, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)이 제공하는 정보 또한 메인 데이터베이스(11)에 저장된 정보이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 분해 사시도를 도시하고 있다. 도 2에 도시된 바와 같이 메인 모듈(100)의 상부에는 제1서브 모듈(200)과 결합하기 위한 메인 모듈 결합부(110)가 형성되어 있으며, 제1서브 모듈(200)의 하부에는 메인 모듈 결합부(110)에 끼움 결합하는 제1서브 모듈 연결부(210)가 형성되어 있다.
또한, 제1서브 모듈(200)의 상부에는 제2서브 모듈(300)과 결합하기 위한 제1서브 모듈 결합부(220)가 형성되어 있으며, 제2서브 모듈(300)의 하부에는 제1서브 모듈(200)에 끼움 결합하는 제2서브 모듈 연결부(310)가 형성되어 있다.
따라서, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)의 결합 및 분리가 용이하며, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)의 결합에 의해 전기적으로 연결됐을 때, 하나의 멀티 로봇(1000)을 구현한다.
이때, 멀티 로봇(1000)은 메인 모듈(100)의 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작하지만, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)이 분리되었을 때는 메인 모듈(100)은 메인 제어부(10), 제1서브 모듈(200)은 제1서브 제어부(20), 제2서브 모듈(300)은 제2서브 제어부(30)의 제어에 의해 동작한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 메인 모듈 사시도를 도시하고 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 상부에는 서브 모듈과 결합할 수 있는 메인 모듈 결합부(110)가 형성되어 있으며, 하부에는 이동 가능하도록 바퀴(120)가 설치되어 있다. 또한, 라이더 센서가 설치되어 주변에 있는 장애물을 인식하여 장애물과 충돌하지 않고 이동할 수 있으며, 청소기 기능을 탑재하여 바닥에 떨어진 오물을 즉시 청소할 수도 있다.
메인 모듈(100)은 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작하며, 메인 모듈(100)이 습득한 정보는 메인 데이터베이스(11)에 저장되며, 메인 모듈(100)이 제공하는 정보는 메인 데이터베이스(11)에 저장된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 제1서브 모듈 사시도를 도시하고 있다. 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 제1서브 모듈(200)은 수납부(240)가 구비된 공조 장치(230)로 상부에는 다른 서브 모듈과 결합할 수 있도록 제1서브 모듈 결합부(220)가 형성되어 있으며, 하부에는 메인 모듈(100) 또는 다른 서브 모듈에 결합될 수 있도록 제1서브 모듈 연결부(210)가 형성되어 있다.
분리된 상태일 때의 제1서브 모듈(200)은 제1서브 제어부(20)에 의해 동작하며, 하나의 수납 가능한 공조 장치(230)의 기능만 담당한다. 결합된 상태일 때는 멀티 로봇(1000)의 동작에 최적화되어 메인 제어부(10)에 의해 동작했지만, 분리된 상태일 때는 제1서브 제어부(20)에 의해 동작하기 때문에 제1서브 모듈(200)의 동작에 차이가 있을 수 있다.
예를 들어, 제1서브 모듈(200)의 공조 장치가 공기 청정기라고 가정했을 때, 메인 제어부(10)에 의해 동작할 때는 주변 공기를 판단하여 선택적으로 동작했다면, 제1서브 제어부(20)에 의해 동작할 때는 사용자가 미리 정한 시간 동안 설정되어 동작할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 제2서브 모듈 사시도를 도시하고 있다. 도 5에 도시된 바와 같이 하부에는 메인 모듈(100) 또는 다른 서브 모듈에 결합될 수 있도록 제2서브 모듈 연결부(310)가 형성되어 있으며, 상부에는 또 다른 서브 모듈이 결합될 수 있도록 제2서브 모듈 결합부가 형성되어 있을 수도 있다.
분리된 상태일 때의 제2서브 모듈(300)은 제2서브 제어부(30)에 의해 동작하며, 테이블마다 하나씩 구비되어 추가로 주문하거나 계산의 기능을 수행할 수 있다. 결합된 상태일 때는 멀티 로봇(1000)의 동작에 최적화되어 메인 제어부(10)에 의해 동작했지만, 분리된 상태일 때는 제2서브 제어부(30)에 의해 동작하기 때문에 제2서브 모듈(300)의 동작에 차이가 있을 수 있다.
예를 들어, 제2서브 모듈(300)이 메인 제어부(10)에 의해 동작할 때는 사용자에게 음식을 서빙한 후, 스피커에서 간단한 안내 멘트가 제공될 수 있으나, 제1서브 제어부(20)에 의해 동작할 때는 터치 스크린(330) 또는 마이크로 추가 주문을 받거나 결제 기능만 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 결합 상태 블록도를 도시하고 있다. 도 6에 도시된 바와 같이 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)은 결합되어 하나의 복수 개의 기능을 갖는 멀티 로봇(1000)을 구현하며, 이 멀티 로봇(1000)은 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작한다. 또한, 멀티 로봇(1000)이 습득한 정보는 메인 데이터베이스(11)에 저장되며, 멀티 로봇(1000)이 제공하는 정보 또한 메인 데이터베이스(11)에 저장된 정보인 것이 바람직하다.
이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로봇은 식당에서 사용되는 서빙용 로봇으로, 메인 모듈(100)은 멀티 로봇(1000)이 장애물을 피해 이동할 수 있도록 하고, 바닥에 흘린 오물을 신속하게 치울 수 있는 청소 기능을 갖는다.
제1서브 모듈(200)은 수납부(240)가 구비되어 있으며, 실내 공조 환경을 조절하기 위한 공조 장치가 설치되어, 사용자에게 필요한 식기 또는 냅킨을 제공할 수 있으며, 식당 내 공조 환경을 조절할 수 있는 수납 및 공조 제어 기능을 갖는다.
제2서브 모듈(300)은 카메라(340)를 이용하여 메인 모듈(100)에 설치된 라이더 센서를 보조하여 장애물을 미리 감지하여 피할 수 있도록 하고, 터치 스크린(330)과 마이크를 이용해 사용자가 필요한 것을 요청하거나 추가 주문을 할 수 있으며 결제도 할 수 있다.
즉, 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)이 결합되어 구현된 멀티 로봇(1000)은 식당에서 서빙용으로 사용되는 로봇이되, 장애물 피해서 이동, 청소, 실내 공조 상태 조절, 수납, 추가 주문, 결제 등 복합적인 기능을 갖는 하나의 멀티 로봇(1000)이다.
이때, 멀티 로봇(1000)을 동작시키는 전원은 메인 모듈(100)로부터 공급된다. 즉, 메인 모듈(100)에 내장된 충전지가 메인 모듈(100)뿐만 아니라 제1서브 모듈(200)과 제2서브 모듈(300)의 동작에 필요한 전원을 공급한다.
메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)의 기능은 하나의 실시예를 설명하기 위함이며, 사용자의 편의에 따라 필요한 기능을 가진 서브 모듈을 조합해서 사용한다면 다른 기능을 갖는 멀티 로봇을 구현하여 사용 용도나 환경에 맞춰 적용할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇의 분리 상태 블록도를 도시하고 있다. 도 7에 도시된 바와 같이 메인 모듈(100), 제1서브 모듈(200) 및 제2서브 모듈(300)이 각각 분리되어 있다.
메인 모듈(100)은 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작하며, 메인 모듈(100)이 습득한 정보는 메인 데이터베이스(11)에 저장되며, 메인 모듈(100)이 제공하는 정보 또한 메인 데이터베이스(11)에 저장된 정보이다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 모듈(100)은 하나의 로봇 청소기로 독립적으로 동작한다.
메인 모듈(100)은 메인 제어부(10)의 제어에 의해 동작하며, 메인 모듈(100)이 습득한 정보는 메인 데이터베이스(11)에 저장되며, 메인 모듈(100)이 제공하는 정보 또한 메인 데이터베이스(11)에 저장된 정보이다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 모듈(100)은 하나의 로봇 청소기의 기능만 가지며 독립적으로 동작한다.
제1서브 모듈(200)은 제1서브 제어부(20)의 제어에 의해 동작하며, 제1서브 모듈(200)이 습득한 정보는 제1데이터베이스(21)에 저장되며, 제1서브 모듈(200)이 제공하는 정보 또한 제1데이터베이스(21)에 저장된 정보이다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1서브 모듈(200)은 만 가지며 독립적으로 동작한다.
제2서브 모듈(300)은 제2서브 제어부(30)의 제어에 의해 동작하며, 제2서브 모듈(300)이 습득한 정보는 제2데이터베이스(31)에 저장되며, 제2서브 모듈(300)이 제공하는 정보 또한 제2데이터베이스(31)에 저장된 정보이다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2서브 모듈(300)은 만 가지며 독립적으로 동작한다.
이때, 제1서브 모듈(200)과 제2서브 모듈(300)이 동작하기 위해 필요한 전원은 제1서브 모듈(200)과 제2서브 모듈(300)에 내장된 충전지로부터 전원을 공급받거나 USB 케이블이나 콘센트로부터 전원을 공급받을 수 있다.
본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.
1000 멀티 로봇
100 메인 모듈
10 메인 제어부
11 메인 데이터베이스
110 메인 모듈 결합부
120 바퀴
130 라이더 센서
200 제1서브 모듈
20 제1서브 제어부
21 제1데이터베이스
210 제1서브 모듈 연결부
220 제1서브 모듈 결합부
230 공조 장치
240 수납부
300 제2서브 모듈
30 제2서브 제어부
31 제2데이터베이스
310 제2서브 모듈 연결부
320 스피커
330 터치 스크린
340 카메라

Claims (7)

  1. 메인 제어부의 제어에 의해 동작하며, 이동 가능하도록 설치되는 메인 모듈; 및
    상기 메인 모듈에 결합 또는 분리 가능하도록 설치되는 복수 개의 서브 모듈;
    을 포함하며,
    각 상기 서브 모듈끼리 결합 및 분리 가능하고, 각 상기 서브 모듈의 동작을 제어하는 서브 제어부가 설치되되,
    상기 서브 모듈이 상기 메인 모듈과 결합됐을 때 상기 메인 제어부의 제어에 의해 동작하고, 상기 서브 모듈이 상기 메인 모듈로부터 분리됐을 때는 각각의 상기 서브 모듈을 제어하는 상기 서브 제어부에 의해 독립적으로 동작하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 메인 모듈은,
    상기 서브 모듈과 끼움 결합하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 서브 모듈은,
    상기 서브 모듈끼리 끼움 결합하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 메인 모듈은,
    하부에 이동 가능하도록 적어도 하나 이상의 바퀴가 설치된 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 메인 모듈은,
    상기 메인 모듈이 장애물을 피해 이동 가능하도록 라이더 센서가 설치된 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 메인 모듈은,
    내장된 충전지로부터 전원을 공급받으며,
    상기 서브 모듈이 상기 메인 모듈에 결합됐을 때, 상기 충전지가 상기 서브 모듈에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 서브 모듈은,
    상기 메인 모듈로부터 분리되어 독립적으로 동작할 때, 별도의 전원 공급 장치로부터 전원을 공급받거나 상기 서브 모듈에 내장된 충전지로부터 전원을 공급받는 것을 특징으로 하는 복수 개의 모듈이 결합 또는 분리 가능한 로봇.
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