JPH0665653U - Reduction gears with balls arranged on the epitrochoidal curved surface on the outer circumference of the planetary disk - Google Patents
Reduction gears with balls arranged on the epitrochoidal curved surface on the outer circumference of the planetary diskInfo
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- JPH0665653U JPH0665653U JP1224993U JP1224993U JPH0665653U JP H0665653 U JPH0665653 U JP H0665653U JP 1224993 U JP1224993 U JP 1224993U JP 1224993 U JP1224993 U JP 1224993U JP H0665653 U JPH0665653 U JP H0665653U
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- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 減速する際に回転トルクの損失が少ない減速
機を提供する。
【構成】 減速機50は、入、出力軸52,53を突き
合わせるようにして回転自在に支持するケーシング51
と、入力軸52に偏心して回転自在に支持された遊星円
板54の外周に形成された波状のエピトロコイド曲線面
56と、このエピトロコイド曲線面56に対向し且つ入
力軸52の軸心C1を中心としてケーシング51内に具
えられた波状のハイポトロコイド曲線面57と、両曲線
面56,57に挟持されエピトロコイド曲線面56の波
の数より多く且つハイポトロコイド曲線面57の波の数
より少ないボール55と、遊星円板54に突設されたピ
ン79と、このピン79が挿入されピン79との間に遊
星円板54の偏心運動を許容する隙間を有して出力軸5
3に形成されたピン挿入孔89とを具えている。ボール
55は遊星円板54から接線方向の力を受けて遊星円板
54の外周を転がる。
(57) [Summary] [Purpose] To provide a speed reducer with a small loss of rotational torque during deceleration. [Structure] A speed reducer 50 has a casing 51 that rotatably supports the input and output shafts 52, 53 so as to abut each other.
And a wavy epitrochoidal curved surface 56 formed on the outer periphery of a planetary disk 54 eccentrically supported by the input shaft 52 and rotatably supported, and an axial center C1 of the input shaft 52 opposed to the epitrochoidal curved surface 56. The number of waves on the hypotrochoidal curved surface 57, which is provided in the casing 51 centering on the center of the curve, and the number of waves on the hypotrochoidal curved surface 57, which is sandwiched between the two curved surfaces 56 and 57, are greater than the number of waves on the hypotrochoidal curved surface 57. The output shaft 5 has a small number of balls 55, a pin 79 protruding from the planetary disc 54, and a pin 79 inserted between the pin 79 and the pin 79 to allow a eccentric movement of the planetary disc 54.
3 has a pin insertion hole 89 formed therein. The ball 55 receives a tangential force from the planetary disc 54 and rolls on the outer periphery of the planetary disc 54.
Description
【0001】[0001]
本考案は、遊星円板の外周上のエピトロコイド曲線面にボールが配列された減 速機に関する。 The present invention relates to a speed reducer in which balls are arranged on an epitrochoid curved surface on the outer circumference of a planetary disk.
【0002】[0002]
従来、回転力伝達素子にボールを用いた減速機として、図14、図15に示す ものがある。 この減速機20は、偏心距離eの偏心カム21を有する駆動軸22と、オルダ ム継手のようなボール式オルダム機構23と、ハイポサイクロイド曲線溝24が 形成されて偏心カム21に具えられたリング状の偏心板25と、このハイポサイ クロイド曲線溝24の波の数より偶数だけ波の数が少ないエピサイクロイド曲線 溝26を具えた従動円板27と、この従動円板27と一体の従動軸28とで構成 されている。偏心板25と従動円板27はボール29を介して対向している。駆 動軸22と従動軸28はケーシング38に軸心を一致させて回転自在に支持され ている。 Conventionally, there is a speed reducer using a ball as a torque transmitting element as shown in FIGS. 14 and 15. This decelerator 20 includes a drive shaft 22 having an eccentric cam 21 having an eccentric distance e, a ball type Oldham mechanism 23 such as an old joint, and a ring formed on the eccentric cam 21 in which a hypocycloid curve groove 24 is formed. -Shaped eccentric plate 25, a driven disk 27 having an epicycloidal curve groove 26 having an even number of waves smaller than the number of waves of the hypocycloidal curve groove 24, and a driven shaft 28 integral with the driven disk 27. It consists of and. The eccentric plate 25 and the driven disc 27 face each other via a ball 29. The drive shaft 22 and the driven shaft 28 are rotatably supported by the casing 38 with their axes aligned.
【0003】 ボール式オルダム機構23(図15参照)は、ケーシング38の一部分を形成 する固定円板30と、この固定円板30に対向するスライダ31と、固定円板3 0上の6本の横溝34とスライダ31上の6本の横溝35とに挟持された6個の 横動ボール32と、スライダ31上の6本の縦溝36と偏心板25上の6本の縦 溝37とに挟持された6個の縦動ボール33とで構成されている。The ball type Oldham mechanism 23 (see FIG. 15) includes a fixed disc 30 forming a part of the casing 38, a slider 31 facing the fixed disc 30, and six fixed discs 30 on the fixed disc 30. The six laterally moving balls 32 sandwiched between the lateral groove 34 and the six lateral grooves 35 on the slider 31, the six longitudinal grooves 36 on the slider 31, and the six longitudinal grooves 37 on the eccentric plate 25. It is composed of six vertically-moving balls 33 which are sandwiched.
【0004】 駆動軸22を回転させると、ボール式オルダム機構23のスライダ31が、溝 34,35,36,37とボール32,33を案内にして、縦と横に同時に移動 して、偏心板25の自転を規制し、且つ、公転を許容する。 偏心板25は、スライダ31によって自転が規制された状態で、カム21によ って半径eの円を描きながら公転する。即ち、偏心板25は、偏心運動をする。 偏心板25がハイポサイクロイド曲線溝24の波の数だけ公転すると、従動円 板27は、エピサイクロイド曲線溝26とボール29によって、ハイポサイクロ イド曲線溝24の波の数とエピサイクロイド曲線溝26の波の数の差だけ自転さ せられる。When the drive shaft 22 is rotated, the slider 31 of the ball-type Oldham mechanism 23 simultaneously moves vertically and horizontally by using the grooves 34, 35, 36 and 37 and the balls 32 and 33 as guides, and the eccentric plate. The rotation of 25 is restricted and the revolution is permitted. The eccentric plate 25 revolves while drawing a circle having a radius e by the cam 21 while the rotation of the eccentric plate 25 is restricted by the slider 31. That is, the eccentric plate 25 makes an eccentric movement. When the eccentric plate 25 revolves by the number of waves of the hypocycloid curve groove 24, the driven disk 27 causes the number of waves of the hypocycloid curve groove 24 and the number of waves of the epicycloid curve groove 26 by the epicycloid curve groove 26 and the ball 29. It is rotated by the difference in the number of waves.
【0005】 この減速機20は、ハイポサイクロイド曲線溝24とエピサイクロイド曲線溝 26とが偏心円板25と従動円板27との対向面39,40に形成されて、ハイ ポサイクロイド曲線溝24とボール25とエピサイクロイド曲線溝26とが駆、 従動軸22,25の軸方向に配設されている。 このため、図14において、上方のボール29に注目すると、このボール29 が紙面から浮き上がる方向に回転しながらエピサイクロイド曲線溝26に伝達す る回転トルクの伝達方向は矢印A方向(矢印Aの先端は紙面から浮き上がってい るものとする。)になる。この結果、各溝24,26とボール29との間にすべ りが生じたり、エピサイクロイド曲線溝26のエッジ41が欠けたりする恐れが ある。In the speed reducer 20, the hypocycloidal curved groove 24 and the epicycloidal curved groove 26 are formed on the facing surfaces 39 and 40 of the eccentric disc 25 and the driven disc 27, respectively. The ball 25 and the epicycloidal curved groove 26 are driven and arranged in the axial direction of the driven shafts 22 and 25. Therefore, in FIG. 14, when attention is focused on the upper ball 29, the rotational torque transmitted to the epicycloidal curved groove 26 while rotating in a direction in which the ball 29 floats above the paper surface is indicated by an arrow A direction (the tip of the arrow A). Shall be lifted from the paper.). As a result, slippage may occur between the grooves 24 and 26 and the ball 29, or the edge 41 of the epicycloid curve groove 26 may be chipped.
【0006】 このような恐れを防止するため、各曲線溝24,26や他の部品の形状と寸法 をトルク伝達方向(図14中矢印A方向)が対向面40に対して約45度になる ように(矢印Aの紙面に対する浮き上り角度も約45度にする。)設計し、すべ りと欠損の発生を防止することが行なわれている。In order to prevent such a fear, the curved grooves 24, 26 and other parts are shaped and dimensioned such that the torque transmission direction (direction of arrow A in FIG. 14) is about 45 degrees with respect to the facing surface 40. (The rising angle of the arrow A with respect to the paper surface is also set to about 45 degrees.) To prevent the occurrence of slips and defects.
【0007】[0007]
ところが、このような減速機20は、次の問題点を有している。 (1) エピサイクロイド曲線溝26に矢印A方向の回転トルクが伝達されるため 、トルクロスが生じトルク伝達効率が悪い(回転トルクは、従動円板27の外周 に、接線方向に加わると最もロスが少ない。)。 (2) ボール29がエッジ41に引っ掛かるような状態でエピサイクロイド曲線 溝26に係合しているため、ボール29とエピサイクロイド曲線溝26との互い の接触面積が小さく、ボール29とエピサイクロイド曲線溝26とが摩耗し易い 。 (3) エピサイクロイド曲線溝26とボール29とに摩耗が生じると、減速比の 精度が低下する。 (4) 駆動軸22と偏心板25とがベアリング42,43によって支持されてい るため、ベアリング42,43自身の「がた」により、減速比の精度を向上させ ることができない。 However, such a speed reducer 20 has the following problems. (1) Since torque is transmitted to the epicycloidal curved groove 26 in the direction of arrow A, torque crossing occurs and torque transmission efficiency is poor (rotation torque is most lost when applied to the outer circumference of the driven disk 27 in the tangential direction). Few.). (2) Since the ball 29 is engaged with the epicycloidal curve groove 26 in a state of being caught by the edge 41, the contact area between the ball 29 and the epicycloidal curve groove 26 is small, and the ball 29 and the epicycloid curve are The groove 26 is easily worn. (3) When the epicycloidal curved groove 26 and the ball 29 are worn, the accuracy of the reduction ratio is reduced. (4) Since the drive shaft 22 and the eccentric plate 25 are supported by the bearings 42 and 43, the precision of the reduction gear ratio cannot be improved due to the rattling of the bearings 42 and 43 themselves.
【0008】[0008]
本考案は、第1に、入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合わせるようにして 回転自在に支持するケーシングと、前記入力軸に偏心して回転自在に支持された 遊星円板と、前記遊星円板の外周に形成された波状のエピトロコイド曲線面と、 前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記入力軸の軸心を中心として前記ケー シング内に具えられた波状のハイポトロコイド曲線面と、前記エピトロコイド曲 線面と前記ハイポトロコイド曲線面とに挟持され且つ前記エピトロコイド曲線面 の波の数より多く前記ハイポトロコイド曲線面の波の数より少ないボールと、前 記遊星円板と前記出力軸との間に具えられ前記入、出力軸と平行な複数のピン及 び前記ピンが挿入され前記ピンとの間に前記遊星円板の偏心運動を許容する隙間 を有するピン挿入孔とを具えた減速機により、第2に、入力軸と出力軸とを間隔 をおいて突き合わせるようにして回転自在に支持するケーシングと、前記入力軸 に偏心して回転自在に支持され前記入力軸側の外径が前記出力軸側の外径よりも 大きい遊星円板と、前記遊星円板の外周に形成された波状のエピトロコイド曲線 面と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記入力軸の軸心を中心として前 記ケーシング内に具えられ前記入力軸側の内径が前記出力軸側の内径よりも大き い孔に形成された波状のハイポトロコイド曲線面と、前記エピトロコイド曲線面 と前記ハイポトロコイド曲線面とに挟持され且つ前記エピトロコイド曲線面の波 の数より多く前記ハイポトロコイド曲線面の波の数より少ないボールと、前記遊 星円板と前記出力軸との間に具えられ前記入、出力軸と平行な複数のピン及び前 記ピンが挿入され前記ピンとの間に前記遊星円板の偏心運動を許容する隙間を有 するピン挿入孔と、前記入力軸を介して前記遊星円板を前記出力軸側へ押圧する 押圧手段とを具えた減速機により、第3に、第1入力軸と出力軸とを軸心を一致 させて回転自在に支持するケーシングと、前記第1入力軸と前記出力軸との間に 軸心を一致して具えられ前記第1入力軸と回転方向で連結し且つ前記出力軸に対 して回転自在な第2入力軸と、前記第1、第2入力軸に偏心して回転自在に支持 された第1、第2遊星円板と、前記第1、第2遊星円板の外周に形成された波状 の第1、第2エピトロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロコイド曲線面に 対向し且つ前記第1、第2入力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に具えら れた波状の第1、第2ハイポトロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロコイ ド曲線面と前記第1、第2ハイポトロコイド曲線面とに挟持され且つ前記第1、 第2エピトロコイド曲線面の波の数より多く前記第1、第2ハイポトロコイド曲 線面の波の数より少ない第1、第2ボールと、前記第1、第2入力軸と前記出力 軸とに対して平行に前記出力軸に突設された複数のピンと、前記ピンが挿入され 前記ピンとの間に前記第1、第2遊星円板の偏心運動を許容する隙間を有して前 記第1、第2遊星円板に形成された前記第1、第2ピン挿入孔とを有し、前記第 1、第2遊星円板は前記第1、第2入力軸の軸心の両側に偏心している減速機に より、第4に、第1入力軸と出力軸とを軸心を一致させて回転自在に支持するケ ーシングと、前記第1入力軸と前記出力軸とに軸心を一致させて一端が前記第1 入力軸に対し軸方向に相対移動自在で且つ回転方向に連結され他端が前記出力軸 に回転自在に支持された第2入力軸と、前記第1、第2入力軸間に設けられ前記 第1、第2入力軸を互いに離間する方向に付勢する弾性体と、前記第1、第2入 力軸に偏心して回転自在に支持され前記入力軸側の外径が前記出力軸側の外径よ りも大きい第1、第2遊星円板と、前記第1、第2遊星円板の外周に形成された 波状の第1、第2エピトロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロコイド曲線 面に対向し且つ前記第1、第2入力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に具 えられ前記入力軸側の内径が前記出力軸側の内径よりも大きい第1、第2孔に形 成された波状の第1、第2ハイポトロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロ コイド曲線面と前記第1、第2ハイポトロコイド曲線面とに挟持され且つ前記第 1、第2エピトロコイド曲線面の波の数より多く前記第1、第2ハイポトロコイ ド曲線面の波の数より少ない第1、第2ボールと、前記第1、第2入力軸と前記 出力軸とに対して平行に前記出力軸に突設された複数のピンと、前記ピンが挿入 され前記ピンとの間に前記第1、第2遊星円板の偏心運動を許容する隙間を有し て前記第1、第2遊星円板に形成された前記第1、第2ピン挿入孔と、前記第1 入力軸を介して前記第1、第2遊星円板を前記出力軸側へ押圧する押圧手段とを 有し、前記第1、第2遊星円板は前記第1、第2入力軸の軸心の両側に偏心して いる減速機により、前記の課題を解決した。 The present invention is, firstly, a casing for rotatably supporting an input shaft and an output shaft so as to abut against each other with a space therebetween, a planetary disk eccentrically supported by the input shaft and rotatably supported, A wavy epitrochoidal curved surface formed on the outer circumference of the planetary disk, and a wavy hypotrochoidal curved surface facing the epitrochoidal curved surface and provided inside the casing about the axis of the input shaft. A ball sandwiched between the epitrochoid curved surface and the hypotrochoid curved surface and less than the number of waves on the epitrochoid curved surface and less than the number of waves on the hypotrochoid curved surface; A plurality of pins that are provided between the input shaft and the output shaft and that are parallel to the output shaft, and a pin that has a gap between the pins and that allows eccentric movement of the planetary disk between the pins. Secondly, by a speed reducer having a hole, a casing that rotatably supports the input shaft and the output shaft so as to abut against each other at an interval, and the input shaft that is eccentrically rotatably supported. A planetary disk whose outer diameter on the shaft side is larger than the outer diameter on the output shaft side, a wavy epitrochoidal curved surface formed on the outer periphery of the planetary disk, and a surface facing the epitrochoidal curved surface and the input A corrugated hypotrochoidal curved surface formed in a hole having the inner diameter on the input shaft side larger than the inner diameter on the output shaft side, which is provided inside the casing around the axis of the shaft, and the epitrochoidal curved surface. Between the ball sandwiched between the hypotrochoidal curved surface and less than the number of waves on the epitrochoidal curved surface and less than the number of waves on the hypotrochoidal curved surface, between the planetary disk and the output shaft. A plurality of pins parallel to the input and output shafts and the pin described above are inserted, and a pin insertion hole having a gap between the pin and the pin to allow eccentric movement of the planetary disk and the input shaft are provided. Thirdly, a casing for rotatably supporting the first input shaft and the output shaft with their shaft centers aligned with each other by a speed reducer having a pressing means for pressing the planetary disk toward the output shaft side, A second input shaft, which has a shaft center aligned between the first input shaft and the output shaft, is connected to the first input shaft in a rotational direction, and is rotatable with respect to the output shaft; First and second planetary disks eccentrically supported by first and second input shafts and rotatably supported, and wavy first and second epitrochoid curves formed on the outer circumferences of the first and second planetary disks. Surface and the first and second epitrochoidal curved surfaces, and the center of the axes of the first and second input shafts. It is sandwiched between the wavy first and second hypotrochoid curved surfaces provided in the casing as a core, the first and second epitrochoid curved surfaces, and the first and second hypotrochoid curved surfaces, and More than the number of waves on the first and second epitrochoid curved surfaces, and less than the number of waves on the first and second hypotrochoid curved surfaces, the first and second input shafts, and the first and second input shafts. A plurality of pins projecting from the output shaft in parallel with the output shaft, and a gap that allows the eccentric movement of the first and second planetary disks to be inserted between the pins and the pins are inserted. The first and second planetary discs have the first and second pin insertion holes formed in the first and second planetary discs, respectively, and the first and second planetary discs are provided with respect to the axes of the first and second input shafts. Fourth, by using the eccentric reducer on both sides, make the axes of the first input shaft and the output shaft coincide with each other. A casing rotatably supported and the first input shaft and the output shaft are aligned with each other so that one end is axially movable relative to the first input shaft and the other end is connected in the rotational direction. A second input shaft that is rotatably supported by the output shaft; and an elastic body that is provided between the first and second input shafts and that biases the first and second input shafts away from each other. First and second planetary disks eccentrically supported by the first and second input shafts and rotatably supported, and having an outer diameter on the input shaft side larger than an outer diameter on the output shaft side; The wavy first and second epitrochoidal curved surfaces formed on the outer periphery of the second planetary disk are opposed to the first and second epitrochoidal curved surfaces, and the axes of the first and second input shafts are arranged. First and first inner diameters, which are provided in the casing as a center and whose inner diameter on the input shaft side is larger than the inner diameter on the output shaft side. The corrugated first and second hypotrochoidal curved surfaces formed in the hole, and the first and second epitrochoidal curved surfaces and the first and second hypotrochoidal curved surfaces are sandwiched between the first and second hypotrochoidal curved surfaces. 2 The number of waves on the epitrochoid curved surface is larger than the number of waves on the first and second hypotrochoid curved surfaces, and the first and second balls are smaller than the number of waves on the hypotrochoid curved surface, and the first and second input shafts and the output shaft are And a plurality of pins projecting from the output shaft in parallel with each other and a gap that allows the eccentric movement of the first and second planetary disks to be formed between the pins into which the pins are inserted and the first and second pins. 2 the first and second pin insertion holes formed in the planetary disk, and pressing means for pressing the first and second planetary disks toward the output shaft side via the first input shaft. , The first and second planetary disks are eccentric to both sides of the axis of the first and second input shafts. The speed machine, has solved the above problems.
【0009】[0009]
第1の減速機において、入力軸を仮に左回転させると、遊星円板は、偏心距離 を半径とする円を描きながら左へ公転させられる。 遊星円板は、エピトロコイド曲線面とボールを介して固定のハイポトロコイド 曲線面に係合しているため、左へ公転しながら同時に右へ入力軸より遅く自転さ せられる。ボールは、エピトロコイド曲線面とハイポトロコイド曲線面とによっ て両側から挟まれたまま、エピトロコイド曲線面から遊星円板の接線方向の力を 受けて両曲線面上を左回転しながら転がる。 In the first speed reducer, if the input shaft is rotated counterclockwise, the planetary disk is revolved to the left while drawing a circle whose radius is the eccentric distance. Since the planetary disk engages with the fixed hypotrochoidal curved surface via the epitrochoidal curved surface and the ball, it can revolve to the left and at the same time rotate to the right slower than the input shaft. The ball is sandwiched by the epitrochoid curved surface and the hypotrochoid curved surface from both sides, and receives the tangential force of the planetary disk from the epitrochoid curved surface and rolls on both curved surfaces while rotating counterclockwise.
【0010】 遊星円板の自転による回転トルクは、ピンとピン挿入孔とによって、出力軸に 伝達され、出力軸は遊星円板の自転方向と同方向へ回転させられる。 このとき、遊星円板は、公転することが出来ない出力軸に対して公転するが、 ピンとピン挿入孔との間に形成された隙間によって、出力軸に対する公転が許容 される。Rotational torque due to the rotation of the planetary disk is transmitted to the output shaft by the pin and the pin insertion hole, and the output shaft is rotated in the same direction as the rotation direction of the planetary disk. At this time, the planetary disc revolves around the output shaft that cannot revolve, but the gap formed between the pin and the pin insertion hole allows the revolution about the output shaft.
【0011】 第2の減速機における、遊星円板も入力軸上で偏心距離を半径とする円を描き ながら公転し且つ入力軸より遅く自転する。自転による回転トルクはピンとピン 挿入孔とによって出力軸に伝達される。 押圧手段は、入力軸を出力軸側へ押圧して、遊星円板上のエピトロコイド曲線 面をハイポトロコイド曲線面側に付勢する。ボールは両曲線面に挟持され、両曲 線面とボールとの間のバックラッシュが低減される。In the second speed reducer, the planetary disk also revolves while drawing a circle having a radius of the eccentric distance on the input shaft, and also rotates slower than the input shaft. Rotational torque due to rotation is transmitted to the output shaft by the pin and the pin insertion hole. The pressing means presses the input shaft toward the output shaft to bias the epitrochoid curve surface on the planetary disk toward the hypotrochoid curve surface. The ball is sandwiched between the curved surfaces, and the backlash between the curved surface and the ball is reduced.
【0012】 第3の減速機における、第1、第2遊星円板も第1、第2入力軸上で偏心距離 を半径とする円を描きながら公転し且つ第1、第2入力軸より遅く自転する。自 転による回転トルクはピンと第1、第2ピン挿入孔とによって出力軸に伝達され る。 この場合も、第1、第2ボールは、第1、第2エピトロコイド曲線面と第1、 第2ハイポトロコイド曲線面とによって両側から挟まれたまま、第1、第2エピ トロコイド曲線面から第1、第2遊星円板の接線方向の力を受けて両曲線面上を 転がる。 第1、第2遊星円板は第1、第2入力軸の軸心の両側に偏心しているため、第 1、第2入力軸に対する重量バランスが取れ、第1、第2入力軸は円滑に回転す る。In the third speed reducer, the first and second planetary disks also revolve around the first and second input shafts while drawing a circle whose radius is the eccentric distance and are slower than the first and second input shafts. Rotate. Rotational torque due to rotation is transmitted to the output shaft by the pin and the first and second pin insertion holes. Also in this case, the first and second balls are sandwiched from both sides by the first and second epitrochoid curved surfaces and the first and second hypotrochoid curved surfaces, and the first and second epitrochoid curved surfaces are separated from each other. It rolls on both curved surfaces under the tangential force of the first and second planetary disks. Since the first and second planetary disks are eccentric on both sides of the axes of the first and second input shafts, the weight balance with respect to the first and second input shafts is maintained, and the first and second input shafts are smoothly moved. Rotate.
【0013】 第4の減速機における、第1、第2遊星円板も第1、第2入力軸上で偏心距離 を半径とする円を描きながら公転し且つ第1、第2入力軸より遅く自転する。自 転による回転トルクはピンと第1、第2ピン挿入孔とによって出力軸に伝達され る。 押圧手段は、第1入力軸を出力軸側へ押圧して、第1遊星円板上の第1エピト ロコイド曲線面を第1ハイポトロコイド曲線面側に付勢する。第1ボールは両曲 線面に挟持され、両曲線面とボールとの間のバックラッシュが低減される。 押圧手段は、第1入力軸を押圧すると、弾性体を介して第2入力軸も出力軸側 へ押圧することになり、第2遊星円板上の第2エピトロコイド曲線面も第2ハイ ポトロコイド曲線面側に付勢される。第2ボールは両曲線面に挟持され、両曲線 面とボールとの間のバックラッシュが低減される。In the fourth speed reducer, the first and second planetary disks also revolve around the first and second input shafts while drawing a circle whose radius is the eccentric distance and are slower than the first and second input shafts. Rotate. Rotational torque due to rotation is transmitted to the output shaft by the pin and the first and second pin insertion holes. The pressing means presses the first input shaft toward the output shaft to urge the first epitrochoid curved surface on the first planetary disk toward the first hypotrochoid curved surface. The first ball is sandwiched between the curved surfaces to reduce backlash between the curved surface and the ball. When the first input shaft is pressed, the pressing means also presses the second input shaft to the output shaft side through the elastic body, and the second epitrochoid curved surface on the second planetary disk is also the second hypotrochoid. It is biased toward the curved surface. The second ball is sandwiched between the curved surfaces, and the backlash between the curved surface and the ball is reduced.
【0014】[0014]
以下、本考案の実施例を図1乃至図13に基づいて説明する。 減速機50(図1参照)は、主に、ケーシング51と、入力軸52と、出力軸 53と、遊星円板54と、複数のボール55と、エピトロコイド曲線面56と、 ハイポトロコイド曲線面57と、締付ナット(押圧手段)58とで構成されてい る。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The speed reducer 50 (see FIG. 1) mainly includes a casing 51, an input shaft 52, an output shaft 53, a planetary disk 54, a plurality of balls 55, an epitrochoid curved surface 56, and a hypotrochoid curved surface. 57 and a tightening nut (pressing means) 58.
【0015】 ケーシング51には、ボルト61によって脚62が取付けられている。 ケーシング51は、公知のアンギュラベアリング63によって入力軸52を回 転自在に支持し、ボールベアリング64によって出力軸53を回転自在に支持し ている。ケーシング51と出力軸53との間には、オイルシール65が設けられ ている。アンギュラベアリング63は、外輪66が押圧されると内輪67が出力 軸53の方へ付勢される向きにケーシング51と入力軸52との間に設けられて いる。 なお、アンギュラベアリングの代わりに公知のテーパころベアリング(図示省 略)を使用してもよい。 入力軸52と出力軸53の先端同士は、突き合せるようにして間隔をおいてボ ールベアリング68によって連結されている。 入力軸52の軸心C1と出力軸53の軸心C2は、互いに一致している。Legs 62 are attached to the casing 51 with bolts 61. The casing 51 rotatably supports the input shaft 52 by a well-known angular bearing 63, and rotatably supports the output shaft 53 by a ball bearing 64. An oil seal 65 is provided between the casing 51 and the output shaft 53. The angular bearing 63 is provided between the casing 51 and the input shaft 52 in a direction in which the inner ring 67 is biased toward the output shaft 53 when the outer ring 66 is pressed. A known taper roller bearing (not shown) may be used instead of the angular bearing. The tip ends of the input shaft 52 and the output shaft 53 are connected to each other by a ball bearing 68 so as to abut each other with a space therebetween. The axis C1 of the input shaft 52 and the axis C2 of the output shaft 53 coincide with each other.
【0016】 入力軸52の中間部分には、偏心距離fのカム71が形成されている。さらに 、入力軸52の中間部分には、カム71や後述する遊星円板54等の重量バラン スを取るバランサ72が形成されている。A cam 71 having an eccentric distance f is formed in an intermediate portion of the input shaft 52. Further, a balancer 72 for taking a weight balance of the cam 71, a planetary disk 54 described later, and the like is formed in an intermediate portion of the input shaft 52.
【0017】 カム71には、リング状の遊星円板54が公知のアンギュラベアリング73に よって回転自在に取付けられている。従って、カム71の軸心C3は、遊星円板 54の軸心でもある。アンギュラベアリング73は、内輪74が押圧されると外 輪75がその押圧力を受け止める向きにカム71と遊星円板54の間に設けられ ている。 なお、アンギュラベアリングの代わりにテーパころベアリング(図示省略)を 使用してもよい。A ring-shaped planetary disk 54 is rotatably attached to the cam 71 by a known angular bearing 73. Therefore, the axis C3 of the cam 71 is also the axis of the planetary disk 54. The angular bearing 73 is provided between the cam 71 and the planetary disk 54 in such a direction that the outer ring 75 receives the pressing force when the inner ring 74 is pressed. A tapered roller bearing (not shown) may be used instead of the angular bearing.
【0018】 遊星円板54(図1、図2参照)の外周は、入力軸52側の外径D1(図2参 照)が出力軸53側の外径D2よりも大きいテーパ76(図1参照)になってい る。このテーパ76には、遊星円板54の軸心C3を中心とする波状のエピトロ コイド曲線面56が形成されている。波77の数は18である。 又、遊星円板54の出力軸53側の側面には、遊星円板54の軸心C3を中心 とする円78(図2参照)上に9本のピン79が等間隔に立設されている。ピン 79の先端にはリング状のローラ80が回転自在に装着されている。The outer circumference of the planetary disk 54 (see FIGS. 1 and 2) has a taper 76 (see FIG. 1) in which the outer diameter D1 on the input shaft 52 side (see FIG. 2) is larger than the outer diameter D2 on the output shaft 53 side. (See). A wavy epitrochoidal curved surface 56 centered on the axis C3 of the planetary disk 54 is formed on the taper 76. The number of waves 77 is eighteen. Further, on the side surface of the planetary disk 54 on the output shaft 53 side, nine pins 79 are erected at equal intervals on a circle 78 (see FIG. 2) centered on the axis C3 of the planetary disk 54. There is. A ring-shaped roller 80 is rotatably attached to the tip of the pin 79.
【0019】 ケーシング51(図1参照)の内面には、リング状の固定リング板81がボル ト82によって固定されている。固定リング板81は遊星円板54の外周と対向 する位置に設けられている。固定リング板81(図3参照)の内周は、入力軸5 2側の内径D3が出力軸53側の内径D4よりも大きく且つ入力軸52の軸心C 1を中心とするテーパ孔(孔)83(図1参照)になっている。このテーパ孔8 3には、図3に示すように、波状のハイポトロコイド曲線面57が形成されてい る。波84の数は20である。A ring-shaped fixed ring plate 81 is fixed to the inner surface of the casing 51 (see FIG. 1) by bolts 82. The fixed ring plate 81 is provided at a position facing the outer circumference of the planetary disk 54. The inner periphery of the fixed ring plate 81 (see FIG. 3) has a tapered hole (hole having a larger inner diameter D3 on the input shaft 52 side than the inner diameter D4 on the output shaft 53 side and centered on the axial center C 1 of the input shaft 52). ) 83 (see FIG. 1). As shown in FIG. 3, a corrugated hypotrochoid curved surface 57 is formed in the tapered hole 83. The number of waves 84 is twenty.
【0020】 エピトロコイド曲線面56とハイポトロコイド曲線面57との間には、19個 のボール55が挟持されている。又、ボール55は脱落しないように、図5、図 6に示すリテーナ85によって保持されている。 リテーナ85には、ボール55を保持する孔86が19個形成されている。 エピトロコイド曲線面56とハイポトロコイド曲線面57の波77,84の高 さH1、H2(図2、図3参照)は、同一である。又、ボール55の半径は、波 77,84の高さH1、H2より大きく設定されている。Nineteen balls 55 are held between the epitrochoid curved surface 56 and the hypotrochoid curved surface 57. The ball 55 is held by a retainer 85 shown in FIGS. 5 and 6 so as not to fall off. The retainer 85 has 19 holes 86 for holding the balls 55. The heights H1 and H2 (see FIGS. 2 and 3) of the waves 77 and 84 on the epitrochoid curved surface 56 and the hypotrochoid curved surface 57 are the same. The radius of the ball 55 is set larger than the heights H1 and H2 of the waves 77 and 84.
【0021】 出力軸53(図1参照)には、出力軸53の軸心C2を中心とする鍔87が形 成されている。 鍔87は、ボールベアリング88によってケーシング51に支持されている。 鍔87が遊星円板54と対向している面には、図4に示すように、遊星円板5 4上のピン79が挿入されるピン挿入孔89が形成されている。ピン挿入孔89 は出力軸53の軸心C2を中心とする円上に等間隔に配設されている。ピン挿入 孔89とローラ80との間には、カム71の偏心距離fの2倍の隙間S(=2f )が形成されている。A flange 87 is formed on the output shaft 53 (see FIG. 1) around the axis C2 of the output shaft 53. The collar 87 is supported on the casing 51 by a ball bearing 88. As shown in FIG. 4, a pin insertion hole 89 into which the pin 79 on the planetary disc 54 is inserted is formed on the surface of the collar 87 facing the planetary disc 54. The pin insertion holes 89 are arranged at equal intervals on a circle centered on the axis C2 of the output shaft 53. A gap S (= 2f 2) that is twice the eccentric distance f of the cam 71 is formed between the pin insertion hole 89 and the roller 80.
【0022】 なお、ピン79とピン挿入孔89の配置関係を逆にして、ピン79を鍔87に 突設し、ピン挿入孔89を遊星円板54に形成してもよい。 又、実用新案登録請求の範囲における、「隙間」とは、ピンとピン挿入孔との 間の隙間のみならず、ピンにローラが装着された場合におけるローラとピン挿入 孔との間の隙間も含むものである。It should be noted that the pin 79 and the pin insertion hole 89 may be reversed in arrangement relationship, and the pin 79 may be provided so as to project from the flange 87 and the pin insertion hole 89 may be formed in the planetary disk 54. In the scope of claims for utility model registration, "gap" includes not only the gap between the pin and the pin insertion hole but also the gap between the roller and the pin insertion hole when the roller is mounted on the pin. It is a waste.
【0023】 ケーシング51(図1参照)の入力軸52側には、リング状の締付ナット58 がねじ込まれている。 締付ナット58は、アンギュラベアリング63の外輪66に接触している。A ring-shaped tightening nut 58 is screwed onto the input shaft 52 side of the casing 51 (see FIG. 1). The tightening nut 58 is in contact with the outer ring 66 of the angular bearing 63.
【0024】 次に動作を説明する。 ケーシング51を固定し、入力軸52を仮に左回転させると、遊星円板54は 、図7の状態から図8の状態へと、偏心距離fを半径とする円を描きながら左に 公転する。 遊星円板54は、エピトロコイド曲線面56とボール55を介して固定のハイ ポトロコイド曲線面57に係合しているため、左へ公転しながら同時に右へ入力 軸52より遅く自転させられる。この間、ボール55は、エピトロコイド曲線面 56とハイポトロコイド曲線面57との間に挟まれたまま左回転する。Next, the operation will be described. When the casing 51 is fixed and the input shaft 52 is rotated counterclockwise, the planetary disk 54 revolves leftward from the state of FIG. 7 to the state of FIG. 8 while drawing a circle having a radius of the eccentric distance f. Since the planetary disk 54 is engaged with the fixed hypotrochoidal curved surface 57 via the epitrochoidal curved surface 56 and the ball 55, the planetary disk 54 revolves to the left and simultaneously rotates to the right slower than the input shaft 52. During this time, the ball 55 rotates counterclockwise while being sandwiched between the epitrochoid curved surface 56 and the hypotrochoid curved surface 57.
【0025】 ボール55はエピトロコイド曲線面56から遊星円板54の接線方向の力を受 けて転がる。 遊星円板54の自転による回転力は、ピン79とピン挿入孔89とによって、 出力軸53に伝達され、出力軸53は遊星円板54の自転方向と同方向へ回転さ せられる。 このとき、遊星円板54は、公転することが出来ない出力軸53に対して公転 するが、ローラ80とピン挿入孔89との間に形成された隙間Sによって、出力 軸53に対する公転が許容される。The ball 55 receives the tangential force of the planetary disk 54 from the epitrochoidal curved surface 56 and rolls. The rotational force of the planetary disk 54 due to its rotation is transmitted to the output shaft 53 by the pin 79 and the pin insertion hole 89, and the output shaft 53 is rotated in the same direction as the rotation direction of the planetary disk 54. At this time, the planetary disk 54 revolves around the output shaft 53, which cannot revolve, but the gap S formed between the roller 80 and the pin insertion hole 89 allows the revolution about the output shaft 53. To be done.
【0026】 図8は、図7の状態から入力軸52を約180度左回転させたとき(入力軸5 2と一体のカム71の軸心C3が約180度回転していることから判断できる。 )、エピトロコイド曲線面56、ボール55、ハイポトロコイド曲線面57の各 位置を示すものである。 図中、CL1は固定のハイポトロコイド曲線面57の基準線を、CL2はボー ル55の基準線を、CL3は遊星円板54とエピトロコイド曲線面56との基準 線を、CL4は出力軸53の基準線を各々示すものであり、図7、図8を比較す ると、出力軸53が、入力軸52より遅く回転することが分かる。FIG. 8 shows that when the input shaft 52 is rotated counterclockwise about 180 degrees from the state of FIG. 7 (it can be judged from the fact that the shaft center C3 of the cam 71 integrated with the input shaft 52 is rotated about 180 degrees. ), The epitrochoidal curved surface 56, the ball 55, and the hypotrochoidal curved surface 57. In the figure, CL1 is the reference line of the fixed hypotrochoid curved surface 57, CL2 is the reference line of the ball 55, CL3 is the reference line of the planetary disk 54 and epitrochoid curved surface 56, and CL4 is the output shaft 53. 7 and 8 are compared, it can be seen that the output shaft 53 rotates slower than the input shaft 52.
【0027】 なお、締付ナット58を締め込むと、締付け力が、アンギュラベアリング63 の外輪66、内輪67、入力軸52、アンギュラベアリング73の内輪74、外 輪75を経て遊星円板54に加わり、エピトロコイド曲線面56はボール55を ハイポトロコイド曲線面57に圧接することになる。 これによって、各ベアリング63,73自身の「がた」と、ボール55と両曲 線面56,57間とのバックラッシュが低減される。When the tightening nut 58 is tightened, the tightening force is applied to the planetary disk 54 via the outer ring 66 of the angular bearing 63, the inner ring 67, the input shaft 52, the inner ring 74 of the angular bearing 73, and the outer ring 75. , The epitrochoidal curved surface 56 presses the ball 55 against the hypotrochoidal curved surface 57. As a result, backlash between the ball 55 and the curved surfaces 56 and 57 between the balls 55 and the bearings 63 and 73 is reduced.
【0028】 実施例における減速機50の減速比は、エピトロコイド曲線面56の波77の 数は18、ボール55の数は19、ハイポトロコイド曲線面57の波84の数は 20であるから、(2/18)≒0.11になる。The reduction ratio of the speed reducer 50 in the embodiment is that the number of waves 77 on the epitrochoidal curved surface 56 is 18, the number of balls 55 is 19, and the number of waves 84 on the hypotrochoidal curved surface 57 is 20. (2/18) ≈0.11.
【0029】 次に、他の実施例の減速機を図9に基づいて説明する。 この減速機150は、図1に示す減速機50において、図1の遊星円板54の 右隣に略々同じ形状の第2遊星円板254をもう1枚、設けたような構成になっ ている。 従って、第1、第2エピトロコイド曲線面156,256、第1、第2ボール 155,255、第1、第2ハイポトロコイド曲線面157,257、第1、第 2アンギュラベアリング173,273は、図1のエピトロコイド曲線面56、 ボール55、ハイポトロコイド曲線面57、アンギュラベアリング73と同じ形 状をしているため、これらの構造の説明は省略することとする。その外、図1と 同一の構造の部分については、図1の符号の先頭に1を付して示し、その構造の 説明も省略することとする。Next, a speed reducer of another embodiment will be described with reference to FIG. The speed reducer 150 has a structure similar to that of the speed reducer 50 shown in FIG. 1, except that another second planetary disk 254 having substantially the same shape is provided on the right side of the planetary disk 54 of FIG. There is. Therefore, the first and second epitrochoid curved surfaces 156 and 256, the first and second balls 155 and 255, the first and second hypotrochoid curved surfaces 157 and 257, and the first and second angular bearings 173 and 273 are Since the epitrochoidal curved surface 56, the ball 55, the hypotrochoidal curved surface 57, and the angular bearing 73 in FIG. 1 have the same shapes, the description of these structures will be omitted. In addition, parts having the same structure as in FIG. 1 are shown by adding 1 to the head of the reference numerals in FIG. 1, and the description of the structure will be omitted.
【0030】 2枚の遊星円板154,254は、各々第1、第2入力軸152,252上の 第1、第2カム171,271に公知の第1、第2アンギュラベアリング173 ,273によって回転自在に設けられている。 第1カム171及び第1遊星円板154、並びに第2カム271及び第2遊星 円板254は、第1、第2入力軸152,252の軸心C1を中心として両側に 設けられている。第1、第2入力軸152,252の軸心C1に対する第2カム 271の軸心C4の偏心距離fは、第1カム171の偏心距離fと同じである。The two planetary disks 154 and 254 are provided by first and second angular bearings 173 and 273, which are known to the first and second cams 171 and 271, on the first and second input shafts 152 and 252, respectively. It is rotatably installed. The first cam 171 and the first planetary disk 154, and the second cam 271 and the second planetary disk 254 are provided on both sides of the first and second input shafts 152 and 252 about the axis C1. The eccentric distance f of the axis C4 of the second cam 271 with respect to the axis C1 of the first and second input shafts 152 and 252 is the same as the eccentric distance f of the first cam 171.
【0031】 又、第1エピトロコイド曲線面156及び第1ハイポトロコイド曲線面157 、並びに第2エピトロコイド曲線面256及び第2ハイポトロコイド曲線面25 7は、互いに、半ピッチずれている。すなわち、図9の上方の第1、第2ボール 155,255に注目すると、第1エピトロコイド曲線面156の波の谷と第1 ハイポトロコイド曲線面157の波の谷とで第1ボール155を挟持していると き、第2エピトロコイド曲線面256の波の頂点と第2ハイポトロコイド曲線面 257の波の頂点とで第2ボール255を挟んでいるような、配置関係になって いる。Further, the first epitrochoid curved surface 156 and the first hypotrochoid curved surface 157, and the second epitrochoid curved surface 256 and the second hypotrochoid curved surface 257 are displaced from each other by a half pitch. That is, paying attention to the first and second balls 155 and 255 in the upper part of FIG. 9, the first ball 155 is formed by the wave troughs of the first epitrochoid curved surface 156 and the wave troughs of the first hypotrochoid curved surface 157. When sandwiched, the second ball 255 is sandwiched between the apex of the wave of the second epitrochoid curved surface 256 and the apex of the wave of the second hypotrochoid curved surface 257.
【0032】 第1、第2入力軸152,252は、スプライン機構293によって、互いに 、軸方向へ移動自在で、回転方向で連結されている。スプライン機構293は、 第1入力軸152の軸方向に形成された突条291と、第2入力軸252の軸方 向に形成され突条291に係合する溝292とで構成されている。 第1入力軸152と第2入力軸252との間には、両方の軸152,252を 互いに離間させる方向に付勢するリング状のさらばね(弾性体)294が設けら れている。 第2入力軸252の端部は、ボールベアリング168によって出力軸153に 回転自在に支持されている。The first and second input shafts 152 and 252 are axially movable by a spline mechanism 293 and are connected in a rotational direction. The spline mechanism 293 includes a protrusion 291 formed in the axial direction of the first input shaft 152 and a groove 292 formed in the axial direction of the second input shaft 252 and engaged with the protrusion 291. Between the first input shaft 152 and the second input shaft 252, there is provided a ring-shaped coned spring (elastic body) 294 for urging the shafts 152 and 252 in a direction to separate them from each other. The end of the second input shaft 252 is rotatably supported by the output shaft 153 by a ball bearing 168.
【0033】 第1、第2遊星円板154,254には、出力軸153の鍔187に突設され たピン179が貫通する第1、第2ピン挿入孔189,289が形成されている 。ピン179とピン挿入孔189,289との間には、第1、第2カム171, 271の偏心距離fの2倍に等しい隙間が形成されている。The first and second planetary disks 154 and 254 are provided with first and second pin insertion holes 189 and 289 through which a pin 179 protruding from the flange 187 of the output shaft 153 passes. A gap equal to twice the eccentric distance f of the first and second cams 171 and 271 is formed between the pin 179 and the pin insertion holes 189 and 289.
【0034】 この減速機150も図1の減速機50と同様に、入力軸152を回転させると 、第1、第2遊星円板154,254は、第1、第2入力軸152,252上で 偏心距離fを半径とする円を描きながら公転し且つ第1、第2入力軸152,2 52より遅く自転する。第1、第2遊星円板154,254の自転による回転ト ルクは第1、第2ピン挿入孔189,289とピン179とによって出力軸15 3に伝達される。Similarly to the speed reducer 50 shown in FIG. 1, when the input shaft 152 is rotated, the speed reducer 150 causes the first and second planetary disks 154 and 254 to move above the first and second input shafts 152 and 252. Then, it revolves while drawing a circle having a radius of the eccentric distance f and rotates about the axis slower than the first and second input shafts 152 and 252. Rotation torque caused by rotation of the first and second planetary disks 154 and 254 is transmitted to the output shaft 153 by the first and second pin insertion holes 189 and 289 and the pin 179.
【0035】 第1、第2ボール155,255は、第1、第2エピトロコイド曲線面156 ,256と第1、第2ハイポトロコイド曲線面157,257とによって両側か ら挟まれたまま、第1、第2エピトロコイド曲線面156,256から第1、第 2遊星円板154,254の接線方向の力を受けて両曲線面156,256,1 57,257上を左回転しながら転がる。 第1、第2遊星円板154,254は、第1、第2入力軸152,252の軸 心C1の両側に偏心しているため、第1、第2入力軸152,252に対する重 量バランスを取ることができ、第1、第2入力軸152,252は円滑に回転す る。The first and second balls 155, 255 are sandwiched from both sides by the first and second epitrochoid curved surfaces 156, 256 and the first and second hypotrochoid curved surfaces 157, 257, respectively, and The first and second epitrochoid curved surfaces 156 and 256 receive the tangential force of the first and second planetary disks 154 and 254 to roll on both curved surfaces 156, 256, 157 and 257 while rotating counterclockwise. Since the first and second planetary disks 154 and 254 are eccentric on both sides of the axis C1 of the first and second input shafts 152 and 252, the weight balance with respect to the first and second input shafts 152 and 252 is balanced. Therefore, the first and second input shafts 152 and 252 rotate smoothly.
【0036】 なお、締付ナット158を締め込むと、締付け力が、アンギュラベアリング1 63の外輪166、内輪167、第1入力軸152、第1アンギュラベアリング 173の内輪174、外輪175を経て第1遊星円板154に加わり、第1エピ トロコイド曲線面156は第1ボール155を第1ハイポトロコイド曲線面15 7に圧接することになる。When the tightening nut 158 is tightened, the tightening force passes through the outer ring 166 of the angular bearing 163, the inner ring 167, the first input shaft 152, the inner ring 174 of the first angular bearing 173, and the outer ring 175. In addition to the planetary disc 154, the first epitrochoidal curved surface 156 presses the first ball 155 against the first hypotrochoidal curved surface 157.
【0037】 また、締め付け力は、第2入力軸252、さらばね284、第2アンギュラベ アリング273の内輪274、外輪275を経て第2遊星円板254に加わり、 第2エピトロコイド曲線面256は第2ボール255を第2ハイポトロコイド曲 線面257に圧接することになる。 これによって、各アンギュラベアリング163,173,273自身の「がた 」と、第1、第2エピトロコイド曲線面156,256と、第1、第2ボール1 55,255と、第1、第2ハイポトロコイド曲線面157,257との間のバ ックラッシュが除去される。Further, the tightening force is applied to the second planetary disk 254 via the second input shaft 252, the belleville spring 284, the inner ring 274 and the outer ring 275 of the second angular bearing 273, and the second epitrochoid curved surface 256 is The two balls 255 are pressed against the second hypotrochoid curved surface 257. As a result, the “rattle” of each angular bearing 163, 173, 273 itself, the first and second epitrochoidal curved surfaces 156, 256, the first and second balls 155, 255, and the first and second The backlash between the hypotrochoid curved surfaces 157 and 257 is removed.
【0038】 以上説明した、エピトロコイド曲線面56,156,256とハイポトロコイ ド曲線面57,157,257は、遊星円板54,154,254のテーパ面7 6,176,276、テーパ孔83,183,293に形成されテーパ状になっ ているが、入、出力軸52,152,252,53,153と平行なストレート な面、ストレートな孔(何れも、図示省略)に形成され、ストレート状になって いてもよい。The epitrochoid curved surfaces 56, 156, 256 and the hypotrochoid curved surfaces 57, 157, 257 described above are the tapered surfaces 76, 176, 276 of the planetary disks 54, 154, 254, the tapered holes 83, 183 and 293 are formed in a tapered shape, but they are formed in a straight surface parallel to the input / output shafts 52, 152, 252, 53, 153 and a straight hole (neither of which is shown) to form a straight shape. May be.
【0039】 又、エピトロコイド曲線面とハイポトロコイド曲線面は、図10、図11に示 すエピトロコイド曲線面356,456,556とハイポトロコイド曲線面35 7,457,557のように、遊星円板354,454,554と固定リング板 381,481,581の厚み方向の断面形状が公知のアンギュラベアリングの 内、外輪の厚み方向の断面形状と同じような形状の遊星円板354,454,5 54の外周と固定リング板381,481,581の孔390,490,590 とに形成してもよい。 この場合の遊星円板354,454,554の入力軸側の外径D5も出力軸側 の外径D6より大きく設定されている。又、孔390,490,590の入力軸 側の内径D7も出力軸側の内径D8より大きく設定されている。The epitrochoidal curved surface and the hypotrochoidal curved surface are the planetary circles like the epitrochoidal curved surfaces 356, 456, 556 and the hypotrochoidal curved surfaces 357, 457, 557 shown in FIGS. 10 and 11. Among the angular bearings in which the plates 354, 454, 554 and the fixed ring plates 381, 481, 581 have a known cross-sectional shape in the thickness direction, planetary disks 354, 454, 5 having the same shape as the cross-sectional shape in the thickness direction of the outer ring. It may be formed in the outer periphery of 54 and the holes 390, 490, 590 of the fixed ring plates 381, 481, 581. In this case, the outer diameter D5 of the planetary disks 354, 454, 554 on the input shaft side is also set larger than the outer diameter D6 of the output shaft side. The inner diameter D7 of the holes 390, 490, 590 on the input shaft side is also set to be larger than the inner diameter D8 of the output shaft side.
【0040】 さらに、エピトロコイド曲線面は、図12、図13に示すエピトロコイド曲線 面656,756,856のように、遊星円板654,754,854の外周に 遊星円板654,754,854の厚み方向の断面形状がV字状の面695,7 95,895に形成してもよい。この場合、減速機を組立てる際、ボール655 ,755,855の落ち着きが良く、減速機の組立を迅速且つ簡単に行うことが できる。Further, the epitrochoidal curve surface has the planetary disk 654, 754, 854 on the outer periphery of the planetary disk 654, 754, 854, as shown by the epitrochoidal curve surface 656, 756, 856 shown in FIGS. May be formed on the surfaces 695, 795, 895 having a V-shaped cross section in the thickness direction. In this case, when the speed reducer is assembled, the balls 655, 755, 855 are well settled, and the speed reducer can be assembled quickly and easily.
【0041】 又、減速機50,150の動作説明において、ケーシング51,151を固定 し、入力軸52、152を回転させた場合について説明したが、ケーシング51 ,151の形状をベルトが掛けられるような円柱状にし、入力軸52,152を 固定した状態で、円柱状のケーシングを駆動装置(図示省略)によって回転させ ても出力軸53,153から、回転トルクを得ることができる。In the description of the operation of the speed reducers 50 and 150, the case where the casings 51 and 151 are fixed and the input shafts 52 and 152 are rotated has been described. However, the shape of the casings 51 and 151 can be hung on a belt. Even if the cylindrical casing is rotated by a driving device (not shown) with the input shafts 52 and 152 fixed, the rotational torque can be obtained from the output shafts 53 and 153.
【0042】[0042]
請求項1乃至4の減速機は、ボールが遊星円板の外周に配列され、エピトロコ イド曲線面から遊星円板の接線方向の力を受けてエピトロコイド曲線面とハイポ トロコイド曲線面の両曲線面上を転がるようになっているため、回転トルクのロ スが従来の減速機よりも少なくなり、トリル伝達効率を向上させることができる とともに、ボールと両曲線面との接触面積が従来より広くなり、ボールと両曲線 面の摩耗が少なくなるという効果を奏する。 請求項2と請求項4の減速機は、押圧手段によって、ボールがテーパ状のエピ トロコイド曲線面とハイポトロコイド曲線面とに挟圧されるようになっているた め、ボールと両曲線面との間のバックラッシュを低減することができ、減速比の 精度を高めることができる。 請求項3と請求項4の減速機は、2枚の遊星円板を具えているため、重量バラ ンスが良く、入、出力軸を円滑に回転させることができるとともに、回転トルク の伝達が2枚の遊星円板に分散されるため、ボール、エピトロコイド曲線面、ハ イポトロコイド曲線面の摩耗を少なくすることができる。 そして、請求項5のように、断面V字状の面にエピトロコイド曲線面を形成す ると、減速機を組立てる際、ボールの落ち着きが良く、減速機の組立を迅速且つ 簡単に行うことができる。 In the speed reducer according to any one of claims 1 to 4, the balls are arranged on the outer circumference of the planetary disc, and the epitrochoidal curved face receives a force in the tangential direction of the planetary disc to form both epitrochoidal curved faces and hypotrochoidal curved faces. As it rolls on the top, the rotational torque loss is smaller than that of the conventional reducer, the trill transmission efficiency can be improved, and the contact area between the ball and both curved surfaces is wider than before. The effect of reducing wear on the ball and both curved surfaces is achieved. In the speed reducer according to claim 2 and claim 4, the ball is pressed between the tapered epitrochoid curved surface and the hypotrochoid curved surface by the pressing means. It is possible to reduce the backlash between them and improve the accuracy of the reduction gear ratio. Since the speed reducer of claim 3 and claim 4 has two planetary disks, the weight balance is good, the input and output shafts can be smoothly rotated, and the rotational torque is transmitted. Since the particles are dispersed in one planetary disk, wear on the ball, epitrochoid curve surface, and hypotrochoid curve surface can be reduced. When the epitrochoid curved surface is formed on the V-shaped surface as in claim 5, the balls are well settled when the speed reducer is assembled, and the speed reducer can be assembled quickly and easily. it can.
【図1】本考案の実施例の減速機の正面図であり、入、
出力軸に沿った断面図である。FIG. 1 is a front view of a speed reducer according to an embodiment of the present invention.
It is sectional drawing along the output shaft.
【図2】図1において、遊星円板を右側から見た図であ
る。FIG. 2 is a diagram of the planetary disk viewed from the right side in FIG.
【図3】図1において、固定リング板を左側から見た図
である。FIG. 3 is a view of a fixed ring plate viewed from the left side in FIG.
【図4】ピンとピン挿入孔との係合状態を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing an engaged state of a pin and a pin insertion hole.
【図5】リテーナの正面図である。FIG. 5 is a front view of the retainer.
【図6】リテーナの右側面図である。FIG. 6 is a right side view of the retainer.
【図7】図1において、エピトロコイド曲線面とボール
とハイポトロコイド曲線面との接触状態を右側から見た
図である。FIG. 7 is a diagram of the contact state between the epitrochoid curved surface, the ball, and the hypotrochoid curved surface in FIG. 1, as viewed from the right side.
【図8】図7の状態から、入力軸が左に約180度回転
したときの、エピトロコイド曲線面とボールとハイポト
ロコイド曲線面との接触状態の図である。8 is a diagram showing a state of contact between the epitrochoid curved surface, the ball and the hypotrochoid curved surface when the input shaft is rotated about 180 degrees to the left from the state of FIG. 7.
【図9】他の実施例の減速機の正面図であり、図1に相
当する図である。FIG. 9 is a front view of a speed reducer of another embodiment, which is a view corresponding to FIG. 1.
【図10】他の実施例の遊星円板と固定リング板の正面
図であり、軸心に沿った断面図である。FIG. 10 is a front view of a planetary disk and a fixed ring plate of another embodiment, and is a cross-sectional view taken along the axis.
【図11】他の実施例の遊星円板と固定リング板の正面
図であり、軸心に沿った断面図である。FIG. 11 is a front view of a planetary disk and a fixed ring plate of another embodiment, and is a cross-sectional view taken along the axis.
【図12】他の実施例の遊星円板と固定リング板の正面
図であり、軸心に沿った断面図である。FIG. 12 is a front view of a planetary disk and a fixed ring plate of another embodiment, and is a cross-sectional view taken along the axis.
【図13】他の実施例の遊星円板と固定リング板の正面
図であり、軸心に沿った断面図である。FIG. 13 is a front view of a planetary disk and a fixed ring plate of another embodiment, which is a cross-sectional view taken along the axis.
【図14】従来の減速機の正面図であり、入、出力軸に
沿った断面図である。FIG. 14 is a front view of a conventional speed reducer, which is a cross-sectional view taken along an input / output shaft.
【図15】図14の減速機の分解斜視図である。FIG. 15 is an exploded perspective view of the speed reducer of FIG.
S 隙間 D1,D5 入力軸側の外径 D2,D6 出力軸側の外径 D3,D7 入力軸側の内径 D4,D8 出力軸側の内径 50,150 減速機 51,151 ケーシング 52,152,252 入力軸 53,153 出力軸 54,154,254,354,454,554,65
4,754,854遊星円板 55,155,255,655,755,855 ボー
ル 56,156,256,356,456,556,65
6,756,856エピトロコイド曲線面 57,157,257,357,457,557 ハイ
ポトロコイド曲線面 58,158 締付ナット(押圧手段) 76,176,276 テーパ 77 エピトロコイド曲線面の波 79,179 ピン 83,183,293 テーパ孔(孔) 84 ハイポトロコイド曲線面の波 89,189,289 ピン挿入孔 294 さらばね(弾性体) 695,795,895 断面V字状の面 390,490,590 孔S Gap D1, D5 Input shaft side outer diameter D2, D6 Output shaft side outer diameter D3, D7 Input shaft side inner diameter D4, D8 Output shaft side inner diameter 50,150 Reducer 51,151 Casing 52,152,252 Input shaft 53,153 Output shaft 54,154,254,354,454,554,65
4,754,854 Planetary disk 55,155,255,655,755,855 Ball 56,156,256,356,456,556,65
6,756,856 Epitrochoid curve surface 57,157,257,357,457,557 Hypotrochoid curve surface 58,158 Clamping nut (pressing means) 76,176,276 Taper 77 Epitrochoid curve surface wave 79,179 Pin 83,183,293 Tapered hole (hole) 84 Wave of hypotrochoid curved surface 89,189,289 Pin insertion hole 294 Belleville spring (elastic body) 695,795,895 Surface with V-shaped section 390,490,590 hole
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 西川 隆博 大阪府大阪市鶴見区鶴見4丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Creator Takahiro Nishikawa 4-17 96 Tsurumi, Tsurumi-ku, Osaka-shi, Osaka Inside Tsubakimoto Chain Co., Ltd.
Claims (5)
わせるようにして回転自在に支持するケーシングと、前
記入力軸に偏心して回転自在に支持された遊星円板と、
前記遊星円板の外周に形成された波状のエピトロコイド
曲線面と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記
入力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に具えられ
た波状のハイポトロコイド曲線面と、前記エピトロコイ
ド曲線面と前記ハイポトロコイド曲線面とに挟持され且
つ前記エピトロコイド曲線面の波の数より多く前記ハイ
ポトロコイド曲線面の波の数より少ないボールと、前記
遊星円板と前記出力軸との間に具えられ前記入、出力軸
と平行な複数のピン及び前記ピンが挿入され前記ピンと
の間に前記遊星円板の偏心運動を許容する隙間を有する
ピン挿入孔とを具えたことを特徴とする、減速機。1. A casing for rotatably supporting an input shaft and an output shaft so as to abut against each other with a gap, and a planetary disk eccentrically supported by the input shaft so as to be rotatable.
A wavy epitrochoidal curved surface formed on the outer periphery of the planetary disk, and a wavy hypotrochoidal curved surface that is provided in the casing so as to face the epitrochoidal curved surface and center around the axis of the input shaft. A ball sandwiched between the epitrochoid curved surface and the hypotrochoid curved surface and less than the number of waves on the epitrochoid curved surface and less than the number of waves on the hypotrochoid curved surface, the planetary disk and the output shaft. A plurality of pins parallel to the input and output shafts, and a pin insertion hole having a gap for allowing the eccentric movement of the planetary disc to be inserted between the pins and the pins. The characteristic is a speed reducer.
わせるようにして回転自在に支持するケーシングと、前
記入力軸に偏心して回転自在に支持され前記入力軸側の
外径が前記出力軸側の外径よりも大きい遊星円板と、前
記遊星円板の外周に形成された波状のエピトロコイド曲
線面と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記入
力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に具えられ前
記入力軸側の内径が前記出力軸側の内径よりも大きい孔
に形成された波状のハイポトロコイド曲線面と、前記エ
ピトロコイド曲線面と前記ハイポトロコイド曲線面とに
挟持され且つ前記エピトロコイド曲線面の波の数より多
く前記ハイポトロコイド曲線面の波の数より少ないボー
ルと、前記遊星円板と前記出力軸との間に具えられ前記
入、出力軸と平行な複数のピン及び前記ピンが挿入され
前記ピンとの間に前記遊星円板の偏心運動を許容する隙
間を有するピン挿入孔と、前記入力軸を介して前記遊星
円板を前記出力軸側へ押圧する押圧手段とを具えたこと
を特徴とする、減速機。2. A casing that rotatably supports an input shaft and an output shaft so as to abut against each other with a gap, and an outer diameter on the input shaft side that is eccentrically and rotatably supported by the input shaft. A planetary disk larger than the outer diameter on the shaft side, a wavy epitrochoidal curved surface formed on the outer periphery of the planetary disk, the epitrochoidal curved surface facing the epicenter, and centering around the axis of the input shaft. A wavy hypotrochoidal curved surface formed in a hole having an inner diameter on the input shaft side larger than the inner diameter on the output shaft side, and sandwiched between the epitrochoidal curved surface and the hypotrochoidal curved surface, and A ball that is more than the number of waves on the epitrochoidal curved surface and less than the number of waves on the hypotrochoidal curved surface, is provided between the planetary disk and the output shaft, and is parallel to the input and output shafts. A pin insertion hole having a plurality of pins and a pin inserted between the pins and allowing the eccentric movement of the planetary disc between the pin and the pin, and the planetary disc is pressed toward the output shaft side via the input shaft. A speed reducer comprising a pressing means.
て回転自在に支持するケーシングと、前記第1入力軸と
前記出力軸との間に軸心を一致して具えられ前記第1入
力軸と回転方向で連結し且つ前記出力軸に対して回転自
在な第2入力軸と、前記第1、第2入力軸に偏心して回
転自在に支持された第1、第2遊星円板と、前記第1、
第2遊星円板の外周に形成された波状の第1、第2エピ
トロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロコイド曲
線面に対向し且つ前記第1、第2入力軸の軸心を中心と
して前記ケーシング内に具えられた波状の第1、第2ハ
イポトロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロコイ
ド曲線面と前記第1、第2ハイポトロコイド曲線面とに
挟持され且つ前記第1、第2エピトロコイド曲線面の波
の数より多く前記第1、第2ハイポトロコイド曲線面の
波の数より少ない第1、第2ボールと、前記第1、第2
入力軸と前記出力軸とに対して平行に前記出力軸に突設
された複数のピンと、前記ピンが挿入され前記ピンとの
間に前記第1、第2遊星円板の偏心運動を許容する隙間
を有して前記第1、第2遊星円板に形成された前記第
1、第2ピン挿入孔とを有し、前記第1、第2遊星円板
は前記第1、第2入力軸の軸心の両側に偏心しているこ
とを特徴とする、減速機。3. A casing for rotatably supporting the first input shaft and the output shaft with the shaft centers aligned with each other, and the casing having the shaft centers aligned between the first input shaft and the output shaft. A second input shaft which is connected to the first input shaft in the rotational direction and is rotatable with respect to the output shaft, and first and second planetary circles eccentrically supported by the first and second input shafts so as to be rotatable. A plate and the first,
The wavy first and second epitrochoidal curved surfaces formed on the outer periphery of the second planetary disk and the axis of the first and second input shafts facing the first and second epitrochoidal curved surfaces are formed. The first and second hypotrochoid curved surfaces having a wavy shape provided in the casing as a center, and sandwiched between the first and second epitrochoid curved surfaces and the first and second hypotrochoid curved surfaces and 1. First and second balls, which are larger than the number of waves on the first and second epitrochoid curved surfaces and smaller than the number of waves on the first and second hypotrochoid curved surfaces, and the first and second balls
A gap that allows eccentric movement of the first and second planetary disks between a plurality of pins protruding from the output shaft parallel to the input shaft and the output shaft, and the pins into which the pins are inserted. And the first and second pin insertion holes formed in the first and second planetary discs, and the first and second planetary discs of the first and second input shafts. A decelerator characterized by being eccentric on both sides of the axis.
て回転自在に支持するケーシングと、前記第1入力軸と
前記出力軸とに軸心を一致させて一端が前記第1入力軸
に対し軸方向に相対移動自在で且つ回転方向に連結され
他端が前記出力軸に回転自在に支持された第2入力軸
と、前記第1、第2入力軸間に設けられ前記第1、第2
入力軸を互いに離間する方向に付勢する弾性体と、前記
第1、第2入力軸に偏心して回転自在に支持され前記入
力軸側の外径が前記出力軸側の外径よりも大きい第1、
第2遊星円板と、前記第1、第2遊星円板の外周に形成
された波状の第1、第2エピトロコイド曲線面と、前記
第1、第2エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記第
1、第2入力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に
具えられ前記入力軸側の内径が前記出力軸側の内径より
も大きい第1、第2孔に形成された波状の第1、第2ハ
イポトロコイド曲線面と、前記第1、第2エピトロコイ
ド曲線面と前記第1、第2ハイポトロコイド曲線面とに
挟持され且つ前記第1、第2エピトロコイド曲線面の波
の数より多く前記第1、第2ハイポトロコイド曲線面の
波の数より少ない第1、第2ボールと、前記第1、第2
入力軸と前記出力軸とに対して平行に前記出力軸に突設
された複数のピンと、前記ピンが挿入され前記ピンとの
間に前記第1、第2遊星円板の偏心運動を許容する隙間
を有して前記第1、第2遊星円板に形成された前記第
1、第2ピン挿入孔と、前記第1入力軸を介して前記第
1、第2遊星円板を前記出力軸側へ押圧する押圧手段と
を有し、前記第1、第2遊星円板は前記第1、第2入力
軸の軸心の両側に偏心していることを特徴とする、減速
機。4. A casing for rotatably supporting a first input shaft and an output shaft with their axes coincident with each other, and an axial center of said first input shaft and said output shaft with one end having said first axis. A second input shaft that is axially movable relative to the input shaft, is connected in the rotational direction, and has the other end rotatably supported by the output shaft, and is provided between the first and second input shafts. 1st and 2nd
An elastic body for urging the input shafts away from each other and an eccentric rotatably supported first and second input shafts, the outer diameter of the input shaft side being larger than the outer diameter of the output shaft side. 1,
A second planetary disc, wavy first and second epitrochoidal curved faces formed on the outer circumferences of the first and second planetary discs, and facing the first and second epitrochoidal curved faces and First and second corrugations formed in the first and second holes, which are provided in the casing about the axes of the first and second input shafts and whose inner diameter on the input shaft side is larger than the inner diameter on the output shaft side, It is sandwiched between a second hypotrochoid curved surface, the first and second epitrochoid curved surfaces, and the first and second hypotrochoid curved surfaces, and more than the number of waves of the first and second epitrochoid curved surfaces. The first and second balls, which are less than the number of waves on the first and second hypotrochoid curved surfaces, and the first and second balls.
A gap that allows eccentric movement of the first and second planetary discs between a plurality of pins protruding from the output shaft parallel to the input shaft and the output shaft and the pins into which the pins are inserted. Through the first and second pin insertion holes formed in the first and second planetary disks, and the first and second planetary disks through the first input shaft. And a pressing means for pressing to, wherein the first and second planetary disks are eccentric to both sides of the axis of the first and second input shafts.
円板に替えて厚み方向の断面形状がV字状に形成された
外周面を有する遊星円板の前記外周面に形成されてい
る、請求項2又は4記載の減速機。5. The epitrochoid curved surface is formed on the outer peripheral surface of a planetary disk having an outer peripheral surface having a V-shaped cross section in the thickness direction in place of the planetary disk. The speed reducer according to Item 2 or 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1224993U JPH0665653U (en) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | Reduction gears with balls arranged on the epitrochoidal curved surface on the outer circumference of the planetary disk |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1224993U JPH0665653U (en) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | Reduction gears with balls arranged on the epitrochoidal curved surface on the outer circumference of the planetary disk |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0665653U true JPH0665653U (en) | 1994-09-16 |
Family
ID=11800099
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1224993U Pending JPH0665653U (en) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | Reduction gears with balls arranged on the epitrochoidal curved surface on the outer circumference of the planetary disk |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0665653U (en) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008157391A (en) * | 2006-12-26 | 2008-07-10 | Takao Yokoi | Planetary differential reduction gear |
CN107035821A (en) * | 2017-05-27 | 2017-08-11 | 海尚集团有限公司 | Reductor cyclo drive mechanism based on ellipsoid ball |
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