KR20200059994A - Complex rotating shaft cycloid reducer - Google Patents

Complex rotating shaft cycloid reducer Download PDF

Info

Publication number
KR20200059994A
KR20200059994A KR1020180145415A KR20180145415A KR20200059994A KR 20200059994 A KR20200059994 A KR 20200059994A KR 1020180145415 A KR1020180145415 A KR 1020180145415A KR 20180145415 A KR20180145415 A KR 20180145415A KR 20200059994 A KR20200059994 A KR 20200059994A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
disk
teeth
holes
hole
output pin
Prior art date
Application number
KR1020180145415A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102150763B1 (en
Inventor
염영수
조재환
Original Assignee
염영수
조재환
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 염영수, 조재환 filed Critical 염영수
Priority to KR1020180145415A priority Critical patent/KR102150763B1/en
Publication of KR20200059994A publication Critical patent/KR20200059994A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102150763B1 publication Critical patent/KR102150763B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

The present invention relates to a complex rotary shaft precision cycloid reducer which comprises: an input shaft coupled to an eccentric bearing; a first disk coupled to the eccentric bearing, having a plurality of penetrating holes, and having an outer circumferential surface forming a cycloid curve; a second disk coupled to the eccentric bearing, provided to be adjacent to the first disk, having a plurality of penetrating holes, and having an outer circumferential surface forming a cycloid curve; fixing pins fixed on the housing along a circumference of the disks at regular intervals; and output pins inserted into the penetrating holes of the disks and connected to an output shaft. The first disk or the second disk has the plurality of penetrating holes, respectively. At least one of the plurality of penetrating holes has a plurality of tooth shapes. The output pins, which are inserted into the penetrating holes having the tooth shapes, have the tooth shapes on an outer circumferential surface thereof. The complex rotary shaft precision cycloid reducer can minimize a slip occurring in the disks and the output pins.

Description

복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기 {COMPLEX ROTATING SHAFT CYCLOID REDUCER}Complex rotating shaft precision cyclo reducer {COMPLEX ROTATING SHAFT CYCLOID REDUCER}

본 발명은 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기에 관한 것이다. The present invention relates to a complex rotary shaft precision cyclo reducer.

싸이크로 감속기는 입력축의 회전속도를 감속시킨 상태로 출력축을 회전시키는 감속기의 일종으로, 싸이클로 감속기는 2개의 디스크가 편심되게 입력축에 결합되어 있고, 출력축은 연결된 출력핀이 디스크에 형성된 복수개의 관통홀에 삽입되어, 디스크의 토크가 출력핀에 전달되면서 출력축의 회전속도 감소되며 회전하는 방식이다. The cyclo reducer is a type of reducer that rotates the output shaft while the rotational speed of the input shaft is decelerated, and the cyclo reducer is eccentrically coupled to the input shaft with two discs, and the output shaft has a plurality of through-holes in which the connected output pin is formed on the disc. Inserted into the disk, the torque of the disk is transmitted to the output pin, and the rotational speed of the output shaft is reduced and rotated.

도 1 및 도 2를 참조하면, 디스크(13, 14)는 외주면이 싸이클로이드 곡선으로 형성되고, 디스크(13, 14) 둘레를 따라 하우징에 고정설치된 고정핀(12)이 구비된다. 그리고 회전속도는 싸이클로이드 곡선의 골의 개수와 고정핀(12)의 개수에 따라 결정된다.1 and 2, the disks 13 and 14 are formed with a cycloidal curved outer circumferential surface, and are provided with fixing pins 12 fixed to the housing along the periphery of the disks 13 and 14. And the rotational speed is determined according to the number of bones and the number of fixing pins 12 of the cycloid curve.

일 예로, 싸이크로이드 곡선의 골의 개수가 n개이고, 고정핀의 개수가 n+1 개이면, 입력축이 1회전하는 동안 디스크는 n 번 고정핀과 골의 센터를 맞추면서 1/n 회전하면서 출력축의 속도가 감소된다.For example, if the number of bones of the cycloid curve is n and the number of fixing pins is n + 1, the disk rotates 1 / n while the center of the goal is aligned with the number n fixing pin while the input shaft rotates one revolution. The speed of is reduced.

그런데, 도 2에서와 같이, 종래의 싸이크로 감속기는 일 예로 관통공이 6개인 디스크(13, 14)에서는 출력핀(11)을 가압하는 동시접촉점(P) 수가 표시된 부분에서 4개 형성되며, 나머지 출력핀이 디스크와 접촉하는 지점에서는 슬립이 발생하여 디스크의 토크가 출력핀에 충분하게 전달되지 못하는 문제가 있었다.However, as shown in FIG. 2, in the conventional cyclo reducer, for example, in the disks 13 and 14 having six through holes, four simultaneous contact points P for pressing the output pins 11 are formed at the indicated portion, and the rest There was a problem in that a slip occurred at the point where the output pin contacts the disk, so that the torque of the disk could not be sufficiently transmitted to the output pin.

상기와 같은 문제점 중 적어도 일부를 해결하기 위해 제안된 것으로 본 발명은 일측면으로서, 디스크와 출력핀에 슬립이 발생하는 것을 최소화시킬 수 있는 사이크로 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve at least some of the above problems, and as an aspect, an object of the present invention is to provide a cyclo reducer capable of minimizing the occurrence of slip on the disk and the output pin.

본 발명은 디스크에 형성된 관통공에 치형을 형성하거나 단면이 원형인 관통공을 복합적으로 구비하여 설계사양에 최적화된 싸이크로 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a cyclo reducer optimized for design specifications by forming a tooth in a through hole formed in a disk or having a through hole having a circular cross section.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 일측면으로서, 본 발명은 편심 베어링이 결합되는 입력축과, 상기 편심 베어링에 결합되며 복수개의 관통공이 형성되고, 외주면이 싸이클로이드 곡선을 형성하는 제1 디스크와, 상기 편심 베어링에 결합되어 상기 제1 디스크와 인접하게 구비되고, 복수개의 관통공이 형성되며, 외주면이 싸이클로이드 곡선을 형성하는 제2 디스크와, 하우징에서 상기 디스크 둘레를 따라 등간격으로 고정된 고정핀과, 상기 디스크의 관통공으로 삽입되며 출력축과 연결되는 출력핀;을 포함하고, 상기 제1 디스크 또는 상기 제2 디스크는 각각 관통공이 복수개가 구비되고, 복수개의 관통공 중 적어도 하나는 복수개의 치형이 구비되고, 치형이 구비되는 관통공에 삽입되는 출력핀은 외주면에 치형이 구비되는 것을 특징으로 하는 싸이크로 감속기를 제공한다. In order to achieve the above object, as one side, the present invention, an input shaft to which an eccentric bearing is coupled, a first disk coupled to the eccentric bearing, a plurality of through holes are formed, and an outer circumferential surface forms a cycloidal curve, A second disk coupled to the eccentric bearing and provided adjacent to the first disk, a plurality of through holes are formed, a second disk having an outer circumferential surface forming a cycloidal curve, and a fixing pin fixed at equal intervals along the circumference of the disk in the housing. , The output pin is inserted into the through-hole of the disk and connected to the output shaft; includes, the first disk or the second disk is provided with a plurality of through holes, respectively, at least one of the plurality of through holes is provided with a plurality of teeth And, the output pin inserted into the through hole provided with the tooth provides a cyclo reducer characterized in that the tooth is provided on the outer circumferential surface.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 제1 디스크 및 상기 제2 디스크의 관통공에 구비되는 치형과, 상기 출력핀에 구비되는 치형은 인벌류트 기어로 구비될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the teeth provided in the through holes of the first disk and the second disk, and the teeth provided on the output pin may be provided as an involute gear.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 동일한 출력핀이 삽입되는 제1 디스크 및 상기 제2 디스크의 관통공에 치형이 구비될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, teeth may be provided in the through holes of the first disk and the second disk into which the same output pin is inserted.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 동일한 출력핀이 삽입되는 제1 디스크 또는 상기 제2 디스크의 관통공에 치형이 구비될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, a tooth may be provided in a through hole of the first disk or the second disk into which the same output pin is inserted.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 제1 디스크 또는 상기 제2 디스크의 복수개의 관통공의 일부는 치형으로 구비되고, 나머지는 단면이 원형으로 구비될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, a part of the plurality of through holes of the first disk or the second disk may be provided with teeth, and the rest may be provided with a circular cross section.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 제1 디스크 및 상기 제2 디스크의 관통공은 각각 짝수개로 구비되고, 각각의 디스크에서 치형이 형성된 관통홀과 단면이 원형인 관통공이 번갈아 구비되고, 치형이 구비되는 출력핀은 상기 제1 디스크 및 상기 제2 디스크에서 치형이 구비되는 관통공에 삽입될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the through holes of the first disk and the second disk are each provided in an even number, and the through holes in which the teeth are formed in each disk and the through holes having a circular cross section are alternately provided, and the teeth are The provided output pin may be inserted into a through hole provided with teeth in the first disk and the second disk.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 복수개의 관통홀에 n 개의 치형이 형성되고, 상기 출력핀의 외주면에는 n-2 개의 치형이 형성되어 서로 결합할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, n teeth are formed in the plurality of through holes, and n-2 teeth are formed on the outer circumferential surface of the output pin to be coupled to each other.

이상에서와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 디스크와 출력핀에 슬립이 발생하는 것을 최소화시킬 수 있는 효과를 제공한다.As described above, according to an embodiment of the present invention, it provides an effect that can minimize the occurrence of slip on the disk and the output pin.

본 발명은 디스크에 형성된 관통공에 치형을 형성하거나 단면이 원형인 관통공을 복합적으로 구비하여 설계사양에 최적화되도록 설계할 수 있다.The present invention can be designed to be optimized for design specifications by forming a tooth in a through hole formed in a disk or by providing a through hole having a circular cross section.

도 1은 종래의 싸이클로 감속기를 분해한 간략도.
도 2는 종래의 싸이크로 감속기에서 디스크와 출력핀의 결합관계를 나타낸 간략도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 싸이크로 감속기에서 디스크와 출력핀의 결합관계를 나타낸 간략도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 제1 디스크와 제2 디스크의 정면도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 싸이크로 감속기에서 디스크와 출력핀의 결합관계를 나타낸 간략도.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 제1 디스크와 제2 디스크의 정면도.1 is a simplified exploded view of a conventional speed reducer.
Figure 2 is a simplified diagram showing the coupling relationship between the disk and the output pin in a conventional cyclo reducer.
Figure 3 is a simplified diagram showing the coupling relationship between the disk and the output pin in a cyclo reducer according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of a first disk and a second disk according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a simplified diagram showing the coupling relationship between the disk and the output pin in a cyclo reducer according to another embodiment of the present invention.
6 is a front view of a first disk and a second disk according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면에 따라 본 발명을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail according to the accompanying drawings.

먼저, 이하에서 설명되는 실시예들은 본 발명인 싸이크로 감속기(100)를 이해시키는데 적합한 실시예들이다. 다만, 본 발명이 이하에서 설명되는 실시예에 한정하여 적용되거나 설명되는 실시예에 의해 본 발명의 기술적 특징이 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 기술범위에서 다양한 변형 실시가 가능하다.First, the embodiments described below are examples suitable for understanding the cyclo reducer 100 according to the present invention. However, the technical features of the present invention are not limited by the embodiments in which the present invention is applied or described only in the embodiments described below, and various modifications can be made in the technical scope of the present invention.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에에 의한 싸이크로 감속기는, 편심베어링(160)이 결합되는 입력축(170)과, 상기 편심베어링(160)에 결합되며 복수개의 관통공(150)이 형성되고, 외주면이 싸이클로이드 곡선을 형성하는 제1 디스크(130)과, 상기 편심베어링(160)에 결합되어 상기 제1 디스크(130)와 인접하게 구비되고, 복수개의 관통공(150)이 형성되며, 외주면이 싸이클로이드 곡선을 형성하는 제2 디스크(140)와, 하우징에서 상기 디스크 둘레를 따라 등간격으로 고정된 고정핀(120)과 상기 디스크의 관통공(150)으로 삽입되며 출력축(110)과 연결되는 출력핀(111)을 포함한다. 3 and 4, the cyclo reducer according to an embodiment of the present invention, the input shaft 170 to which the eccentric bearing 160 is coupled, and the eccentric bearing 160 is coupled to a plurality of through holes (150) is formed, the outer circumferential surface of the first disk 130 forming a cycloid curve, and coupled to the eccentric bearing 160 is provided adjacent to the first disk 130, a plurality of through holes ( 150) is formed, the outer peripheral surface is inserted into the second disk 140 forming a cycloid curve, fixed pins 120 fixed at regular intervals along the circumference of the disk in the housing, and through-holes 150 of the disk And an output pin 111 connected to the output shaft 110.

먼저, 도 1, 도 3, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 입력축(170)에는 베어링이 결합하고, 상기 베어링은 중심이 상기 입력축(170)의 중심과 서로 일치하지 않는 편심베어링(160)으로 구비된다. First, referring to FIGS. 1, 3, and 4, a bearing is coupled to an input shaft 170 according to an embodiment of the present invention, and the bearing has an eccentricity whose center does not coincide with the center of the input shaft 170. It is provided as a bearing (160).

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1 디스크(130) 및 제2 디스크(140)는, 정면에서 봤을때 둘레(외주면)에는 싸이클로이드 곡선이 형성되는 판재 형상으로 구비되며, 중심에는 상기 편심베어링(160)이 삽입된다. 이때, 상기 디스크 중심과 상기 베어링 중심은 일치하지만, 상기 디스크 중심과 상기 입력축(170) 중심은 일치하지 않고 편심되게 구비된다. In addition, the first disk 130 and the second disk 140 according to an embodiment of the present invention are provided in a plate shape in which a cycloid curve is formed in the circumference (outer circumferential surface) when viewed from the front, and the eccentric is in the center. The bearing 160 is inserted. At this time, the disk center and the bearing center coincide, but the disk center and the center of the input shaft 170 do not coincide and are provided eccentrically.

여기서, 편심베어링(160)은, 상기 제1 디스크(130)와 제2 디스크(140)에 각각 결합하도록 한 쌍의 베어링으로 구비될 수 있고, 각각의 베어링의 중심과 입력축(170)의 중심이 상이하게 구비되어 서로 다른 편심이 발생한다. 이와 같은 2개의 디스크가 편심베어링(160)에 결합된 구조는 공지의 싸이크로 감속기에 개시된 것을 채용할 수 있다.Here, the eccentric bearing 160 may be provided as a pair of bearings to be coupled to the first disk 130 and the second disk 140, respectively, and the center of each bearing and the center of the input shaft 170 are Different eccentricity occurs because they are provided differently. The structure in which these two disks are coupled to the eccentric bearing 160 may employ those disclosed in a known cyclo reducer.

그리고, 상기 제1 디스크(130)와 상기 제2 디스크(140)에서 둘레를 따라 형성된 싸이클로이드 곡선은 아래로 오목한 곡선과 위로 볼록한 곡선이 반복적으로 나타난다. 여기서 상기 제1 디스크(130)와 상기 제2 디스크(140) 둘레를 따라 고정핀(120)이 배치되는데, 상기 고정핀(120)은 하우징에 고정되어 움직이지 않고, 상기 디스크가 회전시 상기 싸이클로이드 곡선의 오목한 부분에 해당하는 골에 상기 고정핀(120)이 반복적으로 삽입되게 구비될 수 있다. In addition, the cycloid curve formed along the circumference of the first disk 130 and the second disk 140 repeatedly shows a concave downward curve and a convex upward curve. Here, a fixing pin 120 is disposed along the circumference of the first disk 130 and the second disk 140, and the fixing pin 120 is fixed to the housing and does not move, and the cycle is rotated when the disk rotates. The fixing pin 120 may be repeatedly inserted into the bone corresponding to the concave portion of the Lloyd curve.

그리고, 도 4 및 도 6을 참조하면, 상기 제1 디스크(130) 및 제2 디스크(140)는, 내부에 디스크 중심을 기준으로 등간격(등각도)로 이격된 복수개의 관통공(150)을 구비한다. 상기 관통공(150)에는 출력축(110)과 연결된 출력핀(111)이 삽입된다. 상기 출력핀(111)의 개수는 상기 관통공(150)의 개수와 동일하게 구비될 수 있다.In addition, referring to FIGS. 4 and 6, the first disk 130 and the second disk 140 have a plurality of through holes 150 spaced at regular intervals (equal angle) based on the center of the disk. It is provided. The output pin 111 connected to the output shaft 110 is inserted into the through hole 150. The number of output pins 111 may be the same as the number of through holes 150.

그리고, 복수개의 관통공(150) 중 적어도 하나는 복수개의 치형이 구비되고, 치형이 구비되는 관통공(150)에 삽입되는 출력핀(111)은 외주면에 치형이 구비될 수 있다. Further, at least one of the plurality of through holes 150 is provided with a plurality of teeth, and the output pin 111 inserted into the through hole 150 in which the teeth are provided may be provided with teeth on the outer circumferential surface.

본 발명에서 치형이라는 용어는 톱니바퀴, 기어에서 하나의 이(teeth)를 의미하는 것을 포함하며, 복수개의 치형은 정면에서 봤을때, 폐곡선의 형상의 톱니바퀴, 기어의 모양으로 구비될 수 있고 또한 톱니바퀴, 기어의 일부 형상으로 구비될 수 있다.In the present invention, the term teeth includes a gear, meaning one tooth in a gear, and a plurality of teeth can be provided in the shape of a gear or gear in the shape of a closed curve when viewed from the front. It may be provided as a part of a gear, a gear.

일 예로, 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1 디스크(130) 및 제2 디스크(140)에 형성된 관통공(150)은 전체가 치형으로 구비되는, 인벌류트 기어로 구비될 수 있다. As an example, referring to FIGS. 3 and 4, the through-holes 150 formed in the first disk 130 and the second disk 140 according to an embodiment of the present invention are entirely provided with teeth. It may be provided as a gear.

다른 실시예로, 도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1 디스크(130) 및 제2 디스크(140)는, 복수개의 관통공(150) 중 일부는 치형으로 구비되고, 나머지 관통공(150)은 단면이 원형을 구비될 수 있다. 일 실시예로, 본 발명의 일 실시예에 의한 관통공(150)은 짝수개가 구비되고, 치형이 형성된 관통공(150)과 단면이 원형인 관통공(150)은 번갈아 구비될 수 있다.As another embodiment, referring to FIGS. 5 and 6, the first disk 130 and the second disk 140 according to an embodiment of the present invention, some of the plurality of through holes 150 are provided with teeth The remaining through-hole 150 may have a circular cross-section. In one embodiment, the through-hole 150 according to an embodiment of the present invention is provided with an even number, the through-hole 150 having a toothed shape and a through-hole 150 having a circular cross section may be alternately provided.

그리고, 도면에는 도시하지 않았으나, 상기 제1 디스크(130) 또는 제2 디스크(140) 중 하나는 복수개의 관통공(150)에 모두 치형이 구비되고, 나머지 하나의 디스크는 모두 단면이 원형인 관통공(150)이 구비될 수도 있다.In addition, although not shown in the drawings, one of the first disk 130 or the second disk 140 is provided with teeth in a plurality of through holes 150, and the other disks have a circular cross section. Ball 150 may be provided.

여기서, 외주면에 치형이 구비되는 출력핀(111)이 삽입되는 관통공(150)은 제1 디스크(130) 또는 제2 디스크(140)의 관통공(150)에 각각 삽입되기 때문에, 상기 출력핀(111)이 삽입되는 제1 디스크(130) 또는 제2 디스크(140)의 관통공(150) 중 적어도 하나에 치형이 형성되면 디스크와 출력핀(111)이 인벌류트 기어로 결합되어 효과적으로 디스크 회전시 슬립이 방지된 상태로 출력핀(111)에 토크를 전달할 수 있게 된다. Here, the through-hole 150 into which the output pin 111 provided with a tooth is inserted in the outer circumferential surface is inserted into the through-hole 150 of the first disk 130 or the second disk 140, respectively, so that the output pin When a tooth is formed in at least one of the through holes 150 of the first disk 130 or the second disk 140 into which the 111 is inserted, the disk and the output pin 111 are combined with an involute gear to effectively rotate the disk When slippage is prevented, torque can be transmitted to the output pin 111.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1 디스크(130)와 제2 디스크(140)에 각각에 구비되는 복수개의 관통공(150)은 요구되는 사양에 따라 일부는 치형으로 구비되거나, 나머지는 단면이 원형인 형상으로 구비되는 다양한 조합으로 구비될 수 있다. As described above, a plurality of through-holes 150 provided in each of the first disk 130 and the second disk 140 according to an embodiment of the present invention are partially provided with teeth or the rest according to required specifications. The cross section may be provided in various combinations provided in a circular shape.

그리고, 상기 출력핀(111)은 상기 외주면에 치형이 구비되고, 정면에서 봤을때, 일 실시예로 상기 출력핀(111)의 단면은 도면에 도시된 인벌류트 기어 형상으로 구비될 수 있다.Further, the output pin 111 is provided with a tooth shape on the outer circumferential surface, and when viewed from the front, in one embodiment, the cross section of the output pin 111 may be provided in an involute gear shape shown in the drawing.

여기서, 상기 출력핀(111)은 관통공(150)에 삽입되어 상기 관통공(150)에 형성된 치형과 맞물린 상태로 상기 디스크가 회전함에 따른 토크를 상기 출력핀(111)에 전달할 수 있게 상기 출력핀(111)의 치형과 상기 관통공(150)의 치형이 맞물려 돌아갈 수 있는 인벌류트 기어로 구비될 수 있다. Here, the output pin 111 is inserted into the through-hole 150 and the output so as to transmit the torque caused by the rotation of the disk to the output pin 111 in engagement with the tooth formed in the through-hole 150 The tooth shape of the pin 111 and the tooth shape of the through hole 150 may be provided with an involute gear capable of being engaged and turned.

그리고, 일 예로 상기 관통공(150)의 치형의 개수가 n 개인 경우, 상기 출력핀(111)의 치형은 상기 관통공(150)의 치형보다 적은 개수로 구비되고, 일 실시예로 n-2개의 치형으로 구비될 수 있다. 도면에서는 일 예로, 관통공(150)의 치형의 개수가 16개로 구비되고, 출력핀(111)의 치형은 14개로 구비되는 것이 도시되어 있으나, 이는 일 실시예에 해당하고 다양한 형태의 실시예가 가능할 수 있다.And, for example, if the number of teeth of the through-hole 150 is n, the teeth of the output pin 111 are provided in a smaller number than the teeth of the through-hole 150, n-2 in one embodiment It may be provided as a dog tooth. In the drawing, for example, the number of teeth of the through-hole 150 is provided as 16, and the teeth of the output pin 111 are shown as being provided as 14, but this corresponds to one embodiment and various types of embodiments may be possible. Can be.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 관통공(150)과 출력핀(111)이 인벌류트 기어 형상의 치형으로 구비되고, 일 실시예로, 도 3 및 도 4에 도시된 것과 같이, 상기 제1 디스크(130)와 상기 제2 디스크(140)의 6개의 관통공(150) 모두가 인벌류트 기어 형상으로 구비되는 경우, 상기 제1 디스크(130)와 상기 제2 디스크(140)와 출력핀(111)이 서로 접촉하는 동시 접촉점(P)의 개수가 각각 16개에 해당된다. As described above, the through-hole 150 and the output pin 111 according to an embodiment of the present invention are provided in an involute gear shape, and in one embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, the When all six through holes 150 of the first disk 130 and the second disk 140 are provided in an involute gear shape, the first disk 130 and the second disk 140 are output. The number of simultaneous contact points P at which the pins 111 contact each other corresponds to 16 pieces.

그래서, 도 2에 도시된 것과 같은 종래의 4개 동시 접촉점 개수가 형성되는 것에 비해 대폭 증가하여, 상기 제1 디스크(130) 및 제2 디스크(140) 회전시 출력축(110)과 슬립이 발생하는 것을 원천적으로 차단하고, 디스크의 토크를 손실없이 출력축(110)으로 전달할 수 있게 된다. So, compared to the conventional number of four simultaneous contact points formed as shown in FIG. 2, the output shaft 110 and the slip occur when the first disk 130 and the second disk 140 rotate. It is possible to block the original, and to transmit the torque of the disk to the output shaft 110 without loss.

또한, 도 5 및 도 6에 도시된 것과 같이, 상기 제1 디스크(130)와 상기 제2 디스크(140)의 상기 6개의 관통공(150) 중 3개는 디스크가 인벌류트 기어로 구비되고, 나머지 3개는 단면이 원형인 관통공(150)으로 구비되며, 상기 관통공(150)이 치형으로 구비되는 출력핀(111)의 외주면이 치형으로 구비되는 경우에는, 제1 디스크(130)와 제2 디스크(140) 각각 10개의 동시 접촉점수(P)가 생기게 되어, 도 3 및 도 4에 도시된 경우보다 적은 동시접촉점수를 가지게 된다. 그 결과, 상기 제1 디스크(130)와 상기 제2 디스크(140)의 토크 전달을 제3 및 도 4에 도시된 실시예보다 완화 시킬 수 있게 된다.In addition, as shown in FIGS. 5 and 6, three of the six through holes 150 of the first disk 130 and the second disk 140 are provided with a disk as an involute gear, The other three are provided with a through-hole 150 having a circular cross-section, and when the outer circumferential surface of the output pin 111 provided with the through-hole 150 as a tooth is provided as a tooth, the first disk 130 and Each of the second disks 140 has 10 simultaneous contact points P, and thus has fewer simultaneous contact points than those shown in FIGS. 3 and 4. As a result, the torque transmission of the first disk 130 and the second disk 140 can be relaxed than the embodiments shown in the third and fourth embodiments.

즉, 본 발명의 일 실시예에 의한 싸이크로 감속기는 상기 제1 디스크(130)와 제2 디스크(140)에 형성된 관통공(150)의 개수, 형상을 가변시켜 디스크와 출력핀(111)의 슬립을 방지하면서 디스크의 토크를 출력축(110)에 설정된 값만큼 전달시킬 수 있다. That is, the cyclo reducer according to an embodiment of the present invention may vary the number and shape of the through holes 150 formed in the first disk 130 and the second disk 140 to change the number of disks and output pins 111. It is possible to transmit the torque of the disk as much as the value set in the output shaft 110 while preventing slip.

본 발명은 지금까지 특정한 실시예에 관하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허 청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가지는 자는 용이하게 알 수 있음을 밝혀두고자 한다.The present invention has been shown and described with respect to specific embodiments so far, but it is understood in the art that the present invention can be variously modified and changed without departing from the spirit or field of the present invention provided by the following claims. In this paper, I would like to show that those who have ordinary knowledge can easily know.

110: 출력축
111: 출력핀
120: 고정핀
130: 제1 디스크
140: 제2 디스크
150: 관통공
160: 편심 베어링
170: 입력축110: output shaft
111: output pin
120: fixing pin
130: first disc
140: second disc
150: through hole
160: eccentric bearing
170: input shaft

Claims (7)

편심베어링(160)이 결합되는 입력축(170);
상기 편심베어링(160)에 결합되며 복수개의 관통공(150)이 형성되고, 외주면이 싸이클로이드 곡선을 형성하는 제1 디스크(130);
상기 편심베어링(160)에 결합되어 상기 제1 디스크(130)와 인접하게 구비되고, 복수개의 관통공(150)이 형성되며, 외주면이 싸이클로이드 곡선을 형성하는 제2 디스크(140);
하우징에서 상기 디스크 둘레를 따라 등간격으로 고정된 고정핀(120); 및
상기 디스크의 관통공(150)으로 삽입되며 출력축(110)과 연결되는 출력핀(111);을 포함하고,
상기 제1 디스크(130) 또는 상기 제2 디스크(140)는 각각 관통공(150)이 복수개가 구비되고, 복수개의 관통공(150) 중 적어도 하나는 복수개의 치형이 구비되고, 치형이 구비되는 관통공(150)에 삽입되는 출력핀(111)은 외주면에 치형이 구비되는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.The eccentric bearing 160 is coupled to the input shaft 170;
A first disk 130 coupled to the eccentric bearing 160, a plurality of through holes 150 are formed, and an outer circumferential surface forms a cycloidal curve;
A second disk 140 coupled to the eccentric bearing 160 and provided adjacent to the first disk 130, a plurality of through holes 150 are formed, and an outer circumferential surface forms a cycloidal curve;
A fixing pin 120 fixed at regular intervals along the circumference of the disk in the housing; And
Includes; the output pin 111 is inserted into the through-hole 150 of the disk and connected to the output shaft 110;
Each of the first disk 130 or the second disk 140 is provided with a plurality of through holes 150, and at least one of the plurality of through holes 150 is provided with a plurality of teeth, and teeth are provided. The output pin 111 inserted into the through hole 150 is a complex rotary shaft precision cyclo reducer, characterized in that a tooth is provided on the outer circumferential surface. 제1항에 있어서,
상기 제1 디스크(130) 및 상기 제2 디스크(140)의 관통공(150)에 구비되는 치형과, 상기 출력핀(111)에 구비되는 치형은 인벌류트 기어로 구비되는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.According to claim 1,
The teeth provided in the through hole 150 of the first disk 130 and the second disk 140, and the teeth provided in the output pin 111 are provided with an involute gear. Precision cyclo reducer. 제2항에 있어서,
동일한 출력핀(111)이 삽입되는 제1 디스크(130) 및 상기 제2 디스크(140)의 관통공(150)에 치형이 구비되는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.According to claim 2,
A composite rotary shaft precision cyclo reducer, characterized in that teeth are provided in the through holes 150 of the first disk 130 and the second disk 140 into which the same output pin 111 is inserted. 제2항에 있어서,
동일한 출력핀(111)이 삽입되는 제1 디스크(130) 또는 상기 제2 디스크(140)의 관통공(150)에 치형이 구비되는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.According to claim 2,
A composite rotary shaft precision cyclo reducer, characterized in that a tooth is provided in the through hole 150 of the first disk 130 or the second disk 140 into which the same output pin 111 is inserted. 제4항에 있어서,
상기 제1 디스크(130) 또는 상기 제2 디스크(140)의 복수개의 관통공(150)의 일부는 치형으로 구비되고, 나머지는 단면이 원형으로 구비되는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.The method of claim 4,
A part of the plurality of through-holes 150 of the first disk 130 or the second disk 140 is provided with a tooth shape, and the rest is a complex rotary shaft precision cyclo reducer characterized in that the cross section is provided in a circular shape. 제5항에 있어서,
상기 제1 디스크(130) 및 상기 제2 디스크(140)의 관통공(150)은 각각 짝수개로 구비되고, 각각의 디스크에서 치형이 형성된 관통공(150)과 단면이 원형인 관통공(150)이 번갈아 구비되고, 치형이 구비되는 출력핀(111)은 상기 제1 디스크(130) 및 상기 제2 디스크(140)에서 치형이 구비되는 관통공(150)에 삽입되는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.The method of claim 5,
The first disk 130 and the second disk 140 have a through-hole 150, each of which is provided in an even number, and the through-hole 150 having a tooth shape on each disk and a through-hole 150 having a circular cross section. Composite rotation shaft precision, characterized in that the output pin 111, which is provided alternately, is provided with teeth, is inserted into the through hole 150 provided with teeth in the first disk 130 and the second disk 140. Cyclo reducer. 제2항에 있어서,
상기 제1 디스크(130) 및 제2 디스크(140)에서 상기 복수개의 관통공(150)에 n 개의 치형이 형성되고, 상기 출력핀(111)의 외주면에는 n-2 개의 치형이 형성되어 서로 결합하는 것을 특징으로 하는 복합 회전축 정밀 싸이크로 감속기.According to claim 2,
In the first disk 130 and the second disk 140, n teeth are formed in the plurality of through holes 150, and n-2 teeth are formed on the outer circumferential surface of the output pin 111 to be coupled to each other. Complex rotating shaft precision cyclo reducer, characterized in that.
KR1020180145415A 2018-11-22 2018-11-22 Complex rotating shaft cycloid reducer KR102150763B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180145415A KR102150763B1 (en) 2018-11-22 2018-11-22 Complex rotating shaft cycloid reducer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180145415A KR102150763B1 (en) 2018-11-22 2018-11-22 Complex rotating shaft cycloid reducer

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200059994A true KR20200059994A (en) 2020-05-29
KR102150763B1 KR102150763B1 (en) 2020-09-01

Family

ID=70911513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180145415A KR102150763B1 (en) 2018-11-22 2018-11-22 Complex rotating shaft cycloid reducer

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102150763B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050112682A (en) * 2004-05-27 2005-12-01 주식회사 해성산전 A high degree of efficiency and hardness inscribed toothed wheel using cycloid tooth type
JP2015124791A (en) * 2013-12-25 2015-07-06 株式会社ジェイテクト Gear device
JP2016075348A (en) * 2014-10-07 2016-05-12 セイコーエプソン株式会社 Decelerator and robot

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050112682A (en) * 2004-05-27 2005-12-01 주식회사 해성산전 A high degree of efficiency and hardness inscribed toothed wheel using cycloid tooth type
JP2015124791A (en) * 2013-12-25 2015-07-06 株式会社ジェイテクト Gear device
JP2016075348A (en) * 2014-10-07 2016-05-12 セイコーエプソン株式会社 Decelerator and robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR102150763B1 (en) 2020-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8162790B2 (en) Rolling ball type two-stage low speed changer device
US10415672B2 (en) Drives with partial cycloid teeth profile
EP2381130B1 (en) Speed change gear
JP5817735B2 (en) Planetary gear reducer
JP2005501208A (en) Gearbox series
JP6232551B2 (en) Rotational force transmission device
JP2018059556A (en) Cycloid speed reducer reduced in backlash
US20220196123A1 (en) Cycloid transmission
KR20200059994A (en) Complex rotating shaft cycloid reducer
JPH05180278A (en) Internally meshing planetary gear structure
JP3565279B2 (en) Inner mesh planetary gear structure
KR20210089678A (en) eccentric gear
JP2005330990A (en) Reduction gear
KR20200059989A (en) None slip rotating shaft single cycloid reducer
JP2000120809A (en) Eccentric oscillation type transmission
RU2336449C1 (en) Orbit reduction gearbos (versions)
CN102022479B (en) Eccentric cycloid type speed reducing mechanism
JP6645891B2 (en) Magnetic gear device
KR100786205B1 (en) Harmonic drive
KR200325626Y1 (en) Gear unit for preventing backlash
JPH11287301A (en) Internally meshing planetary gear structure
US5685795A (en) Differential
JP3220154U (en) Multi crankshaft cycloid pin gear reducer
KR20220013671A (en) Reduction device using eccentric gear
JP2009150416A (en) Cycloid reduction gear

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant