JP6795988B2 - ロボット教示装置およびロボットの教示方法 - Google Patents
ロボット教示装置およびロボットの教示方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6795988B2 JP6795988B2 JP2017007036A JP2017007036A JP6795988B2 JP 6795988 B2 JP6795988 B2 JP 6795988B2 JP 2017007036 A JP2017007036 A JP 2017007036A JP 2017007036 A JP2017007036 A JP 2017007036A JP 6795988 B2 JP6795988 B2 JP 6795988B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- robot
- detected object
- proximity sensor
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
また、特許文献3に示すように、アームにジョイスティックを取り付けることにより、直接教示に近い感覚でアームを移動させる方法も知られている。
特許文献2の場合、力覚センサの感度を高くしすぎると、ロボットのゆらぎや振動等にも反応してしまうため、安全性の面から所定量以上の力でないと動かないように制御されている。そのため、ロボット教示には相当な力を必要とする。特に大型ロボットの場合には負担が大きい。
特許文献3の場合、直接教示に近い感覚でアームを動かすことができるが、ジョイスティックはアームに固定されているため、アームの位置または角度等によってはジョイスティックの操作がしにくく、操作方向がわからなくなる場合がある。
本発明は、ロボットへの動作の教示が簡単にできるロボット教示装置およびロボットの教示方法を提供することを目的としている。
なお、本発明のロボット教示装置は、特に、垂直多関節アーム型ロボットの教示に好ましい。水平多関節型ロボットは、サーボモータを停止し、各関節軸のモータの保持力を動かしても、アームの姿勢は保持されるため、比較的小さい力で動かすことができた。しかし、垂直多関節アーム型ロボットは、アームの自重が各関節に加わるため、マニピュレータの姿勢を保持させるためにはサーボモータを作動させておくことが必要である。本発明のロボット教示装置は、垂直多関節型ロボットを教示する際、効果が大きい。
このようなロボットの教示方法であって、検出物を近接センサに近づけてマニピュレータを動かす工程が、前記検出物を前記マニピュレータを動かしたい方向とは反対側の近接センサに近づけ、該マニピュレータを該検出物に対して離れる方向に動かす工程である方法が好ましい。
しかし、本体21と、アーム106およびハンド107との固定手段は特に限定されない。
本体21の形状は、断面正多角形の柱体または球体であってもよく、特に限定されない。特に、円柱体または球体が好ましい。
複数の近接センサ22は、上下、前後、左右の検出物を検知できるように配列している。この実施形態では、上下に並んだ2つの近接センサを一組とし、その組を円柱状の本体21の側面に円周方向で等間隔(中心軸から90度間隔)に4箇所に配置している。さらに、本体21の上面および下面に、円周方向で等間隔(中心軸から90度間隔)に4つずつ、円周方向において側面に設けられたものの間となるように配置している。よって、近接センサ22は、本体21に全部で計16個設けている。
このように互いに上下に位置する2つの近接センサ22を一組とすることにより、センサ部11に対する検出物の上下位置を算出することができる。実施形態では、2つの近接センサ22を本体21の軸と平行に並べているが、平行でなくてもよい。そして、それぞれの組を円周方向で等間隔に配置することにより、センサ部11に対する検出物の前後、左右の位置を簡単に算出することができる。よって、マニピュレータの移動方向を算出することができる。特に、近接センサ22を円周方向に設ける場合、それぞれの近接センサ22と本体21の軸との距離が同じになるため、好ましい。さらに、本体21の上面および下面に近接センサ22を設けることにより、センサ部11の上方または下方への検知精度を高めることができる。
しかし、近接センサ22の配列は特に限定されるものではない。検出物を上下、前後、左右の全方位から検知できるようにするのが好ましいが、ロボットの仕様に応じて適宜選択すればよい。
このような生体に対して感度を有する近接センサとして、例えば、誘電体の分極した電荷を検出する静電容量型の近接センサが挙げられる。また、コイル状炭素繊維を誘電体からなる母材内に分散させたものを用いた近接センサ、例えば、特開2007−201641号公報の近接センサが挙げられる。
例えば、図2aに示すように、検出物Bをセンサ部11に近づけ、一つの近接センサ22が検出物Bを検知する場合、演算部12は、近接センサ22からの信号に基づいて近接センサ22からセンサ部11の中心に向かうベクトルY1を算出する。そして、このベクトルY1の向きがセンサ部11(マニピュレータ)の移動方向となる。
また、図2bに示すように、検出物Bをセンサ部11に近づけ、2つの近接センサ22が検出物Bを同時に検知する場合、演算部12は、それぞれの近接センサ22からの信号に基づいてそれぞれの近接センサ22からセンサ部11の中心に向かうベクトルY1、Y2を算出する。そして、これらのベクトルY1、Y2の和(ベクトルYs)を算出する。このベクトルYsの向きがセンサ部11(マニピュレータ)の移動方向となる。図2bにおいて、想像線の円弧A1、A2は、それぞれの近接センサ22の検知領域を表している。
なお、ロボット教示装置10をマニピュレータに装着した場合、演算部12には、マニピュレータの位置・姿勢に基づいた作業空間におけるセンサ部11の位置情報を送信し、その位置情報に応じて作業空間におけるマニピュレータの移動方向を算出させる。
例えば、図2cに示すように、2つの検出物Bをセンサ部11に向かってセンサ部11を挟むようにして近づけ、軸を挟んで対向している2つの近接センサ22がそれぞれ検出物Bを検知した場合、演算部12は、それぞれの近接センサ22からの信号に基づいてそれぞれの近接センサ22からセンサ部11の中心に向かうベクトルY1、Y2を算出する。これらのベクトルY1、Y2の和はゼロ(所定量以下の方向ベクトルをゼロと設定してもよい)となる。そのため、センサ部11(マニピュレータ)の移動方向を算出できない。このようにマニピュレータが止まった状態で、2つの検出物Bを同時にハンド107の周りを回転させる。この場合、演算部12は、マニピュレータの移動方向を算出できない状態が維持されたまま、この2つの近接センサ22から離れるとの信号を受けると同時に、あるいは、その後、この2つの近接センサ22と周方向に隣の他の近接センサ22aから検出物Bを検出したとの信号を受ける。演算部12は、これらの信号を基に検出物の回転方向を算出する。
演算部12は検出物に対して離れるマニピュレータの移動方向を算出させているが、算出させる方向は、検出物に近づく方向であっても、検出物に対して所定の角度を有する方向であってもよい。離れる方向とすることにより、操作者とマニピュレータとの距離が一定以上となるため、より安全に教示作業を行うことができる。一方、近づく方向の場合、操作するマニピュレータをより細かく操作することができる。この場合、操作者とマニピュレータとの距離が所定量以下となったら、あるいは、接触したらマニピュレータを停止させるようにするのが安全上好ましい。
さらに、この実施形態の演算部12は、マニピュレータの移動方向が算出できないときに、エンドエフェクタの回転方向の算出をさせているが、マニピュレータの移動方向の算出モードと、エンドエフェクタの回転方向の算出モードを外部(例えば、外部の入力装置のボタン等)から指示して選択できるようにしてもよい。
多関節アーム106は、複数のリンク111と、それらを接続する関節(旋回関節112aまたは回転関節112b)とを備えている。またアーム106とベース101、および、アーム106とハンド107も、関節(旋回関節112aおよび回転関節112b)によって接続されている。
各関節は、それぞれサーボモータ等のアクチュエータ(図示せず)と、その関節角度を検知するセンサ(図示せず)とを備える。アクチュエータおよびセンサはケーブル等によって制御部103と接続されている。
多関節アーム106は、公知の垂直多関節型のロボットのアームである。しかし、水平多関節型やパラレルリンク型など各種の多関節ロボットでもよい。
なお、センサ部11の取付箇所は、特に限定されない。しかし、マニピュレータの先端側である方がロボットの操作がしやすい。
通信部103bは、主演算部103aおよび演算部12の結果に基づいてアーム106およびハンド107の移動に必要な指示を各関節に送信する。また、入力装置によって入力される操作者の指示を送信する。
初めにロボット装置100の教示状態をスタートさせる。
操作者の手(検出物)をセンサ部11に近づけ、マニピュレータ102を動かす(工程S1A)。
工程S1Aにおいて、センサ部11が操作者の手を検知することによりセンサ部11から信号が制御部103の演算部12に送られる。同時に、演算部12には、主演算部103aよりそのときのアーム106、ハンド107、および、センサ部11の位置情報および姿勢情報が送られる。そして、演算部12によりマニピュレータ102の移動方向が算出される。この演算部12の結果に基づいて通信部103bから各アクチュエータに動作を指示し、マニピュレータ102は動き始める。なお、操作者の手を動かしたい方向とは反対側のセンサ部11に近づけ、つまり、動かしたい方向とは反対側の近接センサ22に操作者の手を近づけ、マニピュレータ102を操作者の手に対して離れる方向に動かすのが好ましい。
マニピュレータ102が所定の位置に到着すると同時に、操作者の手をセンサ部11から遠ざけ、マニピュレータ102の移動を終了する(工程S2A)。
なお、マニピュレータ102の経路を曲げたい場合は、曲げたい位置で一端操作者の手をセンサ部11から遠ざけ、工程S1Aに戻る。
操作者の両手(2つの検出物)を、センサ部11を挟むようにしてセンサ部11に向かって近づける、つまり、センサ部11において反対側にある2つの近接センサ22にそれぞれの手を近づける(工程S1B)。
工程S1Bにおいて、センサ部11が操作者の両手を同時に検知することにより、センサ部11から信号が制御部103の演算部12に送られる。演算部12は移動方向を算出できず、アーム106およびハンド107はその場にとどまる。
ハンド107を回転させたい方向に、操作者の両手をセンサ部11の周りに回転させ、ハンド107を回転させる(工程S2B)。
工程S2Bにおいて、操作者の両手の回転をセンサ部11は検知し、演算部12はその操作者の両手の回転方向を算出する。この演算部12の結果に基づいて通信部103bからハンド107のアクチュエータに回転動作を指示し、ハンド107は回転する。
ハンド107が所定の姿勢になるのと同時に、操作者の両手をセンサ部11から遠ざけ、ハンド107の回転を終了させる(工程S3B)。
上記方法では、操作者の手を検出物として挙げているが、検出物は特に限定されない。使用する近接センサに応じて感度の高い検出物を用いてもよい。
10 ロボット教示装置
11 センサ部
12 演算部
21 本体
21a アーム係合部
21b ハンド係合部
22 近接センサ
23 ケーブル
100 ロボット装置
101 ベース
102 マニピュレータ
103 制御部
103a 主演算部
103b 通信部
106 多関節アーム
107 ハンド(エンドエフェクタ)
111 リンク
112a 旋回関節
112b 回転関節
Claims (7)
- ロボットのマニピュレータに取り付けられる複数の近接センサと、該近接センサより信号を受ける演算部とを備え、
前記複数の近接センサが前記マニピュレータのエンドエフェクタの周方向に取り付けられ、
前記演算部は、前記近接センサが検出物を検知したとき、該検出物に対する該マニピュレータの移動方向を算出し、前記複数の近接センサが複数の前記検出物を同時に検知し、該マニピュレータの移動方向が算出できないとき、前記エンドエフェクタの周りに同時に回転する前記複数の検出物の向きを該エンドエフェクタの回転方向として算出する、
ロボット教示装置。 - 前記マニピュレータの移動方向は、前記検出物に対して離れる方向である、
請求項1記載のロボット教示装置。 - 前記近接センサは、生体に対して感度を有するものである、
請求項1または2記載のロボット教示装置。 - 互いに上下に位置する少なくとも2つの前記近接センサを一組とし、複数の組を前記マニピュレータの前記エンドエフェクタの周方向に等間隔に設ける、
請求項1から3いずれか記載のロボット教示装置。 - 請求項1記載のロボット教示装置を取り付けたロボットの教示方法であって、
前記複数の検出物を、前記マニピュレータが動かないようにそれぞれ異なる前記近接センサに近づける工程と、
前記複数の検出物を、前記エンドエフェクタを回転させたい方向に該エンドエフェクタの周りに同時に回転させ、該エンドエフェクタを回転させる工程と、
前記複数の検出物を前記近接センサから遠ざけて、前記エンドエフェクタの回転を停止させる工程とを有する、
ロボットの教示方法。 - 前記検出物を前記近接センサに近づけて前記マニピュレータを動かす工程と、
前記検出物を該近接センサから遠ざけて該マニピュレータを停止させる工程とをさらに有する、
請求項5記載のロボットの教示方法。 - 前記検出物を前記近接センサに近づけて前記マニピュレータを動かす工程が、該検出物を該マニピュレータを動かしたい方向とは反対側の前記近接センサに近づけ、該マニピュレータを該検出物に対して離れる方向に動かす工程である、
請求項6記載のロボット教示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017007036A JP6795988B2 (ja) | 2017-01-18 | 2017-01-18 | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017007036A JP6795988B2 (ja) | 2017-01-18 | 2017-01-18 | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018114590A JP2018114590A (ja) | 2018-07-26 |
JP6795988B2 true JP6795988B2 (ja) | 2020-12-02 |
Family
ID=62984840
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017007036A Active JP6795988B2 (ja) | 2017-01-18 | 2017-01-18 | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6795988B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115648187A (zh) * | 2022-11-09 | 2023-01-31 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种直观型六自由度示教及操控装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01164541A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットのティーチング装置 |
JPH0523983A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-02-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | リアルタイム追従型光学式マニピユレータ軌道教示装置 |
JP3160443B2 (ja) * | 1993-11-05 | 2001-04-25 | 三菱重工業株式会社 | 非接触点教示装置 |
JP4882275B2 (ja) * | 2005-05-18 | 2012-02-22 | パナソニック電工株式会社 | 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム |
DE102008041602B4 (de) * | 2008-08-27 | 2015-07-30 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboter und Verfahren zum Steuern eines Roboters |
DE102012212754B4 (de) * | 2012-06-29 | 2022-03-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems sowie Sensorsystem |
-
2017
- 2017-01-18 JP JP2017007036A patent/JP6795988B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018114590A (ja) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11040456B2 (en) | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot | |
US9849595B2 (en) | Contact force limiting with haptic feedback for a tele-operated robot | |
US10980605B2 (en) | Remote control robot system | |
US10300597B2 (en) | Robot and method of operating robot | |
US9821459B2 (en) | Multi-joint robot having function for repositioning arm | |
JP7151072B2 (ja) | ロボット | |
US20130178980A1 (en) | Anti-collision system for moving an object around a congested environment | |
KR20190085160A (ko) | 양팔 로봇의 교시 시스템 및 양팔 로봇의 교시 방법 | |
JP6659629B2 (ja) | 多関節ロボットの制御装置 | |
US20170066137A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
US20220388156A1 (en) | Maintaining free-drive mode of robot arm for period of time | |
US11123864B2 (en) | Motion teaching apparatus, robot system, and motion teaching method | |
JP5522403B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットの状態判定方法 | |
KR102076907B1 (ko) | 로봇 매니퓰레이터 | |
WO2010060475A1 (en) | Industrial robot | |
US11745364B2 (en) | Robot and first arm member | |
JP3585419B2 (ja) | マスターアーム装置 | |
JP6795988B2 (ja) | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 | |
KR20130000496A (ko) | 가속도센서와 자이로센서를 구비한 로봇 교시장치와 이를 이용한 로봇제어방법 | |
JP3565763B2 (ja) | マスタアームのリンク位置検出方法 | |
JP7436241B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6755196B2 (ja) | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 | |
JP4577607B2 (ja) | ロボットの制御装置およびロボットシステム | |
JP2021062436A (ja) | 教示方法 | |
Kobayashi et al. | Human motion caption with vision and inertial sensors for hand/arm robot teleoperation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190819 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200812 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6795988 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |