KR20190124120A - Apparatus for controlling driving of vehicle, system having the same and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 주행 시 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따른 제어권 이양 요청 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle driving control apparatus, a system including the same, and a method thereof, and more particularly, to a technology for requesting control right according to a driving environment and / or a user state during automatic driving.
현재 운전 중인 운전자를 보조하여 자동으로 주행하기 위한 운전자 보조 시스템이 존재한다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템은 ACC(Adaptive Cruise Control), LDWS(Lane Departure Warning System) 및 LKS(Lane Keeping System) 등을 포함한다. There is a driver assistance system for automatically driving by assisting a driver currently driving. For example, driver assistance systems include Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Departure Warning System (LDWS), Lane Keeping System (LKS), and the like.
이러한 운전자 보조 시스템은 운전자의 종방향 또는 횡방향 제어 중 일부를 자동으로 제어해줌으로써, 운전의 편의성을 높여주는 장점이 있다. 반면, 이러한 운전자 보조 시스템(자동 주행 시스템)은 운전자가 개입할 수 있도록 준비하고 있어야 한다는 제약조건이 존재한다. 따라서, 만약 운전자가 졸음운전을 하거나 건강상의 문제로 운전을 할 수 없는 상황에서 종래의 운전자 보조 시스템은 운전자를 보조하지 못하는 단점이 있다.Such driver assistance systems automatically control some of the longitudinal or lateral control of the driver, thereby increasing the convenience of driving. On the other hand, there is a constraint that such driver assistance systems (autonomous driving systems) must be prepared for the driver to intervene. Therefore, the conventional driver assistance system has a disadvantage in that the driver cannot assist the driver in a situation in which the driver can not drive drowsy driving or health problems.
이처럼 운전자 보조 시스템이 대응하기 어려운 상황이 생길 경우 주행 상황이나 사용자 상태에 따라 사용자에게 알리고 안전하게 제어권이 이양되도록 하는 것이 중요하다. 그러나 종래에는 주행상황 및 사용자의 상황에 따른 사용자 경고 및 제어권 이양 기술을 제시하지 못하고 있다. In such a situation where the driver assistance system is difficult to respond, it is important to notify the user according to the driving situation or the user's condition and to safely transfer control. However, conventionally, the user warning and control right transfer technology according to the driving situation and the user's situation has not been presented.
본 발명의 실시 예는 자동 주행 환경에서 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따라 제어권 이양 요청 방법을 달리 적용함으로써 사용자가 안전하게 위험 상황에 대응할 수 있도록 하는 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention provides a vehicle driving control apparatus, a system including the same, and a method thereof, by which a user can safely respond to a dangerous situation by differently applying a control transfer request method according to a driving environment and / or a user state in an automatic driving environment. I would like to.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following descriptions.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 프로세서; 및 상기 주행 상황 및 사용자 상태에 대한 정보 및 상기 프로세서에 의해 판단된 경고 레벨 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle driving control apparatus including a processor configured to perform notification of a transfer of control right to a user by differently applying a warning level according to at least one of a driving condition and a user state during automatic driving; And a storage unit which stores information about the driving situation and the user state and warning level information determined by the processor.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 상황은, 미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the driving situation may include whether a collision risk occurs within a predetermined time or whether a system operation area out of a system operation area outside the automatic driving is possible.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 정적 물체 및 동적 물체를 트래킹하여, 정적 그리드 맵 및 동적 물체 리스트를 생성하고, 지도 정보를 추출하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the processor may include tracking a static object and a dynamic object, generating a static grid map and a dynamic object list, and extracting map information.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차 주행 궤적을 생성하고, 상기 자차 주행 궤적과 상기 정적 그리드 맵의 교차 여부, 상기 자차 주행 궤적과 상기 동적 물체 리스트의 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may generate a host vehicle trajectory and collide by determining whether the host vehicle trajectory trajectory crosses the static grid map and whether the host vehicle trajectory trajectory crosses the dynamic object trajectory of the dynamic object list. It may include determining whether.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 지도 정보를 기반으로, 시스템 동작 영역 아웃 시간 및 시스템 동작 영역 아웃 종류를 판단하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include determining a system operation area out time and a system operation area out type based on the map information.
일 실시 예에 있어서, 상기 시스템 동작 아웃 종류는, 상기 시스템 동작 아웃 후 일정 시간 주행 가능한 경우 및 상기 시스템 동작 아웃 후 주행 불가한 경우를 포함하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the system operation out type may include a case in which a certain amount of time can be driven after the system operation out and a case in which the system cannot be driven after the system operation out.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자 상태는 핸즈 오프(Hands off) 상태 여부, 아이즈 오프(Eyes off) 상태 여부, 및 마인드 오프(Mind off) 상태 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining whether the user state is a hands off state, an eyes off state, or a mind off state. can do.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자 상태에 따라 알림 시점인 알림 기준 시간을 변화시켜 적용하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include changing and applying a notification reference time that is a notification point according to the user state.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 알림 기준 시간이 짧아지도록 설정하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include setting the notification reference time to be shortened in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 경고 레벨을 높게 결정하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining the warning level in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황에서 주행 위험도가 없는 경우 상기 아이즈 오프 여부 또는 상기 마인드 오프 여부를 판단하여 경고 레벨을 결정하고, 결정된 경고레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 미리 정한 시간이 경과하면 상기 경고 레벨을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, when there is no risk of driving in the driving situation, the processor determines whether the eyes off or the mind off determines a warning level, and performs a control transfer request notification according to the determined warning level, It may include increasing the warning level after a predetermined time elapses.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험이 발생할 예상 시점 또는 상기 시스템 동작 영역 아웃이 발생할 예상 시점에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include applying a warning level differently according to an anticipated time of occurrence of the collision risk or an anticipated time of occurrence of the system operation area out.
일 실시 예에 있어서, 상기 경고 레벨은, 시각 경고를 수행하는 제 1 단계;In one embodiment, the warning level comprises: a first step of performing a visual alert;
시각 경고 및 청각 경고를 수행하는 제 2 단계, 시각 경고 및 청각 경고를 수행하되, 상기 제 1 단계 및 상기 제 2 단계의 시각 경고의 색상과 다른 색상으로 경고를 수행하고, 상기 제 2 단계의 청각 경고 시의 음향 크기보다 큰 음향을 출력하는 제 3 단계, 상기 제 1 단계 내지 상기 제 3 단계와 색상이 다른 시각 경고, 음향의 크기가 가장 큰 청각 경고, 및 긴급콜 모드 동작을 수행하는 제 4단계을 포함할 수 있다.A second step of performing a visual alert and an audio alert, a visual alert and an audio alert, performing a warning in a color different from the color of the visual alert of the first and second stages, and hearing in the second stage A third step of outputting a sound larger than the sound level at the time of a warning, a visual warning different in color from the first to third steps, an auditory warning having the largest sound level, and a fourth call performing an emergency call mode operation It may include a step.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the processor may determine a risk minimization strategy according to the warning level when the control right is not transferred to the user after performing the control transfer request notification according to the warning level, and the vehicle according to the risk minimization strategy. Performing control.
일 실시 예에 있어서, 상기 위험 최소화 전략은, 일정 속도로 감소 후 등속 주행 제어, 정차 제어, 및 갓길 정차 제어 중 적어도 하나를 포함하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the risk minimization strategy may include at least one of a constant speed driving control, a stop control, and a shoulder stop control after the reduction at a constant speed.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템은 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 차량 주행 제어 장치; 및 상기 경고 레벨에 따른 경고를 수행하는 경고 장치;를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle system including: a vehicle driving control apparatus configured to perform a notification for transferring control right to a user by differently applying a warning level according to at least one of a driving condition and a user state during automatic driving; And a warning device for performing a warning according to the warning level.
일 실시 예에 있어서, 상기 경고 장치는, 시각 경고, 청각 경고, 긴급콜 모드 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the warning device may include performing at least one of a visual warning, an audio warning, and an emergency call mode.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법은 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하는 단계; 상기 주행 상황 및 상기 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.Vehicle driving control method according to an embodiment of the present invention comprises the steps of determining at least one or more of the driving situation and the user state during automatic driving; And applying a warning level differently according to at least one of the driving situation and the user state to perform the control right notification.
일 실시 예에 있어서, 상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, after the control right transfer request notification is performed according to the warning level, if the control right is not transferred to the user, the risk minimization strategy is determined according to the warning level, and the vehicle control is performed according to the risk minimization strategy. It may further comprise the step.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 상황은, 미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the driving situation may include whether a collision risk occurs within a predetermined time or whether a system operation area out of the system operation area outside the system operation area in which the automatic driving is possible is performed.
본 기술은 자동 주행 환경에서 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따라 제어권 이양 요청 방법을 달리 적용함으로써 사용자가 안전하게 위험 상황에 대처할 수 있도록 할 수 있다.The present technology may allow a user to cope with a dangerous situation safely by applying a control transfer request method differently according to a driving environment and / or a user state in an automatic driving environment.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects may be provided that are directly or indirectly identified through this document.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 위험 시 경고 레벨을 결정하는 예시적인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 차량 외부 상황 인식의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정적 물체 형상을 추출하여 정적 그리드맵을 생성하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 주행 위험 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 사용자 상태 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 경고 레벨 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 위험 최소화 전략 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 환경에 따른 경고 레벨을 결정하고 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략 결정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle system including a vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for describing an exemplary method of determining a warning level when driving is dangerous according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a flowchart illustrating a vehicle driving control method according to an embodiment of the present invention.
4A is a diagram for describing an exemplary operation of vehicle exterior situation recognition of a vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
4B is a diagram for describing an example of generating a static grid map by extracting a static object shape according to an exemplary embodiment.
5 is a view for explaining an exemplary operation of the driving risk determination of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an exemplary operation of the user state determination of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining an exemplary operation of determining the warning level of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining an exemplary operation of determining the risk minimization strategy of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of determining a warning level according to a driving environment and determining a risk minimization strategy according to the warning level according to an embodiment of the present invention.
10 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related well-known configuration or function interferes with the understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.
본 발명은 자동 주행 시 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 (Transition Demand) 요청 알람을 수행하고, 사용자에게 제어권 이양이 되지 않는 경우 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 기술로서, 자율 주행 기술에 적용될 수 있다. The present invention performs a transition demand request alarm to a user by applying a warning level differently according to a driving environment and / or a user state during automatic driving, and controls a vehicle according to a risk minimization strategy when the user does not transfer the control right. As a technique for performing the above, it may be applied to an autonomous driving technique.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 10.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including a vehicle parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치(100), 센서 모듈(200), GPS(Global Positioning System) 수신 장치(300), 지도 데이터베이스(400), 표시 장치(500), 경고 장치(600), 및 액추에이터(700)를 포함할 수 있다.1, a vehicle parking control apparatus 100, a
차량 주차 제어 장치(100)는 자동 주행 시 주행 상황 및/또는 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행할 수 있다. 또한, 차량 주차 제어 장치(100)는 사용자가 제어권 이양 알림을 받고도 제어권 이양을 받지 않은 경우, 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고 결정된 위험 최소화 전략에 따라 차량을 자동 주행 제어할 수 있다. The vehicle parking control apparatus 100 may perform the notification of the transfer of control right to the user by applying a warning level differently according to at least one or more of a driving condition and / or a user state during automatic driving. In addition, the vehicle parking control apparatus 100 may determine the risk minimization strategy according to the warning level and automatically drive the vehicle according to the determined risk minimization strategy when the user receives the control right transfer notification but does not receive the control right transfer.
차량 주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다. The vehicle parking control apparatus 100 may include a communication unit 110, a storage unit 120, and a processor 130.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센서 모듈(200), GPS 수신 장치(300), 지도 데이터베이스(400), 표시 장치(500), 경고 장치(600), 및 액추에이터(700)등과 통신을 수행할 수 있다. The communication unit 110 is a hardware device implemented by various electronic circuits for transmitting and receiving signals through a wireless or wired connection. In the present invention, the communication unit 110 performs in-vehicle communication through can communication, lean communication, and the like. The
저장부(120)는 센서 모듈(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)에 의해 획득된 주행상황, 사용자 상태, 경고 레벨 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.The storage unit 120 may store the sensing result of the
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.The processor 130 may be electrically connected to the communication unit 110, the storage unit 120, and the like, may electrically control each component, and may be an electric circuit that executes a command of software. Data processing and calculations can be performed.
프로세서(130)는 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하고, 사용자가 제어권 이양 알림을 받고도 제어권 이양을 수행하지 않으면 경고 레벨에 따른 위험 취소화 전략을 결정하여 차량을 자동 제어함으로써 위험 상황을 회피할 수 있도록 한다. The processor 130 applies the warning level differently according to at least one of the driving situation and the user state during the automatic driving to perform the control transfer notification to the user, and if the user does not perform the control transfer even if the user receives the control transfer notification, Determine the risk cancellation strategy accordingly so that the vehicle can be automatically controlled to avoid the danger situation.
이때, 주행 상황은, 미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함할 수 있다. 즉 주행 상황은 미리 정한 시간 내에 충돌 가능성이 있는지, 시스템 동작 영역을 벗어나는 지에 대한 상황 정보를 의미한다.In this case, the driving situation may include whether the collision within a predetermined time or whether the system operating area out of the system operating area that enables automatic driving. That is, the driving situation refers to situation information on whether there is a possibility of collision within a predetermined time or outside the system operation area.
시스템 동작 영역이란 자동 주행 시스템의 기능이 수행되도록 설정된 범위로서, 지리적 조건, 도로 조건, 환경 조건, 주행 속도 등의 조건을 고려하여 스템 동작 영역이 설정될 수 있다. 즉 안전 주행을 위해, 고속도로, 자동차 전용 도로 등에서 자동 주행을 위한 시스템 동작이 가능하나, 일반도로, JC/IC, 톨게이트 등에서는 자동 주행을 위한 시스템 동작이 불가능하다. The system operating area is a range set to perform a function of the automatic driving system, and the stem operating area may be set in consideration of conditions such as a geographical condition, a road condition, an environmental condition, a traveling speed, and the like. That is, for safe driving, system operation for autonomous driving is possible on highways, car-only roads, etc., but system operation for autonomous driving on general roads, JC / IC, toll gates, and the like is impossible.
프로세서(130)는 센서 모듈(200) 및 GPS 수신 장치(300)로부터 수신한 정보를 기반으로 정적 물체 및 동적 물체를 트래킹하여, 정적 그리드 맵 및 동적 물체 리스트를 생성하고, 지도 데이터베이스(400)로부터 지도 정보를 추출할 수 있다. 이때, 동적 물체 리스트는 동적 물체를 리스트업하되, 동적 물체의 종류, 궤적 등의 정보를 포함할 수 있다. The processor 130 tracks static objects and dynamic objects based on information received from the
프로세서(130)는 센서 모듈(200) 및 GPS 수신 장치(300)로부터 수신한 정보 또는 네비게이션(미도시)를 기반으로 자차 주행 궤적을 생성하고, 자차 주행 궤적과 정적 그리드 맵의 교차 여부, 자차 주행 궤적과 동적 물체 리스트의 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부를 판단할 수 있다. 즉, 자차 주행 궤적과 정적 그리드맵 또는 동적 물체의 궤적이 만나는 지점(교차점)이 있다면 충돌이 발생한다는 의미이다. The processor 130 generates the own vehicle driving trajectory based on the information received from the
또한, 프로세서(130)는 지도 정보를 기반으로 시스템 동작 영역 아웃 시간 및 시스템 동작 영역 아웃 종류를 판단할 수 있다. 시스템 동작 영역 아웃 시간 정보는 시스템 동작 영역을 벗어나는 시점의 시간 정보이고, 시스템 동작 영역(ODD) 종류 정보는 시스템 동작 영역 아웃 후 일정 시간 주행 가능한 경우와 시스템 동작 영역 아웃 후 주행 불가 경우의 종류 정보를 포함할 수 있다In addition, the processor 130 may determine the system operation area out time and the system operation area out type based on the map information. The system operation area out time information is time information at the time of leaving the system operation area, and the system operation area (ODD) type information indicates the type information when driving is allowed for a predetermined time after the system operation area is out and when driving is not possible after the system operation area is out. Can contain
프로세서(130)는 사용자 상태로서 핸즈 오프(Hands off) 상태 여부, 아이즈 오프(Eyes off) 상태 여부, 및 마인드 오프(Mind off) 상태 여부 중 적어도 하나 이상을 판단할 수 있다. 이때, 사용자의 상태의 판단은 사용자가 운전에 집중하지 못하고 부주의한 상태인지를 판단하는 것이다. 즉 핸즈 오프 상태는 사용자가 핸들(스티어링 휠)을 파지하지 않고 있는 상태이고, 아이즈 오프는 사용자가 전방을 주시하지 않고 영화를 보는 등의 부주의한 상태이고, 마인드 오프는 사용자가 졸거나 술에 취하거나 등 운전이 불가능한 상태를 의미한다. The processor 130 may determine whether the user is in a hands off state, an eyes off state, or a mind off state. At this time, the determination of the user's state is to determine whether the user is inadvertent and unable to concentrate on driving. That is, the hands off state is a state in which the user is not holding the steering wheel (steering wheel), the eyes off is a careless state such as watching a movie without the user looking forward, and the mind off is a user dozing or drunk. In other words, it means a state in which driving is impossible.
프로세서(130)는 스티어링 휠 토크 센서 측정값이 일정값보다 작고 스티어링 각도 변화 없는 상태가 일정 시간이상 지속되는 경우 사용자가 스티어링 휠을 파지하지 않고 있다고 판단하여 핸즈 오프 상태로 판정할 수 있다. 이때, 사용자는 아이즈 온, 마인드 온 상태이어야 한다. 프로세서(130)는 영상 데이터로부터의 사용자의 시선 정보, 사용자의 얼굴방향 정보 등을 기반으로 사용자의 시선이 전방을 주시하고 있지 않는 시간이 일정시간 이상 지속되는 경우 아이즈 오프 상태로 판정할 수 있다. 이때, 사용자는 마인드 온 상태이어야 한다. 프로세서(130)는 영상 데이터로부터의 사용자 얼굴 표정 정보를 기반으로 사용자 눈 깜빡임, 하품 등을 추출하여 사용자의 졸음 운전을 판정하거나 사용자의 운전 불가 상태인 경우 마인드 오프 상태로 판정할 수 있다. 프로세서(100)는 핸즈 오프 플래그, 아이즈 오프 플래그, 마인드 오프 플래그 중 하나를 생성한다. The processor 130 may determine that the user is not holding the steering wheel when the steering wheel torque sensor measurement value is smaller than the predetermined value and the steering angle change state is maintained for a predetermined time or more, thereby determining that the steering wheel torque state is a hands off state. At this time, the user should be in the eyes on, mind on. The processor 130 may determine the eye-off state based on the gaze information of the user from the image data, the face direction information of the user, and the like, when a time for which the gaze of the user is not looking forward continues for a predetermined time or more. At this time, the user must be in a mind-on state. The processor 130 may determine the user's drowsy driving by extracting the user's blink or yawn based on the user's facial expression information from the image data, or may determine the mind off when the user's driving is impossible. The processor 100 generates one of a hands off flag, an eyes off flag, and a mind off flag.
프로세서(130)는 경고 레벨 결정 시, 핸즈 오프 상태, 아이즈 오프 상태, 마인드 오프 상태의 순서대로 경고 레벨을 높게 결정할 수 있고, 핸즈 오프 상태, 아이즈 오프 상태, 마인드 오프 상태의 순서대로 알림 기준 시간(알림 주기)이 짧아지도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 핸즈 오프 상태이면 알림 주기를 100미터로 정할 수 있고 마인드 오프 상태이면 알림 주기를 10미터로 결정할 수 있다. When determining the warning level, the processor 130 may determine the warning level in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state, and the notification reference time (in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state). Notification period) can be set to be shorter. For example, if the hands off state, the notification period may be set to 100 meters, and if the mind off state, the notification period may be set to 10 meters.
즉 프로세서(130)는 사용자 상태에 따라 알림 시점인 알림 기준 시간을 변화시켜 적용할 수 있는데, 핸즈 오프 상태, 아이즈 오프 상태, 마인드 오프 상태의 순서대로 위험도가 증가하는 것으로 판단하여, 핸즈 오프 상태의 경우 알림 기준 시간이 가장 길게 설정하고 마인드 오프 상태의 경우 알림 기준 시간을 가장 짧게 설정할 수 있다. 예를 들어, 100미터 지점에서 충돌이 예상되는 경우 사용자가 핸즈 오프 상태라면 충돌 예상 지점에 도달하기 전 50미터 지점에서 제어권 이양 알림을 수행하나, 사용자가 마인드 오프 상태라면 충돌 예상 지점에 도달하기 전 10미터 지점부터 제어권 이양 알림을 수행하고 그 경고 레벨을 증가시킬 수 있다. In other words, the processor 130 may change and apply the notification reference time, which is the time of notification, according to the user state. The processor 130 determines that the risk increases in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state. In this case, the notification reference time may be set to the longest, and in the case of a mind-off state, the notification reference time may be set to the shortest. For example, if a collision is expected at 100 meters, if the user is in the hands off state, the transfer of control is notified at 50 meters before reaching the collision prediction point, but if the user is mind off, before the collision prediction point is reached. Starting at 10 meters, you can perform a transfer of control notifications and increase the warning level.
프로세서(130)는 주행 상황에서 주행 위험도가 없는 경우 아이즈 오프 여부 또는 마인드 오프 여부를 판단하여 경고 레벨을 결정하고, 결정된 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 미리 정한 시간이 경과하면 경고 레벨을 증가시킬 수 있다. The processor 130 determines the warning level by determining whether the driver is eyes off or mind-off when there is no driving danger in the driving situation, performs a control transfer request notification according to the determined warning level, and, if a predetermined time elapses, the warning level. Can be increased.
또한, 프로세서(130)는 충돌 위험이 발생할 예상 시점 또는 시스템 동작 영역 아웃이 발생할 예상 시점에 따라 경고 레벨을 다르게 적용할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 경고 1단계에서는 시각 경고를 수행하고, 경고 2단계에서는 시각 경고 및 청각 경고를 함께 수행하고, 경고 3 단계에서는 시각 경고 및 청각 경고를 수행하되, 경고 1 단계 및 경고 2 단계의 시각 경고의 색상과 다른 색상으로 시각 경고를 수행하고 제 2 단계의 청각 경고 시의 음향 크기보다 큰 음향을 출력한다. 경고 4단계에서는 경고 1 단계 내지 경고 3 단계의 시각 경고 시의 색상과 다른 색상으로 시각 경고를 하고 음향의 크기가 가장 큰 청각 경고, 및 긴급콜 모드 동작이 수행될 수 있다.In addition, the processor 130 may apply the warning level differently according to an expected time when a collision risk occurs or an expected time when a system operation area out occurs. That is, the processor 130 performs a visual warning in a
프로세서(130)는 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행할 수 있다. 이때, 위험 최소화 전략은, 일정 속도로 감소 후 등속 주행 제어, 정차 제어, 및 갓길 정차 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 경고 4단계인 경우, 갓길 정차 제어를 수행하거나 경고 1단계이면 등속 제어를 수행할 수 있다.The processor 130 may determine the risk minimization strategy according to the warning level and perform the vehicle control according to the risk minimization strategy after performing the control right transfer request notification according to the warning level. In this case, the risk minimization strategy may include at least one of a constant speed driving control, a stop control, and a shoulder stop control after the reduction at a constant speed. For example, the processor 130 may perform shoulder stop control in the fourth step of warning, or may perform the constant speed control in the first step of warning.
센서 모듈(200)은 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센서 모듈(200)은 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서, 스티어링 휠 토크 센서 등을 포함할 수 있다. The
본 발명에서는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라 등을 통해 차량 주변의 동적 물체 및 정적 물체를 감지하여 프로세서(130)로 제공할 수 있다. 또한, 센서 모듈(200)은 카메라의 영상 데이터로부터 사용자의 시선 정보, 사용자 얼굴 방향 정보, 사용자 표정 정보를 획득할 수 있고, 조향각 센서로부터 스티어링 각도 정보를 획득하여 프로세서(130)로 제공할 수 있다. In the present invention, a dynamic object and a static object around a vehicle may be detected and provided to the processor 130 through an ultrasonic sensor, a radar sensor, a lidar sensor, a camera, or the like. In addition, the
GPS 수신 장치(300)는 GPS 위성에서 보내는 GPS 신호를 수신하여 프로세서(130)로 제공할 수 있다. GPS 신호는 차량의 현재 위치를 파악하기 위해 사용 될 수 있다.The GPS receiver 300 may receive a GPS signal from a GPS satellite and provide it to the processor 130. GPS signals can be used to determine the current location of the vehicle.
지도 데이터베이스(400)는 차량의 자동 주행 제어를 위한 지도 정보를 저장하고 프로세서(130)로 지도 정보를 제공할 수 있다. 이때 지도 정보는 차량이 현재 주행하고 있는 도로의 종류(예, 고속도로, 자동차 전용 도로, 일반 도로 등), 톨게이트 존재 여부, JC/IC 여부 등의 정보를 포함할 수 있다.The map database 400 may store map information for autonomous driving control of the vehicle and provide the map information to the processor 130. In this case, the map information may include information such as the type of road on which the vehicle is currently running (for example, a highway, a car-only road, a general road, etc.), the presence of a toll gate, and whether JC / IC.
표시 장치(500)는 차량 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 제어권 이양 요청 알림을 위한 시각 경고를 표시할 수 있으며, 경고 레벨에 따른 시각 경고의 색상을 다르게 표시할 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 제어권 이양의 요청뿐만 아니라 자동 주행 시 차량 제어 정보를 표시하여 사용자에게 제공할 수 있다.The display apparatus 500 may be controlled by the vehicle driving control apparatus 100 to display a visual alert for notification of the control right transfer request, and may differently display the color of the visual alert according to the alert level. In addition, the display device 500 may display the vehicle control information during the automatic driving as well as request the transfer of the control right, and provide the same to the user.
표시 장치(500)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. The display device 500 may be implemented as a head-up display (HUD), a cluster, an audio video navigation (AVN), or the like. In addition, the user may receive a color input directly from the user through the USM menu of the cluster. In addition, the display device 500 may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), a light emitting diode (LED), and an organic light emitting diode (OLED). LED), an active OLED (AMOLED, Active Matrix OLED), a flexible display (flexible display), a bent display (bended display), and may include at least one of (3D display). Some of these displays may be implemented as a transparent display configured as a transparent type or a transparent type so that the outside can be seen. In addition, the display device 500 may be provided as a touch screen including a touch panel and used as an input device in addition to the output device.
경고 장치(600)는 제어권 이양 요청 알림을 위한 시각 경고, 음향 알림(비프음) 출력, 또는 긴급콜(emergency call) 모드 등을 수행할 수 있으며, 프로세서(130)에 의해 결정된 경고 레벨에 따라 시각 경고 색상을 변화시켜 출력하거나 음향 강도를 변화시켜 출력할 수 있다.The warning device 600 may perform a visual alert, an acoustic alert (beep) output, or an emergency call mode for notification of the transfer of control request, and according to the alert level determined by the processor 130. It can be output by changing the warning color or by changing the sound intensity.
또한, 경고 장치(600)는 자동 주행 중 주행 위험 상황 알림 등의 경고를 수행할 수 있다. 경고 장치(600)는 시각, 청각, 촉각의 경고를 수행하기 위한 구성을 구비할 수 있으며, 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), 팝업 스피커 등으로 구현될 수 있다. In addition, the warning device 600 may perform a warning such as a driving danger situation notification during automatic driving. The warning device 600 may be configured to perform a warning of sight, hearing, and haptic, and may be implemented as a head-up display (HUD), a cluster, an audio video navigation (AVN), a pop-up speaker, or the like.
액추에이터(700)는 차량 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 차량의 조향각, 가속, 제동, 엔진 구동 등을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기, 브레이크를 제어하는 제어기, 차량의 속도를 제어하는 제어기, 차량의 변속을 제어하도록 구성될 수 있으며, 기어, 클러치 등을 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The actuator 700 may be configured to be controlled by the vehicle driving control apparatus 100 to control a steering angle, acceleration, braking, engine driving of the vehicle, and the like, and a controller for controlling the actuator and the actuator linked to the steering wheel, the steering wheel, A controller for controlling the brake, a controller for controlling the speed of the vehicle, and may be configured to control the shift of the vehicle, and may include a controller for controlling a gear, a clutch, and the like.
이와 같이 본 발명은 주행 상황 및/또는 사용자 상태를 판단하여 경고 레벨 및 알림 주기를 결정하고, 경고 레벨 및 알림 주기에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 사용자가 제어권을 이양받지 않으면 경고 레벨을 계속 증가하여 알림을 하거나 알림 주기를 계속 짧아지게 하여 알림을 하도록 할 수 있다. 또한, 사용자가 제어권을 이양받지 않으면 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략을 결정하여 차량의 자동 주행 제어를 수행할 수 있어, 차량의 자동 주행 중 위험 상황을 최소화하고 안전 운전을 할 수 있도록 한다.As described above, the present invention determines the warning level and the notification period by determining the driving situation and / or the user status, performs the control transfer request notification according to the warning level and the notification period, and continues the warning level if the user does not transfer control. You can increase the number of alerts or keep the alerts shorter so that you can be notified. In addition, if the user is not transferred to the control right, the risk minimization strategy according to the warning level can be determined to perform the automatic driving control of the vehicle, thereby minimizing the dangerous situation during the automatic driving of the vehicle and safe driving.
이하 도 2를 참조하여 주행 위험 시 경고 레벨을 결정하는 예를 구체적으로 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 위험 시 경고 레벨을 결정하는 예시적인 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2의 201, 202를 참조하여 충돌 위험시와 시스템 동작 영역 아웃 시의 경고 레벨을 결정하는 예시를 설명하기로 한다.Hereinafter, an example of determining a warning level when driving is dangerous will be described in detail with reference to FIG. 2. 2 is a diagram for describing an exemplary method of determining a warning level when driving is dangerous according to an embodiment of the present disclosure. An example of determining the warning level at the time of danger of collision and the system operation area out will be described with reference to 201 and 202 of FIG. 2.
A. 주행 위험도 없는 경우 알림 시작 조건 A. Condition to start notification when there is no risk of driving
1. 주행 위험은 없으나 아이즈 오프 상태가 미리 정한 시간 동안 지속되는 경우 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 2단계 진입 후 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시킬 수 있다. 이후 경고 3단계, 경고 4단계로 증가하여 알림을 수행하였으나 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 정차 제어를 수행할 수 있다. 1. If there is no danger of driving but the eye-off state continues for a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 may increase the warning level as time passes after entering the warning stage 2. Thereafter, the warning is increased to three levels of warning and four levels of warning, but when the control right is not transferred, stop control can be performed.
2. 주행 위험은 없으나 마인드 오프 상태가 미리 정한 시간동안 지속되는 경우 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 3단계 진입 후 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시키고, 경고 4단계에 진입하여 알림하였으나 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 갓길 정차 제어를 수행할 수 있다. 2. If there is no danger of driving but the mind-off state lasts for a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 increases the warning level according to the passage of time after entering the warning step 3, and enters the warning step 4, but notifies control. If this is not done, the shoulder stop control can be performed.
B. 주행 위험도 있는 경우 알림 시작 조건B. Conditions for starting notification when there is a risk of driving
1. 충돌 위험이 예측되는 상태 1. State in which collision risk is foreseen
① 충돌이 제 1 기준 시간 이후에 일어나는 경우① collision is the first reference time If it happens later
- 사용자가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 2단계-Step 2 alert if user is hands off
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경우 경고 2단계인 경우 정차 제어-Stop control when the user is in the eyes off state and in stage 2 warning
- 사용자가 마인드 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 갓길정차 제어-Shoulder stop control when user is in mind off state and 3 levels of warning
② 충돌 제 1 기준 시간 보다 짧은 제 2 기준 시간 이후(제 2 기준 시간과 제 1 기준 시간 사이), 일어나는 경우, ② the second reference time shorter than the collision first reference time Then (between the second reference time and the first reference time),
- 사용자가 핸즈 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 정차 제어-Stop control when the user is in the hands off state and in stage 3 warning
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경고 4단계인 경우 정차 제어-Stop control when the user is in eyes off and has 4 levels of warning
- 사용자가 마인드 오프 상태인 경우 경고 4단계인 경우 갓길정차 제어-If the user is in the mind-off state, if the 4th step warning, stop the stop control
2. 시스템 동작 영역아웃(ODD Out)이 예측되는 상태2. State in which the system operation area out (ODD Out) is predicted
① ODD Out이 제 1 기준 시간 후 일어나는 경우① ODD Out is the first reference time If happens after
- 사용자가 핸즈 오프 상태이고 경고 1 단계인 경우 등속 주행 제어-Constant speed drive control when the user is in hands-off state and
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경고 2 단계인 경우 등속 주행 제어-Constant speed drive control when user is eyes off and warning level 2
- 사용자가 마인드 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 갓길정차-Stopped when the user is mind off and is in warning 3
② ODD Out 제 1 기준 시간 보다 짧은 제 2 기준 시간 이후(제 2 기준 시간과 제 1 기준 시간 사이)에 일어나는 경우② second reference time shorter than the first reference time of ODD Out. Occurs later (between the second reference time and the first reference time)
- 사용자가 핸즈 오프 상태이고 경고 2 단계인 경우 등속 제어-Constant velocity control if user is hands off and warns 2
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 정차 제어-Stop control when the user is in the eyes off and warning level 3
- 사용자가 마인드 오프 상태이고 경고 4단계인 경우 갓길정차 제어-Shoulder stop control when user is mind off and has 4 levels of warning
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.Hereinafter, a vehicle driving control method according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 3. 3 is a flowchart illustrating a vehicle driving control method according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the device 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 3. In addition, in the description of FIG. 3, it can be understood that the operations described as being performed by the apparatus are controlled by the processor 130 of the apparatus 100.
도 3을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 센서 모듈(200), GPS 수신 장치(300) 및 지도 데이터 베이스(400)로부터 수신한 정보를 기반으로 차량 외부 상황을 인식한다(S110). 이때, 차량 외부 상황 인식은 정적 물체의 트래킹을 통한 정적 그리드 맵 생성, 동적 물체 트래킹을 통한 동적 물체 리스트 생성, 지도 정보의 추출을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle driving control apparatus 100 recognizes an external vehicle situation based on information received from the
이어 차량 주행 제어 장치(100)는 차량 외부 상황 인식 정보를 기반으로 주행 위험도를 판단할 수 있다(S120). 차량 주행 제어 장치(100)는 정적 그리드 맵, 동적 물체 리스트를 기반으로 자차의 주행 궤적과 정적 그리드 맵의 교차를 판단하고 자차의 주행 궤적과 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부 및 충돌 예상 시간을 판단할 수 있다. 또한, 차량 주행 제어 장치(100)는 지도 정보를 기반으로 시스템 동작 영역을 벗어나는 지를 판단한다. 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 지도 정보를 기반으로 시스템 동작 영역(ODD) 종류 정보 및 시스템 동작 영역 아웃 시간 정보를 출력한다.Subsequently, the vehicle driving control apparatus 100 may determine the driving risk based on the vehicle external situation recognition information (S120). The vehicle driving control apparatus 100 determines the intersection of the driving trajectory and the static grid map of the own vehicle based on the static grid map and the dynamic object list, and determines whether the driving trajectory and the dynamic object trajectory of the own vehicle intersect with each other to determine whether there is a collision and the collision prediction. You can judge the time. Also, the vehicle driving control apparatus 100 determines whether the vehicle driving control apparatus 100 leaves the system operation region based on the map information. That is, the vehicle driving control apparatus 100 outputs the system operation area (ODD) type information and the system operation area out time information based on the map information.
그 후, 차량 주행 제어 장치(100)는 센서 모듈(200)로부터 수신한 정보를 기반으로 사용자 상태를 판단한다(S130). 이때, 사용자 상태는 핸즈 오프(Hands Off), 아이즈 오프(Eyes Off), 마인드 오프(Mind Off) 중 적어도 하나 이상의 상태를 포함할 수 있다.Thereafter, the vehicle driving control apparatus 100 determines a user state based on the information received from the sensor module 200 (S130). In this case, the user state may include at least one of hands off, eyes off, and mind off.
차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험도 및 사용자 상태를 기반으로 경고 레벨을 결정하고 경고(제어권 이양 요청)를 출력한다(S140). The vehicle driving control apparatus 100 determines a warning level based on a driving risk and a user state and outputs a warning (control right transfer request) (S140).
경고 출력을 통해 사용자가 제어권을 이양 받은 경우 사용자가 직접 운전을 수행하나(S160), 사용자가 제어권을 이양 받지 않은 경우 차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험도 및 사용자 상태를 기반으로 위험 최소화 전략(MRM)을 결정하고 그에 따른 차량 제어를 수행한다(S170). If the user transfers the control right through the warning output, the user directly drives (S160), but if the user does not transfer the control, the vehicle driving control apparatus 100 may reduce the risk based on the driving risk and the user state. MRM) is determined and vehicle control is performed accordingly (S170).
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 차량 외부 상황 인식의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.4A is a diagram for describing an exemplary operation of vehicle exterior situation recognition of a vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
도 4a를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 초음파 센서(210), 레이더 센서(220), 라이다 센서(230), 카메라(240), GPS 수신 장치(300), 지도 데이터베이스(400)를 통해 수신한 정보를 기반으로 정적 물체 트래킹을 수행하여(S111) 정적 그리드 맵을 출력하고, 동적 물체 트래킹을 수행하여(S112), 동적 물체 리스트를 생성하여 출력하고, 지도 정보를 추출하여(S113) 지도 정보를 출력한다.Referring to FIG. 4A, the vehicle driving control apparatus 100 includes an ultrasonic sensor 210, a radar sensor 220, a lidar sensor 230, a camera 240, a GPS receiver 300, and a map database 400. Perform static object tracking based on the information received through (S111) to output a static grid map, perform dynamic object tracking (S112), generate and output a dynamic object list, and extract map information (S113). ) Print the map information.
이때, 차량 주행 제어 장치(100)는 주변 환경의 정적인 물체를 그리드 맵으로 표현하여 출력하고, 동적 물체 위치, 동적 물체 속도, 동적 물체 가속도, 현재 주행 차로, 주행 궤적을 예측하여 동적 물체 리스트를 생성하고 출력한다. 또한, 차량 주행 제어 장치(100)는 현재 위치 및 지도 데이터베이스를 기반으로 현재 주행하고 있는 구간을 찾고 현재 주행하고 있는 구간에 대한 지리적 /도로적 정보를 송출할 수 있다. 이때, 지리적/도로적 정보는 고속도로 본선, JC(Junction)/IC(Interchange), 톨게이트, 자동차 전용도로, 일반 도로인지 등의 정보를 포함할 수 있다.At this time, the vehicle driving control apparatus 100 expresses and outputs a static object of the surrounding environment as a grid map, and predicts the dynamic object position, the dynamic object speed, the dynamic object acceleration, the current driving lane, and the driving trajectory to generate a dynamic object list. Create and print In addition, the vehicle driving control apparatus 100 may find a section currently running based on a current location and a map database and transmit geographical / road information on a section currently running. In this case, the geographic / road information may include information such as a highway main line, JC (Junction) / IC (Interchange), a toll gate, a car-only road, or a general road.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정적 물체 형상을 추출하여 정적 그리드맵을 생성하는 예를 설명하기 위한 도면이다. 4B is a diagram for describing an example of generating a static grid map by extracting a static object shape according to an exemplary embodiment.
도 4b의 401과 같이 레이더 센서(220), 라이다 센서(240), 카메라(240)로부터 정적물체가 감지되어 정적 물체(203, 204)의 형상이 추출되면, 차량 주행 제어 장치(100)는 402와 같이, 정적 물체(203, 204)의 형상을 그리드맵의 점(205)으로 표현할 수 있다.When a static object is detected from the radar sensor 220, the lidar sensor 240, and the camera 240, and the shapes of the
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 주행 위험 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining an exemplary operation of the driving risk determination of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 정적 그리드 맵, 동적 물체 리스트를 이용하여 충돌 판단을 수행하고(S121), 지도 정보 등을 이용하여 시스템 동작 영역을 벗어나는 지(시스템 동작 영역 아웃)를 판단할 수 있다(S126). Referring to FIG. 5, the vehicle driving control apparatus 100 performs collision determination using a static grid map and a dynamic object list (S121), and moves out of the system operating area using the map information (system operating area out). Can be determined (S126).
차량 주행 제어 장치(100)는 현재 주행 차로 기반 자차 주행 궤적을 생성하고(S122), 자차 주행 궤적과 정적 그리드 맵의 교차점 여부를 판단하고(S123), 자차 주행 궤적과 동적 물체 궤적의 교차점 여부를 판단할 수 있다(S124). 도 4b에서 생성된 그리드맵(402)의 점으로 형상화된 정적 물체(205)와 자차 주행 궤적(206)과의 교차점(207) 여부를 알 수 있다. 이때, 교차점의 발생은 충돌이 발생함을 의미하고, 교차점까지의 시간은 정적 물체와 동적 물체의 충돌 예상 시간을 의미한다. 이어 차량 주행 제어 장치(100)는 최소 충돌 TTC(Time to Collision) 및 거리를 산출한다(S125).The vehicle driving control apparatus 100 generates a vehicle driving trajectory based on the current driving lane (S122), determines whether the intersection of the vehicle driving trajectory and the static grid map is determined (S123), and determines whether the intersection of the vehicle driving trajectory and the dynamic object trajectory is present. Can be determined (S124). It is possible to know whether the
또한, 차량 주행 제어 장치(100)는 자차의 위치정보를 기반으로 지도 정보로부터 이벤트까지의 남은 거리 및 시간을 계산하여(S127) 시스템 동작 영역을 판단할 수 있다(S128). 이때 시스템 동작 영역은 자동 주행이 가능한 영역을 의미하고, 이벤트는 자동 주행이 가능한 한 지점을 의미한다. 예를 들어, 시스템 동작 영역 범위에 속하는 고속도로를 주행하다가 시스템 동작 영역 범위가 아닌 일반 도로로 전환되어 주행하는 경우, 일반 도로(이벤트)로 진입하기 전까지 시스템 동작 영역으로 보고 일반도로 진입하는 시점을 시스템 동작 아웃 지점으로 판단할 수 있다.In addition, the vehicle driving control apparatus 100 may determine a system operation area by calculating a remaining distance and time from the map information to an event based on the location information of the own vehicle (S127). In this case, the system operation area refers to an area where autonomous driving is possible, and an event means a point where autonomous driving is possible. For example, when driving on a highway that falls within the range of the system operating area and then converts to a general road that is not within the range of the system operating area, the system operates by viewing the system operating area before entering the general road (event). It can be determined as an out point.
시스템 동작 영역 아웃 종류는 i) 시스템 동작 영역 아웃(ODD Out) 후 일정시간 주행 가능 경우 ii) 시스템 동작 영역 아웃 후 주행 불가 경우로 구분될 수 있다. 또한 시스템 동작 영역 아웃(ODD Out) 후 일정시간 주행 가능 경우는 고속도로 종료 후 일반도로로 진입하거나, 우천 등에 의한 날씨 영향의 경우를 포함할 수 있고, 시스템 동작 영역 아웃 후 주행 불가 경우는 소멸 차로나 차선이 없는 경우 등을 포함할 수 있다.The system operation area out type may be classified into i) a case where a certain amount of time is allowed to run after the system operation area out (ODD Out) and ii) a case where driving is impossible after the system operation area out. In addition, if a certain time after the system operation area (ODD Out) can be driven may include entering the general road after the end of the expressway, or if the weather effect due to rain, etc., if the driving is impossible after the system operation area out, the lane disappears or lane If there is no such may be included.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 사용자 상태 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an exemplary operation of the user state determination of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태 즉, 핸즈 오프 상태인지, 아이즈 오프 상태인지, 마인드 오프 상태인지를 판단할 수 있다. 이때, 핸즈 오프 상태는 사용자가 스티어 휠을 파지하지 않고 있는 상태이고, 아이즈 오프 상태는 사용자가 눈을 뜨고 있는 상태이며, 마인드 오프 상태는 사용자가 졸고 있는 상태이다. 핸즈 온(Hands on), 아이즈온(Eyes On), 마인드 온(Mind On)은 오프 상태와 반대 상태를 의미한다.Referring to FIG. 6, the vehicle driving control apparatus 100 may determine whether a user state, that is, a hands off state, an eyes off state, or a mind off state. At this time, the hands off state is a state in which the user does not hold the steering wheel, the eyes off state is a state in which the user opens his eyes, and the mind off state is a state in which the user is dozing. Hands on, Eyes On, Mind On mean the opposite state.
차량 주행 제어 장치(100)는 스티어링 휠 토크 정보 및 스티어링 각도 정보를 기반으로 핸즈 오프를 판단할 수 있다(S131). 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 스티어링 휠 토크 센서 측정값이 일정값보다 작고 스티어링 각도 변화 없는 상태가 일정 시간이상 지속되는 경우 사용자가 조향을 파지하지 않고 있다고 판단하여 핸즈 플래그를 생성할 수 있다. 이 때 사용자는 아이즈온(Eyes On), 마인드 온(Mind On) 상태이어야 한다.The vehicle driving control apparatus 100 may determine the hands off based on the steering wheel torque information and the steering angle information (S131). That is, when the steering wheel torque sensor measurement value is smaller than the predetermined value and the state without the steering angle change lasts for a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 may generate the hands flag by determining that the user is not holding the steering. At this time, the user should be in Eyes On and Mind On.
차량 주행 제어 장치(100)는 카메라 영상 데이터의 사용자 시선 정보, 사용자 얼굴 방향 정보를 기반으로 아이즈 오프 상태인지를 판단할 수 있다(S132). 즉, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자의 시선 및 얼굴 방향을 추적하여 사용자의 시선이 전방을 주시하고 있지 않는 시간이 일정시간 이상 지속되는 경우 아이즈 오프 플래그를 생성할 수 있다. 이 때 사용자는 마인드 온(Mind On) 상태이어야 한다.The vehicle driving control apparatus 100 may determine whether the vehicle driving control apparatus 100 is in an eye-off state based on user gaze information and user face direction information of the camera image data (S132). That is, the vehicle driving control apparatus 100 may generate the eyes off flag when the eye gaze and the direction of the face of the user keep track of the user's gaze for more than a predetermined time. At this time, the user should be in the Mind On state.
차량 주행 제어 장치(100)는 카메라 영상 데이터의 사용자 얼굴 표정 정보를 이용하여 마인드 오프 상태인지를 판단할 수 있다(S133). 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 눈 깜빡임, 하품 등을 통하여 사용자 졸음 및 현재 운전 불가 상태를 판단하여 마인드 오프 플래그를 생성할 수 있다.The vehicle driving control apparatus 100 may determine whether the vehicle is in a mind-off state using the user facial expression information of the camera image data (S133). That is, the vehicle driving control apparatus 100 may generate a mind off flag by determining a user's drowsiness and a current driving impossibility state through blinking of a user's eyes or yawning.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 경고 레벨 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a view for explaining an exemplary operation of determining the warning level of the vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 충돌 여부 정보, 충돌 예상 시간 정보, 시스템 동작 영역 아웃 여부 정보, 시스템 동작 영역 아웃 시간 정보, 사용자 상태 정보 등을 이용하여 경고 레벨을 결정할 수 있다(S140).Referring to FIG. 7, the vehicle driving control apparatus 100 may determine the warning level by using collision information, collision prediction time information, system operation area out information, system operation area out time information, and user state information. (S140).
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 발생 시 경고 1단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 1단계에서는 시각 경고를 수행할 수 있다. The vehicle driving control apparatus 100 may perform the control right transfer request notification as a
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 또는 아이즈 오프 발생 시 경고 2단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 2단계에서는 시각 경고 및 음향 알림(비프음)을 수행할 수 있다. The vehicle driving control apparatus 100 may perform the control right transfer request notification in two stages of warning when a hands off or an eyes off occurs. In this case, in the warning step 2, a visual warning and a sound notification (beep sound) may be performed.
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 또는 아이즈 오프 발생 시 경고 3단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 3단계에서는 시각 경고 및 음향 알림(비프음)을 수행하되, 경고 2단계에서와 시각 경고의 색상을 다르게 하거나 음향 알림음의 크기를 더 크게 출력할 수 있다.The vehicle driving control apparatus 100 may perform the control right transfer request notification in three stages of warning when a hands off or an eyes off occurs. At this time, in the warning step 3, a visual warning and a sound notification (beep sound) may be performed, but the color of the visual warning may be different from that in the warning step 2, or a loud sound may be output.
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 또는 아이즈 오프 발생 시 경고 4단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 4단계에서는 시각 경고, 음향 알림(비프음), 긴급 콜(Emergency Call) 모드를 수행할 수 있다. 이때, 시각 경고 및 음향 알림 시 시각 경고 색상을 경고 2단계 또는 경고 3단계와 다르게 출력하고 음향 강도를 경고 3단계보다 세게 출력할 수 있다. The vehicle driving control apparatus 100 may perform the control right transfer request notification in four stages of warning when a hands off or an eyes off occurs. At this time, the warning step 4 may perform a visual warning, sound notification (beep sound), emergency call (Emergency Call) mode. In this case, the visual warning color and the visual warning color may be output differently from the warning 2 step or the warning 3 step, and the sound intensity may be harder than the warning 3 step.
도 7에서는 경고 레벨 별 시각, 청각, 긴급 콜 모드를 제공하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고 촉각 등 경고(알림)를 수행할 수 있는 다양한 방법을 통해 경고를 수행할 수 있다.In FIG. 7, an example of providing a visual, auditory, and emergency call mode for each warning level is disclosed. However, the present disclosure is not limited thereto, and the warning may be performed through various methods for performing a warning (notification) such as tactile sense.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 위험 최소화 전략(MRM; Minimum risk maneuver) 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating an exemplary operation of determining a minimum risk maneuver (MRM) of a vehicle driving control apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
도 8을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 제어권 이양 요청 알림 후 사용자에 의해 제어권이 이양되지 않은 경우, 위험 최소화 전략을 결정한 후(S160) 위험 최소화 전략에 따라 차량을 제어할 수 있다(S161). Referring to FIG. 8, when the control right is not transferred by the user after the control right transfer request notification, the vehicle driving control apparatus 100 may determine the risk minimization strategy (S160) and control the vehicle according to the risk minimization strategy (S160). S161).
차량 주행 제어 장치(100)는 이러한 위험 최소화 전략으로, 일정 속도로 감속 후 등속 주행하는 등속 주행 제어, 해당 차로에 정차하는 정차 제어, 갓길로 차로 변경 후 정차하는 갓길 정차 제어 중 하나를 결정할 수 있다.The vehicle driving control apparatus 100 may determine one of the constant speed driving control that is driving at a constant speed after decelerating at a constant speed, a stop control stopping at a corresponding lane, and a shoulder stop controlling to stop after changing a lane by a shoulder. .
차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험도 및 사용자 상태에 따라 위험 최소화 전략을 결정할 수 있으며, 제어권 이양 요청 알림이 시작되면 진행 시간에 따라 점차적으로 경고 레벨을 높여 가며 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 경고 레벨의 최고 단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한 후 일정 시간 동안 사용자에 의해 제어권 이양이 이루어지지 않는 경우, 위험 최소화 전략을 결정하여 차량 제어를 수행할 수 있다.The vehicle driving control apparatus 100 may determine a risk minimization strategy according to a driving risk and a user state, and when the control transfer request notification starts, the warning level is gradually increased according to the progress time and the control transfer request notification is performed. After the control transfer request notification is performed at the highest level of the level, if the control transfer is not performed by the user for a predetermined time, the vehicle control may be performed by determining a risk minimization strategy.
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 환경에 따른 경고 레벨을 결정하고 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략 결정 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 환경에 따른 경고 레벨을 결정하고 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략 결정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, a method of determining a warning level according to a driving environment according to an embodiment of the present disclosure and determining a risk minimization strategy according to the warning level will be described in detail with reference to FIG. 9. 9 is a flowchart illustrating a method of determining a warning level according to a driving environment and determining a risk minimization strategy according to the warning level according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the device 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 9. In addition, in the description of FIG. 9, it can be understood that the operations described as being performed by the apparatus are controlled by the processor 130 of the apparatus 100.
도 9를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험이 존재하는 지를 판단하고(S201), 주행 위험도가 존재하지 않는 경우, 아이즈 오프 상태 또는 마인드 오프 상태여부를 판단할 수 있다(S202). 이때, 주행 위험이 존재하지 않는 경우 핸즈 오프 상태 여부는 판단하지 않는다. 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 및 아이즈 온 상태에서 활성화되는 시스템이므로 핸즈 오프 경고는 수행하지 않는다.Referring to FIG. 9, the vehicle driving control apparatus 100 may determine whether there is a driving risk (S201), and when there is no driving risk, the vehicle driving control apparatus 100 may determine whether an eyes are in an off state or a mind off state (S202). . At this time, if there is no danger of driving, it is not determined whether the hands off state. That is, since the vehicle driving control apparatus 100 is a system activated in the hands off and eyes on states, the hands off warning is not performed.
상기 과정 S202에서 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 2단계로 제어권 알림 요청을 수행하고 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시키고, 경고 4단계 진입 후에도 사용자의 제어권 이양이 이루어 지지 않으면 정차 제어를 수행한다(S203).When the user state is the eyes off state in step S202, the vehicle driving control apparatus 100 performs the control right notification request in two steps of warning and increases the warning level as time passes, and transfers the user's control right even after entering the warning step 4. If this is not done, stop control is performed (S203).
상기 과정 S202에서 사용자의 상태가 마인드 오프 상태이면, 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 3단계로 제어권 이양 알림을 수행하고 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시키고, 경고 4단계 진입 후 사용자의 제어권 이양이 이루어 지지 않으면 갓길 정차 제어 수행할 수 있다(S204).If the user's state is in the mind-off state in step S202, the vehicle driving control apparatus 100 performs the control right notification in three steps of warning and increases the warning level as time passes, and transfers the user's control right after entering the warning step 4. If this is not done, the shoulder stop control can be performed (S204).
한편, 상기 과정 S201에서 주행 위험이 존재하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 충돌 위험 여부 및 시스템 동작 영역 아웃 여부를 판단한다(S205).On the other hand, if there is a driving risk in the process S201, the vehicle driving control apparatus 100 determines whether there is a risk of collision and whether the system operation area out (S205).
상기 과정 S205에서 충돌 위험이 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 충돌 위험이 미리 정한 시간 후 발생하는 지를 판단한다(S206).If there is a collision risk in the process S205, the vehicle driving control apparatus 100 determines whether the collision risk occurs after a predetermined time (S206).
충돌 위험이 미리 정한 시간 후 발생하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태에 따라 경고 레벨을 결정할 수 있다. When the collision risk occurs after a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 may determine the warning level according to the user state.
즉, 충돌 위험이 미리 정한 시간 후 발생하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태이면 경고 2단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태이면 경고 2단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 사용자 상태가 마인드 오프상태이면 경고 3단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다(S207).That is, when a collision risk occurs after a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 performs a notification for transferring control right to the second stage of warning when the user state is hands off, and the second stage of warning when the user state is eyes off. The control right transfer request notification is performed, and if the user state is a mind-off state, the control right transfer request notification is performed in step 3 (S207).
사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 아이즈 오프 경고 2단계로 제어권 이양 알림을 수행한 경우 정차 제어, 마인드 오프 경고 3 단계 시 갓길 정차 제어를 수행한다(S208). When the user does not transfer the control right, the vehicle driving control apparatus 100 performs the stop control when the vehicle stops the control right and the mind off warning step 3 when the control right transfer notification is performed in the second step of the eyes off warning (S208).
한편, 충돌이 미리 정한 시간 후가 아니라, 충돌이 미리 정한 시간 이전(더 빨리) 발생할 예정인 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 3단계, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우 경고 4단계, 사용자 상태가 마인드 오프 상태인 경우 경고 4단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다(S209).On the other hand, if the collision is not to occur after a predetermined time but before the predetermined time (faster), the vehicle driving control apparatus 100 warns step 3 when the user state is a hands off state, and the user state is eyes off. If the state is a warning step 4, if the user state is a mind-off state to perform the control transfer request notification to the warning step 4 (S209).
제어권 이양 요청 알림 후 사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않으면, 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 경고 3단계 시 정차 제어, 아이즈 오프 경고 4 단계 시 정차 제어, 마인드 오프 경고 4단계 시 갓길 정차 제어를 수행한다(S210).If the user's control transfer is not made after the control transfer request is notified, the vehicle driving control apparatus 100 stops the vehicle at the third stage of the hands-off warning, stops the vehicle at the fourth stage of the eyes off warning, and controls the shoulder at the fourth stage of the mind-off warning. It performs (S210).
상기 과정 S205에서 시스템 동작 영역을 벗어나는 것(시스템 동작 영역 아웃)으로 판단된 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 시스템 동작 영역 아웃이 미리 정한 시간 후 발생하는 지를 판단한다(S211).If it is determined in step S205 that the system operation area is out (system operation area out), the vehicle driving control apparatus 100 determines whether the system operation area out occurs after a predetermined time (S211).
시스템 동작 영역 아웃이 미리 정한 시간 후 발생하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 1단계, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우 경고 2단계, 사용자 상태가 마인드 오프 상태인 경우 경고 3단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다(S212).If the system operation area out occurs after a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 warns
제어권 이양 요청 알림 후 사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않으면, 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 경고 1단계 시 등속 제어, 아이즈 오프 경고 2 단계 시 정차 제어, 마인드 오프 경고 3단계 시 갓길 정차 제어를 수행할 수 있다(S213).If the user's control transfer is not made after the control transfer request is notified, the vehicle driving control apparatus 100 performs the constant speed control at the first stage of the hands-off warning, the stop control at the second stage of the eyes off warning, and the shoulder stop control at the third stage of the mind-off warning. It may be performed (S213).
한편 상기 과정 S211에서 시스템 동작 영역 아웃이 미리 정한 시간 이전에 발생하는 것으로 판단된 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 2단계, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우 경고 3단계, 사용자 상태가 마인드 오프 상태인 경우 경고 4단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다. On the other hand, if it is determined in step S211 that the system operation area out occurs before a predetermined time, the vehicle driving control apparatus 100 warns step 2 when the user state is the hands off state, and when the user state is the eyes off state. In the third step of warning, if the user state is in the mind-off state, the four steps of warning are performed.
제어권 이양 요청 알림 후 사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않으면, 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 경고 2단계 시 등속 제어, 아이즈 오프 경고 3 단계 시 정차 제어, 마인드 오프 경고 4단계 시 갓길 정차 제어 를 수행한다(S215).If the user does not transfer the control right after the request for the transfer of control right, the vehicle driving control apparatus 100 performs the constant speed control at the second stage of the hands-off warning, the stop control at the third stage of the eyes off warning, and the shoulder stop control at the fourth stage of the mind-off warning. It performs (S215).
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.10 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 10, the
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, software module, or a combination of the two executed by the
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
Claims (20)
상기 주행 상황 및 사용자 상태에 대한 정보 및 상기 프로세서에 의해 판단된 경고 레벨 정보를 저장하는 저장부
를 포함하는 차량 주행 제어 장치.A processor for performing a control transfer notification to a user by applying a warning level differently according to at least one of a driving condition and a user state during automatic driving; And
Storage unit for storing the information on the driving situation and the user state and the warning level information determined by the processor
Vehicle driving control device comprising a.
상기 주행 상황은,
미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The driving situation is,
And whether or not there is a risk of collision within a predetermined time or whether the system operation area out of the system operation area capable of automatic driving is out.
상기 프로세서는,
정적 물체 및 동적 물체를 트래킹하여, 정적 그리드 맵 및 동적 물체 리스트를 생성하고, 지도 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
Tracking a static object and a dynamic object to generate a static grid map and dynamic object list, and extract map information.
상기 프로세서는,
자차 주행 궤적을 생성하고, 상기 자차 주행 궤적과 상기 정적 그리드 맵의 교차 여부, 상기 자차 주행 궤적과 상기 동적 물체 리스트의 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 3,
The processor,
A vehicle driving trajectory is generated by determining a vehicle driving trajectory and determining whether the vehicle driving trajectory crosses the static grid map, and whether the vehicle driving trajectory crosses the dynamic object trajectory of the dynamic object list. controller.
상기 프로세서는,
상기 지도 정보를 기반으로, 시스템 동작 영역 아웃 시간 및 시스템 동작 영역 아웃 종류를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 3,
The processor,
And determining a system operation area out time and a system operation area out type based on the map information.
상기 시스템 동작 아웃 종류는,
상기 시스템 동작 아웃 후 일정 시간 주행 가능한 경우 및 상기 시스템 동작 아웃 후 주행 불가한 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 5,
The system operation out type is
And a case in which driving is possible for a predetermined time after the system operation out and a case in which driving is impossible after the system operation out.
상기 프로세서는,
상기 사용자 상태는 핸즈 오프(Hands off) 상태 여부, 아이즈 오프(Eyes off) 상태 여부, 및 마인드 오프(Mind off) 상태 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
And the user state determines at least one of a hands off state, an eyes off state, and a mind off state.
상기 프로세서는,
상기 사용자 상태에 따라 알림 시점인 알림 기준 시간을 변화시켜 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 7,
The processor,
And varying and applying the notification reference time corresponding to the notification time according to the user state.
상기 프로세서는,
상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 알림 기준 시간이 짧아지도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 8,
The processor,
And the notification reference time is shortened in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state.
상기 프로세서는,
상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 경고 레벨을 높게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 7,
The processor,
And the warning level is determined to be high in the order of the hands off state, the eyes off state, and the mind off state.
상기 프로세서는,
상기 주행 상황에서 주행 위험도가 없는 경우 상기 아이즈 오프 여부 또는 상기 마인드 오프 여부를 판단하여 경고 레벨을 결정하고, 결정된 경고레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 미리 정한 시간이 경과하면 상기 경고 레벨을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 7,
The processor,
In the driving situation, when there is no risk of driving, whether to eyes off or the mind is determined whether the warning level, and according to the determined warning level transfer control request notification, if the predetermined time elapses the warning level Vehicle running control device, characterized in that for increasing.
상기 프로세서는,
상기 충돌 위험이 발생할 예상 시점 또는 상기 시스템 동작 영역 아웃이 발생할 예상 시점에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 2,
The processor,
And apply a warning level differently according to an anticipated time of occurrence of the collision risk or an anticipated time of occurrence of the system operation area out.
상기 경고 레벨은,
시각 경고를 수행하는 제 1 단계;
시각 경고 및 청각 경고를 수행하는 제 2 단계,
시각 경고 및 청각 경고를 수행하되, 상기 제 1 단계 및 상기 제 2 단계의 시각 경고의 색상과 다른 색상으로 경고를 수행하고, 상기 제 2 단계의 청각 경고 시의 음향 크기보다 큰 음향을 출력하는 제 3 단계,
상기 제 1 단계 내지 상기 제 3 단계와 색상이 다른 시각 경고, 음향의 크기가 가장 큰 청각 경고, 및 긴급콜 모드 동작을 수행하는 제 4단계
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 12,
The warning level is,
A first step of performing a visual alert;
The second step of performing a visual alert and an audio alert,
A visual warning and an audio warning, the warning being performed in a color different from the color of the visual warning of the first and second steps, and outputting a sound larger than the acoustic level at the hearing warning of the second step; 3 steps,
A fourth step of performing a visual warning different in color from the first to third steps, an auditory warning having a loudest sound, and an emergency call mode operation
Vehicle driving control apparatus comprising a.
상기 프로세서는,
상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 12,
The processor,
After performing the control right transfer request notification according to the warning level, if the control right is not transferred to the user, the risk minimization strategy is determined according to the warning level, the vehicle characterized in that to perform the vehicle control according to the risk minimization strategy Odometer control device.
상기 위험 최소화 전략은,
일정 속도로 감소 후 등속 주행 제어, 정차 제어, 및 갓길 정차 제어 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.The method according to claim 14,
The risk minimization strategy,
And at least one of constant speed travel control, stop control, and shoulder stop control after the reduction at a constant speed.
상기 경고 레벨에 따른 경고를 수행하는 경고 장치;
를 포함하는 차량 시스템.A vehicle driving control apparatus configured to apply a warning level differently according to at least one of a driving condition and a user state during automatic driving to notify the user of control transfer; And
A warning device for performing a warning according to the warning level;
Vehicle system comprising a.
상기 경고 장치는,
시각 경고, 청각 경고, 긴급콜 모드 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method according to claim 16,
The warning device,
And at least one of visual alert, auditory alert, and emergency call mode.
상기 주행 상황 및 상기 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.Determining at least one of a driving situation and a user state during automatic driving;
Performing a control transfer notification to a user by applying a warning level differently according to at least one of the driving situation and the user state;
Vehicle driving control method comprising a.
상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.The method according to claim 18,
After performing the control right transfer request notification according to the warning level, if the control right is not transferred to the user, determining a risk minimization strategy according to the warning level, and performing vehicle control according to the risk minimization strategy
Vehicle driving control method further comprising.
상기 주행 상황은,
미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
The method according to claim 18,
The driving situation is,
And whether or not a risk of collision within a predetermined time or a system operating area out of the system operating area capable of automatic driving is included.
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