KR20200061160A - 탈부착식 로봇 교시장치 - Google Patents

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KR20200061160A KR1020180146601A KR20180146601A KR20200061160A KR 20200061160 A KR20200061160 A KR 20200061160A KR 1020180146601 A KR1020180146601 A KR 1020180146601A KR 20180146601 A KR20180146601 A KR 20180146601A KR 20200061160 A KR20200061160 A KR 20200061160A
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Abstract

본 발명은 로봇에 교시 핸들을 장착할 수 있도록 복수의 장착부가 형성되며, 로봇을 교시할 수 있는 교시 핸들이 장착부에 탈부착 가능하도록 결합되어, 사용자의 편의에 따라 로봇의 원하는 부위에 교시장치를 장착하여 용이하게 로봇을 교시할 수 있는 탈부착식 로봇 교시장치에 관한 것이다.

Description

탈부착식 로봇 교시장치 {Removable teaching device}
본 발명은 로봇의 몸체 일부분에 장착하여 로봇을 교시할 수 있는 로봇 교시장치에 관한 것이다.
최근 다양한 분야에서 로봇의 작업력과 인간의 지능을 동시에 활용하여 효과적으로 생산성을 높일 수 있는 인간-로봇 협업에 대한 필요성이 급증하는 추세이다.
다양한 협업의 형태 중에서 로봇의 직접교시에 대한 필요성이 매우 높다. 여기에서 직접교시란 사용자가 별도의 티칭 펜던트(Teaching Pendant) 등을 사용하지 않고 직접 로봇을 손으로 움직여 로봇의 경로를 교시할 수 있는 매우 직관적인 방법으로, 로봇 경로 교시를 위한 복잡한 프로그래밍이 필요 없는 장점이 있다.
이러한 인간-로봇 협업을 위해서는 로봇과 인간이 동일한 공간에 존재해야 하므로, 로봇의 오작동 및 인간의 실수로 인한 충돌 안전 문제가 매우 중요한 요소이다.
이를 위해 기존에 주로 연구되어온 직접교시 방법은 로봇 끝단에 힘과 모멘트를 측정할 수 있는 센서(F/T 센서)를 설치하여 사용자가 로봇을 밀거나 당기는 힘을 측정하여 로봇의 위치명령으로 변환하여 로봇을 움직이는 방식이다. 그러나 이와 같은 방법은 민감한 센서 및 복잡한 힘 제어 알고리즘이 필수이므로 오동작이나 고장으로 인하여 작업자와의 충돌이 발생할 위험이 있다.
또한, 일반적인 FT 센서의 경우 매우 고가이므로 직접교시 시스템 구비에 매우 많은 비용이 소요되며, 이와 같은 문제들로 인해 현재까지도 프로그래밍 혹은 티칭 펜던트를 사용한 로봇 교시가 주를 이루고 있다.
KR 10-2013-0000496 A (2013.01.03.)
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 사용자의 편의에 따라 로봇 암의 말단부 또는 로봇 암의 일부분 등 원하는 부위에 교시장치를 장착하여 로봇을 교시할 수 있는 탈부착식 로봇 교시장치를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 탈부착식 로봇 교시장치는, 장착부가 형성되며, 로봇에 결합되어 고정되는 고정 브라켓; 및 상기 고정 브라켓의 장착부에 탈부착 가능한 고정부가 형성된 몸체 및 상기 몸체에 결합되어 로봇을 교시할 수 있는 핸들을 포함하며, 상기 몸체의 고정부가 상기 고정 브라켓의 장착부에 결합되는 교시 핸들; 을 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 상기 고정 브라켓의 장착부는 자성체로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 자석으로 형성되어, 상기 교시 핸들의 장착부가 상기 고정 브라켓의 장착부에 결합될 수 있다.
또한, 상기 고정 브라켓의 장착부는 오목한 복수개의 결합홀로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 몸체에서 돌출된 복수개의 고정 돌기로 형성되어, 상기 교시 핸들의 고정 돌기가 상기 고정 브라켓의 결합홀에 삽입되어 결합될 수 있다.
또한, 상기 고정 브라켓의 장착부는 상기 복수개의 결합홀이 형성된 부분이 자성체로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 상기 복수개의 고정 돌기가 자석으로 형성되어, 상기 교시 핸들의 장착부가 상기 고정 브라켓의 장착부에 결합될 수 있다.
또한, 상기 교시 핸들의 몸체에는 교시 핸들의 작동을 온오프 할 수 있는 작동 스위치가 형성될 수 있다.
또한, 상기 작동 스위치는 몸체가 고정 브라켓에 결합되는 쪽의 몸체 면에서 돌출된 온오프 핀이 형성되어, 상기 교시 핸들이 고정 브라켓에 부착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 되면 교시 핸들이 온(ON) 상태가 되며, 상기 교시 핸들이 고정 브라켓에서 탈착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 해제되면 교시 핸들이 오프(OFF) 상태가 될 수 있다.
또한, 상기 교시 핸들은 상기 고정 브라켓의 장착부에서 부착된 상태에서 로봇을 교시할 수 있으며, 상기 교시 핸들은 상기 고정 브라켓의 장착부에서 탈착되어 상기 로봇을 제외한 다른 공간에서도 로봇을 교시할 수 있다.
그리고 본 발명의 탈부착식 로봇 교시장치는, 복수개의 장착부가 형성되고, 충돌을 감지할 수 있는 복수개의 센싱부가 형성되며, 로봇의 말단부에 결합되어 고정되는 충돌 감지 모듈; 및 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 탈부착 가능한 고정부가 형성된 몸체 및 상기 몸체에 결합되어 로봇을 교시할 수 있는 핸들을 포함하며, 상기 몸체의 고정부가 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 결합되는 교시 핸들; 을 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 상기 충돌 감지 모듈은 복수개의 장착부가 원주방향을 따라 이격되어 배치될 수 있다.
또한, 상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 오목한 복수개의 결합홀로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 몸체에서 돌출된 복수개의 고정 돌기로 형성되어, 상기 교시 핸들의 고정 돌기가 상기 충돌 감지 모듈의 결합홀에 삽입되어 결합될 수 있다.
또한, 상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 자성체로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 자석으로 형성되어, 상기 교시 핸들의 장착부가 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 결합될 수 있다.
또한, 상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 오목한 복수개의 결합홀로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 몸체에서 돌출된 복수개의 고정 돌기로 형성되어, 상기 교시 핸들의 고정 돌기가 상기 충돌 감지 모듈의 결합홀에 삽입되어 결합될 수 있다.
또한, 상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 상기 복수개의 결합홀이 형성된 부분이 자성체로 형성되며, 상기 교시 핸들의 고정부는 상기 복수개의 고정 돌기가 자석으로 형성되어, 상기 교시 핸들의 장착부가 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 결합될 수 있다.
또한, 상기 교시 핸들의 몸체에는 교시 핸들의 작동을 온오프 할 수 있는 작동 스위치가 형성될 수 있다.
또한, 상기 작동 스위치는 몸체가 고정 브라켓에 결합되는 쪽의 몸체 면에서 돌출된 온오프 핀이 형성되어, 상기 교시 핸들이 고정 브라켓에 부착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 되면 교시 핸들이 온(ON) 상태가 되며, 상기 교시 핸들이 고정 브라켓에서 탈착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 해제되면 교시 핸들이 오프(OFF) 상태가 될 수 있다.
또한, 본 발명의 탈부착식 로봇 교시장치는, 장착부가 형성되며 로봇의 암에 결합되어 고정되는 고정 브라켓을 더 포함하여 이루어지며, 상기 교시 핸들은 충돌 감지 모듈의 장착부 또는 상기 고정 브라켓의 장착부에 탈부착 가능하도록 결합될 수 있다.
또한, 상기 교시 핸들은 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에서 부착된 상태에서 로봇을 교시할 수 있으며, 상기 교시 핸들은 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에서 탈착되어 상기 로봇을 제외한 다른 공간에서도 로봇을 교시할 수 있다.
또한, 상기 교시 핸들이 충돌 감지 모듈의 장착부에 부착되어 교시 핸들이 온(ON) 상태가 되면 상기 교시 핸들이 부착된 부분에 근접한 일부 센싱부들이 작동하지 않도록 제어되며, 상기 교시 핸들이 충돌 감지 모듈의 장착부에서 탈착되어 교시 핸들이 오프(OFF) 상태가 되면 작동하지 않던 센싱부들이 다시 작동하도록 제어될 수 있다.
본 발명의 탈부착식 로봇 교시장치는 탈부착이 가능한 교시장치를 활용해 로봇에 직접 동작 명령을 전달하여 로봇을 제어하므로, 힘 제어 기반의 직접교시에 비하여 안전성이 높은 장점이 있다.
그리고 사용자의 편의에 따라 로봇 암의 말단부 또는 로봇 암의 일부분 등 원하는 부위에 교시장치를 장착하여 로봇을 교시할 수 있어, 작업조건이나 로봇의 자세에 따라 사용자가 용이하게 로봇을 교시할 수 있는 장점이 있다.
또한, 거리 등을 탐지할 수 있는 센서를 탑재하여, 교시 후 재현 동작에서는 로봇과 작업자 또는 주변 환경과의 충돌을 방지할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 조립사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치의 교시 핸들이 충돌 감지 모듈에 형성된 장착부에 부착된 상태를 나타낸 평면도이다.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 조립사시도이다.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 부분 분해사시도이다.
이하, 본 발명의 탈부착식 로봇 교시장치를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
<실시예 1>
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 조립사시도이며, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치는 크게 교시 핸들(100) 및 충돌 감지 모듈(300)을 포함하여 이루어질 수 있다.
우선, 교시 핸들(100)은 3차원으로 로봇을 교시할 수 있으며, 일례로 6자유도(6DOF) 로봇을 교시할 수 있는 장치일 수 있다. 교시 핸들(100)은 몸체(110) 및 핸들(120)로 구성될 수 있다. 몸체(110)는 원판 형태로 형성되어 일측 면에는 사용자가 손으로 잡고 조종할 수 있는 핸들(120)이 결합되어 있으며, 타측 면에는 복수개의 고정 돌기 형태로 형성된 고정부(111)가 형성될 수 있다. 그리고 몸체(110)의 일측 면에는 반경방향으로 핸들(120)의 바깥쪽 부분에 원주방향을 따라 기능 버튼(114)들이 이격되게 배치된 형태로 형성될 수 있으며, 기능 버튼(114)들은 불러오기(load), 저장(save), 홈(home) 버튼 등 다양한 버튼이 형성될 수 있다. 또한, 몸체(110)에는 작동 스위치(112)가 설치되어 있으며, 작동 스위치(112)는 몸체(110)의 타측면에서 돌출된 형태로 온오프 핀(113)이 형성될 수 있다. 여기에서 작동 스위치(112)의 온오프 핀(113)이 눌린 상태가 되면 교시 핸들(100)이 온(ON) 상태가 되어, 사용자가 핸들(120)을 잡고 조종하면 로봇(10)이 움직이도록 제어될 수 있다. 그리고 작동 스위치(112)의 온오프 핀(113)이 눌린 상태가 해제되어 눌리지 않은 상태가 되면 교시 핸들(100)이 오프(OFF) 상태가 되어, 사용자가 핸들(120)을 잡고 조종하더라도 로봇(10)이 움직이지 않도록 제어될 수 있다.
충돌 감지 모듈(300)은 일례로 비접촉 식으로 사람 또는 주변의 물체를 감지하여 로봇이 충돌하지 않도록 하는 역할을 하는 장치일 수 있다. 즉, 충돌을 감지할 수 있는 복수개의 센싱부(330)가 원주방향을 따라 이격되게 배치될 수 있다. 여기에서 센싱부(330)는 적외선 센서, 거리감지 센서 등 다양한 센서들로 구성될 수 있다. 그리고 충돌 감지 모듈(300)은 원기둥 형태로 형성되어, 외주면에 원주방향을 따라 교시 핸들(100)의 고정부(111)인 고정 돌기들 형태에 대응되는 형태로 형성된 오목한 결합홀 형태로 복수개의 장착부(310)가 이격되어 형성될 수 있다. 또한, 충돌 감지 모듈(300)은 일례로 상하면을 관통하는 관통홀(340)들이 형성되어 체결수단이 관통홀을 통과하여 로봇(10)의 말단부(30)에 체결되어 고정될 수 있으며, 이외에도 다양한 형태로 충돌 감지 모듈(300)이 로봇(10)의 말단부(30)에 결합되어 고정될 수 있다. 또한, 충돌 감지 모듈(300)의 하단에는 그리퍼 등의 엔드 이펙터가 결합되어, 요구되는 작업을 수행하도록 할 수 있다.
그리하여 로봇(10)의 말단부(30)에 충돌 감지 모듈(300)이 결합되어 고정된 상태에서, 충돌 감지 모듈(300)에 형성된 복수개의 장착부(310)들 중 사용자가 원하는 위치의 장착부(310)에 교시 핸들(100)을 부착하여 로봇을 교시할 수 있다. 그리고 작업 조건이나 로봇의 자세에 따라 사용자의 시야 확보가 어려울 수 있으므로, 이 경우 원래 부착했던 장착부(310)에서 교시 핸들(100)을 탈착하여 다른 위치의 장착부(310)에 부착하여 용이하게 로봇을 교시할 수 있다. 이때, 교시 핸들(100)은 충돌 감지 모듈(300)의 장착부(310)에서 탈착되어 로봇을 제외한 다른 공간에서도 로봇을 교시할 수 있다. 즉, 로봇(10)에서 이격되어 배치된 별도의 구조물에 교시 핸들(100)을 올려놓은 상태에서 교시 핸들(100)을 조작하여 로봇을 교시할 수 있으며, 사용자의 손바닥에 교시 핸들(100)을 올려놓고 로봇을 교시할 수도 있다.
그리고 충돌 감지 모듈(300)에 구성된 센싱부(330)들에 의해 로봇이 주변의 물체나 사람과 충돌하지 않도록 로봇이 제어될 수 있다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치의 교시 핸들이 충돌 감지 모듈에 형성된 장착부에 부착된 상태를 나타낸 평면도이다.
도 3을 참조하면, 교시 핸들(100)은 몸체(110)에서 돌출 형성된 고정 돌기 형태의 고정부(111)가 충돌 감지 모듈(300)의 외주면에서 오목하게 형성된 결합홀 형태의 장착부(310)에 삽입되어 결함됨으로써, 교시 핸들(100)이 충돌 감지 모듈(300)에 견고하게 부착될 수 있다. 여기에서 교시 핸들(100)은 6자유도(6DOF)를 갖도록 형성된 로봇을 3차원으로 교시할 수 있는 핸들(100)일 수 있으므로, 핸들(120)을 몸체(110)의 중심축을 기준으로 회전시키는 조작에 의해 로봇을 교시할 수 있다. 그러므로 도시된 바와 같이 충돌 감지 모듈(300)에 교시 핸들(100)의 몸체(110)가 결합되어 고정될 수 있도록 교시 핸들(100)의 고정부(111) 및 이에 대응되는 충돌 감지 모듈(300)의 장착부(310)가 복수개의 고정 돌기 및 복수개의 결합홀로 형성되어 회전이 방지되도록 할 수 있다.
또한, 사용자는 몸체(110)의 중심축 방향으로 핸들(120)을 잡아당기거나 미는 조작에 의해 로봇을 교시할 수 있다. 그러므로 충돌 감지 모듈(300)에 교시 핸들(100)의 몸체(110)에 형성된 고정부(111)인 고정 돌기들이 자석으로 형성되고, 충돌 감지 모듈(300)의 장착부(310)인 결합홀 부분이 자성체로 형성되어, 사용자가 핸들(120)을 잡아당기더라도 자력에 의해 교시 핸들(100)이 충돌 감지 모듈(300)에서 쉽게 빠지지 않도록 할 수 있다.
또한, 충돌 감지 모듈(300)에는 외주면에서 오목하게 핀 삽입홀(320)이 형성되어, 교시 핸들(100)의 작동 스위치(112)에서 돌출 형성된 온오프 핀(113)이 핀 삽입홀(320)에 삽입된 상태에서 정확하게 눌리도록 구성될 수 있다.
또한, 충돌 감지 모듈(300)에 형성된 센싱부(330)들은 교시 핸들(100)의 부착에 의해 센싱부(330)가 가려질 수 있으므로, 교시 핸들(100)이 부착된 영역에 해당되는 일부 센싱부(330)들은 작동하지 않도록 제어될 수 있다. 즉, 교시 핸들(100)이 충돌 감지 모듈(300)의 장착부(310)에 부착되어 작동 스위치(112)의 온오픈 핀(113)이 눌려 교시 핸들(100)이 온(ON) 상태가 되면, 교시 핸들(100)이 부착된 부분에 근접한 일부 센싱부(330)들이 작동하지 않도록 제어될 수 있다. 그리고 교시 핸들(100)이 충돌 감지 모듈(300)의 장착부(310)에서 탈착되어 작동 스위치(112)의 온오픈 핀(113)이 빠져나와 교시 핸들(100)이 오프(OFF) 상태가 되면, 교시 핸들(100)이 부착되었던 부분에 근접하여 작동하지 않았던 센싱부(330)들이 다시 작동하도록 제어될 수 있다.
<실시예 2>
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 조립사시도이며, 도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치를 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치는 크게 교시 핸들(100), 충돌 감지 모듈(300) 및 고정 브라켓(200)을 포함하여 이루어질 수 있다. 즉, 본 발명의 제2실시예에 따른 탈부착식 로봇 교시장치는 제1실시예에서 고정 브라켓(200)을 더 포함하는 구성이다.
우선, 교시 핸들(100) 및 충돌 감지 모듈(300)은 상기한 제1실시예와 같다. 그리고 고정 브라켓(200)은 일례로 일측면이 로봇(10) 암(20)의 형태에 대응되는 형태로 오목하게 형성되어 암(20)에 결합되어 고정될 수 있으며, 반대쪽인 타측면이 평면으로 형성되어 타측면에 장착부(210)가 형성될 수 있다. 이때, 고정 브라켓(200)의 장착부(210)는 상기한 제1실시예에서의 충돌 감지 모듈(300)에 형성된 장착부(310)와 같이 오목한 결합홀들로 형성될 수 있다.
그리하여 로봇(10)의 말단부에 결합된 충돌 감지 모듈(300)에 형성된 장착부(310)에 교시 핸들(100)을 부착하여 로봇을 교시할 수도 있으며, 로봇(10)의 암(20)에 결합된 고정 브라켓(200)에 형성된 장착부(210)에 교시 핸들(100)을 부착하여 로봇을 교시할 수도 있다. 즉, 로봇(10)의 다양한 위치에 교시 핸들을 부착할 수 있는 장착부를 복수개 형성하고, 사용자의 편의에 따라 원하는 위치에 교시 핸들을 부착하여 로봇을 교시할 수 있으며, 로봇의 자세나 작업 조건 등에 따라 교시 핸들을 탈착한 후 다시 원하는 부위의 장착부에 부착하여 용이하게 로봇을 교시할 수 있다.
또한, 교시 핸들(100)을 충돌 감지 모듈(300) 또는 고정 브라켓(200)에서 탈착한 상태에서 로봇(10)에서 이격되어 배치된 별도의 구조물에 교시 핸들(100)을 올려놓고 교시 핸들(100)을 조작하여 로봇을 교시할 수 있으며, 사용자의 손바닥에 교시 핸들(100)을 올려놓고 로봇을 교시할 수도 있다.
또한, 도시되지는 않았으나 충돌 감지 모듈에서 센싱부가 없이 복수개의 장착부만 형성된 형태로 고정 브라켓을 구성하고 이를 로봇 암의 말단에 결합하여 고정할 수도 있으며, 로봇의 암에는 별도의 고정 브라켓이 결합되어 있거나 없을 수도 있다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
10 : 로봇
20 : 암 30 : 말단부
100 : 교시 핸들
110 : 몸체 111 : 고정부
112 : 작동 스위치 113 : 온오프 핀
114 : 기능 버튼 120 : 핸들
200 : 고정 브라켓
210 : 장착부 220 : 핀 삽입홀
300 : 충돌 감지 모듈
310 : 장착부 320 : 핀 삽입홀
330 : 센싱부 340 : 관통홀

Claims (17)

  1. 장착부가 형성되며, 로봇에 결합되어 고정되는 고정 브라켓; 및
    상기 고정 브라켓의 장착부에 탈부착 가능한 고정부가 형성된 몸체 및 상기 몸체에 결합되어 로봇을 교시할 수 있는 핸들을 포함하며, 상기 몸체의 고정부가 상기 고정 브라켓의 장착부에 결합되는 교시 핸들;
    을 포함하여 이루어지는 탈부착식 로봇 교시장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 고정 브라켓의 장착부는 자성체로 형성되며,
    상기 교시 핸들의 고정부는 자석으로 형성되어,
    상기 교시 핸들의 장착부가 상기 고정 브라켓의 장착부에 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 고정 브라켓의 장착부는 오목한 복수개의 결합홀로 형성되며,
    상기 교시 핸들의 고정부는 몸체에서 돌출된 복수개의 고정 돌기로 형성되어,
    상기 교시 핸들의 고정 돌기가 상기 고정 브라켓의 결합홀에 삽입되어 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 고정 브라켓의 장착부는 상기 복수개의 결합홀이 형성된 부분이 자성체로 형성되며,
    상기 교시 핸들의 고정부는 상기 복수개의 고정 돌기가 자석으로 형성되어,
    상기 교시 핸들의 장착부가 상기 고정 브라켓의 장착부에 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 교시 핸들의 몸체에는 교시 핸들의 작동을 온오프 할 수 있는 작동 스위치가 형성된 탈부착식 로봇 교시장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 작동 스위치는 몸체가 고정 브라켓에 결합되는 쪽의 몸체 면에서 돌출된 온오프 핀이 형성되어,
    상기 교시 핸들이 고정 브라켓에 부착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 되면 교시 핸들이 온(ON) 상태가 되며, 상기 교시 핸들이 고정 브라켓에서 탈착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 해제되면 교시 핸들이 오프(OFF) 상태가 되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 교시 핸들은 상기 고정 브라켓의 장착부에서 부착된 상태에서 로봇을 교시할 수 있으며, 상기 교시 핸들은 상기 고정 브라켓의 장착부에서 탈착되어 상기 로봇을 제외한 다른 공간에서도 로봇을 교시할 수 있는 것을 특징으로 하는 탈부착식 로봇 교시장치.
  8. 복수개의 장착부가 형성되고, 충돌을 감지할 수 있는 복수개의 센싱부가 형성되며, 로봇의 말단부에 결합되어 고정되는 충돌 감지 모듈; 및
    상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 탈부착 가능한 고정부가 형성된 몸체 및 상기 몸체에 결합되어 로봇을 교시할 수 있는 핸들을 포함하며, 상기 몸체의 고정부가 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 결합되는 교시 핸들;
    을 포함하여 이루어지는 탈부착식 로봇 교시장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 충돌 감지 모듈은 복수개의 장착부가 원주방향을 따라 이격되어 배치된 탈부착식 로봇 교시장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 자성체로 형성되며,
    상기 교시 핸들의 고정부는 자석으로 형성되어,
    상기 교시 핸들의 장착부가 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 오목한 복수개의 결합홀로 형성되며,
    상기 교시 핸들의 고정부는 몸체에서 돌출된 복수개의 고정 돌기로 형성되어,
    상기 교시 핸들의 고정 돌기가 상기 충돌 감지 모듈의 결합홀에 삽입되어 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 충돌 감지 모듈의 장착부는 상기 복수개의 결합홀이 형성된 부분이 자성체로 형성되며,
    상기 교시 핸들의 고정부는 상기 복수개의 고정 돌기가 자석으로 형성되어,
    상기 교시 핸들의 장착부가 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 교시 핸들의 몸체에는 교시 핸들의 작동을 온오프 할 수 있는 작동 스위치가 형성된 탈부착식 로봇 교시장치.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 작동 스위치는 몸체가 고정 브라켓에 결합되는 쪽의 몸체 면에서 돌출된 온오프 핀이 형성되어,
    상기 교시 핸들이 고정 브라켓에 부착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 되면 교시 핸들이 온(ON) 상태가 되며, 상기 교시 핸들이 고정 브라켓에서 탈착되어 상기 온오프 핀이 눌린 상태가 해제되면 교시 핸들이 오프(OFF) 상태가 되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  15. 제8항에 있어서,
    장착부가 형성되며, 로봇의 암에 결합되어 고정되는 고정 브라켓을 더 포함하여 이루어지며,
    상기 교시 핸들은 충돌 감지 모듈의 장착부 또는 상기 고정 브라켓의 장착부에 탈부착 가능하도록 결합되는 탈부착식 로봇 교시장치.
  16. 제8항에 있어서,
    상기 교시 핸들은 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에서 부착된 상태에서 로봇을 교시할 수 있으며, 상기 교시 핸들은 상기 충돌 감지 모듈의 장착부에서 탈착되어 상기 로봇을 제외한 다른 공간에서도 로봇을 교시할 수 있는 것을 특징으로 하는 탈부착식 로봇 교시장치.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 교시 핸들이 충돌 감지 모듈의 장착부에 부착되어 교시 핸들이 온(ON) 상태가 되면 상기 교시 핸들이 부착된 부분에 근접한 일부 센싱부들이 작동하지 않도록 제어되며, 상기 교시 핸들이 충돌 감지 모듈의 장착부에서 탈착되어 교시 핸들이 오프(OFF) 상태가 되면 작동하지 않던 센싱부들이 다시 작동하도록 제어되는 탈부착식 로봇 교시장치.
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