KR20200037453A

KR20200037453A - 촬영 장치, 물체의 거동 계측 장치, 촬영 제어 방법 및 물체의 거동 계측 방법

Info

Publication number: KR20200037453A
Application number: KR1020207009398A
Authority: KR
Inventors: 히로시 사에구사
Original assignee: 피알쥐알 씨오., 엘티디.
Priority date: 2015-07-07
Filing date: 2016-07-01
Publication date: 2020-04-08
Also published as: WO2017006860A1; KR102104846B1; JP2017022440A; JP6829372B2; KR20180014759A; KR102277827B1

Abstract

이동하는 물체를 촬영할 때에, 간이(簡易)하게 또한 정도(精度) 좋게 촬영 타이밍을 제어하는 것. 촬영 장치(10)는, 이동하는 골프 볼(20)을 촬영하는 촬영부(12)와, 검출 범위 내에 있어서의 골프 볼(20)의 유무를 검지(檢知)하는 반사형 광학식 센서(14)와, 촬영 제어부(182)를 구비한다. 촬영 제어부(182)는, 티(tee)(24)상의 검출 범위 내에 골프 볼(20)이 검지된 후, 검출 범위로부터 골프 볼(20)이 퇴거한 것이 검지된 경우에, 당해 퇴거 타이밍을 기준으로 하여 촬영부(12)에 의한 촬영 타이밍을 제어한다. 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위는, 예를 들어 티(24) 상에 설정된다.

Description

촬영 장치, 물체의 거동 계측 장치, 촬영 제어 방법 및 물체의 거동 계측 방법{IMAGING DEVICE, OBJECT BEHAVIOR MEASUREMENT DEVICE, IMAGING CONTROL METHOD, AND OBJECT BEHAVIOR MEASUREMENT METHOD}

본 발명은, 물체를 촬영하는 촬영 장치, 물체의 거동 계측 장치, 촬영 제어 방법 및 물체의 거동 계측 방법에 관한 것이다.

종래, 골프 볼 등의 이동체의 거동을 계측하는 방법으로서, 촬영 장치(카메라)로 촬영한 화상(畵像)을 이용하는 방법이 알려져 있다.

여기에서, 고속으로 이동하는 이동체를 촬영하기 위해서는, 촬영 장치의 촬영 범위 내에 이동체가 들어간 것을 인식하는 수단이 필요하다. 이와 같은 통과 인식 수단으로서는, 예를 들어 광학식 센서가 넓게 이용되고 있다.

광학식 센서를 이용한 이동체의 촬영 방법의 일례(제1 방법)로서, 타격구에 의한 타격에 의하여 이동을 개시하는 구기용 볼을 촬영하는 경우에, 타격구의 이동 경로 상(上)(타격 직전 위치 등)에 광학식 센서의 검출 범위를 설정하고, 타격구의 통과를 트리거(trigger)로서 촬영을 행하는 방법이 있다.

또한, 예를 들어 제2 방법으로서, 타격 후의 구기용 볼의 예측 이동 경로 상에 광학식 센서의 검출 범위를 설정하고, 구기용 볼의 통과를 트리거로서 촬영을 행하는 방법이 있다.

또한, 예를 들어 제3 방법으로서, 타격 전의 구기용 볼의 고정 위치(골프의 티(tee) 상 등)에 반사형 광학식 센서의 검출 범위를 설정하고, 구기용 볼이 고정 위치로부터 퇴거한 것을 트리거로서 촬영을 행하는 방법이 있다.

상기 제3 방법을 이용한 기술의 일례로서, 예를 들어 하기 특허 문헌 1에서는, 연습자에 의한 골프 스윙을 연속적으로 촬영하는 것과 함께, 볼 센서에 의하여 티 상의 골프 볼의 유무를 검출한다. 그리고, 촬영 개시 후 티 상에 골프 볼이 없어진 것을 검출하면, 트리거 신호를 출력하고, 트리거 신호의 출력으로부터 소정 시간 경과 후에 촬영을 정지하는 스윙 해석 시스템이 개시되어 있다.

일본국 공개특허공보 특개평5-15628호

그렇지만, 제1 방법과 같이 광학식 센서로 타격구를 검지(檢知)하는 경우에는, 타격구의 통과 위치와 카메라의 촬영 범위(구기용 볼의 이동 경로)와의 사이에 거리가 있기 때문에, 이동 속도 등을 산출하여 촬영 타이밍을 조정하는 기구가 필요하다고 하는 과제가 있다.

또한, 제2 방법과 같이 광학식 센서로 이동체인 구기용 볼의 통과를 인식하는 경우에는, 구기용 볼의 통과할 가능성이 있는 영역 전체를 커버하도록 광학식 센서의 검출 범위를 설정할 필요가 있고, 기재(機材)가 고가(高價)로 된다고 하는 과제가 있다.

또한, 제3 방법과 같이 반사형 광학식 센서로 물체의 통과를 인식하는 경우, 검출 대상물 이외(사람의 손이나 발 등)가 통과하여도 오(誤)반응하여 버린다고 하는 과제가 있다.

본 발명은, 이와 같은 사정에 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 이동하는 물체를 촬영할 때에, 간이(簡易)하게 또한 정도(精度) 좋게 촬영 타이밍을 제어할 수 있는 촬영 장치 및 촬영 제어 방법, 및 이것을 이용한 물체의 거동 계측 장치 및 거동 계측 방법을 제공하는 것에 있다.

상술의 목적을 달성하기 위하여, 청구항 1의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 이동하는 물체를 촬영하는 촬영부와, 투광부(投光部)와 수광부(受光部)가 일체로 된 검출부와, 상기 수광부에서 수광되는 광량(光量)에 기초하여 상기 투광부의 투광 방향 측의 검출 범위 내에 있어서의 상기 물체의 유무를 검지하는 검지부를 구비하는 반사형 광학식 센서와, 상기 검출 범위 내에 상기 물체가 검지된 후, 상기 검출 범위로부터 상기 물체가 퇴거한 것이 검지된 경우에, 당해 퇴거 타이밍을 기준으로 하여 상기 촬영부에 의한 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

청구항 2의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 촬영 제어부는, 상기 검출 범위 내에 상기 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 후에 상기 퇴거가 검지된 경우에만, 상기 촬영부에 의한 촬영을 실시하는 것을 특징으로 한다.

청구항 3의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 검출 범위 내에 상기 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 것을 보지(報知)하는 보지부를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

청구항 4의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 반사형 광학식 센서는, 상기 물체의 색을 식별하는 기능을 가지고, 상기 물체가 소정의 색인 경우에만 상기 검출 범위 내에 물체가 있으면 검지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 5의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 반사형 광학식 센서의 반응 속도가 1ms 이하인 것을 특징으로 한다.

청구항 6의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 물체는, 타격구에 의하여 타출(打出)되는 구기용 볼이며, 상기 검출 범위는, 상기 구기용 볼의 타출 위치를 포함하고, 상기 촬영 제어부는, 상기 타격구에 의한 상기 구기용 볼의 타출 후의 화상을 복수 촬영하도록 상기 촬영부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

청구항 7의 발명에 관련되는 물체의 거동 계측 장치는, 청구항 1 내지 6 중 어느 하나에 기재된 촬영 장치를 이용한 물체의 거동 계측 장치이며, 상기 촬영 제어부는, 상기 촬영부의 촬영 범위에 상기 물체가 위치하는 동안에 복수의 화상을 촬영하도록 상기 촬영 타이밍을 제어하고, 상기 촬영부로 촬영된 복수의 화상을 이용하여 상기 물체의 이동 방향, 회전축 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 산출하는 거동 산출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

청구항 8의 발명에 관련되는 물체의 거동 계측 장치는, 상기 촬영부는, 상기 물체의 목표 이동 방향을 따라 복수 설치되어 있고, 상기 거동 산출부는, 복수 촬영된 화상 상의 상기 물체의 중심 위치를 잇는 선분과, 지면과 평행한 선분이 이루는 각도를 상기 물체의 상하 방향의 상기 이동 방향으로서 산출하는 것을 특징으로 한다.

청구항 9의 발명에 관련되는 물체의 거동 계측 장치는, 상기 물체는, 직경이 기지(旣知)의 볼이며, 상기 거동 산출부는, 복수 촬영된 화상간의 상기 볼의 직경의 비율에 기초하여, 복수의 상기 촬영부의 촬영 방향과 직교하는 방향의 상기 이동 방향을 산출하는 것을 특징으로 한다.

청구항 10의 발명에 관련되는 물체의 거동 계측 장치는, 상기 거동 산출부는, 복수의 화상 상의 거리와 실(實) 공간 상의 거리와의 비율에 기초하여 복수의 화상이 촬영된 동안의 상기 물체의 이동 거리를 산출하고, 상기 복수의 화상이 촬영되는 동안의 경과 시간으로 상기 이동 거리를 나누어 상기 이동 속도를 더 산출하는 것을 특징으로 한다.

청구항 11의 발명에 관련되는 물체의 거동 계측 장치는, 상기 이동체는, 전방위(全方位)로부터 시인 가능한 도안을 가지고, 상기 거동 산출부는, 복수 촬영된 화상간에 있어서의 상기 도안의 위치 및 방향의 차분(差分)으로부터 상기 회전축 방향을 산출하는 것을 특징으로 한다.

청구항 12의 발명에 관련되는 촬영 제어 방법은, 이동하는 물체를 촬영하는 촬영 장치를 제어하는 촬영 제어 방법이며, 투광부로부터 투광한 광을 수광부에서 수광하고, 상기 수광부에서 수광되는 광량에 기초하여 상기 투광부의 투광 방향 측의 검출 범위 내에 있어서의 상기 물체의 유무를 검지하는 검지 공정과, 상기 검출 범위 내에 상기 물체가 검지된 후, 상기 검출 범위로부터 상기 물체가 퇴거한 것이 검지된 경우에, 당해 퇴거 타이밍을 기준으로 하여 상기 촬영 장치에 의한 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 제어 공정을 포함한 것을 특징으로 한다.

청구항 13의 발명에 관련되는 물체의 거동 계측 방법은, 청구항 12에 기재된 촬영 제어 방법을 이용한 물체의 거동 계측 방법이며, 상기 촬영 제어 공정에서는, 상기 촬영 장치의 촬영 범위에 상기 물체가 위치하는 동안에 복수의 화상을 촬영하도록 상기 촬영 타이밍을 제어하고, 상기 촬영 장치로 촬영된 복수의 화상을 이용하여 상기 물체의 이동 방향, 회전축 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 산출하는 거동 산출 공정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

청구항 1 및 청구항 12의 발명에 의하면, 반사형 광학식 센서의 검출 범위 내에 물체가 검지된 후, 검출 범위로부터 물체가 퇴거한 타이밍을 기준으로 하여 촬영부에 의한 촬영 타이밍을 제어하기 때문에, 물체가 이동 개시한 것을 검지한 다음 촬영을 행할 수 있고, 물체가 이동하는 모습을 확실하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다. 예를 들어, 물체의 이동 개시를 음성(타격음 등)에 의하여 검지하는 경우와 비교하여, 안정된 검지 결과를 얻을 수 있다. 또한, 물체의 이동 개시를 타격구의 움직임으로부터 검지하는 경우와 비교하여, 시스템 구성의 간소화를 도모하는 데 있어서 유리하게 된다. 또한, 물체가 이동 개시한 후의 임의의 시각에 촬영을 행할 수 있기 때문에, 물체의 이동 속도나 촬영부의 위치 등에 맞추어 촬영 타이밍을 설정할 수 있고, 촬영 장치의 범용성을 향상시키는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 2의 발명에 의하면, 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 경우에만 촬영부에 의한 촬영을 실시하기 때문에, 촬영 대상의 물체가 아닌 것이 검출 범위에 들어간 경우에 잘못하여 촬영하는 것을 방지하는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 3의 발명에 의하면, 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 것을 보지하는 보지부를 더 구비하였기 때문에, 물체의 이동을 조작자가 개시시키는 경우에, 물체의 이동 개시 타이밍을 적확(的確)하게 설정할 수 있고, 효율적으로 물체의 화상을 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 4의 발명에 의하면, 반사형 광학식 센서가 물체의 색을 식별하는 기능을 가지기 때문에, 특정의 물체를 인식하기 쉽게 되고, 반사형 광학식 센서의 인식 정도를 향상시키는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 5의 발명에 의하면, 반사형 광학식 센서의 반응 속도가 1ms 이하이기 때문에, 검출 범위로부터 물체가 퇴거한 후에 신속하게 촬영을 행하는 것이 가능하게 되고, 물체의 이동 속도가 빠른 경우여도 확실하게 촬영을 행하는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 6의 발명에 의하면, 물체가 타격구에 의하여 타출되는 구기용 볼이며, 반사형 광학식 센서의 검출 범위는 구기용 볼의 타출 위치를 포함하기 때문에, 타출 직후의 구기용 볼을 촬영하여 그 거동을 산출하는 거동 산출 장치에 촬영 장치를 적용하는 데 있어서 유리하게 된다. 또한, 반사형 광학식 센서의 검출 범위를 구기용 볼의 타출 위치로 하기 때문에, 센서의 검출 범위가 최저한의 범위에서 끝나고, 촬영 장치의 시스템을 간소화하는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 7 및 청구항 13의 발명에 의하면, 물체가 이동 개시한 후의 임의의 시각에 촬영한 화상을 이용하여 물체의 거동을 계측하기 때문에, 물체의 거동을 정도 좋게 계측하는 데 있어서 유리하게 된다.

청구항 8의 발명에 의하면, 복수의 화상에 있어서의 물체의 위치의 중심 위치의 변위 방향을 상하 방향의 이동 방향으로서 산출하기 때문에, 화상 평면 내에 있어서의 이동 방향을 간이하게 계측할 수 있다.

청구항 9의 발명에 의하면, 복수의 화상에 있어서의 물체의 직경의 비율에 기초하여 촬영 방향(화상 평면)과 직교하는 방향의 이동 방향을 산출하기 때문에, 3차원 공간 내에 있어서의 이동체의 이동 방향을 계측할 수 있고, 보다 상세한 이동체의 거동 정보를 얻을 수 있다.

청구항 10의 발명에 의하면, 물체의 이동 개시 직후의 이동 속도를 산출할 수 있고, 물체의 거동을 보다 상세하게 파악할 수 있다.

청구항 11의 발명에 의하면, 복수의 화상에 있어서의 도안의 위치 및 방향의 차분으로부터 회전축 방향을 산출하기 때문에, 도플러 센서 등으로도 측정이 곤란한 회전축 방향을 용이하게 계측할 수 있다.

도 1은 실시예에 관련되는 촬영 장치(10)의 개략 구성을 도시하는 설명도이다.
도 2는 촬영 장치(10)의 기능적 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 컴퓨터(18)의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는 촬영 장치(10)에 의한 처리의 수순(手順)을 도시하는 플로 차트(flow chart)이다.
도 5는 촬영부(12)에 의한 촬영 화상의 일례를 모식적으로 도시하는 설명도이다.
도 6은 촬영부(12)에 의한 촬영 화상의 일례를 모식적으로 도시하는 설명도이다.
도 7은 촬영 장치(10)의 다른 구성을 도시하는 설명도이다.

이하에 첨부 도면을 참조하여, 본 발명에 관련되는 촬영 장치 및 촬영 제어 방법의 호적(好適)한 실시예를 상세하게 설명한다.

본 실시예에서는, 물체의 일례로서, 골프 클럽(22)에 의하여 타격되어 이동하는 골프 볼(20)을 들고, 촬영 장치(10)의 촬영 화상으로부터 골프 볼(20)의 거동을 계측하는 경우에 관하여 설명한다.

도 1은, 실시예에 관련되는 촬영 장치(10)의 개략 구성을 도시하는 설명도이다.

또한, 도 2는, 촬영 장치(10)의 기능적 구성을 도시하는 블록도이다.

도 1A는 촬영 장치(10)의 구성을 타출 방향에 대하여 후방(後方)으로부터 본 도면이며, 도 1B는 도 1A에 있어서의 골프 볼(20)의 주변을 상면(上面)으로부터 본 도면이다.

도 1A에는, 골프 클럽(22)에 의하여 골프 볼(20)을 타격하려고 하는 조작자(플레이어)(I)가 도시되어 있다. 골프 볼(20)은, 지면(수평면)(G)에 삽입된 티(24) 상에 재치(載置)되어 있고, 이 상태에서 골프 클럽(22)에 의하여 타격되어, 이동을 개시한다. 즉, 도 1A의 예에서는, 티(24) 상의 골프 볼(20)의 위치가 이동 개시 위치(P0)가 된다.

덧붙여, 골프 볼(20)을 티(24)에 재치한 상태에서 계측을 행할지, 지면(G)에 재치한 상태에서 계측을 행할지, 즉, 티(24) 상의 골프 볼(20)의 위치를 이동 개시 위치(P0)로 할지, 지면(G) 상의 골프 볼(20)의 위치를 이동 개시 위치(P0)로 할지는 조작자(I)의 임의이지만, 후술하는 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위가 이동 개시 위치(P0)를 포함하도록 조정할 필요가 있다.

또한, 도 1B에 도시하는 부호 T는, 골프 클럽(22)에 의하여 골프 볼(20)을 타격하였을 때의 목표 이동 방향이다. 덧붙여, 도면 중에는 도시되지 않지만, 목표 이동 방향(T)은 상하 방향(중력 방향)에도 변위가 있는 것으로 한다.

이하, 촬영 장치(10)가 설치된 공간의 좌표의 원점을 이동 개시 위치(P0)로 하고, 목표 이동 방향(T)의 지면(G)으로의 투영선과 평행한 방향을 x축, 중력 방향과 반대 방향을 z축, x축 및 z축과 직교하는 방향을 y축으로 한다. 덧붙여, 도 1에서는 도시의 형편상, 각 좌표축을 원점인 이동 개시 위치(P0)로부터 떨어진 위치에 도시하고 있다.

또한, 부호 M은, 골프 볼(20)의 표면에 부여된 마크이다.

촬영 장치(10)는, 촬영부(12), 반사형 광학식 센서(14), 램프(15) 및 컴퓨터(18)를 포함하여 구성된다.

촬영부(12)는, 정지 영상을 촬영하는 카메라이다.

본 실시예에서는, 목표 이동 방향(T)을 따라 2대의 카메라(제1 카메라(12A), 제2 카메라(12B))를 설치하고 있다. 제1 카메라(12A)는, 이동 개시 위치(P0)를 포함하고 목표 이동 방향(T)을 따른 소정 범위 FA를 촬영 범위로 하고 있다. 또한, 제2 카메라(12B)는, 제1 카메라(12A)에 대하여 목표 이동 방향(T) 측으로 떨어진 위치에 설치되어 있고, 제1 카메라(12A)의 촬영 범위(FA)보다도 목표 이동 방향(T) 측으로 벗어난 소정 범위 FB를 촬영 범위로 하고 있다.

즉, 촬영부(12)는 골프 볼(20)의 타출 방향을 따라 복수 설치되어 있고, 골프 클럽(22)에 의한 골프 볼(20)의 타출 후의 화상을 복수 촬영한다. 덧붙여, 1대의 카메라를 이용하여 촬영 시각을 옮겨 가며 복수의 화상을 촬영하도록 하여도 무방하다.

또한, 도 1B에서는, 제1 카메라(12A)의 촬영 범위(FA)와 제2 카메라(12B)의 촬영 범위(FB)가 일부 중복하고 있도록 도시하고 있지만, 중복하고 있지 않아도 무방하다.

제1 카메라(12A) 및 제2 카메라(12B)의 위치는 기지이며, 이동 개시 위치(P0)에 대한 촬영 범위(FA, FB)의 위치도 기지이다.

촬영부(12)에 의하여 촬영된 화상은, 후술하는 컴퓨터(18)로 출력된다.

또한, 촬영부(12)의 촬영 타이밍은, 후술하는 컴퓨터(18)의 촬영 제어부(182)로 제어된다.

반사형 광학식 센서(14)는, 투광부(1402)와 수광부(1404)가 일체로 된 검출부(1406)와, 수광부(1404)에서 수광되는 광량에 기초하여 투광부(1402)의 투광 방향 측의 검출 범위 내에 있어서의 물체의 유무를 검지하는 검지부(1408)를 구비한다.

본 실시예에서는, 반사형 광학식 센서(14)로서 확산 반사형의 센서를 이용하고 있지만, 회귀 반사식의 센서나 투과형의 센서를 이용하여도 무방하다.

본 실시예에서는, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위를 이동 개시 위치(P0)에 맞추고 있다. 즉, 투광부(1402)로부터의 투영광(LI)이 이동 개시 위치(P0)를 통과하도록 설치한다. 티(24) 상에 골프 볼(20)이 없는 경우에는, 투영광(LI)은 이동 개시 위치(P0)를 통과하여 간다. 한편, 티(24) 상에 골프 볼(20)이 있는 경우에는, 골프 볼(20)의 표면에서 반사한 반사광(LR)이 수광부(1404)를 향하여, 수광부(1404)에서의 수광량이 증가한다. 이것에 의하여, 티(24) 상의 골프 볼(20)의 유무를 검지할 수 있다.

덧붙여, 반사형 광학식 센서(14)는, CMOS센서 등의 화상 센서를 이용하여 물체의 색을 식별하는 기능을 가지는 것이어도 무방하다. 이 경우, 물체가 특정의 색인 경우에만 검출 범위 내에 물체가 있으면 검지한다.

보다 상세하게는, 예를 들어 일반적인 골프 볼(20)의 색인 백색의 물체가 검출 범위 내에 있는 경우에만 물체를 검출하는 센서를 이용한다. 이것에 의하여, 골프 클럽(22)이나 조작자(I)의 손발 등이 티(24) 주변에 있는 것을 골프 볼(20)으로서 오검지하는 것을 방지하여, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 반사형 광학식 센서(14)의 반응 속도는, 1ms 이하인 것이 바람직하다.

이것은, 골프 볼(20)의 이동 속도나 촬영부(12)의 위치에 따라서는, 촬영부(12)의 촬영 타이밍을 골프 볼(20)의 이동 개시 직후로 하는 것이 요구되기 때문이다. 반응 속도의 빠른 반사형 광학식 센서(14)를 사용하는 것에 의하여, 촬영 타이밍을 보다 빠른 타이밍으로 설정하는 것이 가능하게 되고, 촬영 장치(10)에 의한 촬영 정도를 향상시킬 수 있다.

램프(15)는, 반사형 광학식 센서(14) 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 것을 보지하는 보지부의 일례이며, 본 실시예에서는, 티(24) 상에 골프 볼(20)이 소정 시간 이상 계속하여 검출된 경우에 점등하여 시각적으로 보지를 행한다.

이것은 후술하는 바와 같이, 조작자(I)에 대하여 촬영의 준비가 갖추어진 것을 보지하기 때문이다.

램프(15)는, 예를 들어 반사형 광학식 센서(14)의 근방(도 1에서는 반사형 광학식 센서(14)와 일체)의, 조작자(I)가 어드레스 자세를 취한 상태에서 무리 없이 시인할 수 있는 위치에 설치된다.

덧붙여, 보지부로서 스피커 등의 음성 출력 수단 등을 이용하여도 무방하다.

또한, 도 2에서는 램프(15)(보지부)와 컴퓨터(18)를 접속하여 도시하고 있지만, 램프(15)(보지부)와 반사형 광학식 센서(14)를 직접 접속하여도 무방하다.

컴퓨터(18)는, CPU(1802)가 각종 프로그램을 실행하는 것에 의하여, 촬영 제어부(182) 및 거동 산출부(184)를 실현한다.

도 3은, 컴퓨터(18)의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다.

컴퓨터(18)는, CPU(1802)와, 도시하지 않는 인터페이스 회로 및 버스 라인을 통하여 접속된 ROM(1804), RAM(1806), 하드 디스크 장치(HDD)(1808), 디스크 장치(1810), 키보드(1812), 마우스(1814), 디스플레이(1816), 프린터(1818), 입출력 인터페이스(I/F)(1820) 등을 가지고 있다.

ROM(1804)은 제어 프로그램 등을 격납하고, RAM(1806)은 워킹 에어리어를 제공하는 것이다.

하드 디스크 장치(1808)는 촬영부(12)의 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 제어 프로그램이나 골프 볼(20)의 거동의 계측을 행하기 위한 전용의 프로그램(거동 계측 프로그램)을 격납하고 있다.

디스크 장치(1810)는 CD나 DVD 등의 기록 매체에 대하여 데이터의 기록 및/또는 재생을 행하는 것이다.

키보드(1812) 및 마우스(1814)는, 조작자에 의한 조작 입력을 받아들이는 것이다.

디스플레이(1816)는 데이터를 표시 출력하는 것이며, 프린터(1818)는 데이터를 인쇄 출력하는 것이며, 디스플레이(1816) 및 프린터(1818)에 의하여 데이터를 출력한다.

입출력 인터페이스(1820)는, 촬영부(12), 반사형 광학식 센서(14), 램프(15) 등과의 사이에서 데이터의 수수(授受)를 행하는 것이다.

덧붙여, 컴퓨터(18)로서 스마트폰이나 태블릿 등의 소형 정보 기기를 이용하여도 무방하다.

또한, 도 1에서는 컴퓨터(18)와 촬영부(12) 등의 기기를 배선으로 접속하여 도시하고 있지만, 이것들의 기기간의 통신을 무선 통신으로 행하여도 무방하다.

또한, 컴퓨터(18)(스마트폰이나 태블릿 등을 포함한다)가 카메라나 스피커를 구비하고 있는 경우에는, 컴퓨터(18)가 구비하는 카메라를 이용하여 화상의 촬영을 하거나, 컴퓨터(18)가 구비하는 스피커를 이용하여 보지부에 의한 보지를 행하거나 하여도 무방하다. 이 경우, 촬영 장치(10)를 구성하는 기기의 수를 적게 하여, 기기의 설치의 수고나 스페이스를 생략할 수 있다.

도 2의 설명으로 되돌아와, 촬영 제어부(182)는, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위 내에 물체가 검지된 후, 검출 범위로부터 물체가 퇴거한 것이 검지된 경우에, 당해 퇴거 타이밍을 기준으로 하여 촬영부(12)에 의한 촬영 타이밍을 제어한다.

촬영 타이밍의 제어란, 예를 들어 검출 범위로부터 물체가 퇴거한 시각을 T0(기준 시각)로 하여, 기준 시각(T0)으로부터 소정의 지연(遲延) 시간(Tx)을 취한 타이밍에 촬영부(12)에서의 촬영을 행하는 것이다.

본 실시예에서는, 촬영부(12)로서 2대의 카메라(12A, 12B)가 설치되어 있기 때문에, 각 카메라(12A, 12B)에 대하여 각각 다른 지연 시간(Tx)을 설정한다. 보다 상세하게는, 제1 카메라(12A)에는 제1 지연 시간(Tx1)을 설정하는 한편으로, 제2 카메라(12B)는 제1 카메라(12A)보다도 이동 개시 위치(P0)로부터 먼 위치에 있기 때문에, 제1 지연 시간(Tx1)보다도 긴 제2 지연 시간(Tx2)을 설정한다. 촬영 제어부(182)는, 각각의 카메라(12A, 12B)(촬영부)의 촬영 범위에 물체가 위치하는 동안에 화상을 촬영하도록 각각의 카메라(12A, 12B)의 촬영 타이밍을 제어한다.

각 지연 시간(Tx1, Tx2)은, 예를 들어 조작자(I)의 골프 숙련도나 골프 클럽(22)의 종류 등으로부터 골프 볼(20)의 이동 속도(특히 초속)의 개산(槪算)값을 예측하거나, 각 카메라의 위치(이동 개시 위치(P0)로부터의 거리) 등으로부터 적의(適宜) 설정하면 된다.

또한, 본 실시예에 있어서 촬영 제어부(182)는, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 후에 당해 물체의 퇴거가 검지된 경우에만, 촬영부(12)에 의한 촬영을 실시한다.

이것은, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위인 티(24) 상 또는 티(24)의 근방에 물체가 검지된 경우여도, 그 물체가 골프 볼(20)이 아니라, 예를 들어 조작자(I)의 손발이나 골프 클럽(22)의 헤드 등일 가능성이 있고, 이 경우에 촬영을 행하면 오촬영으로 되어 버리기 때문이다.

여기에서, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위(티(24) 상)의 물체가 골프 볼(20)인 경우에는, 조작자(I)가 티 상에 골프 볼(20)을 세트한 후, 어드레스 자세를 취하여 스윙을 실시하는 동안에 일정한 시간이 필요할 것이다. 한편으로, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위의 물체가 골프 볼(20) 이외인 경우에는, 곧바로 이동하여 검출 범위로부터 벗어날 가능성이 높다.

따라서, 촬영 제어부(182)는, 반사형 광학식 센서(14)에 의한 물체의 검지가 소정 시간 이상 계속된 경우에만 촬영부(12)에 의한 촬영을 행하고, 물체의 오검지를 방지하여 확실하게 골프 볼(20)을 촬영할 수 있도록 하고 있다.

덧붙여, 본 실시예에서는, 보지부인 램프(15)에 의하여 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 것을 보지하기 때문에, 조작자(I)는 골프 볼(20)을 티(24)에 세트한 후, 램프(15)의 점등을 기다리고 스윙을 개시하면 된다.

거동 산출부(184)는, 촬영부(12)로 촬영된 화상을 이용하여 골프 볼(20)의 거동을 산출한다.

본 실시예에서는, 촬영부(12)로 촬영된 화상이란, 제1 카메라(12A)로 촬영된 제1 화상 및 제2 카메라(12B)로 촬영된 제2 화상의 2매이다.

또한, 골프 볼(20)의 거동이란, 타격 후의 골프 볼(20)의 이동 방향, 회전축 방향 및 이동 속도이다.

여기에서, 거동 산출부(184)에 의한 골프 볼(20)의 거동의 산출 방법에 관하여 설명한다.

도 5는, 촬영부(12)에 의한 촬영 화상의 일례를 모식적으로 도시하는 설명도이다.

도 5A는 제1 화상을 도시하고, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위로부터 골프 볼(20)이 퇴거한 기준 시각(T0)으로부터, 제1 지연 시간(Tx1) 후의 촬영 범위(FA)를 제1 카메라(12A)로 촬영한 화상이다.

도 5B는 제2 화상을 도시하고, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위로부터 골프 볼(20)이 퇴거한 기준 시각(T0)으로부터, 제2 지연 시간(Tx2)(＞Tx1) 후의 촬영 범위(FB)를 제2 카메라(12B)로 촬영한 화상이다.

또한, 도 5C는 도 5A로부터 골프 클럽(22)을 소거한 다음, 도 5A 및 도 5B를 중첩하고 있다. 덧붙여, 2대의 카메라(12A, 12B)의 위치 및 촬영 범위(FA, FB)의 위치는 기지이기 때문에, 도 5C와 같이 2개의 화상을 중첩하는 것이 가능하다.

또한, 도 6도, 촬영부(12)에 의한 촬영 화상의 일례를 모식적으로 도시하는 설명도이며, 도 6A는 도 5A와 동일한 도면, 도 6B는 골프 볼(20)이 제2 카메라(12B)에 대하여 가까워지는 방향(y좌표 플러스 방향)으로 이동한 경우의 화상이며, 도 6C는 골프 볼(20)이 제2 카메라(12B)에 대하여 멀어지는 방향(y좌표 마이너스 방향)으로 이동한 경우의 화상이다.

우선, 상하 방향(x-z 평면 상)에 있어서의 이동 방향(θh)의 산출 방법에 관하여 설명한다.

도 5C에 도시하는 바와 같이, 제1 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 중심점(P1)과 제2 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 중심점(P2)을 잇는 선분(L1)과, 제1 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 중심점(P1)을 지나고 지면(G)과 평행한 선분(L2)이 이루는 각(θh)에 의하여, 상하 방향(x-z 평면 상)의 이동 방향을 특정할 수 있다.

즉, 거동 산출부(184)는, 제1 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 위치와 제2 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 위치와의 변위 방향을 이동 방향으로서 산출한다. 보다 상세하게는, 복수 촬영된 화상 상의 물체의 중심 위치를 잇는 선분(상기 L1)과, 지면(G)과 평행한 선분(상기 L2)이 이루는 각도를 물체의 상하 방향의 이동 방향으로서 산출한다.

덧붙여, 각 카메라(12A, 12B)의 광축이 지면(G)과 평행이 아니라, 상하 방향으로 기울어 있는 경우는, 당해 기울기를 보정한 다음 상하 방향의 이동 방향(θh)을 산출한다.

다음으로, 좌우 방향(x-y 평면 상)에 있어서의 이동 방향(θw)의 산출 방법에 관하여 설명한다.

골프 볼(20)이 목표 이동 방향(T)에 대하여 좌우 방향으로 기울어 이동하고 있는 경우에는, 도 6에 도시하는 바와 같이 이동 개시 전후로 화상 상의 골프 볼(20)의 직경이 다르다.

도 6의 예에서는, 도 6A의 골프 볼(20)의 직경(R0)에 대하여, 도 6B와 같이 골프 볼(20)이 제2 카메라(12B)에 대하여 가까워지는 방향으로 이동한 경우에는 직경(R1)이 커지고(R1＞R0), 도 6C와 같이 골프 볼(20)이 제2 카메라(12B)에 대하여 멀어지는 방향으로 이동한 경우에는 직경(R2)이 작아진다(R2＜R0).

각 카메라(12A, 12B)의 촬영 배율 및 화각(畵角)은 기지이기 때문에, 2개의 화상 상의 골프 볼(20)의 직경의 차분에 기초하여, 좌우 방향(x-y 평면 상)의 이동 방향(θw)을 특정할 수 있다.

예를 들어, 도 6B와 같이 골프 볼(20)이 제2 카메라(12B)에 대하여 가까워지는 방향(y좌표 플러스 방향)으로 이동한 경우에는, 화상 상의 골프 볼(20)의 직경이 클수록 제2 카메라(12B) 방향으로 크게 돌아가 있게 된다. 또한, 도 6C와 같이 골프 볼(20)이 제2 카메라(12B)에 대하여 멀어지는 방향(y좌표 마이너스 방향)으로 이동한 경우에는, 화상 상의 골프 볼(20)의 직경이 작을수록 제2 카메라(12B)와 반대 방향으로 크게 돌아가 있게 된다.

즉, 거동 산출부(184)는, 제1 화상 및 제2 화상간(복수의 화상간)의 골프 볼의 직경의 비율에 기초하여, 촬영부(12)의 촬영 방향과 직교하는 방향의 이동 방향을 산출한다.

또한, 이동 방향(θw)을 산출하는 다른 방법으로서 2대의 카메라를 이용한 스테레오 계측을 행하여도 무방하다.

도 7은, 촬영 장치(10)의 다른 구성을 도시하는 설명도이다.

도 7A에는, 2대의 카메라(13A, 13B)가, 각각의 촬영 범위(FA, FB)를 가능한 한 중복하도록 설치되어 있다.

덧붙여, 카메라(13A, 13B)의 위치나 촬영 방향(향하는 쪽)이나 촬영 배율 등의 카메라 파라미터는, 미리 특정되어 있다.

그리고, 카메라(13A, 13B)로, 각각 동시 또한 소정 시간을 두고 2회 화상을 촬영하고, 합계 4매의 화상을 얻는다. 촬영 시각은, 기준 시각부터 소정의 지연 시간(Tx3, Tx4)(Tx3≠Tx4) 경과 후로 하지만, 어느 촬영 시에도 촬영 범위(FA, FB)에 골프 볼(20)이 위치하는 것과 같은 시각으로 한다.

각각의 카메라(13A, 13B)로 촬영한 화상 상에 있어서의 골프 볼(20)의 위치를 특정하고, 상기의 카메라 파라미터를 이용하여 2시각(화상의 촬영 시각)에 있어서의 골프 볼(20)의 3차원 공간 상의 위치를 특정한다. 이 2시각에 있어서의 골프 볼(20)의 3차원 공간 상의 위치의 차분으로부터 골프 볼(20)의 이동 방향(θw)을 산출할 수 있다.

또한, 도 7B와 같이, 각각의 촬영 범위(FA, FB)가 중복하도록 설치된 2대의 카메라(17A, 17B)로 이루어지는 제1 카메라 쌍(19A)과, 각각의 촬영 범위(FC, FD)가 중복하도록 설치된 2대의 카메라(17C, 17D)로 이루어지는 제2 카메라 쌍(19B)과의 합계 4대의 카메라를 설치하여 촬영을 행하여도 무방하다.

이 경우, 촬영 범위(FA, FB) 내에 골프 볼(20)이 위치하였을 때에, 제1 카메라 쌍(19A)(카메라(17A, 17B))으로 동시에 화상을 촬영한다. 또한, 촬영 범위(FC, FD) 내에 골프 볼(20)이 위치하였을 때에, 제2 카메라 쌍(19B)(카메라(17C, 17D))으로 동시에 화상을 촬영한다.

이와 같이, 합계 4대의 카메라로 4매의 화상을 얻도록 하여도 무방하다.

다음으로, 회전축 방향의 산출 방법에 관하여 설명한다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 골프 볼(20)에는 마크 M이 부가되어 있다. 제1 화상과 제2 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 마크 M의 위치의 변화 및 방향의 변화에 기초하여, 골프 볼(20)의 회전축 방향을 특정할 수 있다.

덧붙여, 골프 볼(20)에 부가하는 마크 M은, 골프 볼(20)이 어느 방향으로 회전하여도 화상 상에 비치는 것과 같은 도안으로 하는 것이 바람직하다. 이와 같은 도안으로서는, 예를 들어 도 5 등과 같이 골프 볼(20)의 전체 둘레에 걸쳐 그려진 선분 등 종래 공지의 다양한 도안을 이용할 수 있다.

계속하여, 이동 속도의 산출 방법에 관하여 설명한다.

이동 속도의 산출에는, 우선 골프 볼(20)의 이동 거리를 산출한다. 상술한 바와 같이 각 카메라(12A, 12B)의 설치 위치나 촬영 배율은 기지이기 때문에, 화상 상의 거리와 실 공간 상의 거리와의 비율은 기지이며, 제1 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 위치와 제2 화상에 있어서의 골프 볼(20)의 위치와의 관계로부터 골프 볼(20)의 x-z 평면 상의 2차원적인 이동 거리를 산출할 수 있다.

또한, 제1 카메라(12A)에 설정된 제1 지연 시간(Tx1)과 제2 카메라(12B)에 설정된 제2 지연 시간(Tx2)과의 차분으로부터, 제1 화상이 촬영되고 나서 제2 화상이 촬영될 때까지의 경과 시간을 특정할 수 있다.

즉, 거동 산출부(184)는, 복수의 화상 상의 거리와 실 공간 상의 거리와의 비율에 기초하여 복수의 화상이 촬영된 동안의 물체의 이동 거리를 산출하고, 복수의 화상이 촬영되는 동안의 경과 시간으로 이동 거리를 나누어 이동 속도를 산출한다. 즉, 2매의 화상간에 있어서의 골프 볼(20)의 이동 거리를, 2매의 화상이 촬영되는 동안의 경과 시간으로 나누는 것에 의하여, 골프 볼(20)의 이동 속도를 산출할 수 있다.

도 4는, 촬영 장치(10)에 의한 처리의 수순을 도시하는 플로 차트이다.

우선, 조작자(I)는 반사형 광학식 센서(14)를 기동한다(스텝 S400). 반사형 광학식 센서(14)는, 검출 범위 내에 광을 투광하고, 수광한 광량에 기초하여 검출 범위 내에 물체가 있는지 여부를 판단한다(스텝 S402).

반사형 광학식 센서(14)는, 검출 범위 내에 물체를 검출할 때까지 대기하고(스텝 S402: No의 루프), 물체를 검출하면(스텝 S402: Yes), 물체를 검출한 상태에서 소정 시간이 경과할 때까지 스텝 S402로 되돌아와 대기한다(스텝 S404: No의 루프). 덧붙여, 소정 시간이 경과하기 전에 물체가 검출 범위로부터 퇴거한 경우에는, 스텝 S402로 되돌아와 이후의 처리를 반복한다.

물체를 검출한 상태가 소정 시간 계속한 경우(스텝 S404: Yes), 보지부인 램프(15)를 점등하고, 조작자(I)에 촬영 준비가 완료한 것을 보지한다(스텝 S406).

그 후, 검출 범위로부터 물체가 퇴출할 때까지는 스텝 S406으로 되돌아와 대기하고(스텝 S408: No의 루프), 물체가 퇴출하면(스텝 S408: Yes), 촬영 제어부(182)는, 퇴출 시각(기준 시각(T0))으로부터 제1 지연 시간(Tx1) 경과 후에 제1 카메라(12A)로 1매째의 화상을 촬영한다(스텝 S410). 또한, 퇴출 시각(기준 시각(T0))으로부터 제2 지연 시간(Tx2)(＞Tx1) 경과 후에 제2 카메라(12B)로 2매째의 화상을 촬영한다(스텝 S412).

거동 산출부(184)는, 스텝 S410, S412에서 촬영한 2매의 화상을 이용하여 골프 볼(20)의 거동을 산출하고(스텝 S414), 산출한 거동의 정보를 디스플레이(1816)나 인쇄지 등에 표시하여(스텝 S416), 본 플로 차트에 의한 처리를 종료한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시예에 관련되는 촬영 장치(10)는, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위 내에 물체가 검지된 후, 검출 범위로부터 물체가 퇴거한 타이밍을 기준으로 하여 촬영부(12)에 의한 촬영 타이밍을 제어하기 때문에, 물체가 이동 개시한 것을 검지한 다음 촬영을 행할 수 있고, 물체가 이동하는 모습을 확실하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다.

예를 들어, 물체의 이동 개시를 음성(타격음 등)에 의하여 검지하는 경우와 비교하여, 안정된 검지 결과를 얻을 수 있다. 또한, 물체의 이동 개시를 타격구의 움직임으로부터 검지하는 경우와 비교하여, 시스템 구성의 간소화를 도모하는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 물체가 이동 개시한 후의 임의의 시각에 촬영을 행할 수 있기 때문에, 물체의 이동 속도나 촬영부(12)의 설치 위치 등에 맞추어 촬영 타이밍을 설정할 수 있고, 촬영 장치(10)의 범용성을 향상시키는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 촬영 장치(10)는, 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 경우에만 촬영부(12)에 의한 촬영을 실시하기 때문에, 촬영 대상의 물체가 아닌 것이 검출 범위에 들어간 경우에 잘못하여 촬영하는 것을 방지하는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 촬영 장치(10)는, 검출 범위 내에 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 것을 보지하는 램프(15)(보지부)를 더 구비하였기 때문에, 물체의 이동을 조작자(I)가 개시시키는 경우에, 물체의 이동 개시 타이밍을 적확하게 설정할 수 있고, 효율적으로 물체의 화상을 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 촬영 장치(10)에 있어서, 반사형 광학식 센서(14)가 물체의 색을 식별하는 기능을 가지는 것이면, 예를 들어 골프 볼(20)등의 특정의 물체를 인식하기 쉽게 되고, 반사형 광학식 센서(14)의 인식 정도를 향상시키는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 촬영 장치(10)에 있어서, 반사형 광학식 센서(14)의 반응 속도를 1ms 이하로 하면, 검출 범위로부터 물체가 퇴거한 후에 신속하게 촬영을 행하는 것이 가능하게 되고, 물체의 이동 속도가 빠른 경우여도 확실하게 촬영을 행하는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 촬영 장치(10)는, 물체가 타격구에 의하여 타출되는 구기용 볼이며, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위는 구기용 볼의 타출 위치를 포함하기 때문에, 타출 직후의 구기용 볼을 촬영하여 그 거동을 산출하는 거동 산출 장치에 촬영 장치를 적용하는 데 있어서 유리하게 된다.

또한, 촬영 장치(10)는, 반사형 광학식 센서(14)의 검출 범위를 구기용 볼의 타출 위치로 하기 때문에, 센서의 검출 범위가 최저한의 범위에서 끝나고, 촬영 장치(10)의 시스템을 간소화하는 데 있어서 유리하게 된다.

10……촬영 장치, 12……촬영부, 12A……제1 카메라, 12B……제2 카메라, 14……반사형 광학식 센서, 1402……투광부, 1404……수광부, 1406……검출부, 1408……검지부, 15……램프, 18……컴퓨터, 182……촬영 제어부, 184……거동 산출부, 20……골프 볼, 22……골프 클럽, 24……티, FA, FB……촬영 범위, G……지면, I……조작자, LI……투영광, LR……반사광, M……마크, P0……이동 개시 위치, T……목표 이동 방향.

Claims

이동하는 물체를 촬영하는 촬영부와,
투광부(投光部)와 수광부(受光部)가 일체로 된 검출부와, 상기 수광부에서 수광되는 광량(光量)에 기초하여 상기 투광부의 투광 방향 측의 검출 범위 내에 있어서의 상기 물체의 유무를 검지(檢知)하는 검지부를 구비하는 반사형 광학식 센서와,
상기 검출 범위 내에 상기 물체가 검지된 후, 상기 검출 범위로부터 상기 물체가 퇴거한 것이 검지된 경우에, 당해 퇴거 타이밍을 기준으로 하여 상기 촬영부에 의한 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 제어부
를 구비하는 것을 특징으로 하는 촬영 장치.
제1항에 있어서,
상기 촬영 제어부는, 상기 검출 범위 내에 상기 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 후에 상기 퇴거가 검지된 경우에만, 상기 촬영부에 의한 촬영을 실시하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.
제2항에 있어서,
상기 검출 범위 내에 상기 물체가 소정 시간 이상 계속하여 검지된 것을 보지(報知)하는 보지부를 더 구비하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반사형 광학식 센서는, 상기 물체의 색을 식별하는 기능을 가지고, 상기 물체가 소정의 색인 경우에만 상기 검출 범위 내에 물체가 있으면 검지하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반사형 광학식 센서의 반응 속도가 1ms 이하인,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 물체는, 타격구에 의하여 타출(打出)되는 구기용 볼이며,
상기 검출 범위는, 상기 구기용 볼의 타출 위치를 포함하고,
상기 촬영 제어부는, 상기 타격구에 의한 상기 구기용 볼의 타출 후의 화상(畵像)을 복수 촬영하도록 상기 촬영부를 제어하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 기재된 촬영 장치를 이용한 물체의 거동 계측 장치에 있어서,
상기 촬영 제어부는, 상기 촬영부의 촬영 범위에 상기 물체가 위치하는 동안에 복수의 화상을 촬영하도록 상기 촬영 타이밍을 제어하고,
상기 촬영부로 촬영된 복수의 화상을 이용하여 상기 물체의 이동 방향, 회전축 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 산출하는 거동 산출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.
제7항에 있어서,
상기 촬영부는, 상기 물체의 목표 이동 방향을 따라 복수 설치되어 있고,
상기 거동 산출부는, 복수 촬영된 화상 상의 상기 물체의 중심 위치를 잇는 선분과, 지면과 평행한 선분이 이루는 각도를 상기 물체의 상하 방향의 상기 이동 방향으로서 산출하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.
제8항에 있어서,
상기 물체는, 직경이 기지(旣知)의 볼이며,
상기 거동 산출부는, 복수 촬영된 화상간의 상기 볼의 직경의 비율에 기초하여, 복수의 상기 촬영부의 촬영 방향과 직교하는 방향의 상기 이동 방향을 산출하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 거동 산출부는, 복수의 화상 상의 거리와 실(實) 공간 상의 거리와의 비율에 기초하여 복수의 화상이 촬영된 동안의 상기 물체의 이동 거리를 산출하고, 상기 복수의 화상이 촬영되는 동안의 경과 시간으로 상기 이동 거리를 나누어 상기 이동 속도를 더 산출하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동체는, 전방위(全方位)로부터 시인 가능한 도안을 가지고,
상기 거동 산출부는, 복수 촬영된 화상간에 있어서의 상기 도안의 위치 및 방향의 차분(差分)으로부터 상기 회전축 방향을 산출하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.
이동하는 물체를 촬영하는 촬영 장치를 제어하는 촬영 제어 방법에 있어서,
투광부로부터 투광한 광(光)을 수광부에서 수광하고, 상기 수광부에서 수광되는 광량에 기초하여 상기 투광부의 투광 방향 측의 검출 범위 내에 있어서의 상기 물체의 유무를 검지하는 검지 공정과,
상기 검출 범위 내에 상기 물체가 검지된 후, 상기 검출 범위로부터 상기 물체가 퇴거한 것이 검지된 경우에, 당해 퇴거 타이밍을 기준으로 하여 상기 촬영 장치에 의한 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 제어 공정을 포함한 것을 특징으로 하는 촬영 제어 방법.
제12항에 기재된 촬영 제어 방법을 이용한 물체의 거동 계측 방법에 있어서,
상기 촬영 제어 공정에서는, 상기 촬영 장치의 촬영 범위에 상기 물체가 위치하는 동안에 복수의 화상을 촬영하도록 상기 촬영 타이밍을 제어하고,
상기 촬영 장치로 촬영된 복수의 화상을 이용하여 상기 물체의 이동 방향, 회전축 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 산출하는 거동 산출 공정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 방법.