KR20200007720A - 시각화 장치를 포함하는 크레인 제어장치 - Google Patents

시각화 장치를 포함하는 크레인 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200007720A
KR20200007720A KR1020190084194A KR20190084194A KR20200007720A KR 20200007720 A KR20200007720 A KR 20200007720A KR 1020190084194 A KR1020190084194 A KR 1020190084194A KR 20190084194 A KR20190084194 A KR 20190084194A KR 20200007720 A KR20200007720 A KR 20200007720A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
crane
predetermined
crane control
camera image
working part
Prior art date
Application number
KR1020190084194A
Other languages
English (en)
Inventor
요제프 라이트너
마르틴 갈러
Original Assignee
엡실론 크란 게엠베하.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엡실론 크란 게엠베하. filed Critical 엡실론 크란 게엠베하.
Publication of KR20200007720A publication Critical patent/KR20200007720A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/017—Head mounted
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/36—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators characterised by the display of a graphic pattern, e.g. using an all-points-addressable [APA] memory
    • G09G5/37—Details of the operation on graphic patterns
    • G09G5/377—Details of the operation on graphic patterns for mixing or overlaying two or more graphic patterns
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0132—Head-up displays characterised by optical features comprising binocular systems
    • G02B2027/0134—Head-up displays characterised by optical features comprising binocular systems of stereoscopic type
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2354/00—Aspects of interface with display user

Abstract

크레인(1)의 크레인 제어장치는 크레인 제어장치의 운전자(4)를 위한 크레인(1)의 작업 환경의 깊이 정보(depth information)를 갖는 카메라 이미지(3)를 시각화하도록 구성된 시각화 장치(2)를 포함하고, 시각화 장치(2)는 카메라 이미지(3)에서 자체적으로 인식될 수 있는 차원(dimension)을 시각화하는 그래픽 보조 표시부(5)를 카메라 이미지(3)에 오버레이하는 표시부로 디스플레이하도록 구성되며, 시각화 장치(2)는 입체적으로 시각화된 카메라 이미지(3)를 오버레이된 그래픽 보조 표시부(5)와 함께 디스플레이하는 디스플레이 장치를 포함한다.

Description

시각화 장치를 포함하는 크레인 제어장치 {CRANE CONTROL COMPRISING A VISUALISATION APPARATUS}
본 발명은 본원의 청구항 제1항의 전제부의 특징을 갖는 크레인용 크레인 제어장치 및 이러한 크레인 제어장치를 포함하는 크레인에 관한 것이다.
크레인 제어장치의 운전자를 위한 크레인의 작업 환경의 깊이 정보(depth information)를 갖는 카메라 이미지를 입체적으로 시각화하도록 구성된 시각화 장치를 갖는 크레인 제어장치가 이미 공지되어 있다.
이러한 크레인 제어장치를 사용할 때, 운전자가 입체적인 카메라 이미지에 포함된 깊이 정보를 정확하게 해석하는 것이 어려울 수 있다. 이로 인해 작동 에러가 크레인 또는 작업 환경에 대한 손상까지 확장될 수 있다.
본 발명의 목적은 운전자가 입체적인 카메라 이미지에 포함된 깊이 정보를 정확하게 해석하는 것이 보다 용이한, 설명된 일반적인 종류의 크레인 제어장치 및 이러한 크레인 제어장치를 갖는 크레인을 제공하는 것이다.
이러한 목적은 청구항 제1항의 특징을 갖는 크레인 제어장치 및 이러한 크레인 제어장치를 갖는 크레인에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 실시예들은 첨부된 청구범위에 정의되어 있다.
시각화 장치는 카메라 이미지에서 자체적으로 인식될 수 있는 차원(dimension)을 시각화하는 그래픽 보조 표현(graphic auxiliary representation)을 카메라 이미지에 오버레이하는 표현으로 디스플레이하도록 구성되며, 시각화 장치는 입체적으로 시각화된 카메라 이미지를 오버레이된 그래픽 보조 표현과 함께 디스플레이하는 디스플레이 장치를 포함하기 때문에, 운전자는 더이상 깊이 정보로부터 유도된 차원의 디스플레이 장치에 의해 주어진 인식(perception)에만 의존할 필요가 없다. 이로 인해 운전자에 대한 스트레스가 경감되고, 더 정확하고 더 신뢰할 수 있는 크레인의 제어가 가능하다.
본 발명의 일 실시예에서, 디스플레이 장치는 가상 현실 고글(virtual reality goggles) 또는 3D 디스플레이 스크린의 형태인 것이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에서, 보조 표현은 크레인의 작업 환경에서 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상에 대한 크레인의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분(working part)의 간격을 시각화하는 것이 제공된다. 기준 대상은 예를 들어 파지되는 물품(item to be gripped), 사람, 동물, 차량, 장애물 또는 지지 표면 또는 지면일 수 있다.
그래픽 보조 표현은 크레인의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분과 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상 사이의 간격이 미리 결정 가능한 값 미만일 때 시각화되는 경고 표현을 포함하는 것이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상에 대한 크레인의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분의 간격은 바람직하게는 크레인의 작업 부분을 향하는 기준 대상의 표면에서, 간격에 비례하는 크기로 표현되는 마킹(marking)의 형태로 시각화되는 것이 제공된다. 마킹은 예를 들어 원, 직사각, 십자가, 정사각, 큐브 등의 형태일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 그래픽 보조 표현은 크레인의 작업 환경에서 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상에 대한 크레인의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분의 차원을 시각화하는 것이 제공된다.
바람직하게는, 그래픽 보조 표현은 크레인의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분의 차원을 시각화하는 것이 제공될 수 있다.
이러한 점에서 그래픽 보조 표현은 작업 부분 아래에 배치된 기준 대상의, 크레인의 작업 부분을 향하는 표면 상에 시각화되는 것이 제공될 수 있다.
제안된 크레인 제어장치를 포함하는 크레인에 대한 보호도 요구된다.
본 발명의 실시예들은 도면을 참조하여 설명된다.
도 1은 크레인용 크레인 제어장치를 도시한다.
도 2는 제안된 크레인 제어장치의 일 실시예의 시각화된 카메라 이미지를 도시한다.
도 3 및 도 4는 제안된 크레인 제어장치의 다른 실시예의 시각화된 카메라 이미지를 도시한다.
도 5 및 도 6은 제안된 크레인 제어장치의 다른 실시예의 시각화된 카메라 이미지를 도시한다.
도 7은 제안된 크레인 제어장치의 다른 실시예의 시각화된 카메라 이미지를 도시한다.
도 8은 제안된 크레인 제어장치의 다른 실시예의 시각화된 카메라 이미지를 도시한다.
도 1은 크레인(1)용 크레인 제어장치를 도시한다. 크레인(1)은 작동 장치(10)를 통해 운전자(4)에 의해 제어된다. 크레인(1)의 작업 환경을 시각화하기 위해, 운전자는 가상 현실 고글의 형태(또는, 도시된 것과 다른, 3D 디스플레이 스크린의 형태)의 디스플레이 장치를 포함하는 시각화 장치(2)를 착용한다. 시각화 장치(2)는 크레인 제어장치의 운전자를 위해 크레인(1)의 작업 환경의 일부의 카메라 이미지(3)를 시각화하도록 이루어진다.
도 2는 제안된 크레인 제어장치의 일 실시예의 시각화된 카메라 이미지(3)를 도시한다. 시각화된 카메라 이미지(3) 상에 중첩된 그래픽 보조 표현은 그리퍼(gripper) 형태의 크레인(1)의 작업 부분(6)과, 그리핑될 물품으로서 로그 형태인 기준 대상(7)의, 작업 부분(6)을 향하는 표면 사이의 간격을 디스플레이하는 마킹(9)을 포함한다. 또한 그래픽 보조 표현(5)은 간격의 수치 디스플레이를 포함한다.
도 3 및 도 4는 제안된 크레인 제어장치의 일 실시예의 시각화된 카메라 이미지(3)를 도시한다. 그래픽 보조 표현(5)은 기준 대상(7)에 대한 크레인(1)의 작업 부분(6)의 간격을 시각화하는 마킹(9)을 포함한다. 도 3 및 도 4의 비교에서 나타나듯이, 여기서 원형인 도시된 마킹(9)은 기준 대상(7)에 대한 크레인(1)의 작업 부분(6)의 간격에 비례하는 크기이다.
도 5 및 도 6은 제안된 크레인 제어장치의 일 실시예의 시각화된 카메라 이미지(3)를 도시하고 있다. 시각화된 카메라 이미지(3) 상에 중첩되는 그래픽 보조 표현(5)은 크레인(1)의 작업 부분(6)의 차원을 시각화하는 투영(13)을 포함한다. 크레인(1)의 작업 부분(6)은 여기서 2 개의 그리퍼 죠오(gripper jaws)를 구비하는 그리퍼의 형태이다. 그래픽 보조 표현(5)은 예를 들어 그리퍼 죠오의 개방 각도에 의해 검출될 수 있는 그리퍼 죠오의 간격을 포함한다. 그리퍼 죠오의 에지의 차원 또한 그래픽 보조 표현(5)에 의해 시각화될 수 있다. 그래픽 보조 표현(5)으로 시각화된 차원은 ― 도 5 및 도 6의 비교로부터 또한 알 수 있는 바와 같이 ― 작업 부분(6)의 차원에 자명하게 비례할 수 있다. 하강선(fall lines; 11)은 선택적으로 표현될 수 있다.
도 7은 제안된 크레인 제어장치의 일 실시예의 시각화된 카메라 이미지(3)를 도시한다. 여기서 그래픽 보조 표현(5)은 크레인(1)의 작업 부분(6)과, 여기서 일례로서 크레인(1)에 대해 특정 거리 내에 있는 사람의 형태인 기준 대상(7) 사이의 간격이 미리 결정 가능한 값 미만인 경우 디스플레이되는 경고 표현(8)을 포함한다.
각각의 시각화된 카메라 이미지(3)에서, 도 3 내지 도 7에 도시된 그래픽 보조 표현(5)은 또한 도 2의 예에서 도시된 바와 같이, 간격의 수치 디스플레이를 포함할 수도 있다.
바람직하게는, 제안된 크레인 제어장치는 크레인(1)의 크레인 이동을 제어하기 위해 운전자(4)에 의해 작동 가능한 적어도 하나의 작동 장치를 포함하는 것이 제공될 수 있다. 적어도 하나의 작동 가능한 작동 장치는 예를 들어 복수의, 예를 들어 3 개의 자유도를 갖는 크레인(1)의 선단부의 이동을 허용하는 조이스틱일 수 있다. 조이스틱은 그 자체로 알려진 크레인 선단부 제어 또는 좌표 제어(coordinate control)를 허용할 수 있다. 이에 의해, 크레인 선단부의 수직 이동 방향에 대응하는 방향으로 조이스틱이 편향될 때, 크레인(1)은 크레인(1)의 선단부가 실제로 수직선을 따라 이동하도록 크레인 제어장치에 의해 작동될 수 있다. 마찬가지로 다른 자유도에서의 대응하는 이동도 가능하다. 이러한 크레인 선단부 제어 또는 좌표 제어를 사용할 때, 도 3 내지 도 7에 도시된 그래픽 보조 표현이 특히 유리한데, 크레인 선단부 제어 또는 좌표 제어에 의한 작동으로 인해 크레인(1)의 크레인 선단부가 선형으로 (예를 들어, 수직선을 따라) 이동될 수 있기 때문이다.
도 8은 제안된 크레인 제어장치의 일 실시예의 시각화된 카메라 이미지(3)를 도시한다. 그래픽 보조 표현(5)은 크레인(1)의 작업 부분(6)의 차원을 포함한다. 크레인(1)의 작업 부분(6)은 여기서 2 개의 그리퍼 죠오를 갖는 그리퍼의 형태이다. 그리퍼에 의해 픽업되는 그리핑될 물품(12)의 경우, 예를 들어 그리퍼 죠오의 개방 각도에 의해 검출될 수 있는, 그리퍼 죠오들의 서로에 대한 간격의 형태의 차원, 및 이에 따라 로그 형태인 그리핑될 물품(12)의 직경이 디스플레이될 수 있다.
1 크레인
2 시각화 장치
3 카메라 이미지
4 운전자
5 그래픽 보조 표현
6 작업 부분
7 기준 대상
8 경고 표현
9 마킹
10 작동 장치
11 하강선
12 그리핑될 물품
13 투영

Claims (9)

  1. 크레인(1)용 크레인 제어장치로서, 상기 크레인 제어장치의 운전자(4)를 위한 상기 크레인(1)의 작업 환경의 깊이 정보(depth information)를 갖는 카메라 이미지(3)를 시각화하도록 구성된 시각화 장치(2)를 포함하는, 상기 크레인 제어장치에 있어서,
    상기 시각화 장치(2)는 상기 카메라 이미지(3)에서 자체적으로 인식될 수 있는 차원(dimension)을 시각화하는 그래픽 보조 표현(5)을 상기 카메라 이미지(3)에 오버레이하는 표현으로 디스플레이하도록 구성되며, 상기 시각화 장치(2)는 입체적으로 시각화된 상기 카메라 이미지(3)를 상기 오버레이된 그래픽 보조 표현(5)과 함께 디스플레이하는 디스플레이 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    크레인 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 디스플레이 장치는 가상 현실 고글(virtual reality goggles) 또는 3D 디스플레이 스크린의 형태인,
    크레인 제어장치.
  3. 선행하는 항들 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 그래픽 보조 표현(5)은 상기 크레인(1)의 상기 작업 환경에서 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상(7)에 대한 상기 크레인(1)의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분(6)의 간격을 시각화하는,
    크레인 제어장치.
  4. 선행하는 항에 있어서,
    상기 그래픽 보조 표현(5)은 상기 크레인(1)의 상기 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분(6)과 상기 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상(7) 사이의 상기 간격이 미리 결정 가능한 값 미만일 때 시각화되는 경고 표현을 포함하는,
    크레인 제어장치.
  5. 선행하는 두 개의 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상(7)에 대한 상기 크레인(1)의 상기 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분(6)의 상기 간격은 바람직하게는 상기 크레인(1)의 상기 작업 부분(6)을 향하는 상기 기준 대상(7)의 표면에서, 상기 간격에 비례하여 크기로 표현되는 마킹(marking; 9)의 형태로 시각화되는,
    크레인 제어장치.
  6. 선행하는 항들 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 그래픽 보조 표현(5)은 상기 크레인의 상기 작업 환경에서 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 기준 대상(7)에 대한 상기 크레인의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분(6)의 차원을 시각화하는,
    크레인 제어장치.
  7. 선행하는 항들 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 그래픽 보조 표현(5)은 상기 크레인(1)의 미리 결정 가능한 또는 미리 결정된 작업 부분(6)의 차원을 시각화하는,
    크레인 제어장치.
  8. 선행하는 항에 있어서,
    상기 그래픽 보조 표현(5)은 상기 작업 부분(6) 아래에 배치된 기준 대상(7)의, 상기 크레인(1)의 상기 작업 부분(6)을 향하는 표면 상에 시각화되는,
    크레인 제어장치.
  9. 선행하는 항들 중 적어도 한 항에 따른 크레인 제어장치를 포함하는 크레인(1).
KR1020190084194A 2018-07-13 2019-07-12 시각화 장치를 포함하는 크레인 제어장치 KR20200007720A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18183445.8 2018-07-13
EP18183445.8A EP3594168A1 (de) 2018-07-13 2018-07-13 Kransteuerung mit visualisierungsvorrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200007720A true KR20200007720A (ko) 2020-01-22

Family

ID=62951952

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190084194A KR20200007720A (ko) 2018-07-13 2019-07-12 시각화 장치를 포함하는 크레인 제어장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11198391B2 (ko)
EP (1) EP3594168A1 (ko)
JP (2) JP2020015625A (ko)
KR (1) KR20200007720A (ko)
RU (1) RU2757550C2 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT16885U1 (de) 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
WO2021178873A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-10 Embodied Intelligance Inc. Imaging process for detecting failure modes
AT526231B1 (de) * 2022-10-07 2024-01-15 Hans Kuenz Gmbh Kran

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09194186A (ja) * 1996-01-17 1997-07-29 Nippon Steel Corp 起重機のインターロック装置及び方法
JP2000247572A (ja) * 1999-02-25 2000-09-12 Yutani Heavy Ind Ltd ホイール式作業機械
JP4801374B2 (ja) 2005-05-24 2011-10-26 日立建機株式会社 建設機械の情報表示装置
US8909467B2 (en) * 2010-06-07 2014-12-09 Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University Tower crane navigation system
JP5595822B2 (ja) * 2010-07-30 2014-09-24 住友重機械工業株式会社 画像生成システム
JP5917178B2 (ja) 2012-02-08 2016-05-11 住友重機械工業株式会社 視覚補助装置
JP6343189B2 (ja) * 2014-07-01 2018-06-13 株式会社タダノ クレーン車の障害物報知システム
US9726885B2 (en) * 2015-03-31 2017-08-08 Timothy A. Cummings System for virtual display and method of use
JP6471030B2 (ja) * 2015-04-14 2019-02-13 Ｉｈｉ運搬機械株式会社 荷役運搬機械の遠隔操作システム
FI20155599A (fi) * 2015-08-21 2017-02-22 Konecranes Global Oy Nostolaitteen ohjaaminen
KR101826129B1 (ko) 2016-06-24 2018-03-22 삼성중공업 주식회사 갠트리 크레인 제어 시스템 및 그 방법
JP6819259B2 (ja) * 2016-12-09 2021-01-27 株式会社タダノ 移動式クレーン
RU2660631C1 (ru) * 2017-04-26 2018-07-06 Общество с ограниченной ответственностью "ТрансИнжКом" Способ и система для формирования изображений совмещенной реальности

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020015625A (ja) 2020-01-30
RU2757550C2 (ru) 2021-10-18
JP2021167253A (ja) 2021-10-21
US11198391B2 (en) 2021-12-14
RU2019121889A3 (ko) 2021-01-12
RU2019121889A (ru) 2021-01-12
US20200017027A1 (en) 2020-01-16
EP3594168A1 (de) 2020-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200007720A (ko) 시각화 장치를 포함하는 크레인 제어장치
US10900201B2 (en) Display system of working machine and working machine
JP7259284B2 (ja) 教示装置、教示方法
US10635258B2 (en) User interface and earth-moving machine
JP2011215956A (ja) カーソルの表示方法およびカーソルの表示プログラム
JP5390813B2 (ja) 空間情報表示装置及び支援装置
US20080030461A1 (en) Mixed reality presentation apparatus and control method thereof, and program
CN111511995A (zh) 用于监测机器的可旋转器具的方法和系统
JP2012218120A (ja) マニピュレーター動作予告装置、ロボットシステム及びマニピュレーター動作予告方法
CN111033573B (zh) 信息处理装置、系统、图像处理方法及存储介质
Kamezaki et al. A basic framework of virtual reality simulator for advancing disaster response work using teleoperated work machines
CN110716457B (zh) 用于控制机械的工具的控制系统
CN108656103B (zh) 机器人工作区域的划设方法
JP2018055246A (ja) 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラム
JP2018104932A (ja) トンネル切羽の施工管理装置及び施工管理方法
US9978166B2 (en) Speed display
EP3218777B1 (en) A method of controlling a subsea platform, a system and a computer program product
KR20230118915A (ko) 로봇을 작동하기 위한 방법 및 시스템
Park et al. Augmented reality for mining teleoperation
US20230356401A1 (en) Method of Controlling a Construction Robot and Construction Robot
JP2019036025A (ja) 移動体の運動情報表示システム
EP4292781A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
US10875177B2 (en) Partitioning method for a work space of a robot
EP4261071A1 (en) Display arrangement for video workstation in a vehicle
EP3704565B1 (en) Method for visualizing a 2d technical drawing on a physical surface of a vessel

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application