KR20200019393A - 댐핑장치 및 이를 포함한 이미지 센싱용 고정장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 댐핑장치 및 이를 포함한 이미지 센싱용 고정장치를 개시한다. 본 발명은, 제1 케이스와, 상기 제1 케이스와 대향하도록 배치되며, 외부물체와 이격되도록 배치된 제2 케이스와, 상기 제1 케이스와 제2 케이스를 연결하는 제1 댐핑부와, 상기 외부 물체와 상기 제2 케이스에 각각 배치되는 제2 댐핑부를 포함한다.

Description

댐핑장치 및 이를 포함한 이미지 센싱용 고정장치{damping apparatus and fixing device for sensing image having the same}

본 발명은 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 댐핑장치 및 이를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치에 관한 것이다.

주변의 이미지를 센싱하기 위하여 다양한 장치들이 사용될 수 있다. 예를 들면, 주변의 이미지를 센싱하기 위하여 라이다, 촬상장치 등을 구비하고 이를 통하여 획득한 데이터를 근거로 주변의 이미지를 센싱할 수 있다. 이때, 촬상장치는 화각이 있으므로 주변 전체를 촬영하는 것이 어렵고 주변의 일부만을 촬영할 수 있다. 또한, 하나의 촬상장치를 통하여 다양한 장소를 촬영하기 위하여 다양한 장소에 촬상장치를 고정시켜야 한다. 이러한 것을 해결하기 위하여 복수개의 촬상장치를 다양한 방향으로 설치하여 주변의 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 그러나 이러한 경우 복수개의 촬상장치를 고정시키기 위하여 다양한 구조물들이 필요하고 이러한 구조물은 많은 공간을 차지하거나 서로 간섭을 일으켜 복수개의 촬상장치를 고정시키는 것이 상당히 어려울 수 있다. 뿐만 아니라 복수개의 촬상장치에서 촬영된 이미지는 각 촬상장치의 광축이 일 지점에서 만나지 못함으로써 서로 상이한 지점에서 바라본 이미지만을 획득할 수 있다. 이러한 경우 각 촬상장치에서 획득한 이미지 데이터를 서로 연동하여 처리하는 것이 상당히 어려울 수 있다.

또한, 상기와 같은 촬상장치를 이동체에 배치하여 이동시키는 경우 이동체의 이동으로 인하여 촬상장치가 흔들릴 수 있다. 이때, 촬상장치는 이동체의 이동으로 발생하는 진동 또는 이동체에 가해지는 외력으로 인한 진동 등으로 인하여 특정 주파수에서 심하게 흔들리는 현상이 발생할 수 있다. 이러한 현상은 촬상장치를 큰 폭으로 진동시킴으로써 촬상장치에서 선명한 영상을 획득하는 것이 어려울 수 있다.

종래의 찰상장치를 고정시키는 장치는 하나의 촬상장치를 하나의 방향으로 고정시키도록 형성될 뿐만 아니라 복수개의 촬상장치를 고정시키는 경우에도 각 촬상장치의 광축이 동일한 지점을 통과하지 못함으로써 동일한 지점에서 바라본 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 어렵다. 또한, 촬상장치를 이동하는 이동부에 배치하여 이미지 데이터를 획득하는 경우 흔들림으로 인하여 선명한 이미지 데이터를 획득하지 못할 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다양한 방향으로 촬상장치를 고정시키는 것이 가능하고, 선명한 이미지를 획득하는 것이 가능한 댐핑장치 및 이를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 측면은, 제1 케이스와, 상기 제1 케이스와 대향하도록 배치되며, 외부물체와 이격되도록 배치된 제2 케이스와, 상기 제1 케이스와 제2 케이스를 연결하는 제1 댐핑부와, 상기 외부 물체와 상기 제2 케이스에 각각 배치되는 제2 댐핑부를 포함하는 댐핑장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 연결하며, 상기 제2 케이스의 변위를 제한하는 변위제한부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스를 연결하는 코어부와, 상기 코어부에 배치되며, 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 배치되는 제1 탄성부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제1 탄성부의 외측에 배치되는 제2 탄성부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는 상기 제1 케이스 및 상기 제2 케이스에 경사지게 배치될 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는 복수개 구비되며, 복수개의 상기 제1 댐핑부는 상기 제1 케이스의 중심 및 상기 제2 케이스의 중심 중 적어도 하나를 기준으로 서로 동일한 각도로 배치될 수 있다.

또한, 상기 제2 댐핑부는, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되며, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 이격시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 척력생성부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 댐핑부는, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되어, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 근접시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 인력생성부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 척력생성부는 서로 마주보는 면이 동일한 극성인 자석을 포함하고, 상기 인력생성부는 서로 마주보는 면이 서로 상이한 극성인 자석, 서로 대향하도록 배치된 자석과 자성체 및 초기 길이보다 늘어난 탄성체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 촬상장치가 고정되는 고정 어셈블리와, 이동하는 이동체 또는 다른 고정 어셈블리와 상기 고정 어셈블리 사이에 배치되는 댐핑장치를 포함하고, 상기 댐핑장치는, 제1 케이스와, 상기 제1 케이스와 대향하도록 배치되며, 이동체와 이격되도록 배치된 제2 케이스와, 상기 제1 케이스와 제2 케이스를 연결하는 제1 댐핑부와, 상기 이동체와 상기 제2 케이스에 각각 배치되는 제2 댐핑부를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 고정 어셈블리는, 제1 베이스와, 상기 제1 베이스와 대향하도록 배치되는 제2 베이스와, 상기 제1 베이스와 상기 제2 베이스에 연결되며, 만곡진 고정프레임과, 상기 고정프레임에 배치되며, 상기 촬상장치를 고정시키는 고정브라켓을 포함할 수 있다.

또한, 상기 고정프레임은 평평하도록 형성되며, 상기 고정브라켓의 일면이 접촉하는 안착면을 구비할 수 있다.

또한, 상기 안착면의 중심을 통과하고, 상기 안착면에 수직한 직선은 상기 이미지 센싱용 고정장치의 중심을 통과할 수 있다.

또한, 상기 고정브라켓은, 상기 촬상장치가 고정되는 고정브라켓바디부와, 상기 고정브라켓바디부로부터 상기 고정프레임 측으로 돌출되며, 상기 고정프레임의 측면을 감싸는 돌기부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 연결하며, 상기 제2 케이스의 변위를 제한하는 변위제한부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스를 연결하는 코어부와, 상기 코어부에 배치되며, 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 배치되는 제1 탄성부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제1 탄성부의 외측에 배치되는 제2 탄성부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 댐핑부는 상기 제1 케이스 및 상기 제2 케이스에 경사지게 배치될 수 있다.

또한, 상기 제2 댐핑부는, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되며, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 이격시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 척력생성부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 댐핑부는, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되어, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 근접시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 인력생성부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 다양한 촬상장치를 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 복수개의 촬상장치의 광축이 동일한 지점을 통과하도록 복수개의 촬상장치를 배치하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예들은 촬상장치를 다양한 방향으로 고정시키는 것이 가능하다.

본 발명의 실시에들은 촬상장치의 흔들림을 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 촬상장치로부터 선명한 이미지를 획득하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센싱용 고정장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1의 제1 베이스의 일부 및 고정프레임의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 고정브라켓을 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 댐핑장치를 보여주는 사시도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센싱용 고정장치를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1의 제1 베이스의 일부 및 고정프레임의 일부를 보여주는 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 고정브라켓을 보여주는 사시도이다. 도 4는 도 1에 도시된 댐핑장치를 보여주는 사시도이다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 다양한 장소에 배치될 수 있다. 예를 들면, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 건물이나 책상 등에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 이미지 센싱용 고정장치(10)는 이동체(M) 상에 배치되어 이동체(M)의 이동에 따라 같이 이동하는 것도 가능하다. 이러한 경우 이미지 센싱용 고정장치(10)는 이동체(M) 상에 회전 가능하게 배치되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이미지 센싱용 고정장치(10)가 이동체(M)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같은 이미지 센싱용 고정장치(10)는 고정 어셈블리(300) 및 댐핑장치(400)를 포함할 수 있다. 이때, 고정 어셈블리(300)에는 적어도 하나 이상의 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 또한, 댐핑장치(400)는 외부 물체와 연결되어 외부 물체에서 발생하는 진동이 댐핑장치(400)에 연결된 다른 부분으로 전파되는 것을 감소시키거나 차단할 수 있다. 이러한 경우 댐핑장치(400)는 고정 어셈블리(300)와 다른 고정 어셈블리(300) 사이에 배치되거나 고정 어셈블리(300)와 외부 물체 사이에 배치될 수 있다. 이때, 외부 물체는 상기에서 설명한 책상, 건물 외벽, 이동체(M) 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 외부 물체가 이동체(M)인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 이동체(M)는 자율 주행이 가능할 수 있다. 다른 실시예로써 이동체(M)는 내연기관을 구비하거나 모터와 휠을 구비하고 외부의 신호에 따라 작동하는 것도 가능하다. 이때, 이동체(M)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 고정 어셈블리(300)와 댐핑장치(400)가 탑재되어 고정 어셈블리(300)와 댐핑장치(400)를 다양한 장소로 이동 가능한 모든 장치 및 구조를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 댐핑장치(400)는 서로 인접하는 고정 어셈블리(300) 사이에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

고정 어셈블리(300)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 고정 어셈블리(300)는 서로 적층되도록 배열될 수 있다. 이때, 복수개의 고정 어셈블리(300)는 이동체(M)에 연결되는 제1 고정 어셈블리(200)와 제1 고정 어셈블리(200)와 댐핑장치(400)로 연결되는 제2 고정 어셈블리(100)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 댐핑장치(400)는 다양한 댐핑 요소를 포함할 수 있다. 이때, 제1 고정 어셈블리(200)와 제2 고정 어셈블리(100)는 서로 동일 또는 유사하므로 설명의 편의를 위하여 제2 고정 어셈블리(100)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같은 제1 고정 어셈블리(200)와 제2 고정 어셈블리(100)에는 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이러한 경우 찰상장치(C)는 다양한 형태를 포함할 수 있다. 예를 들면, 찰상장치(C)는 롤링셔터를 포함하는 촬상장치를 포함할 수 있다. 또한, 찰상장치(C)는 글로벌셔터를 포함하는 촬상장치를 포함할 수 있다. 이때, 롤링셔터를 포함하는 촬상장치는 제2 고정 어셈블리(100)에 배치될 수 있다. 또한, 글러벌셔터를 포함하는 촬상장치는 제1 고정 어셈블리(200)에 배치될 수 있다. 상기의 경우 이외에도 제1 고정 어셈블리(200) 및 제2 고정 어셈블리(100) 중 적어도 하나에는 라이다(R)가 배치되는 것도 가능하다. 이때, 라이다(R)는 이동체(M)의 이동에 따라 진동의 영향을 받지 않으므로 제1 고정 어셈블리(200)에 배치될 수 있다.

상기와 같은 제2 고정 어셈블리(100)는 제1 베이스(110), 제2 베이스(120), 고정프레임(130) 및 고정브라켓(140)을 포함할 수 있다.

제1 베이스(110)와 제2 베이스(120)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 베이스(110) 또는 제2 베이스(120)는 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 베이스(110)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 베이스(110)는 환형의 고리 형태로 형성될 수 있다. 이때, 제1 베이스(110)는 중앙에 홀이 형성될 수 있으며, 일면에는 고정프레임(130)의 일부가 안착할 수 있다. 제1 베이스(110)의 일면에는 고정프레임(130)의 적어도 일부분이 안착하는 제1 안착홈(111)이 배치될 수 있다. 이때, 제1 안착홈(111)은 고정프레임(130)의 적어도 일부분을 수용하도록 제1 베이스(110)의 일면으로부터 인입되도록 형성될 수 있다. 특히 제1 안착홈(111)의 저면은 제1 베이스(110)의 일면보다 낮을 수 있다. 이러한 경우 제1 안착홈(111)의 깊이는 제1 베이스(110)의 두께보다 작을 수 있다. 제1 안착홈(111)은 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 안착홈(111)은 제1 베이스(110)의 일면을 따라 서로 이격되도록 배치될 수 있다.

고정프레임(130)은 제1 베이스(110)와 제2 베이스(120) 사이에 배치될 수 있다. 고정프레임(130)은 제1 베이스(110)와 제2 베이스(120)와 결합할 수 있다. 이때, 고정프레임(130)은 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나와 나사, 볼트 등과 같은 별도의 결합부재를 통하여 결합할 수 있다. 다른 실시예로써 고정프레임(130)은 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나와 용접 등을 통하여 결합하는 것도 가능하다.

고정프레임(130)은 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 고정프레임(130)은 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 고정프레임(130)은 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120)의 표면에서 서로 일정 간격 이격되도록 배치될 수 있다.

상기와 같은 고정프레임(130)은 고정프레임바디부(131)와 안착부(132)를 포함할 수 있다. 고정프레임바디부(131)는 제1 베이스(110)와 제2 베이스(120) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 고정프레임바디부(131)의 일면에는 고정브라켓(140)이 배치될 수 있다. 특히 고정프레임바디부(131)의 일면에는 고정브라켓(140)의 일면이 접촉하는 안착면(131a)이 배치될 수 있다. 이때, 안착면(131a)은 평평하게 형성될 수 있다. 안착면(131a)은 고정프레임바디부(131)의 표면을 따라 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 안착면(131a)은 서로 연결될 수 있다. 이때, 각 안착면(131a)에는 각 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이러한 경우 각 찰상장치(C)는 서로 동일한 종류이거나 상이한 종류일 수 있다. 또한, 각 안착면(131a)의 중심을 지나면서 안착면(131a)에 수직한 임의의 직선은 제2 고정 어셈블리(100)의 중심을 지날 수 있다. 또한, 각 안착면(131a)의 중심을 지나면서 안착면(131a)에 수직한 임의의 직선은 서로 동일한 하나의 지점을 통과할 수 있다. 예를 들면, 복수개의 안착면(131a) 중 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(131a) 중 하나에 수직한 임의의 직선, 복수개의 안착면(131a) 중 다른 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(131a) 중 다른 하나에 수직한 임의의 직선 및 복수개의 안착면(131a) 중 또 다른 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(131a) 중 또 다른 하나에 수직한 임의의 직선은 동일한 지점에서 교차할 수 있다. 이러한 지점은 상기에서 설명한 제2 고정 어셈블리(100)의 중심일 수 있다. 상기의 경우 이외에도 각 안착면(131a)의 중심을 지나면서 각 안착면(131a)에 수직한 임의의 직선은 고정브라켓(140)에 배치되는 찰상장치(C)의 광축과 동일하거나 평행할 수 있다. 이러한 경우 각 안착면(131a)에 배치되는 찰상장치(C)는 동일한 구심점을 가짐으로써 동일한 지점에서 다양한 방향의 이미지 데이터를 촬영하는 것이 가능하다. 뿐만 아니라 각 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터는 동일한 지점을 중심으로 촬영되므로 이미지 데이터를 서로 조합하거나 판단의 근거로 사용하는 것이 가능하다. 또한, 각 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터는 동일한 지점을 중심으로 촬영되므로 서로 인접한 찰상장치(C)에서 촬영된 이미지 데이터로부터 서로 중첩되는 이미지를 제거하여 서로 연결되는 이미지 데이터를 생성하는 것이 가능하다.

상기와 같은 고정프레임바디부(131)의 타면은 곡면으로 형성될 수 있다. 이때, 고정프레임바디부(131)의 타면은 일정한 곡률반경을 가질 수 있다. 예를 들면, 고정프레임바디부(131)의 타면은 하나의 곡률반경을 갖는 곡면일 수 있다.

안착부(132)는 고정프레임바디부(131)로부터 절곡될 수 있다. 이때, 안착부(132)는 제1 베이스(110) 또는 제2 베이스(120) 중 하나의 일면과 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 안착부(132)는 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나의 제1 안착홈(111)에 삽입될 수 있다. 이때, 안착부(132)는 고정프레임바디부(131)의 양단에 배치되어 고정프레임바디부(131)와 연결될 수 있다.

상기와 같은 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나 또는 안착부(132) 중 하나는 제1 가이드(151)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나 또는 안착부(132) 중 하나는 제1 가이드(151)와 연결되어 제1 가이드(151)를 안내하는 제2 가이드(152)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 가이드(151) 또는 제2 가이드(152) 중 하나는 돌기 형태일 수 있으며, 제1 가이드(151) 또는 제2 가이드(152) 중 다른 하나는 돌기를 수용하는 홈 형태일 수 있다. 다른 실시예로써 제1 가이드(151) 또는 제2 가이드(152) 중 하나는 절곡된 돌기를 포함하고, 제1 가이드(151) 또는 제2 가이드(152) 중 다른 하나는 절곡된 돌기와 형합하여 절곡된 돌기를 안내하는 절곡된 돌기를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 제1 가이드(151) 또는 제2 가이드(152) 중 하나는 레일을 포함하며, 제1 가이드(151) 또는 제2 가이드(152) 중 하나는 레일이 수용되는 홈을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제1 가이드(151)와 제2 가이드(152)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 서로 연결되어 고정프레임(130)을 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나에 결합할 때 고정프레임(130)의 운동을 안내하는 모든 구조 및 구성을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 가이드(151)는 돌기를 포함하며, 제2 가이드(152)는 돌기가 수용되는 홈을 포함하고, 제1 가이드(151)는 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120)에 배치되며, 제2 가이드(152)는 고정프레임(130)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

고정브라켓(140)은 안착면(131a)에 배치되어 고정프레임(130)과 결합할 수 있다. 이때, 고정브라켓(140)은 고정프레임(130)에 핀, 볼트, 나사 등을 통하여 고정될 수 있다.

고정브라켓(140)은 서로 분리 가능한 제1 고정브라켓(140-1)과 제2 고정브라켓(140-2)을 포함하는 것도 가능하다. 제1 고정브라켓(140-1)은 고정프레임(130)에 결합할 수 있다. 제2 고정브라켓(140-2)은 제1 고정브라켓(140-1)에 연결되어 찰상장치(C)를 파지할 수 있다. 구체적으로 제2 고정브라켓(140-2)은 그립퍼(Gripper) 형태로 형성됨으로써 찰상장치(C)를 파지할 수 있다. 다른 실시예로써 'ㄷ'자 형태의 부재로 형성되어 내부 공간의 크기가 가변함으로써 찰상장치(C)를 파지하는 것도 가능하다. 이때, 제2 고정브라켓(140-2)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 찰상장치(C)를 파지하여 고정시키는 모든 구조를 포함할 수 있다. 상기와 같은 제1 고정브라켓(140-1)은 제2 고정브라켓(140-2)이 연결되어 찰상장치(C)를 고정시키기도 하지만, 제1 고정브라켓(140-1) 자체로 찰상장치(C)를 고정시키는 것도 가능하다.

제1 고정브라켓(140-1)은 제1 고정브라켓바디부(141-1), 제2 고정브라켓바디부(142-1)와 돌기부(143-1)를 포함할 수 있다. 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 일체로 형성될 수 있다. 이때, 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 일정 각도를 형성하도록 연결될 수 있다. 예를 들면, 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 직각을 형성할 수 있다. 제1 고정브라켓바디부(141-1)는 안착면(131a) 상에 배치되어 안착면(131a)에 밀착할 수 있으며, 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 찰상장치(C)와 연결되어 찰상장치(C)를 지지할 수 있다. 이러한 경우 제2 고정브라켓바디부(142-1)에는 나사, 볼트 등이 삽입될 수 있는 결합홈(145-1)이 형성될 수 있다. 이러한 결합홈(145-1)은 일측이 개구될 수 있으며, 나사, 볼트 등의 위치를 가변시키도록 길게 형성될 수 있다. 돌기부(143-1)는 제1 고정브라켓바디부(141-1)의 일면으로부터 돌출될 수 있다. 이러한 돌기부(143-1)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 돌기부(143-1)는 서로 이격되도록 배치됨으로써 인접하는 돌기부(143-1)는 고정프레임바디부(131)이 삽입되는 삽입홈(144-1)을 형성할 수 있다. 구체적으로 복수개의 돌기부(143-1)는 제1 돌기부(143a-1)와 제1 돌기부(143a-1)와 고정프레임바디부(131)의 길이 방향으로 서로 이격되도록 배치되는 제2 돌기부(143b-1)를 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 돌기부(143-1)는 고정프레임바디부(131)의 길이 방향으로 서로 이격되도록 배치되며, 제1 돌기부(143a-1) 및 제2 돌기부(143b-1)로부터 고정프레임바디부(131)의 폭 방향으로 이격되도록 배치되는 제3 돌기부(143c-1) 및 제4 돌기부(143d-1)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이의 거리, 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이의 거리, 제1 돌기부(143a-1)와 제3 돌기부(143c-1) 사이의 거리 및 제2 돌기부(143b-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이의 거리는 고정프레임(130)의 폭과 동일 또는 유사함으로써 제1 고정브라켓(140-1)은 다양한 방향으로 전환하여 고정프레임(130)에 고정시키는 것이 가능하다. 즉, 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이, 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에는 삽입홈(144-1)이 형성될 수 있다.

한편, 상기와 같은 제2 고정 어셈블리(100)의 조립 방법을 살펴보면, 제1 베이스(110)와 제2 베이스(120) 사이에 고정프레임(130)을 배치한 후 고정프레임(130)과 제1 베이스(110)를 연결하고, 고정프레임(130)과 제2 베이스(120)를 서로 연결할 수 있다. 이때, 고정프레임(130)과 제1 베이스(110)를 연결하는 방법과 고정프레임(130)과 제2 베이스(120)를 서로 연결하는 방법은 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 고정프레임(130)과 제1 베이스(110)를 연결하는 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

고정프레임(130)의 안착부(132)는 제1 베이스(110)의 제1 안착홈(111)에 삽입될 수 있다. 이때, 제1 가이드(151)는 제2 가이드(152)에 삽입될 수 있으며, 고정프레임(130)은 제1 베이스(110)의 중심 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 경우 제1 가이드(151)와 제2 가이드(152)는 고정프레임(130)을 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나에 결합하는 경우 고정프레임(130)의 결합을 안내할 수 있다. 또한, 제1 가이드(151)와 제2 가이드(152)는 고정프레임(130)이 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나에 결합된 후 고정프레임(130)에 가해지는 외력에 의하여 고정프레임(130)이 제1 베이스(110) 및 제2 베이스(120) 중 적어도 하나로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

이후 안착부(132)가 제1 안착홈(111)에 완전히 삽입되면, 고정프레임(130)을 제1 베이스(110)에 고정시킬 수 있다. 고정프레임(130)이 제1 베이스(110)에 결합할 때, 고정프레임(130)은 제2 베이스(120)와 동시에 결합할 수 있다. 또한, 복수개의 고정프레임(130)을 제1 베이스(110)와 제2 베이스(120) 사이에 배치하여 각 고정프레임(130)을 상기에서 설명한 것과 같이 제1 베이스(110)와 제2 베이스(120)에 결합할 수 있다.

상기와 같이 복수개의 고정프레임(130)과 제1 베이스(110), 제2 베이스(120)의 결합이 완료되면, 고정브라켓(140)을 고정프레임(130)의 안착면(131a)에 배치하여 고정시킬 수 있다. 이때, 고정브라켓(140)은 고정프레임(130)을 기준으로 다양한 방향으로 배치될 수 있다. 즉, 일 실시예로써 고정프레임(130)은 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이 및 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 고정프레임(130)은 제1 돌기부(143a-1)와 제3 돌기부(143c-1) 사이 및 제2 돌기부(143b-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 고정브라켓(140)의 제2 고정브라켓바디부(142-1)의 위치가 서로 상이할 수 있다. 특히 제2 고정브라켓바디부(142-1)의 위치에 따라 찰상장치(C)가 제1 베이스(110)를 기준으로 서로 상이한 방향으로 배치될 수 있다.

상기와 같이 고정브라켓(140)이 고정프레임(130)에 배치된 후 고정브라켓(140)을 고정프레임(130)에 고정시킬 수 있다. 이때, 고정프레임(130)을 고정브라켓(140)에 배치하는 방법은 나사, 볼트, 용접 등을 통하여 고정시킬 수 있다.

상기와 같은 고정브라켓(140)은 각 고정프레임(130)에 복수개 배치될 수 있다. 또한, 고정브라켓(140)은 서로 다른 고정프레임(130)에 복수개 배치되는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 찰상장치(C)를 고정프레임(130)의 원하는 장소에 배치하는 것이 가능하다.

상기와 같이 제조된 이미지 센싱용 고정장치(10)에는 적어도 한 개 이상의 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이때, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 상기에서 설명한 것과 같이 건물에 배치되거나 지면에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 이미지 센싱용 고정장치(10)는 이동이 가능한 이동체(M) 상에 배치될 수 있다. 이동체(M) 상에 이미지 센싱용 고정장치(10)가 배치되는 경우 이동체(M)는 이미지 센싱용 고정장치(10)가 안착된 상태에서 다양한 곳을 이동할 수 있다. 이러한 경우 이미지 센싱용 고정장치(10)에 부착된 찰상장치(C)는 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다.

따라서 이미지 센싱용 고정장치(10)는 다양한 찰상장치(C)를 다양한 방향으로 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 복수개의 찰상장치(C)를 통하여 동일한 지점에서 바라본 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하도록 할 수 있다.

이미지 센싱용 고정장치(10)는 복수개의 고정프레임(130) 내부의 공간을 확보하여 내부 공간에 다양한 장치를 배치함으로써 공간 활용을 높일 수 있다. 또한, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 각 고정프레임(130)이 아치 형태로 형성됨으로써 외부 충격에 대한 일정 정도의 탄성력을 제공하는 것이 가능하다.

이미지 센싱용 고정장치(10)는 간편하게 조립하는 것이 가능하고, 찰상장치(C)를 견고하게 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 고정브라켓(140)의 돌기부를 통하여 고정브라켓(140)이 고정프레임(130)에 고정된 후 고정브라켓(140)이 움직이는 것을 방지함으로써 찰상장치(C)의 광축이 변경되거나 찰상장치(C)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

댐핑장치(400)는 제1 케이스(410), 제2 케이스(420), 제1 댐핑부(430), 제2 댐핑부(440) 및 변위제한부(450)를 포함할 수 있다.

제1 케이스(410)와 제2 케이스(420)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 케이스(410)는 제2 고정 어셈블리(100)에 고정될 수 있으며, 제2 케이스(420)는 변위제한부(450)를 통하여 제1 고정 어셈블리(200) 또는 이동체(M)에 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 케이스(410)와 제2 케이스(420)의 위치는 상기에 한정되는 것은 아니며 제1 케이스(410)가 상기에서 설명한 제2 케이스(420)와 동일하게 제1 고정 어셈블리(200) 또는 이동체(M)와 연결되고, 제1 케이스(410)가 제2 고정 어셈블리(100)와 연결되는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 케이스(410)는 제2 고정 어셈블리(100)에 결합하고, 제2 케이스(420)는 제1 고정 어셈블리(200) 또는 이동체(M)에 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 케이스(410)는 제2 고정 어셈블리(100)와 결합할 수 있다. 이때, 제1 케이스(410)는 제2 고정 어셈블리(100)와 결합하는 제1 케이스바디부(411)와, 제1 케이스바디부(411)로부터 돌출되는 제1 지지부(412)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 케이스바디부(411)는 환형의 고리 형태로 형성될 수 있다. 또한, 제1 지지부(412)는 제1 케이스바디부(411)의 외주 방향으로 돌출될 수 있다. 이때, 제1 지지부(412)는 제1 댐핑부(430)의 일부가 결합하거나 제1 댐핑부(430)의 일부가 접촉하여 제1 댐핑부(430)와 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 지지부(412)의 일면은 경사질 수 있다. 예를 들면, 제1 댐핑부(430)의 일부가 안착하는 제1 지지부(412)의 일면은 제1 케이스바디부(411)의 외주방향으로 갈수록 높아질 수 있다. 상기와 같은 제1 지지부(412)는 복수개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 제1 지지부(412)는 제1 케이스바디부(411)의 중심을 기준으로 서로 동일한 각도를 형성하도록 배치될 수 있다.

제2 케이스(420)는 제1 케이스(410)가 결합하는 제2 고정 어셈블리(100)와 다른 제1 고정 어셈블리(200) 또는 이동체(M)와 연결되는 제2 케이스바디부(421)와 제2 케이스바디부(421)로부터 돌출되는 제2 지지부(422)를 포함할 수 있다. 이때, 제2 케이스바디부(421)는 환형의 고리 형태로 형성될 수 있다. 제2 지지부(422)는 제1 지지부(412)와 대응되도록 배치될 수 있다. 이때, 제2 지지부(422)의 경사 방향은 제1 지지부(412)의 경사 방향과 동일할 수 있다. 이러한 경우 제2 지지부(422)의 일면과 제1 지지부(412)의 일면 사이의 거리는 제2 지지부(422)의 길이 방향으로 일정할 수 있다. 또한, 제2 지지부(422)의 측면 중 일부는 절곡될 수 있다. 이러한 경우 제2 지지부(422)는 제1 댐핑부(430)의 일부를 수용할 수 있다. 이때, 제2 지지부(422)는 제1 지지부(412)와 동일하게 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 지지부(422)는 제2 케이스바디부(421)의 중심을 기준으로 서로 동일한 각도를 형성하도록 배치되어 제2 케이스바디부(421)와 연결될 수 있다.

제1 댐핑부(430)는 제1 지지부(412)와 제2 지지부(422) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(430)는 제1 케이스(410)와 제2 케이스(420)의 중심을 지나는 임의의 직선에 대해서 일정 각도를 갖도록 배치될 수 있다. 제1 댐핑부(430)는 복수개 구비될 수 있다. 각 제1 댐핑부(430)는 각 제1 지지부(412)와 각 제2 지지부(422)에 대응되도록 배치될 수 있다. 이때, 각 제1 댐핑부(430)는 제1 케이스(410)의 중심으로부터 멀어지는 방향으로 경사지게 배치될 수 있다. 특히 제1 댐핑부(430)는 제2 고정 어셈블리(100)가 흔들리는 방향으로 제2 고정 어셈블리(100)에 가해지는 힘의 일부를 흡수할 수 있다.

제1 댐핑부(430)는 코어부(431), 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 댐핑부(430)는 코어부(431)만을 포함할 수 있다. 다른 실시에로써 제1 댐핑부(430)는 코어부(431)와 제1 탄성부(432)를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 제1 댐핑부(430)는 코어부(431), 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433)를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 제1 댐핑부(430)는 코어부(431)을 포함하지 않고, 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433) 중 적어도 하나를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 일부는 코어부(431)와 제1 댐핑부(430)를 포함하고, 복수개의 제2 댐핑부(440) 중 다른 일부는 코어부(431), 제1 댐핑부(430) 및 제2 댐핑부(440)를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 일부는 코어부(431)를 포함하고, 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 다른 일부는 코어부(431)와 제1 탄성부(432) 또는 제2 탄성부(433) 중 하나를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 일부는 제1 탄성부(432) 또는 제2 탄성부(433)를 포함하고, 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 다른 일부는 코어부(431), 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433)를 포함하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 일부는 코어부(431) 및 제1 탄성부(432)를 포함하고, 복수개의 제1 댐핑부(430) 중 다른 일부는 코어부(431), 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

코어부(431)는 제1 지지부(412)와 제2 지지부(422) 사이에 배치될 수 있으며, 제1 지지부(412)와 제2 지지부(422)에 연결될 수 있다. 이때, 코어부(431)는 제1 지지부(412)와 제2 지지부(422)에 결합할 수 있다. 또한, 코어부(431)는 제1 지지부(412) 및 제2 지지부(422)와 같이 경사지게 배치될 수 있다. 제1 지지부(412)와 제2 지지부(422)는 코어부(431)를 따라 일정 거리 이동할 수 있다.

제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433)는 제1 지지부(412)와 제2 지지부(422) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제2 탄성부(433)는 제1 탄성부(432)의 외측에 배치될 수 있다. 또한, 제1 탄성부(432)의 탄성계수와 제2 탄성부(433)의 탄성계수는 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. 이러한 경우 제1 탄성부(432)와 제2 탄성부(433)는 서로 동일한 탄성부재일 수 있다. 다른 실시예로써 제1 탄성부(432)와 제2 탄성부(433)는 서로 상이한 탄성부재일 수 있다. 제1 탄성부(432)와 제2 탄성부(433) 중 적어도 하나는 고무바, 실리콘바, 댐퍼 및 스프링 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 탄성부(432)는 고무바 또는 실리콘바이고, 제2 탄성부(433)는 코일스프링인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 이러한 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433) 중 적어도 하나는 제1 케이스(410) 및 제2 케이스(420) 중 적어도 하나에 고정되거나 분리될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 탄성부(432) 및 제2 탄성부(433) 모두 제1 케이스(410) 및 제2 케이스(420)와 분리된 형태로 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제2 댐핑부(440)는 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제2 댐핑부(440)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 제2 댐핑부(440)는 제1 댐핑부(430)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제2 댐핑부(440)는 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치되어 자기력을 통하여 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이의 거리를 조절하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 댐핑부(440)는 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치되어 자기력을 통하여 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이의 거리를 조절하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제2 댐핑부(440)는 적어도 하나 이상의 척력생성부(440-1)를 포함할 수 있다. 척력생성부(440-1)는 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치되어 제2 케이스(420)와 이동체(M)를 이격시키는 방향으로 제2 케이스(420) 및 이동체(M) 중 적어도 하나에 힘을 가할 수 있다. 이러한 척력생성부(440-1)는 제2 케이스(420)에 배치되는 제1 자기력생성부(441-1)와 이동체(M)에 배치되는 제2 자기력생성부(442-1)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 자기력생성부(441-1)와 제2 자기력생성부(442-1)는 자석 또는 전자석을 포함할 수 있다. 이러한 경우 서로 마주보는 제1 자기력생성부(441-1)의 일면과 제2 자기력생성부(442-1)의 일면은 서로 동일 극성일 수 있다. 이때, 제1 자기력생성부(441-1)와 제2 자기력생성부(442-1)는 평면 상에서 바라볼 때 적어도 일부분이 서로 중첩되도록 배열될 수 있다. 상기와 같은 척력생성부(440-1)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치되어 제2 케이스(420) 및 이동체(M) 중 적어도 하나에 척력을 가할 수 있는 모든 구조 및 모든 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 척력생성부(440-1)가 제1 자기력생성부(441-1)와 제2 자기력생성부(442-1)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

척력생성부(440-1)는 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 척력생성부(440-1)는 제2 케이스(420)의 외면에 서로 이격되도록 배열될 수 있다. 이때, 복수개의 척력생성부(440-1) 중 서로 인접하는 척력생성부(440-1)는 제2 케이스(420)의 중심을 기준으로 서로 일정각도를 형성할 수 있다.

제2 댐핑부(440)는 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 인력생성부(440-2)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이의 거리가 작아지도록 제2 케이스(420) 및 이동체(M) 중 적어도 하나에 힘을 가할 수 있다. 이러한 경우 인력생성부(440-2)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420) 또는 이동체(M) 중 하나에 배치되는 제3 자기력생성부(441-2)와 제2 케이스(420) 또는 이동체(M) 중 다른 하나에 배치되는 제4 자기력생성부(442-2)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 서로 대향하는 제3 자기력생성부(441-2)의 일면과 제4 자기력생성부(442-2)의 일면은 서로 극성이 상이할 수 있다. 이때, 제3 자기력생성부(441-2)와 제4 자기력생성부(442-2) 중 적어도 하나는 자석 및 전자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 제3 자기력생성부(441-2)와 제4 자기력생성부(442-2)는 평면 상에서 바라볼 때 적어도 일부분이 서로 중첩되도록 배열될 수 있다. 다른 실시예로써 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420) 또는 이동체(M) 중 하나에 배치되는 제3 자기력생성부와 제2 케이스(420) 또는 이동체(M) 중 다른 하나에 배치되는 자성체를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제3 자리력생성부는 자석 및 전자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420)와 외부물체에 연결되는 탄성체를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 탄성체는 고무바, 실리콘바 등과 같이 탄성재질로 형성될 수 있으며, 초기 길이보다 늘어난 상태로 제2 케이스(420) 및 이동체(M)에 양단이 고정될 수 있다. 상기와 같은 인력생성부(440-2)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 케이스(420)와 이동체(M) 사이에 배치되어 제2 케이스(420)와 이동체(M) 중 적어도 하나에 인력을 제공하는 모든 구조를 포함할 수 있다.

상기와 같은 인력생성부(440-2)는 복수개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 인력생성부(440-2) 중 서로 인접하는 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420)의 중심을 기준으로 서로 동일한 각도로 배치될 수 있다. 또한, 각 인력생성부(440-2)와 각 척력생성부(440-1)는 서로 교번하도록 제2 케이스(420)에 배치될 수 있다.

변위제한부(450)는 제2 케이스(420)와 이동체(M)를 연결할 수 있다. 이때, 변위제한부(450)는 이동체(M)에 고정될 수 있으며, 제2 케이스(420)가 선형 운동 가능하도록 배치될 수 있다. 변위제한부(450)는 제2 케이스(420)에 삽입되는 부분의 끝단이 다른 부분의 단면적보다 크게 형성됨으로써 제2 케이스(420)의 운동 시 제2 케이스(420)의 이동 범위를 제한할 수 있다. 또한, 변위제한부(450)는 척력생성부(440-1)에서 발생한 척력으로 제2 케이스(420)가 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상기와 같은 댐핑장치(400)는 제1 고정 어셈블리(200)와 제2 고정 어셈블리(100) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 이미지 센싱용 고정장치(10)는 조립된 상태로 이동체(M)에 연결될 수 있다. 이러한 경우 이미지 센싱용 고정장치(10)는 다양한 종류의 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이때, 상기에서 설명한 바와 같이 제1 고정 어셈블리(200)에는 글로벌셔터를 포함하는 찰상장치(C)가 배치되고, 제2 고정 어셈블리(100)에는 롤링셔터를 포함하는 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 상기와 같이 찰상장치(C)가 배치된 후 이미지 센싱용 고정장치(10)는 이동체(M)의 운동에 따라 다양한 장소를 이동하면서 이미지 데이터를 획득할 수 있다.

이러한 경우 이동체(M)의 이동, 이동체(M)가 이동하는 지면 또는 바닥 등의 상태에 따라 이미지 센싱용 고정장치(10)에는 진동이 발생할 수 있다. 상기와 같이 발생하는 진동 중 특정주파수가 이미지 센싱용 고정장치(10)의 구성요소 중 적어도 하나를 공진시킬 수 있다. 특히 이러한 공진으로 인하여 제2 고정 어셈블리(100)가 과도하게 흔들리 수 있으며, 제2 고정 어셈블리(100)에 배치된 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터가 선명하지 않거나 흔들림으로써 정보를 식별하기 어려울 수 있다.

상기와 같이 진동이 발생하는 경우 댐핑장치(400)는 이러한 진동을 흡수할 뿐만 아니라 진동의 주파수의 주기를 변경할 수 있다. 특히 댐핑장치(400)는 제1 탄성부(432), 제2 탄성부(433) 및 척력생성부(440-1)에서 서로 상이한 주파수의 진동을 흡수하거나 진동의 주파수의 주기 변경을 서로 상이하게 수행함으로써 다양한 진동을 저감시킬 수 있을 뿐만 아니라 진동이 서로 중첩되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라 제2 고정 어셈블리(100)는 제1 고정 어셈블리(200)의 진동에 영향을 받지 않을 수 있다. 특히 제1 탄성부(432)와 제2 탄성부(433)는 제1 케이스(410)로부터 제2 케이스(420)로 전달되는 진동을 저감시키거나 흡수할 수 있다. 또한, 척력생성부(440-1)는 제2 케이스(420)와 제1 고정 어셈블리(200) 사이에서 전달되는 진동을 저감시킬 수 있다. 뿐만 아니라 상기와 같은 과정이 진행되는 동안 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420)가 제1 고정 어셈블리(200)로부터 과도하게 이격되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 인력생성부(440-2)는 제2 케이스(420)와 제1 고정 어셈블리(200) 사이가 멀어질 때 인력을 제공함으로써 댐핑장치(400) 자체의 진동을 저감시킬 수 있다.

따라서 이미지 센싱용 고정장치(10)는 댐핑장치(400)를 통하여 이동체(M) 및 제1 고정 어셈블리(200) 중 적어도 하나로부터 발생하는 진동이 제2 고정 어셈블리(100)로 전달되는 것을 방지할 수 있다. 뿐만 아니라 이미지 센싱용 고정장치(10)는 다양한 주파수의 진동을 저감시키는 것이 가능하므로 찰상장치(C)는 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

10: 이미지 센싱용 고정장치 300: 고정 어셈블리
100: 제2 고정 어셈블리 400: 댐핑장치
110: 제1 베이스 410: 제1 케이스
120: 제2 베이스 420: 제2 케이스
130: 고정프레임 430: 제1 댐핑부
131: 고정프레임바디부 431: 코어부
132: 안착부 432: 제1 탄성부
140: 고정브라켓 433: 제2 탄성부
151: 제1 가이드 440: 제2 댐핑부
152: 제2 가이드 450: 변위제한부
200: 제1 고정 어셈블리

Claims (20)

1. 제1 케이스;
   상기 제1 케이스와 대향하도록 배치되며, 외부물체와 이격되도록 배치된 제2 케이스;
   상기 제1 케이스와 제2 케이스를 연결하는 제1 댐핑부; 및
   상기 외부 물체와 상기 제2 케이스에 각각 배치되는 제2 댐핑부;를 포함하는 댐핑장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 연결하며, 상기 제2 케이스의 변위를 제한하는 변위제한부;를 더 포함하는 댐핑장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 댐핑부는,
   상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스를 연결하는 코어부; 및
   상기 코어부에 배치되며, 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 배치되는 제1 탄성부;를 포함하는 댐핑장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제1 댐핑부는,
   상기 제1 탄성부의 외측에 배치되는 제2 탄성부;를 더 포함하는 댐핑장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 댐핑부는 상기 제1 케이스 및 상기 제2 케이스에 경사지게 배치된 댐핑장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 댐핑부는 복수개 구비되며,
   복수개의 상기 제1 댐핑부는 상기 제1 케이스의 중심 및 상기 제2 케이스의 중심 중 적어도 하나를 기준으로 서로 동일한 각도로 배치된 댐핑장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 제2 댐핑부는,
   상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되며, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 이격시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 척력생성부;를 포함하는 댐핑장치.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제2 댐핑부는,
   상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되어, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 근접시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 인력생성부;를 더 포함하는 댐핑장치.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 척력생성부는 서로 마주보는 면이 동일한 극성인 자석을 포함하고, 상기 인력생성부는 서로 마주보는 면이 서로 상이한 극성인 자석, 서로 대향하도록 배치된 자석과 자성체 및 초기 길이보다 늘어난 탄성체 중 적어도 하나를 포함하는 댐핑장치.
10. 촬상장치가 고정되는 고정 어셈블리; 및
    이동하는 이동체 또는 다른 고정 어셈블리와 상기 고정 어셈블리 사이에 배치되는 댐핑장치;를 포함하고,
    상기 댐핑장치는,
    제1 케이스;
    상기 제1 케이스와 대향하도록 배치되며, 이동체와 이격되도록 배치된 제2 케이스;
    상기 제1 케이스와 제2 케이스를 연결하는 제1 댐핑부; 및
    상기 이동체와 상기 제2 케이스에 각각 배치되는 제2 댐핑부;를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 고정 어셈블리는,
    제1 베이스;
    상기 제1 베이스와 대향하도록 배치되는 제2 베이스;
    상기 제1 베이스와 상기 제2 베이스에 연결되며, 만곡진 고정프레임; 및
    상기 고정프레임에 배치되며, 상기 촬상장치를 고정시키는 고정브라켓;을 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 고정프레임은 평평하도록 형성되며, 상기 고정브라켓의 일면이 접촉하는 안착면을 구비한 이미지 센싱용 고정장치.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 안착면의 중심을 통과하고, 상기 안착면에 수직한 직선은 상기 이미지 센싱용 고정장치의 중심을 통과하는 이미지 센싱용 고정장치.
14. 제 11 항에 있어서,
    상기 고정브라켓은,
    상기 촬상장치가 고정되는 고정브라켓바디부; 및
    상기 고정브라켓바디부로부터 상기 고정프레임 측으로 돌출되며, 상기 고정프레임의 측면을 감싸는 돌기부;를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
15. 제 11 항에 있어서,
    상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 연결하며, 상기 제2 케이스의 변위를 제한하는 변위제한부;를 더 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
16. 제 11 항에 있어서,
    상기 제1 댐핑부는,
    상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스를 연결하는 코어부; 및
    상기 코어부에 배치되며, 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 배치되는 제1 탄성부;를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
17. 제 16 항에 있어서,
    상기 제1 댐핑부는,
    상기 제1 탄성부의 외측에 배치되는 제2 탄성부;를 더 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
18. 제 11 항에 있어서,
    상기 제1 댐핑부는 상기 제1 케이스 및 상기 제2 케이스에 경사지게 배치된 이미지 센싱용 고정장치.
19. 제 11 항에 있어서,
    상기 제2 댐핑부는,
    상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되며, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 이격시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 척력생성부;를 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.
20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제2 댐핑부는,
    상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 사이에 배치되어, 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체를 근접시키도록 상기 제2 케이스와 상기 외부 물체 중 적어도 하나에 힘을 가하는 인력생성부;를 더 포함하는 이미지 센싱용 고정장치.

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