KR101581188B1

KR101581188B1 - Apparatus of warning lane changes

Info

Publication number: KR101581188B1
Application number: KR1020130167998A
Authority: KR
Inventors: 이순걸; 문상찬; 김민우; 주다니
Original assignee: 경희대학교 산학협력단
Priority date: 2013-12-31
Filing date: 2013-12-31
Publication date: 2016-01-11
Also published as: KR20150078545A; WO2015102275A1

Abstract

본 발명은 자기 차량 정보 및 주변 차량 정보를 통해 차선변경 여부를 판단하고, 차선변경에 따른 위험도에 기준하여 운전자에게 경보를 알리는 차선변경 경보 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 장치는 도로를 주행하는 자기 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제1주행정보를 획득하는 제1주행정보획득부와, 상기 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각을 포함하는 제2주행정보를 획득하는 제2주행정보획득부와, 상기 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 설정하고, 상기 제1주행정보와 상기 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간 후 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치를 산출하고, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치에 기반하여 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 경로를 산출하고, 상기 제1주행정보와 상기 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 상기 제2주행정보와 상기 상대 차량의 예측 경로를 비교하고, 그 비교 결과로부터 상기 자기 차량의 차선 변경 시에 위험도의 레벨을 결정하는 제어부와, 상기 제어부에서 결정된 상기 위험도의 레벨에 따른 경보신호를 출력하는 경보부를 포함할 수 있으며, 그 장치에 기반하여 수행되는 차선변경 경보 방법을 또한 포함할 수 있다.The present invention relates to a lane change alarm apparatus and method for determining whether or not a lane change is made through the own vehicle information and surrounding vehicle information, and informing the driver of the warning based on the risk of lane change.
The apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first driving information acquiring unit that acquires first driving information including at least one of a position, a speed, an acceleration, and a steering angle with respect to the subject vehicle running on the road; A second driving information acquiring unit for acquiring second driving information including a position, a velocity, an acceleration, and a steering angle for a relative vehicle located in the vicinity of the vehicle; Calculating a predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle after a predetermined time based on the first travel information and the second travel information, and calculating, based on the predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle, Calculating a predicted path of the opponent vehicle based on the first running information and the predicted path of the own vehicle, And a warning unit for outputting an alarm signal in accordance with the level of the risk level determined by the control unit, wherein the warning unit may include a warning unit Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI >

Description

{Apparatus of warning lane changes}

본 발명은 차선변경 경보 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자기 차량 정보 및 주변 차량 정보를 통해 차선변경 여부를 판단하고, 차선변경에 따른 위험도에 기준하여 운전자에게 경보를 알리는 차선변경 경보 장치 및 방법에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a lane change alarm apparatus and method, and more particularly, to a lane change alarm apparatus and method for determining whether a lane change is made through own vehicle information and surrounding vehicle information, And methods.

일반적으로 자동차가 도로를 주행하는 경우, 운전자는 도로의 상태 또는 진행하고자 하는 방향에 따라 차선을 변경하게 된다.Generally, when the vehicle is traveling on the road, the driver changes the lane according to the state of the road or the direction in which the driver intends to travel.

차선변경 시 운전자가 차량에 구비되는 거울을 이용하여 차량의 좌, 우측, 그리고 후방의 차량 상태 또는 장애물의 존재 여부를 확인한 후 공간의 여유가 있고, 다른 차량과의 충돌 위험이 없는 경우 시행한다.When the lane change is made, the driver checks the vehicle status or obstacles on the left, right, and rear sides of the vehicle using a mirror installed in the vehicle, and there is no room for space and there is no risk of collision with other vehicles.

그러나 주행 중 운전자가 차선을 변경하기 위해 거울을 통해 좌우 측을 살펴볼 수는 있으나, 실제 좌측 또는 우측에 위치한 차량과의 거리, 해당 차량의 속도에 대한 정보를 알 수가 없다.However, the driver can look at the left and right through the mirror to change lanes while driving, but he can not know the distance to the vehicle on the left or right side and the speed of the vehicle.

그로 인해 차선변경 시 접촉사고 발생 유발 가능성이 크며, 좌/우측의 후방 차량이 속도가 차선변경요청 차량보다 빠른 경우 급제동의 유발에 다른 안전사고가 발생할 수 있다.Therefore, there is a high possibility of occurrence of a contact accident when the lane change occurs, and if the speed of the rearward vehicle on the left / right side is faster than that of the lane change request vehicle, other safety accidents may occur due to the sudden braking.

그에 따라 차선 변경 시, 운전자에게 주변 차선의 상태 및 다른 차량의 상태에 대한 정보를 제공함으로써 운전자를 보조하여 안전하게 차선을 변경할 수 있도록 하는 기술이 필요하다.Accordingly, there is a need for a technique for assisting the driver to change the lane safely by providing the driver with information on the state of the surrounding lane and the state of the other vehicle when changing lanes.

본 발명의 일 실시 예의 목적은 상기한 점을 감안하여 안출한 것으로, 특히 자기 차량 및 주변 차량의 운전 거동 형태를 분석함과 아울러 위치 및 주행 경로를 정확히 예측하여 안전한 차선변경을 유도하는 차선변경 경보 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a lane change alarm system and a lane change alarm system for analyzing a driving behavior pattern of a subject vehicle and a surrounding vehicle and accurately estimating a position and a traveling route, Apparatus and method.

본 발명의 또다른 실시 예의 목적은, 자기 차량 속도를 통해 주변 상황 정보와 결합한 차선변경 유무를 판단하고, 주행패턴 및 경로궤적을 통해 위험성 경고 수준을 달리 적용하여 자기 차량의 위험도에 따른 주행경로 선택을 유도하는데 적당한 차량변경 경보 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to determine whether or not a lane change is combined with surrounding situation information through the speed of the vehicle and apply the risk warning level differently through the travel pattern and the path trajectory, And to provide a vehicle change alarm device and method suitable for driving the vehicle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차선변경 경보 방법은, 도로를 주행하는 자기 차량에 대한 차선변경 경보 방법으로, 상기 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 설정하는 단계와, 상기 자기 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제1주행정보를 획득하는 단계와, 상기 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제2주행정보를 획득하는 단계와, 상기 자기 차량의 제1주행정보와 상기 상대 차량의 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간 후 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치를 산출하는 단계와, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치에 기반하여 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 경로를 산출하는 단계와, 상기 제1주행정보와 상기 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 상기 제2주행정보와 상기 상대 차량의 예측 경로를 비교하고, 그 비교 결과로부터 상기 자기 차량의 차선 변경 시에 위험도의 레벨을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.A lane change warning method according to an embodiment of the present invention is a lane change warning method for a vehicle that runs on a road, comprising: setting a risk level of a plurality of levels based on a traveling pattern of the subject vehicle; Obtaining at least one of a position, a velocity, an acceleration, and a steering angle with respect to a relative vehicle located in the vicinity of the own vehicle; Calculating a predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle after a predetermined time based on the first travel information of the subject vehicle and the second travel information of the opponent vehicle; Calculating a predicted path of the subject vehicle and the opponent vehicle based on the predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle; Comparing the second running information with the predicted path of the opponent vehicle based on the first running information and the predicted path of the subject vehicle and determining a level of the risk level at the time of changing the lane of the subject vehicle from the comparison result can do.

바람직하게, 상기 복수 레벨의 위험도를 설정하는 단계는, 상기 상대 차량의 유무, 상기 상대 차량의 근접 여부, 상기 자기 차량에 대한 상기 상대 차량의 근접 위치, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성, 그리고 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간 중 적어도 하나에 기반하여 상기 위험도를 복수 레벨로 분류하고 설정할 수 있다.Preferably, the step of setting the plurality of levels of risk includes: determining whether or not the relative vehicle exists, whether the relative vehicle is close to the vehicle, the proximity position of the opponent vehicle to the subject vehicle, And the collision prediction time according to the speed of the subject vehicle and the speed and acceleration of the opponent vehicle.

보다 바람직하게, 상기 위험도는 상기 상대 차량의 유무에 기준하여 상기 상대 차량이 일정 거리 내에 위치하지 않는 제1레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방 또는 후방에 일정 거리를 유지하여 위치하면서 충돌 가능성이 없는 제2레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제1시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제3레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제1시간보다 짧은 제2시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제4레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제2시간보다 짧은 제3시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제5레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제3시간보다 짧은 제4시간 이내에 근접하여 충돌 가능 거리가 수 센티미터(㎝) 이내인 제6레벨을 포함하는 복수 레벨로 분류될 수 있다.More preferably, the risk level is calculated based on a first level in which the relative vehicle is not located within a certain distance based on the presence or absence of the opponent vehicle, a collision based on the presence or absence of the opponent vehicle, A second level in which the opponent vehicle is positioned at a certain distance from the front or rear of the subject vehicle based on the possibility of collision, and a second level in which there is no possibility of collision; The relative vehicle is positioned in any one of the front, rear, and side directions of the subject vehicle based on the possibility of collision according to the speed and acceleration of the opponent vehicle and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle A third level in which there is a possibility of collision in the vicinity of the first time, The relative vehicle is estimated to be ahead of the subject vehicle based on the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle. A fourth level that is located in either the rear or side direction and is likely to collide within a second time shorter than the first time, and a fourth level in which the presence or absence of the opponent vehicle, proximity of the opponent vehicle, The relative vehicle is positioned in any one of the front, rear, and side directions of the subject vehicle based on the possibility of collision according to the speed and acceleration of the opponent vehicle and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle A fifth level in which collision is possible within a third time shorter than the second time, Based on the presence or absence of the relative vehicle, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the predicted collision time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, The vehicle is classified into a plurality of levels including a sixth level in which the collision possible distance is within a few centimeters (cm) within a fourth time shorter than the third time, located in the front, rear, and side directions of the vehicle .

보다 바람직하게, 상기 자기 차량의 위험도가 상기 제1 내지 6 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 상기 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출하는 단계와, 상기 산출된 추천 경로에 대한 정보를 상기 자기 차량의 운전자에게 통보하는 단계를 더 포함할 수 있다.More preferably, the step of calculating a recommended path based on the predicted path of the calculated own vehicle, when the risk of the own vehicle is determined to be one of the first to sixth levels, To the driver of the subject vehicle.

보다 바람직하게, 상기 추천 경로가 복수 개 산출되는 경우에, 각 추천 경로 별로 추천 속도와 추천 가속도와 추천 조향각 중 적어도 하나를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.More preferably, the method may further include calculating at least one of a recommended speed, a recommended acceleration, and a recommended steering angle for each recommended route in a case where a plurality of the recommended routes are calculated.

바람직하게, 상기 제1주행정보를 획득하는 단계는, 상기 자기 차량에 위한 위치를 지피에스(GPS)를 통해 수신하고, 상기 자기 차량에 설치된 복수 개 센서로부터 상기 자기 차량의 속도와 가속도와 조향각을 주기적으로 감지하여 획득할 수 있다.Preferably, the step of acquiring the first running information includes receiving the position for the subject vehicle through GPS and detecting the speed, acceleration and steering angle of the subject vehicle from a plurality of sensors provided on the subject vehicle, As shown in FIG.

보다 바람직하게, 상기 자기 차량에 대한 위치의 오차를 보정하기 위한 보정정보를 상기 도로에 구축된 기준국으로부터 더 수신할 수 있다.More preferably, correction information for correcting the position error with respect to the subject vehicle can be further received from the reference station established on the road.

바람직하게, 상기 제2주행정보를 획득하는 단계는 상기 상대 차량으로부터 상기 제2주행정보를 수신하여 획득할 수 있다.Preferably, the acquiring of the second travel information may be performed by receiving the second travel information from the other vehicle.

바람직하게, 상기 결정된 위험도의 레벨에 따라 구분하여 상기 자기 차량의 주행 상태를 경보하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include alarming the driving state of the subject vehicle by classifying the detected danger level according to the determined level of the danger.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차선변경 경보 장치는, 도로를 주행하는 자기 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제1주행정보를 획득하는 제1주행정보획득부와, 상기 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제2주행정보를 획득하는 제2주행정보획득부와, 상기 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 설정하고, 상기 제1주행정보와 상기 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간 후 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치를 산출하고, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치에 기반하여 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 경로를 산출하고, 상기 제1주행정보와 상기 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 상기 제2주행정보와 상기 상대 차량의 예측 경로를 비교하고, 그 비교 결과로부터 상기 자기 차량의 차선 변경 시에 위험도의 레벨을 결정하는 제어부와, 상기 제어부에서 결정된 상기 위험도의 레벨에 따른 경보신호를 출력하는 경보부를 포함하여 구성될 수 있다.A lane change alarm apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first travel information acquiring unit that acquires first travel information including at least one of a position, a speed, an acceleration, and a steering angle with respect to a subject vehicle traveling on a road; A second driving information acquiring unit for acquiring second driving information including at least one of a position, a speed, an acceleration and a steering angle for the opponent vehicle located in the periphery of the subject vehicle; Level, calculates a predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle after a preset time based on the first driving information and the second driving information, and calculates a predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle Based on the first driving information and the predicted route of the own vehicle, A control unit for comparing a beam with a predicted path of the opponent vehicle and determining a level of a risk level at the time of changing the lane of the subject vehicle from the comparison result; and an alarm unit for outputting an alarm signal according to the level of the risk determined by the control unit And the like.

바람직하게, 상기 제어부는 상기 상대 차량의 유무, 상기 상대 차량의 근접 여부, 상기 자기 차량에 대한 상기 상대 차량의 근접 위치, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성, 그리고 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간 중 적어도 하나에 기반하여 상기 위험도를 복수 레벨로 분류하고 설정할 수 있다.Preferably, the control unit determines whether or not the presence of the opponent vehicle, the proximity of the opponent vehicle, the proximity position of the opponent vehicle with respect to the subject vehicle, the possibility of collision with the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, The risk can be classified into a plurality of levels based on at least one of the vehicle and the collision prediction time according to the speed and the acceleration of the opponent vehicle.

보다 바람직하게, 상기 제어부는 상기 상대 차량의 유무에 기준하여 상기 상대 차량이 일정 거리 내에 위치하지 않는 제1레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방 또는 후방에 일정 거리를 유지하여 위치하면서 충돌 가능성이 없는 제2레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제1시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제3레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제1시간보다 짧은 제2시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제4레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제2시간보다 짧은 제3시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제5레벨과, 상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제3시간보다 짧은 제4시간 이내에 근접하여 충돌 가능 거리가 수 센티미터(㎝) 이내인 제6레벨을 포함하는 복수 레벨로 상기 위험도를 분류할 수 있다.More preferably, the control unit determines that the relative vehicle is not positioned within a certain distance based on the presence or absence of the opponent vehicle, a collision based on the presence or absence of the opponent vehicle, A second level in which the opponent vehicle is positioned at a certain distance from the front or rear of the subject vehicle based on the possibility of collision, and a second level in which there is no possibility of collision; The relative vehicle is positioned in any one of the front, rear, and side directions of the subject vehicle based on the possibility of collision according to the speed and acceleration of the opponent vehicle and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle A third level in which there is a possibility of collision in the vicinity of the first time, The relative vehicle is estimated to be ahead of the subject vehicle based on the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle. A fourth level that is located in either the rear or side direction and is likely to collide within a second time shorter than the first time, and a fourth level in which the presence or absence of the opponent vehicle, proximity of the opponent vehicle, The relative vehicle is positioned in any one of the front, rear, and side directions of the subject vehicle based on the possibility of collision according to the speed and acceleration of the opponent vehicle and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle A fifth level in which collision is possible within a third time shorter than the second time, Based on the presence or absence of the relative vehicle, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the predicted collision time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, The risk level is reduced to a plurality of levels including a sixth level within a range of several centimeters (cm) within a fourth time shorter than the third time and located in one of the front, rear, and side directions of the subject vehicle. .

보다 바람직하게, 상기 제어부는, 상기 자기 차량의 위험도가 상기 제1 내지 6 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 상기 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출할 수 있다.More preferably, the control unit may calculate at least one recommended path based on the calculated predicted path of the subject vehicle, when the risk of the subject vehicle is determined to be one of the first to sixth levels.

보다 바람직하게, 상기 경보부는 상기 산출된 추천 경로에 대한 정보를 상기 자기 차량의 운전자에게 화면을 통해 제공하는 디스플레이 디바이스를 구비할 수 있다.More preferably, the warning unit may include a display device for providing information on the calculated recommended route to the driver of the subject vehicle through a screen.

보다 바람직하게, 상기 디스플레이 디바이스는 상기 추천 경로를 전자지도에 맵핑시켜 상기 화면에 출력할 수 있다.More preferably, the display device maps the recommended route to an electronic map and outputs the map to the screen.

바람직하게, 상기 제1주행정보획득부는 상기 자기 차량에 대한 위치를 수신하는 지피에스(GPS) 수신기와, 상기 자기 차량에 대한 속도와 가속도와 조향각을 감지하는 복수 개 센서와, 상기 지피에스(GPS) 수신기로 수신된 위치의 오차를 보정하기 위한 보정정보를 상기 도로에 구축된 기준국으로부터 수신하는 제1무선수신기를 구비하되, 상기 제1주행정보는 상기 복수 개 센서에서 감지된 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 지피에스(GPS) 수신기에서 수신한 위치를 상기 제1무선수신기에서 수신한 보정정보로 오차 보정한 위치를 포함할 수 있다.Preferably, the first travel information acquiring unit includes: a GPS receiver for receiving a position of the subject vehicle; a plurality of sensors for sensing a speed, an acceleration, and a steering angle with respect to the subject vehicle; And a first radio receiver for receiving correction information for correcting an error of the received position from the reference station constructed on the road, wherein the first running information includes a velocity and an acceleration detected by the plurality of sensors, And may include a position where the position received by the GPS receiver is error-corrected by the correction information received by the first wireless receiver.

바람직하게, 상기 제2주행정보획득부는 상기 제2주행정보를 상기 도로에 구축된 무선통신망을 통해 상기 상대 차량으로부터 수신하는 제2무선수신기를 구비할 수 있다.Preferably, the second running information obtaining unit may include a second wireless receiver that receives the second running information from the other vehicle through a wireless communication network established on the road.

본 발명의 실시 예들에 따르면 다음에 나열되는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there are the following effects.

첫 째, 안전한 차선변경이 유도될 수 있으므로 교통사고 발생률을 낮출 수 있고, 고속 주행 시에도 안전성을 보장해 준다.First, safe lane changes can be induced, thus reducing the incidence of traffic accidents and ensuring safety even at high speeds.

둘째, 교통 흐름이나 차량 주행을 원활히 해주기 때문에, 연료 및 배기가스 절감 효과를 발휘한다.Second, because it facilitates traffic flow and vehicle driving, the fuel and exhaust gas reduction effect is exerted.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선변경 경보 장치의 구성을 도시한 다이어그램;
도 2는 본 발명의 일 실시 에에 따른 차선변경 경보 절차를 도시한 플로우챠트; 및
도 3은 본 발명에 따른 차선변경 경보 예를 설명하기 위한 다이어그램이다.1 is a diagram showing a configuration of a lane change alarm apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart showing a lane change warning procedure according to an embodiment of the present invention; And
3 is a diagram for explaining an example of a lane change alarm according to the present invention.

본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시 예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the detailed description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 그 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration and an operation of an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and the configuration and operation of the present invention shown in and described by the drawings will be described as at least one embodiment, The technical idea of the present invention and its essential structure and action are not limited.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차선변경 경보 장치 및 방법의 바람직한 실시 예를 자세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

이하에서 설명되는 상대 차량은 자기 차량의 주변에 위치하여 정지 또는 주행 중인 차량으로 이해되어야 한다. 특히, 상대 차량은 자기 차량과 동일 차선으로 주행하는 제1 상대 차량과 다른 차선으로 주행하는 제2 상대 차량으로 구분할 수 있다.The relative vehicle described below should be understood as a vehicle that is located in the vicinity of the own vehicle and is stopped or running. In particular, the opponent vehicle can be divided into a first opponent vehicle traveling in the same lane as the own vehicle and a second opponent vehicle traveling in a different lane.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선변경 경보 장치의 구성을 도시한 다이어그램이다.1 is a diagram showing a configuration of a lane change alarm apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 장치는 자기 차량에 대한 주행정보를 획득하는 제1주행정보획득부(10)와, 상대 차량에 대한 주행정보를 획득하는 제2주행정보획득부(20)와, 자기 차량과 상대 차량에 대한 주행정보로부터 자기 차량의 차선변경 시 위험도 레벨을 계산하는 제어부(30)와, 제어부(30)의 계산 결과에 따른 경보신호를 출력하는 경보부(40)로 구성될 수 있다. 자기 차량에 대한 주행정보와 상대 차량에 대한 주행정보의 구분을 위해 전자를 제1주행정보로 후자를 제2주행정보로 설명한다.Referring to FIG. 1, the apparatus includes a first driving information acquiring unit 10 for acquiring driving information for a subject vehicle, a second driving information acquiring unit 20 for acquiring driving information for the opponent vehicle, A control unit 30 for calculating a risk level at the time of lane change of the own vehicle from the running information about the own vehicle and the opponent vehicle and an alarm unit 40 for outputting an alarm signal according to the calculation result of the control unit 30 have. The former is described as the first running information and the latter as the second running information for distinguishing the running information for the subject vehicle from the running information for the opponent vehicle.

제1주행정보획득부(10)는 도로를 주행하는 자기 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제1주행정보를 획득할 수 있다.The first driving information obtaining unit 10 may obtain the first driving information including at least one of the position, the speed, the acceleration, and the steering angle for the subject vehicle traveling on the road.

제1주행정보획득부(10)는 자기 차량에 대한 위치를 수신하는 지피에스(GPS) 수신기(11)와, 자기 차량에 대한 속도와 가속도와 조향각을 감지하는 복수 개 센서(12)와, 지피에스(GPS) 수신기(11)로 수신된 위치의 오차를 보정하기 위한 보정정보를 도로에 구축된 기준국으로부터 수신하는 제1무선수신기(13)를 구비할 수 있으며, 제어부(30)에서 자기 차량의 예측 위치나 예측 경로를 산출하는데 사용하는 자기 차량의 위치정보는 지피에스(GPS) 수신기(11)에서 수신한 위치를 제1무선수신기(13)에서 수신한 보정정보로 오차 보정한 위치인 것이 바람직하다.The first running information obtaining unit 10 includes a GPS receiver 11 that receives a position of the subject vehicle, a plurality of sensors 12 that detect a speed, an acceleration, and a steering angle with respect to the subject vehicle, GPS) receiver 11. The control unit 30 may include a first radio receiver 13 for receiving correction information for correcting an error of a position received from the reference station built on the road, It is preferable that the position information of the own vehicle used for calculating the position or the predicted path is a position at which the position received by the GPS receiver 11 is error-corrected by the correction information received by the first wireless receiver 13. [

제2주행정보획득부(20)는 상기 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제2주행정보를 획득할 수 있다.The second travel information obtaining unit 20 may obtain the second travel information including at least one of the position, the speed, the acceleration, and the steering angle for the opponent vehicle located in the periphery of the subject vehicle.

제2주행정보획득부(20)는 상기 도로에 구축된 무선통신망을 통해 상대 차량으로부터 제2주행정보를 수신하는 제2무선수신기(21)를 구비할 수 있다. 제2무선수신기(21)는 도로에 구축된 통신 인프라를 통해 자기 차량과 상대 차량 간에 주행정보를 공유하기 위한 구성이다. 일 예로, 도로에 구축되는 통신 인프라는 RF비콘(Radio Frequency Beacon) 방식을 이용할 수 있으며, 그에 따라 제2무선수신기(21)는 RF비콘센서일 수 있다.The second travel information obtaining unit 20 may include a second radio receiver 21 for receiving second travel information from the other vehicle through the wireless communication network established on the road. The second wireless receiver 21 is a configuration for sharing driving information between the own vehicle and the opponent vehicle through the communication infrastructure established on the road. For example, the communication infrastructure constructed on the road may use an RF beacon (Radio Frequency Beacon) scheme, whereby the second wireless receiver 21 may be an RF beacon sensor.

제어부(30)는 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 설정할 수 있다.The control unit 30 can set a plurality of levels of risk based on the traveling pattern of the subject vehicle.

제어부(30)가 위험도를 복수 레벨로 설정하는 데는 아래의 기준 정보들 중 적어도 하나에 기반한다.The control unit 30 is based on at least one of the following pieces of reference information for setting the risk level to a plurality of levels.

첫 째, 상대 차량의 유무 (자기 차량의 위치에 기준하여 설정된 일정 거리(A) 이내에 상대 차량이 위치하는 지의 여부);First, the presence or absence of a relative vehicle (whether the opponent vehicle is located within a predetermined distance A set based on the position of the own vehicle);

둘 째, 상대 차량의 근접 여부 (상기 설정된 일정 거리(A) 이내에 위치하는 상대 차량이 자기 차량에 지속적으로 근접하는 지의 여부);Second, whether or not the opponent vehicle is close (whether or not the opponent vehicle located within the predetermined distance A is continuously approaching the subject vehicle);

셋 째, 자기 차량에 대한 상대 차량의 근접 위치; Third, the proximity position of the opponent vehicle with respect to the subject vehicle;

넷 째, 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성;Fourth, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle;

다섯 째, 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간.Fifth, the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle.

상기한 정보들에 기반하여 위험도를 복수 레벨로 설정하는 예는 다음과 같다.An example of setting the risk level to a plurality of levels based on the above information is as follows.

제1레벨은 기준 정보 중 상대 차량의 유무에 기준하여, 상대 차량이 일정 거리(A) 내에 위치하지 않는 상태인 초고안전 상태의 레벨일 수 있다. The first level may be the level of the ultra safe state in which the opponent vehicle is not positioned within the predetermined distance A based on the presence or absence of the opponent vehicle in the reference information.

제2레벨은 기준 정보 중 상대 차량의 유무와 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성에 기준하여, 상대 차량이 자기 차량의 전방 또는 후방에 일정 거리를 유지하여 위치하면서 충돌 가능성이 없는 상태인 고안전 상태의 레벨일 수 있다.The second level is determined based on the presence or absence of the relative vehicle in the reference information, the possibility of collision according to the speed of the own vehicle and the speed of the opponent vehicle, and the possibility that the opponent vehicle is located at a certain distance in front of or behind the own vehicle. Lt; RTI ID = 0.0 > safe state.

제3레벨은 기준 정보 중 상대 차량의 유무와 상대 차량의 근접 여부와 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여, 상대 차량이 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제1시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 상태인 안전 상태의 레벨일 수 있다.The third level is determined based on the presence or absence of the relative vehicle in the reference information, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the own vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the own vehicle and the opponent vehicle, It may be a level of the safety state in which the opponent vehicle is located in any one of the front, rear, and side directions of the vehicle, and is likely to collide within a first time.

제4레벨은 기준 정보 중 상대 차량의 유무와 상대 차량의 근접 여부와 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여, 상대 차량이 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제1시간보다 짧은 제2시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 상태인 저위험 상태의 레벨일 수 있다.The fourth level is determined based on the presence or absence of the relative vehicle in the reference information, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the own vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the own vehicle and the opponent vehicle, It may be a low-risk state in which the opponent vehicle is located in either the front, rear, and side directions of the vehicle and is likely to collide within a second time shorter than the first time.

제5레벨은 기준 정보 중 상대 차량의 유무와 상대 차량의 근접 여부와 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여, 상대 차량이 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제2시간보다 짧은 제3시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 상태인 고위험 상태의 레벨일 수 있다.The fifth level is determined based on the presence or absence of the relative vehicle in the reference information, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, It may be a level of a high risk state in which the opponent vehicle is located in any one of the front, rear, and side directions of the vehicle, and is likely to collide within a third time shorter than the second time.

제6레벨은 기준 정보 중 상대 차량의 유무와 상대 차량의 근접 여부와 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여, 상대 차량이 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제3시간보다 짧은 제4시간 이내에 근접하여 충돌 가능 거리가 수 센티미터(㎝) 이내에 있는 상태인 초고위험 상태의 레벨일 수 있다.The sixth level is determined based on the presence or absence of the relative vehicle in the reference information, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the predicted collision time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, It may be a level of an extremely dangerous state in which the opponent vehicle is located within a few centimeters (cm) of the possible collision distance within a fourth time shorter than the third time while being positioned in either the front, rear, and side directions of the vehicle .

상기한 제1 내지 6 레벨로의 설정은 일 예이며, 그로 한정하지는 않고 기준 정보에 근거하여 위험도를 복수 레벨로 설정할 수 있다.The setting to the first to sixth levels is an example, but the present invention is not limited thereto, and the risk level can be set to a plurality of levels based on the reference information.

상기한 제1 내지 6 레벨에서 레벨이 증가할수록 위험도가 높아지는 것이 바람직하다.It is preferable that the risk increases as the level increases in the first to sixth levels.

일 예로, 제어부(30)는 제1주행정보획득부(10)와 제2주행정보획득부(20)를 통해 획득한 제1주행정보와 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간(예, T초) 후 자기 차량과 상대 차량의 예측 위치를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(30)는 산출된 자기 차량과 상대 차량의 예측 위치에 기반하여 자기 차량과 상대 차량의 예측 경로를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(30)는 제1주행정보와 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 제2주행정보와 상대 차량의 예측 경로를 비교하고, 그 비교 결과로부터 자기 차량의 차선 변경 시에 위험도의 레벨을 전술된 복수 레벨 중 하나로 결정한다. 최종적으로, 제어부(30)는 결정된 위험도 레벨에 해당하는 명령을 경보부(40)로 전달할 수 있다.For example, the control unit 30 determines a predetermined time (for example, T) based on the first driving information and the second driving information acquired through the first driving information obtaining unit 10 and the second driving information obtaining unit 20, Second), the predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle can be calculated. Further, the control unit 30 can calculate the predicted path of the own vehicle and the opponent vehicle based on the calculated predicted positions of the subject vehicle and the opponent vehicle. Further, the control unit 30 compares the second running information with the predicted path of the opponent vehicle based on the first running information and the predicted path of the own vehicle, and from the comparison result, As one of the plurality of levels. Finally, the control unit 30 can transmit an instruction corresponding to the determined risk level to the alarm unit 40.

다른 예로, 제어부(30)는 자기 차량의 위험도가 제1 내지 6 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 상기 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 자기 차량의 차선변경을 위험도 레벨이 보다 낮은 방향으로 유도하기 위한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출할 수 있다.As another example, when the risk of the own vehicle is determined to be one of the first to sixth levels, the control unit 30 may guide the lane change of the own vehicle based on the calculated predicted path of the own vehicle in a direction in which the risk level is lower It is possible to calculate at least one recommended route to be used.

제어부(30)는 자기 차량에 대한 추천 경로가 복수 개 산출되는 경우에, 각 추천 경로 별로 추천 속도와 추천 가속도와 추천 조향각 중 적어도 하나를 산출할 수 있으며, 추천 경로에 대한 부가정보로서 추천 경로에 따른 최종 위치 값, 상대 차량의 속도에 대한 가감속 여부, 그리고 도로 상태(직선도로, 곡선도로, 진입도로, 진출도로 등) 등을 산출할 수 있다.The control unit 30 can calculate at least one of the recommendation speed, the recommended acceleration, and the recommended steering angle for each recommended route in the case where a plurality of recommended routes to the own vehicle are calculated, , Acceleration / deceleration of the relative vehicle speed, and road conditions (straight road, curved road, entry road, exit road, etc.).

제어부(30)는 위험도의 레벨이 낮을수록 즉, 제1레벨에 가까울수록 추천 경로 개수를 보다 많이 산출할 수 있으며, 위험도의 레벨이 높을수록 즉, 제6레벨에 가까울수록 추천 경로 개수는 보다 적게 산출할 수 있다.The control unit 30 can calculate the number of recommended paths more as the level of the risk level is lower, that is, the closer to the first level, and the higher the level of the risk level, that is, the closer to the sixth level, Can be calculated.

예로써, 제어부(30)는 자기 차량의 차선변경에 따른 위험도 레벨이 제6레벨인 초고위험 상태의 레벨인 경우에, 자기 차량과 상대 차량의 속도 및 가속도에 기준하여 제4시간 이내에 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에서 충돌 가능성이 있을 정도로 상대 차량이 근접해 있는 상태이므로, 현재 주행 상태를 유지하도록 추천 경로를 산출할 수 있으며, 충돌을 피하기 위한 추천 속도와 추천 가속도와 추천 조향각 중 적어도 하나를 산출할 수 있다.For example, in the case where the risk level according to the lane change of the own vehicle is the level of the extraordinary high danger level, which is the sixth level, the control unit 30 controls the forward and backward directions within the fourth time based on the speed and acceleration of the own vehicle and the opponent vehicle It is possible to calculate the recommended route so as to maintain the current driving state, and it is possible to calculate at least one of the recommended speed, the recommended acceleration, and the recommended steering angle to avoid the collision, Can be calculated.

다른 예로써, 제어부(30)는 자기 차량의 차선변경에 따른 위험도 레벨이 제2레벨인 고안전 상태의 레벨인 경우에, 상대 차량이 자기 차량의 전방 또는 후방에 일정 거리를 유지하여 위치하면서 충돌 가능성이 없는 상태이므로, 현재 주행 상태를 유지하도록 추천 경로가 산출될 수 있으며, 차선변경을 위한 복수 개의 추천 경로를 산출하고, 각 추천 경로 별로 추천 속도와 추천 가속도와 추천 조향각 중 적어도 하나를 산출할 수 있다.As another example, when the risk level of the lane change of the own vehicle is the level of the high-safety state, which is the second level, the control unit 30 determines that the collision It is possible to calculate the recommended route so as to maintain the current driving state, calculate a plurality of recommended routes for lane change, calculate at least one of the recommended speed, the recommended acceleration and the recommended steering angle for each recommended route .

제어부(30)는 상대 차량이 복수인 경우에 각 상대 차량 별로 위험도 레벨을 산출할 수 있다.The control unit 30 can calculate the risk level for each of the opponent vehicles when there are a plurality of opponent vehicles.

경보부(40)는 제어부(30)에서 결정된 위험도 레벨에 따른 명령을 수신함에 따라, 해당 경보신호를 출력할 수 있다.The alarm unit 40 can output a corresponding alarm signal upon receipt of an instruction corresponding to the risk level determined by the control unit 30. [

경보부(40)는 제어부(30)에서 산출된 추천 경로에 대한 정보를 자기 차량의 운전자에게 화면을 통해 제공하는 디스플레이 디바이스(41)를 구비할 수 있으며, 디스플레이 디바이스(41)는 추천 경로를 구비된 전자지도에 맵핑시켜 화면에 출력할 수 있다.The warning unit 40 may include a display device 41 that provides information on the recommended route calculated by the control unit 30 to the driver of the vehicle through a screen. The display device 41 may include a recommended route It can be mapped to an electronic map and output to the screen.

경보부(40)는 제어부(30)에서 산출된 추천 경로를 전자지도에 맵핑시켜 화면에 표시함과 아울러 추천 경로에 따른 최종 위치 값, 상대 차량의 속도에 대한 가감속 여부, 그리고 도로 상태(직선도로, 곡선도로, 진입도로, 진출도로 등) 등의 부가정보를 화면으로 출력하여, 해당 부가정보를 운전자에게 통보할 수 있다.The warning unit 40 maps the recommended route calculated by the control unit 30 to an electronic map and displays it on the screen, and also displays a final position value along the recommended route, acceleration / deceleration of the relative vehicle speed, , Curve road, entry road, exit road, etc.) to the screen, and notify the driver of the additional information.

전술된 차선변경 경보 장치에 기반하여 이하에서는 차선변경 경보 절차를 설명한다.Based on the above-described lane change warning device, the lane change warning procedure will be described below.

도 2는 본 발명의 일 실시 에에 따른 차선변경 경보 절차를 도시한 플로우챠트이고, 도 3은 본 발명에 따른 차선변경 경보 예를 설명하기 위한 다이어그램이다. 차선변경 경보 절차는 도 1을 통해 설명된 제어부를 중심으로 그 제어부와 연동하는 구성 요소들과 관련한다.FIG. 2 is a flow chart showing a lane change warning procedure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a lane change warning according to the present invention. The lane change warning procedure relates to the components associated with the control centered on the control unit described with reference to Fig.

도 2 및 3을 참조하면, 도로를 주행하는 자기 차량에 대한 차선변경 경보 절차는, 먼저 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 설정한다(S10). 위험도 레벨은 전술된 기준 정보들 중 적어도 하나를 적용하여 위험도가 가장 낮은 제1레벨에서부터 레벨 증가에 따라 위험도가 높아지는 것으로 설정될 수 있다. 위험도 레벨의 설정에 대한 상세나 예들은 도 1을 통해 설명되므로 생략한다.Referring to FIGS. 2 and 3, the lane change warning procedure for the subject vehicle traveling on the road first sets risk levels of multiple levels based on the traveling pattern of the subject vehicle (S10). The risk level can be set to be increased from the lowest level of risk by applying at least one of the above-described criteria information to the higher level according to the level increase. Details and examples of the setting of the risk level will be described with reference to FIG.

이어, 자기 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제1주행정보를 획득하며(S20), 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 제2주행정보를 획득할 수 있다(S30). 여기서, 제1주행정보는 지피에스(GPS) 수신기를 통해 수신된 자기 차량에 대한 위치와 자기 차량에 장착된 복수 개 센서에 의해 감지된 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 특히 이후에 예측 위치 산출에서 위험도 레벨을 결정할 때까지 적용되는 자기 차량의 위치는 지피에스(GPS) 수신기를 통해 수신된 위치를 도로에 구축된 기준국으로부터 수신한 보정정보를 사용하여 오차 보정한 값일 수 있다. 또한, 제2주행정보는 도로에 구축된 통신 인프라를 통해 상대 차량으로부터 수신할 수 있다.Next, the first driving information including at least one of the position, the speed, the acceleration, and the steering angle with respect to the subject vehicle is acquired (S20), and at least one of the position, velocity, acceleration, and steering angle with respect to the opponent vehicle located in the periphery of the subject vehicle It is possible to obtain the second running information including one (S30). Here, the first running information may include at least one of a position with respect to the subject vehicle received via a GPS receiver and a speed, an acceleration and a steering angle sensed by a plurality of sensors mounted on the subject vehicle, The position of the subject vehicle applied until the determination of the risk level in the predicted position calculation may be a value obtained by correcting the position received through the GPS receiver using the correction information received from the reference station constructed on the road. Further, the second running information can be received from the opponent vehicle through the communication infrastructure established on the road.

상기에서 획득한 자기 차량의 제1주행정보와 상대 차량의 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간(예, T초) 후 자기 차량과 상대 차량의 예측 위치를 산출하며(S40), 그 산출된 자기 차량과 상대 차량의 각 예측 위치에 기반하여 자기 차량과 상대 차량의 예측 경로를 각각 산출할 수 있다(S50).(E.g., T seconds) based on the first driving information of the own vehicle and the second driving information of the opponent vehicle obtained in the above-described manner (S40), and calculates the predicted position of the vehicle The predicted path of the subject vehicle and the opponent vehicle may be calculated based on the predicted positions of the subject vehicle and the opponent vehicle, respectively (S50).

이어, 획득한 제1주행정보와 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 획득한 제2주행정보와 산출된 상대 차량의 예측 경로를 비교한다(S60). 그 비교 결과로부터 자기 차량의 차선 변경 시에 위험도의 레벨을 결정한다(S70). 예로써, 자기 차량의 차선변경 시 위험도를 초고안전 상태인 제1레벨에서 초고위험 상태인 제6레벨 중 어느 하나로 결정할 수 있다.Next, the obtained first driving information is compared with the calculated second driving information based on the calculated predicted route of the own vehicle and the calculated predicted route of the opponent vehicle (S60). And determines the level of the risk level at the time of changing the lane of the subject vehicle from the comparison result (S70). For example, the risk level of the lane change of the own vehicle can be determined to be one of the first level, which is the ultra safe state, and the sixth level, which is the ultra high risk state.

이어, 상대 차량 대비 자기 차량의 위험도가 복수 위험도 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 그 결정된 위험도의 레벨에 따라 구분하여 자기 차량의 주행 상태를 경보한다(S80). 즉, 위험도 레벨을 구분할 수 있도록 경보 음량을 달리하거나 경보 색상을 달리할 수 있다.Then, when the risk of the subject vehicle is determined as one of the plurality of risk levels with respect to the opponent vehicle, the driving state of the subject vehicle is distinguished according to the level of the determined risk (S80). That is, you can change the alarm volume or change the alarm color to differentiate the risk level.

도 3을 참조하여 예를 들면, 상대 차량이 복수 개인 경우에는 각 상대 차량 별로 위험도 레벨을 결정할 수 있다. 만약, 상대 차량1은 제1레벨 상태, 상대 차량 3은 제2레벨 상태, 상대 차량2는 제4레벨 상태이면, 상대 차량 별 위험도 레벨을 각각 운전자가 구분할 수 있도록 음성 또는 영상으로 출력할 수 있다.Referring to FIG. 3, for example, when there are a plurality of opponent vehicles, the risk level can be determined for each opponent vehicle. If the relative vehicle 1 is in the first level state, the opponent vehicle 3 is in the second level state, and the opponent vehicle 2 is in the fourth level state, the risk level for each vehicle may be outputted as voice or video .

부가 예로서, 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출하고(S100), 그 산출된 추천 경로에 대한 정보를 자기 차량의 운전자에게 통보한다(S110). 상기 추천 경로가 복수 개 산출되는 경우에는 각 추천 경로 별로 추천 속도와 추천 가속도와 추천 조향각 중 적어도 하나를 산출하고 그 산출 결과를 정보로 통보할 수 있다. 추천 경로에 대한 정보를 통보할 시에는 각 추천 경로에 따른 최종 위치 값, 상대 차량의 속도에 대한 가감속 여부, 그리고 도로 상태(직선도로, 곡선도로, 진입도로, 진출도로 등) 등의 부가정보를 더 통보할 수 있다.As a further example, at least one recommended route based on the calculated route of the own vehicle is calculated (S100), and the driver of the own vehicle is notified of the calculated recommended route (S110). When a plurality of the recommended routes are calculated, at least one of a recommended speed, a recommended acceleration, and a recommended steering angle may be calculated for each recommended route, and the calculated result may be reported as information. When notifying the information about the recommended route, additional information such as the final position value according to each recommended route, the acceleration / deceleration rate of the relative vehicle, and the road condition (straight road, curved road, entry road, Can be further informed.

본 발명에 따른 일 실시 예에서, 추천 경로 및 부가정보의 통보 방식은 화면을 통한 영상 출력이 바람직하며, 추천 경로의 경우에는 구비된 전자지도 맵핑시켜 화면에 표시할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the recommendation route and the notification method of the additional information are preferably output through the screen, and in the case of the recommended route, the provided electronic map may be mapped and displayed on the screen.

상기 추천 경로는 위험도의 레벨이 낮을수록 즉, 제1레벨에 가까울수록 추천 경로 개수가 보다 많이 산출될 수 있으며, 상기 위험도의 레벨이 높을수록 즉, 제6레벨에 가까울수록 추천 경로 개수는 보다 적게 산출될 수 있다.As the level of the risk level is lower, that is, the closer to the first level, the recommended path number can be calculated more. The higher the level of the risk level, that is, the closer to the sixth level the recommended path number is, Can be calculated.

지금까지 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위 내에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

그러므로 여기서 설명한 본 발명의 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 상술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the embodiments of the invention described herein are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description, Should be interpreted as being included in.

10: 제1주행정보획득부 11: 지피에스(GPS) 수신기
12: 센서 13: 제1무선수신기
20: 제2주행정보획득부 21: 제2무선수신기
30: 제어부
40: 경보부 41: 디스플레이 디바이스10: first driving information obtaining unit 11: GPS receiver
12: sensor 13: first radio receiver
20: second running information obtaining unit 21: second radio receiver
30:
40: alarm unit 41: display device

Claims

A driving information obtaining unit for obtaining first driving information of the subject vehicle and second driving information of the opponent vehicle located in the periphery of the subject vehicle;
Calculates a predicted position and a predicted path of the subject vehicle and the opponent vehicle after a predetermined time based on the first running information and the second running information and calculates a risk level according to the lane change of the subject vehicle from the calculated result ;
And an alarm unit for outputting an alarm signal according to the level of the risk determined by the control unit,
The alarm unit,
When the control unit determines the risk level, at least one recommended route based on the calculated route of the calculated own vehicle is calculated, and information on the calculated recommended route is provided to the driver of the own vehicle The lane change alarm apparatus comprising:

The method according to claim 1,
The traveling information obtaining unit obtains,
A first driving information acquiring unit for acquiring the first driving information including at least one of a position, a velocity, an acceleration, and a steering angle with respect to the subject vehicle;
A second driving information acquiring unit for acquiring the second driving information including at least one of the position, the speed, the acceleration, and the steering angle for the opponent vehicle;
A lane change alarm device, comprising:

The method according to claim 1,
The traveling information obtaining unit obtains,
A wireless receiver for receiving a position with respect to the subject vehicle and receiving correction information for correcting an error of the received position;
And a plurality of sensors for sensing a speed, an acceleration, and a steering angle for the subject vehicle.

The method of claim 3,
Wherein the first travel information includes at least one of a speed, an acceleration, and a steering angle sensed by the plurality of sensors, and the position received by the radio receiver is corrected by the received correction information, .

The method of claim 3,
The wireless receiver includes:
A GPS receiver for receiving a position with respect to the subject vehicle,
And a first radio receiver for receiving correction information for correcting an error of a position received by the GPS receiver from a reference station established on the road.

The method according to claim 1,
The traveling information obtaining unit obtains,
And a second wireless receiver for receiving the second running information from the other vehicle through a wireless communication network established on the road.

The method according to claim 1,
Wherein the control unit sets in advance a risk level of a plurality of levels based on a traveling pattern of the subject vehicle.

8. The method of claim 7,
Wherein,
The presence or absence of the relative vehicle, the proximity of the opponent vehicle, the proximity position of the opponent vehicle with respect to the subject vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, And classifying and setting the risk level to a plurality of levels based on at least one of a collision prediction time according to a speed and an acceleration.

9. The method of claim 8,
Wherein,
A first level in which the opponent vehicle is not positioned within a certain distance based on the presence or absence of the opponent vehicle;
A second level that is not likely to be collided with the opponent vehicle positioned at a certain distance in front of or behind the opponent vehicle on the basis of the presence or absence of the opponent vehicle and the possibility of collision according to the speed and the acceleration of the opponent vehicle, ;
Wherein the control unit determines whether or not the relative vehicle exists, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle. A third level in which the vehicle is positioned in either the front, rear, and side directions of the vehicle and is likely to collide within a first time;
Wherein the control unit determines whether or not the relative vehicle exists, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle. A fourth level in which the vehicle is likely to collide in close proximity within a second time shorter than the first time, the vehicle being positioned in the front, rear, and side directions of the vehicle;
Wherein the control unit determines whether or not the relative vehicle exists, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle. A fifth level in which the vehicle is likely to collide in close proximity within a third time shorter than the second time, the vehicle being positioned in either the front, rear, and side directions of the vehicle; And
Wherein the control unit determines whether or not the relative vehicle exists, the proximity of the opponent vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, and the collision prediction time according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle. The vehicle is positioned at a plurality of levels including a sixth level in which the collision possible distance is within a few centimeters (cm) within a fourth time shorter than the third time while the vehicle is positioned in the front, rear and side directions of the vehicle The lane change alarm device for classifying the risk.

10. The method of claim 9,
Wherein,
And calculates at least one recommended route based on a predicted route of the calculated own vehicle when the risk level of the own vehicle is determined to be one of the first to sixth levels.

The method according to claim 1,
Wherein,
Calculating a predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle after a predetermined time based on the first travel information and the second travel information, and calculating, based on the predicted position of the subject vehicle and the opponent vehicle, Comparing the second driving information with the predicted path of the opponent vehicle on the basis of the first driving information and the predicted path of the own vehicle and comparing the lane change of the own vehicle A lane change alarm device that determines the level of risk in the city.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the display device comprises:
And maps the recommended route to an electronic map and outputs the map to the screen.

A GPS receiver for receiving a position with respect to the subject vehicle traveling on the road;
A plurality of sensors for sensing a speed, an acceleration, and a steering angle with respect to the subject vehicle;
A first wireless receiver for receiving correction information for correcting an error of a position received by the GPS receiver from a reference station constructed on the road;
A second wireless receiver for receiving at least one of a position, a speed, and a steering angle with respect to the opponent vehicle located in the periphery of the subject vehicle from the opponent vehicle through a wireless communication network established on the road;
Calculating a predicted position and a predicted path of the subject vehicle and the opponent vehicle after a predetermined time and determining a risk level according to the lane change of the subject vehicle from the calculated result,
Wherein,
A risk level of a plurality of levels based on a traveling pattern of the subject vehicle is set in advance,
The presence or absence of the relative vehicle, the proximity of the opponent vehicle, the proximity position of the opponent vehicle with respect to the subject vehicle, the possibility of collision according to the speed and acceleration of the subject vehicle and the opponent vehicle, And a collision prediction time according to a speed and an acceleration, and classifies and sets the risk level to a plurality of levels based on at least one of a speed, a speed, and a collision prediction time according to an acceleration. When the risk of the own vehicle is determined to be one of the plurality of levels, A lane change alarm device for calculating at least one reference route based on a reference.

16. The method of claim 15,
Wherein,
A position obtained by correcting at least one of a speed, an acceleration, and a steering angle sensed by the plurality of sensors, a position received by the GPS receiver with the correction information, And calculating the predicted position and the predicted path using at least one of a position, a velocity, and a steering angle.

delete

16. The method of claim 15,
Outputting an alarm signal according to a level of the determined risk level to at least one of a voice and an image when the risk level of the subject vehicle is determined to be one of the plurality of levels,
And an output device for outputting information on the calculated recommended route to at least one of a voice and an image.

20. The method of claim 19,
Wherein the output device comprises:
And maps the recommended route to an electronic map and outputs the map to the screen.