KR20220013671A - Reduction device using eccentric gear - Google Patents

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KR20220013671A
KR20220013671A KR1020200092897A KR20200092897A KR20220013671A KR 20220013671 A KR20220013671 A KR 20220013671A KR 1020200092897 A KR1020200092897 A KR 1020200092897A KR 20200092897 A KR20200092897 A KR 20200092897A KR 20220013671 A KR20220013671 A KR 20220013671A
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eccentric gear
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김재현
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주식회사 인팩
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Abstract

Disclosed is a reduction device using an eccentric gear, which uses an idling action of an eccentric gear of which rotation is restrained by a plurality of eccentric shafts to output reduced rotation from a ring gear. The described reduction device using an eccentric gear comprises: a plurality of driving shafts; the plurality of eccentric shafts provided to the driving shafts, respectively, in eccentric states; a single eccentric gear having a plurality of penetration holes respectively circumscribing the plurality of eccentric shafts, restraining rotation by the plurality of eccentric shafts, and allowing only idling; and the single ring gear circumscribing to be teeth-coupled to the eccentric gear in the eccentric state. An eccentric amount between an axial center of the ring gear and an axial center of the eccentric gear is set to be same with the eccentric amount between an axial center of the driving shaft and an axial center of the eccentric shaft.

Description

편심기어를 이용한 감속장치{Reduction device using eccentric gear}Reduction device using eccentric gear

본 발명은 편심기어를 이용한 감속장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 편심축에 의해 자전이 구속되는 편심기어의 공전작용을 이용하여 링기어를 통한 감속회전을 출력할 수 있는 편심기어를 이용한 감속장치에 관한 것이다. The present invention relates to a reduction device using an eccentric gear, and more particularly, using an eccentric gear capable of outputting reduced rotation through a ring gear by using the orbital action of the eccentric gear whose rotation is restricted by a plurality of eccentric shafts. It's about the gearbox.

일반적으로 동력원으로부터 발생된 구동력을 출력측으로 제공하는 장치에는 회전 구동력을 직선방향으로 전환하여 출력하는 직선 출력형 액추에이터, 회전 구동력을 그대로 출력 전이하는 회전 출력형 액추에이터, 및 직선방향의 구동력을 직선이나 회전방향으로 전이 출력하는 변환형 액추에이터 등으로 구분될 수 있고, 이외에도 다양한 형태로 개발되어 왔다.In general, a device for providing a driving force generated from a power source to an output side includes a linear output actuator that converts and outputs a rotational driving force in a linear direction, a rotational output actuator that outputs a rotational driving force as it is, and a linear or rotational driving force in the linear direction It can be classified into a conversion type actuator that outputs transitional output in the direction, and has been developed in various forms in addition to it.

특히, 구동력을 출력측으로 전이하는 과정에서 감속장치를 이용하여 입력측 토오크를 배가시켜 출력측으로 전달하는 액추에이터의 개발도 함께 수행되고 있는 실정이다.In particular, in the process of transferring the driving force to the output side, the development of an actuator that doubles the input side torque and transmits it to the output side by using a deceleration device is also being performed.

일례로, 등록특허 제10-1955790호에 개시된 심플렉스 드라이브에서는 회전력을 발생하는 구동축이 단일의 개소에 구비되고, 이에 대해 단일의 편심축이 직결되는 구조로 구성된다.For example, in the simplex drive disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1955790, a driving shaft for generating a rotational force is provided at a single location, and a single eccentric shaft is directly connected thereto.

또한, 등록특허 제10-1955790호에 개시된 심플렉스 드라이브에서는 편심축의 회전에 의해 편심기어는 공전하며, 편심기어의 자전을 방지하기 위한 가이드 역할을 수행하는 복수의 연결롤러가 구비되는 구조로 구성된다.In addition, in the simplex drive disclosed in Patent Registration No. 10-1955790, the eccentric gear revolves by the rotation of the eccentric shaft, and a plurality of connecting rollers serving as guides to prevent the eccentric gear from rotating are provided. .

이 경우, 종래 심플렉스 드라이브에서는 구동축이 단일의 개소로 구비되어 있기 때문에 구동축의 편심 회전부에서는 피로 강성이 저하되는 문제가 있고, 편심기어는 1개의 구동축과 함께 자전방지를 위한 복수의 연결롤러가 필요하기 때문에 각각의 부재에 대한 조립을 위한 구멍을 가공할 때 공차관리에 많은 어려움이 있게 된다.In this case, in the conventional simplex drive, since the drive shaft is provided in a single location, there is a problem in that fatigue stiffness is reduced in the eccentric rotating part of the drive shaft, and the eccentric gear requires a plurality of connecting rollers to prevent rotation together with one drive shaft. Therefore, there are many difficulties in tolerance management when processing holes for assembly of each member.

또한, 종래 심플렉스 드라이브에서는 복수의 연결롤러가 필요하기 때문에 감속장치의 구조를 단순화시키는 데 한계가 있을 뿐만 아니라, 각 구성요소의 연동부위에서는 마찰의 발생에 따른 마모의 문제가 수반되는 단점이 있게 된다.In addition, since a plurality of connecting rollers are required in the conventional simplex drive, there is a limitation in simplifying the structure of the reduction device, as well as the problem of wear due to the occurrence of friction in the interlocking part of each component. do.

등록특허 제10-1955790호Registered Patent No. 10-1955790

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 복수의 편심축에 의해 자전이 구속되는 편심기어의 공전작용을 이용하여 링기어로부터의 감속회전이 출력될 수 있는 편심기어를 이용한 감속장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a reduction device using an eccentric gear that can output reduced rotation from a ring gear by using the orbital action of the eccentric gear in which rotation is constrained by a plurality of eccentric shafts.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 복수의 구동축, 상기 구동축에 대해 각각 편심된 상태로 구비되는 복수의 편심축, 상기 복수의 편심축에 대해 각각 외접하는 복수의 관통구멍을 갖추고서 상기 복수의 편심축에 의해 자전이 구속되고 공전만 허용되는 단일의 편심기어, 및 상기 편심기어에 대해 편심된 상태에서 외접하여 치결합되는 단일의 링기어를 포함하고, 상기 링기어의 축중심과 상기 편심기어의 축중심 사이의 편심량은 상기 구동축의 축중심과 상기 편심축의 축중심 사이의 편심량과 동일하게 설정되고, 상기 구동축의 회전에 따른 상기 편심축의 회전에 의해 상기 편심기어는 자전이 구속된 상태에서 상기 링기어의 내주면을 따라 동일한 궤적으로 공전만 수행하여 상기 링기어에 대한 감속회전을 출력하도록 구성되는 것이 바람직하다.The present invention for solving the above technical problems is provided with a plurality of drive shafts, a plurality of eccentric shafts provided in an eccentric state with respect to the drive shafts, and a plurality of through-holes circumscribed respectively with respect to the plurality of eccentric shafts, A single eccentric gear whose rotation is constrained by a plurality of eccentric shafts and only rotation is allowed, and a single ring gear that is externally toothed in an eccentric state with respect to the eccentric gear, wherein the axial center of the ring gear and the The amount of eccentricity between the axial center of the eccentric gear is set equal to the amount of eccentricity between the axial center of the drive shaft and the axial center of the eccentric shaft, and the rotation of the eccentric gear is restricted by the rotation of the eccentric shaft according to the rotation of the driving shaft. Preferably, it is configured to output the reduced rotation with respect to the ring gear by performing only revolution in the same trajectory along the inner circumferential surface of the ring gear.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 복수의 구동축의 축중심은 상기 링기어의 축중심에 대해 동심원상으로 배치되도록 구성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, the axial centers of the plurality of drive shafts are preferably configured to be arranged concentrically with respect to the axial centers of the ring gears.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 복수의 편심축의 축중심은 상기 편심기어의 축중심에 대해 동심원상으로 배치되도록 구성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, the axial center of the plurality of eccentric shafts is preferably configured to be arranged concentrically with respect to the axial center of the eccentric gear.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 구동축과 상기 편심축 및 상기 관통구멍은 적어도 2개 이상의 동일한 수량으로 구비되는 것이 바람직하다.In a preferred embodiment of the present invention, the driving shaft, the eccentric shaft, and the through hole are preferably provided in the same number of at least two or more.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 링기어의 축중심에 대한 상기 구동축의 축중심과 상기 편심기어의 축중심에 대한 상기 편심축의 축중심은, 각각 방사상으로 동일한 각도를 두고 상호 이격되게 배치되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, the axial center of the drive shaft with respect to the axial center of the ring gear and the axial center of the eccentric shaft with respect to the axial center of the eccentric gear are respectively arranged to be spaced apart from each other at the same radial angle. desirable.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 복수의 구동축은 개별적으로 회전되고, 각각의 회전방향과 회전속도는 동일하게 설정되도록 구성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the plurality of drive shafts are individually rotated, and the respective rotation directions and rotation speeds are configured to be identically set.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 복수의 구동축은 동기화 연동수단을 매개로 상호 동일한 방향과 동일한 속도로 회전하도록 구성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the plurality of drive shafts are configured to rotate in the same direction and at the same speed as each other via a synchronization interlocking means.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 동기화 연동수단은 상기 복수의 구동축에 대한 회전방향과 회전속도를 동일하게 설정하기 위해 상기 복수의 구동축 중에서 어느 하나의 구동축에 설치되는 구동부재, 및 상기 복수의 구동축 중에서 다른 하나의 구동축에 설치되어 상기 구동부재와 직접적으로 치결합되어 연동되는 종동부재로 구성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, the synchronization interlocking means includes a driving member installed on any one of the plurality of drive shafts in order to set the rotation direction and rotation speed of the plurality of drive shafts to be the same, and the plurality of drive shafts. It is preferable to be installed on the other one of the drive shafts and to be formed of a driven member that is directly toothed and interlocked with the drive member.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 구동부재와 상기 종동부재는 체인이나 벨트류를 통해 간접적으로 연결되는 스프라켓이나 풀리로 구성되는 것이 바람직하다.In a preferred embodiment of the present invention, the driving member and the driven member are preferably composed of a sprocket or a pulley that is indirectly connected through a chain or belt.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 상기 편심축의 외주면과 상기 편심기어의 관통구멍의 내주면은 베어링을 매개로 구름 접촉하도록 구성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the outer peripheral surface of the eccentric shaft and the inner peripheral surface of the through hole of the eccentric gear are configured to be in rolling contact via a bearing.

본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치는 복수의 구동축과 연동하는 복수의 편심축에 의해 편심기어의 자전을 구속하고 공전만을 허용할 수 있으므로, 편심기어의 공전작용에 의한 링기어의 감속회전을 출력할 수 있게 된다. 즉, 본 발명은 기존의 편심기어를 이용한 감속장치의 구성 대비 편심기어의 자전을 방지하기 위한 구속장치에 대한 구조를 단순화시킬 수 있으므로, 감속장치의 전체 구성을 보다 콤팩트하게 구성할 수 있는 효과를 가지게 된다.Since the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention can restrict the rotation of the eccentric gear by a plurality of eccentric shafts interlocking with a plurality of drive shafts and allow only the revolution, Deceleration rotation can be output. That is, the present invention can simplify the structure of the restraint device for preventing the rotation of the eccentric gear compared to the configuration of the reduction device using the existing eccentric gear, so that the overall configuration of the reduction device can be configured more compactly. will have

또한, 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치는 편심축과 편심기어 사이의 연동부위에 일반 베어링의 설치를 통해 이들 사이에서 발생하는 마찰력을 저감시킬 수 있으므로, 기존의 편심기어를 이용한 감속장치의 구성 대비 특수한 형태의 베어링이나 캠장치 등의 설치를 배제하여 감속장치의 제조비용을 크게 절감할 수 있는 효과를 가지게 된다.In addition, since the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention can reduce the frictional force generated between the eccentric shaft and the eccentric gear through the installation of a general bearing in the interlocking portion between them, the existing eccentric gear is used. Compared to the configuration of the reduction device, it is possible to greatly reduce the manufacturing cost of the reduction device by excluding the installation of a special type of bearing or cam device.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치를 도시한 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치의 구성 요소에 대한 결합 관계를 설명하기 위해 주요 구성 부품들을 분해하여 도시한 사시도이다.
도 4와 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치에 대한 동작상태를 편심기어의 회전각도에 따라 구분하여 도시한 것으로, 도 4는 편심기어가 0도에서 180도의 구간으로 공전하는 상태를 각각 나타낸 것이고, 도 5는 편심기어가 270도에서 360도의 구간으로 공전하는 상태를 각각 나타낸 것이다.1 is a front view showing a reduction device using an eccentric gear according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a reduction device using an eccentric gear according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view showing the main components in order to explain the coupling relationship to the components of the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention.
4 and 5 show the operation state of the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention by dividing it according to the rotation angle of the eccentric gear. Each of the revolving states is shown, and FIG. 5 is a view showing the state in which the eccentric gear revolves in a section of 270 degrees to 360 degrees, respectively.

이하, 본 발명에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3을 참조로 하면, 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치는 구동축(10)과 편심축(20), 편심기어(30), 및 링기어(40)를 포함하여 구성된다. 상기 구동축(10)과 편심축(20)은 각각 복수의 수량으로 구비되고, 상기 편심기어(30)와 링기어(40)는 각각 단일의 수량으로 구비된다.1 to 3, the reduction device using an eccentric gear according to an embodiment of the present invention includes a drive shaft 10 and an eccentric shaft 20, an eccentric gear 30, and a ring gear 40. is composed The drive shaft 10 and the eccentric shaft 20 are provided in a plurality of quantities, respectively, and the eccentric gear 30 and the ring gear 40 are provided in a single quantity, respectively.

상기 구동축(10)은 외부동력에 의해 회전하는 회전수단으로부터 회전력을 제공받아 회전하도록 구성되는 것으로, 복수의 수량으로 구비된다. 또한, 상기 구동축(10)은 감속장치에 있어 실질적인 입력부재에 해당하는 것이다.The drive shaft 10 is configured to rotate by receiving rotational force from a rotation means rotating by external power, and is provided in a plurality of quantities. In addition, the drive shaft 10 corresponds to a substantial input member in the speed reduction device.

예컨대, 상기 복수의 구동축(10)은 개별적으로 회전되고, 각각의 회전방향과 회전속도는 동일하게 설정되도록 구성될 수 있을 것이다. 즉, 상기 복수의 구동축(10)에는 각각 개별적인 회전수단이 구비되고, 각각의 회전수단으로부터 제공되는 구동력에 의해 상기 복수의 구동축(10)은 동일한 방향과 동일한 속도로 회전하도록 구성된다.For example, the plurality of drive shafts 10 may be individually rotated, and each rotation direction and rotation speed may be configured to be set to be the same. That is, the plurality of drive shafts 10 are each provided with individual rotation means, and the plurality of drive shafts 10 are configured to rotate in the same direction and at the same speed by the driving force provided from each rotation means.

이와 달리, 상기 복수의 구동축(10)은 동기화 연동수단을 매개로 연동 가능한 상태에서 상호 동일한 방향과 동일한 속도로 회전하도록 구성될 수 있을 것이다.Alternatively, the plurality of drive shafts 10 may be configured to rotate in the same direction and at the same speed in a state in which they can be interlocked through a synchronization interlocking means.

이 경우, 상기 동기화 연동수단은 상기 복수의 구동축(10)에 대한 회전방향과 회전속도를 동일하게 설정하기 위해 구성된다.In this case, the synchronization interlocking means is configured to set the rotation direction and rotation speed of the plurality of drive shafts 10 to be the same.

예컨대, 상기 동기화 연동수단은 상기 복수의 구동축(10) 중에서 어느 하나의 구동축(10)에 설치되는 구동부재, 및 상기 복수의 구동축(10) 중에서 다른 하나의 구동축(10)에 설치되어 상기 구동부재와 연동되는 종동부재로 구성될 수 있을 것이다. 즉, 상기 구동부재와 종동부재는 직접적으로 치결합되어 회전하는 구동기어와 종동기어를 그 예로 들 수 있을 것이다.For example, the synchronization linkage means is installed on a driving member installed on any one of the driving shafts 10 among the plurality of driving shafts 10 , and is installed on the other driving shaft 10 of the plurality of driving shafts 10 and the driving member It may be composed of a driven member that is interlocked with the That is, the driving member and the driven member may be directly toothed and rotated, for example, a driving gear and a driven gear.

이와 달리, 상기 동기화 연동수단에 있어, 상기 구동부재와 상기 종동부재는 체인이나 벨트류를 이용하여 간접적으로 연결되어 회전하는 스프라켓이나 풀리 등으로 구성될 수 있을 것이다. 즉, 상기 동기화 연동수단에 있어, 상기 구동부재와 종동부재는 회전수단으로부터 제공되는 구동력을 상기 구동축(10)에 대해 동일한 방향과 동일한 속도로 전이할 수 있다면 어떠한 구성으로 대체되어도 무방한 것이다.Alternatively, in the synchronization interlocking means, the driving member and the driven member may be formed of a sprocket or a pulley that is indirectly connected using a chain or belt to rotate. That is, in the synchronization interlocking means, the driving member and the driven member may be replaced by any configuration as long as they can transfer the driving force provided from the rotating means in the same direction and at the same speed with respect to the driving shaft 10 .

결론적으로, 상기 동기화 연동수단은 단일의 회전수단, 및 상기 단일의 회전수단으로부터 구동력을 배분받는 복수의 회전부재로 구성되고, 상기 복수의 회전부재는 각각 복수의 구동축(10)과 개별적으로 연결되어 연동 가능하게 구성될 수 있을 것이다.In conclusion, the synchronization interlocking means is composed of a single rotation means and a plurality of rotation members receiving a driving force from the single rotation means, and the plurality of rotation members are individually connected to a plurality of drive shafts (10). It may be configured to be interoperable.

상기 편심축(20)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 구동축(10)에 대해 각각 편심된 상태로 설치되는 것으로, 복수의 수량으로 구비된다.As shown in FIG. 3 , the eccentric shaft 20 is installed in an eccentric state with respect to the driving shaft 10 , and is provided in a plurality of quantities.

상기 편심기어(30)는 상기 편심축(20)과 축결합되어 연동하는 부재로서, 단일의 수량으로 구비된다. The eccentric gear 30 is a member that is shaft-coupled and interlocked with the eccentric shaft 20, and is provided in a single quantity.

이를 위해 상기 단일의 편심기어(30)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 편심축(20)에 대해 각각 외접하는 복수의 관통구멍(32)을 갖추도록 구성된다. 이에 따라, 상기 단일의 편심기어(30)는 상기 복수의 편심축(20)과의 관통구멍(32)을 이용한 축결합에 의해 자전이 구속되고 공전만 허용될 수 있게 된다.To this end, the single eccentric gear 30 is configured to have a plurality of through-holes 32 circumscribing each of the plurality of eccentric shafts 20, as shown in FIG. 3 . Accordingly, rotation of the single eccentric gear 30 is restricted by shaft coupling using the through-holes 32 with the plurality of eccentric shafts 20 and only revolution is allowed.

상기 링기어(40)는 상기 편심기어(30)에 대해 편심된 상태에서 외접하여 치결합되는 것으로, 단일의 수량으로 구비된다. 이에 따라, 상기 링기어(40)는 상기 편심기어(30)와의 치결합을 통해 편심기어(30)의 360도 1회전시 설정된 각도 만큼 회전할 수 있게 된다. 또한, 상기 링기어(40)는 감속장치에 있어 실질적인 출력부재에 해당하는 것이다.The ring gear 40 is externally toothed in an eccentric state with respect to the eccentric gear 30, and is provided in a single quantity. Accordingly, the ring gear 40 can rotate by a set angle during one 360 degree rotation of the eccentric gear 30 through tooth engagement with the eccentric gear 30 . In addition, the ring gear 40 corresponds to an actual output member in the reduction device.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치는 상기 편심축(20)의 외주면과 상기 편심기어(30)의 관통구멍(32)의 내주면 사이에 설치되어 구름 접촉하는 베어링(50)을 더 포함하여 구성된다. 이 경우, 상기 베어링(50)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 편심축(20)의 외주면에 내륜이 고정되고, 상기 관통구멍(32)의 내주면에 외륜이 고정되도록 설치될 수 있을 것이다. 또한, 상기 베어링(50)은 내륜과 외륜 사이의 전 둘레부위에 볼 또는 롤러 등의 구름수단을 구비함은 물론일 것이다.In addition, the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention is installed between the outer peripheral surface of the eccentric shaft 20 and the inner peripheral surface of the through hole 32 of the eccentric gear 30 to make rolling contact with the bearing 50 Consists of further including. In this case, as shown in FIG. 3 , the bearing 50 may be installed such that the inner ring is fixed to the outer circumferential surface of the eccentric shaft 20 and the outer ring is fixed to the inner circumferential surface of the through hole 32 . In addition, of course, the bearing 50 is provided with rolling means, such as a ball or roller, on the entire circumference between the inner ring and the outer ring.

또한, 상기 베어링(50)은 상기 편심축(20)의 외주면과 상기 편심기어(30)의 관통구멍(32)의 내주면 사이에 대해 직접적으로 접촉하여 마찰을 저감시키도록 설치되는 DU 부시와 같은 마찰 저감용 부재로 대체될 수도 있을 것이다.In addition, the bearing 50 is a DU bush which is installed to reduce friction by directly contacting between the outer peripheral surface of the eccentric shaft 20 and the inner peripheral surface of the through hole 32 of the eccentric gear 30. It may be replaced with a reducing member.

이에 따라, 상기 베어링(50)은 상기 편심축(20)과 상기 편심기어(30)의 관통구멍(32) 사이에서 발생하는 마찰을 효과적으로 흡수할 수 있게 된다.Accordingly, the bearing 50 can effectively absorb friction generated between the eccentric shaft 20 and the through hole 32 of the eccentric gear 30 .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치에 있어, 상기 링기어(40)의 축중심(A)과 상기 편심기어(30)의 축중심(C) 사이의 편심량은 상기 구동축(10)의 축중심(B)과 상기 편심축(20)의 축중심(D) 사이의 편심량과 동일하게 설정되도록 구성된다.On the other hand, in the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention, the amount of eccentricity between the axial center (A) of the ring gear (40) and the axial center (C) of the eccentric gear (30) is the driving shaft ( 10) is configured to be set equal to the amount of eccentricity between the axial center (B) of the eccentric shaft (20) and the axial center (D) of the eccentric shaft (20).

또한, 본 발명의 실시예는 상기 복수의 구동축(10)의 축중심(B)은 상기 링기어(40)의 축중심(A)에 대해 동심원상으로 배치되도록 구성된다.In addition, in the embodiment of the present invention, the axial center (B) of the plurality of drive shafts (10) is configured to be arranged concentrically with respect to the axial center (A) of the ring gear (40).

또한, 본 발명의 실시예는 상기 복수의 편심축(20)의 축중심(D)은 상기 편심기어(30)의 축중심(C)에 대해 동심원상으로 배치되도록 구성된다.In addition, the embodiment of the present invention is configured such that the axial center (D) of the plurality of eccentric shafts (20) is arranged concentrically with respect to the axial center (C) of the eccentric gear (30).

이 경우, 상기 구동축(10)과 상기 편심축(20) 및 상기 관통구멍(32)은 모두 동일한 수량이면서 적어도 2개 이상의 수량으로 구비된다.In this case, the drive shaft 10, the eccentric shaft 20, and the through hole 32 are all provided in the same quantity and at least two or more.

또한, 본 발명의 실시예는 상기 링기어(40)의 축중심(A)에 대한 상기 구동축(10)의 축중심(B)과 상기 편심기어(30)의 축중심(C)에 대한 상기 편심축(20)의 축중심(D)은, 각각 방사상으로 동일한 각도를 두고 상호 이격되게 배치되도록 구성된다.In addition, in the embodiment of the present invention, the eccentricity with respect to the axial center (B) of the drive shaft (10) with respect to the axial center (A) of the ring gear (40) and the axial center (C) of the eccentric gear (30) The axial center D of the shaft 20 is configured to be spaced apart from each other at the same radial angle.

이 결과, 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치에서는 상기 복수의 구동축(10)의 회전에 따라 상기 복수의 편심축(20)의 회전이 각각 이루어지게 되면, 상기 복수의 편심축(20)은 상기 편심기어(30)에 구비되는 복수의 관통구멍(32)에 대해 축결합되어 있으므로, 상기 편심기어(30)의 자전이 구속된 상태를 유지할 수 있게 된다.As a result, in the reduction device using the eccentric gear according to the embodiment of the present invention, when the plurality of eccentric shafts 20 are rotated according to the rotation of the plurality of drive shafts 10, respectively, the plurality of eccentric shafts ( 20) is shaft-coupled to the plurality of through-holes 32 provided in the eccentric gear 30, so that the rotation of the eccentric gear 30 can be maintained in a restrained state.

이에 따라, 상기 편심기어(30)는 자전이 구속된 상태에서 상기 링기어(40)의 내주면을 따라 동일한 궤적으로 공전만 수행할 수 있으므로, 상기 링기어(40)는 회전을 감속한 상태로 출력하게 된다.Accordingly, since the eccentric gear 30 can only orbit with the same trajectory along the inner circumferential surface of the ring gear 40 in a state in which rotation is restrained, the ring gear 40 is output in a reduced rotation state. will do

이하, 본 발명의 실시예에 따른 편심기어를 이용한 감속장치에 대한 동작상태를 도 4와 도 5를 참조로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이 경우, 도 4는 편심기어가 0도에서 180도의 구간으로 공전하는 상태를 각각 나타낸 것이고, 도 5는 편심기어가 270도에서 360도의 구간으로 공전하는 상태를 각각 나타낸 것이다.Hereinafter, the operating state of the reduction device using the eccentric gear according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5 . In this case, Fig. 4 shows the state in which the eccentric gear revolves in a section of 0 degrees to 180 degrees, respectively, and Fig. 5 shows a state in which the eccentric gear revolves in a section of 270 degrees to 360 degrees, respectively.

먼저, 외부동력에 의해 상기 복수의 구동축(10)이 동일한 방향과 동일한 속도로 회전하게 되면, 상기 복수의 편심축(20)의 축중심(D)은 각각 상기 구동축(10)의 축중심(B)을 기준으로 동일한 방향과 동일한 속도로 공전하게 된다.First, when the plurality of driving shafts 10 rotate in the same direction and at the same speed by external power, the axial center (D) of the plurality of eccentric shafts (20) is the axial center (B) of the driving shaft (10), respectively ) and revolves in the same direction and at the same speed.

이어, 상기 구동축(10)과 편심축(20)을 통해 입력되는 회전이 상기 관통구멍(32)을 통해 편심기어(30)로 입력되면, 상기 편심기어(30)의 축중심(C)은 상기 링기어(40)의 축중심(A)을 기준으로 동일한 방향과 동일한 속도로 공전하게 된다.Then, when the rotation input through the drive shaft 10 and the eccentric shaft 20 is input to the eccentric gear 30 through the through hole 32, the axial center C of the eccentric gear 30 is It revolves in the same direction and at the same speed with respect to the axial center (A) of the ring gear 40 .

이 과정에서 상기 편심기어(30)의 외치형부는 상기 링기어(40)의 내치형부에 대해 일정한 궤적을 따라 국부적인 치합을 반복하게 되면서 상기 링기어(40)에 대한 감속 회전을 유도하게 된다.In this process, the external toothed portion of the eccentric gear 30 repeats local meshing along a predetermined trajectory with respect to the inner toothed portion of the ring gear 40 to induce reduced rotation of the ring gear 40 .

이 결과, 상기 편심기어(30)가 360도 1회전할 때 상기 링기어(40)는 편심된 각도 만큼만 회전하게 되므로, 본 발명의 실시예는 상기 링기어(40)를 통해 최종 출력되는 회전속도를 감속할 수 있게 된다.As a result, since the ring gear 40 rotates only by the eccentric angle when the eccentric gear 30 rotates 360 degrees once, the embodiment of the present invention provides the final output rotation speed through the ring gear 40 . can be slowed down.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. Therefore, the protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10-구동축 20-편심축
30-편심기어 32-관통구멍
40-링기어 50-베어링10 - drive shaft 20 - eccentric shaft
30 - eccentric gear 32 - through hole
40-ring gear 50-bearing

Claims (10)

복수의 구동축;
상기 구동축에 대해 각각 편심된 상태로 구비되는 복수의 편심축;
상기 복수의 편심축에 대해 각각 외접하는 복수의 관통구멍을 갖추고서 상기 복수의 편심축에 의해 자전이 구속되고 공전만 허용되는 단일의 편심기어; 및
상기 편심기어에 대해 편심된 상태에서 외접하여 치결합되는 단일의 링기어를 포함하고,
상기 링기어의 축중심과 상기 편심기어의 축중심 사이의 편심량은 상기 구동축의 축중심과 상기 편심축의 축중심 사이의 편심량과 동일하게 설정되고,
상기 구동축의 회전에 따른 상기 편심축의 회전에 의해 상기 편심기어는 자전이 구속된 상태에서 상기 링기어의 내주면을 따라 동일한 궤적으로 공전만 수행하여 상기 링기어에 대한 감속회전을 출력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. a plurality of drive shafts;
a plurality of eccentric shafts each provided in an eccentric state with respect to the driving shaft;
a single eccentric gear having a plurality of through-holes circumscribed with respect to the plurality of eccentric shafts, the rotation of which is restricted by the plurality of eccentric shafts, and only rotation is allowed; and
Including a single ring gear that is externally toothed in an eccentric state with respect to the eccentric gear,
The amount of eccentricity between the axial center of the ring gear and the axial center of the eccentric gear is set equal to the amount of eccentricity between the axial center of the drive shaft and the axial center of the eccentric shaft,
By the rotation of the eccentric shaft according to the rotation of the drive shaft, the eccentric gear rotates only in the same trajectory along the inner circumferential surface of the ring gear in a state in which rotation is restrained to output reduced rotation with respect to the ring gear. A reduction device using an eccentric gear. 청구항 1에 있어서,
상기 복수의 구동축의 축중심은 상기 링기어의 축중심에 대해 동심원상으로 배치되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. The method according to claim 1,
The axial center of the plurality of drive shafts is a reduction device using an eccentric gear, characterized in that it is configured to be arranged concentrically with respect to the axial center of the ring gear. 청구항 2에 있어서,
상기 복수의 편심축의 축중심은 상기 편심기어의 축중심에 대해 동심원상으로 배치되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 3. The method according to claim 2,
The axial center of the plurality of eccentric shafts is a reduction device using an eccentric gear, characterized in that it is configured to be arranged concentrically with respect to the axial center of the eccentric gear. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동축과 상기 편심축 및 상기 관통구멍은 적어도 2개 이상의 동일한 수량으로 구비되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The reduction device using an eccentric gear, characterized in that the drive shaft, the eccentric shaft and the through hole are provided in the same quantity of at least two or more. 청구항 4에 있어서,
상기 링기어의 축중심에 대한 상기 구동축의 축중심과 상기 편심기어의 축중심에 대한 상기 편심축의 축중심은, 각각 방사상으로 동일한 각도를 두고 상호 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 5. The method of claim 4,
Deceleration using an eccentric gear, characterized in that the axial center of the driving shaft with respect to the axial center of the ring gear and the axial center of the eccentric shaft with respect to the axial center of the eccentric gear are respectively arranged to be spaced apart from each other at the same radial angle Device. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 구동축은 개별적으로 회전되고, 각각의 회전방향과 회전속도는 동일하게 설정되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The plurality of drive shafts are rotated individually, and each rotation direction and rotation speed are configured to be set to be the same. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 구동축은 동기화 연동수단을 매개로 상호 동일한 방향과 동일한 속도로 회전하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The plurality of drive shafts are configured to rotate in the same direction and at the same speed as each other via a synchronization interlocking means. 청구항 7에 있어서,
상기 동기화 연동수단은 상기 복수의 구동축에 대한 회전방향과 회전속도를 동일하게 설정하기 위해 상기 복수의 구동축 중에서 어느 하나의 구동축에 설치되는 구동부재, 및 상기 복수의 구동축 중에서 다른 하나의 구동축에 설치되어 상기 구동부재와 직접적으로 치결합되어 연동되는 종동부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 8. The method of claim 7,
The synchronization interlocking means is installed on a driving member installed on any one of the plurality of drive shafts in order to set the rotation direction and the rotation speed of the plurality of drive shafts to be the same, and on the other one of the plurality of drive shafts. A reduction device using an eccentric gear, characterized in that it consists of a driven member that is directly toothed and interlocked with the driving member. 청구항 8에 있어서,
상기 구동부재와 상기 종동부재는 체인이나 벨트류를 통해 간접적으로 연결되는 스프라켓이나 풀리로 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 9. The method of claim 8,
The reduction device using an eccentric gear, characterized in that the driving member and the driven member are composed of sprockets or pulleys that are indirectly connected through chains or belts. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 편심축의 외주면과 상기 편심기어의 관통구멍의 내주면은 베어링을 매개로 구름 접촉하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 편심기어를 이용한 감속장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
A reduction device using an eccentric gear, characterized in that the outer peripheral surface of the eccentric shaft and the inner peripheral surface of the through hole of the eccentric gear are configured to be in rolling contact through a bearing.
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