KR101896720B1 - Autonomous lane change control system - Google Patents

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KR101896720B1 KR1020120152016A KR20120152016A KR101896720B1 KR 101896720 B1 KR101896720 B1 KR 101896720B1 KR 1020120152016 A KR1020120152016 A KR 1020120152016A KR 20120152016 A KR20120152016 A KR 20120152016A KR 101896720 B1 KR101896720 B1 KR 101896720B1
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Abstract

본 발명은 자동 차선 변경 시스템에 관한 것으로, 차량의 초기 상태를 고려하여 안정적인 차선 변경 경로를 생성해주며 이를 통해 차선 변경시 차량이 차선의 중앙에서 벗어나 있더라도 운전자가 조향 이질감 및 차량 거동의 불안정을 느끼지 않도록 해준다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an automatic lane changing system, which generates a stable lane change route in consideration of an initial state of a vehicle, and even when a lane is changed, a driver feels instability of steering disturbance and vehicle behavior I will not.

Description

자동 차선 변경 제어 시스템{Autonomous lane change control system}{Autonomous lane change control system}

본 발명은 차량이 안정적으로 차선을 변경할 수 있도록 하는 자동 차선 변경 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 초기 상태를 고려하여 안정적인 차선 변경 경로를 생성해주는 차선 변경 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic lane changing system for allowing a vehicle to change lanes in a stable manner, and more particularly, to a lane changing system for generating a stable lane changing route in consideration of an initial state of a vehicle.

자동 차선 변경 제어 시스템은 센서로 인식된 차선정보를 이용하여 자동으로 차선을 변경하는 시스템이다. 이러한 자동 차선 변경 제어 시스템은 옆차선으로 이동하는 경로를 생성하고 그 경로를 추종하도록 하는 제어기가 포함되어 있다.The automatic lane change control system is a system that automatically changes the lane using the lane information recognized by the sensor. Such an automatic lane change control system includes a controller for generating a route to a side lane and for following the route.

차선 변경을 시작할 때 차량은 차선의 중앙에서 차선과 평행하게 주행할 수 도 있지만 중앙에서 어느 정도 벗어나고 각도도 틀어진 상태에서 시작될 수 도 있다.At the start of a lane change, the vehicle may run parallel to the lane at the center of the lane, but may start off at some distance from the center and at a different angle.

그런데 차량이 차선 중앙을 벗어나고 0이 아닌 헤딩각을 갖고 있는데 이를 고려하지 않고 횡위치 경로와 횡방향각을 모두 0인 상태로 차선 변경을 위한 시작 경로를 생성하게 되면 제어 초기의 차량 상태와의 차이 때문에 도 1에서와 같이 차량의 경로가 불연속적으로 제어된다.However, if the vehicle departs from the center of the lane and has a non-zero heading angle, if a starting path for lane change is generated with both lateral and lateral angles being zero without considering the difference, Therefore, the path of the vehicle is discontinuously controlled as in Fig.

이러한 경우 차선 변경 초기에 운전자가 조향 이질감 및 차량 거동의 불안정을 느끼게 되는 문제점이 있게 된다. In this case, there is a problem that the driver feels instability of steering disturbance and vehicle behavior at the beginning of the lane change.

본 실시 예는 차량의 초기 상태를 고려하여 안정적인 차선 변경 경로를 생성해주는 차선 변경 시스템을 제고하고자 한다.The present embodiment intends to improve a lane changing system that generates a stable lane change route in consideration of an initial state of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 자동 차선 변경 제어 시스템은 차량의 차선 변경시 차량의 초기 상태를 감지하는 초기 상태 감지부, 초기 상태에 대한 정보를 이용하여 차선 변경 경로를 위한 파라미터를 계산하는 경로 파라미터 계산부 및 차선폭 및 상기 파라미터를 이용하여 차선 변경 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함한다.An automatic lane change control system according to an embodiment of the present invention includes an initial state detection unit for detecting an initial state of a vehicle when a lane of a vehicle is changed, a path parameter calculation unit for calculating a parameter for a lane change path, And a route generating unit for generating a lane change route using the lane and lane widths and the parameters.

본 발명의 실시 예에 따른 자동 차선 변경 제어 시스템은 차선 변경 후 변경된 차선과 변경전 차선의 차선폭 차이에 따라 상기 경로 생성부에서 생성된 차선 변경 경로를 수정하는 경로 수정부를 더 포함할 수 있다.The automatic lane change control system may further include a route correction unit for correcting the lane change route generated by the route creation unit according to the lane width difference between the lane changed after the lane change and the lane before the change.

바람직하게는, 상기 초기 상태 감지부는 차량의 초기 횡위치 및 초기 횡방향각(헤딩각)을 감지한다.Preferably, the initial state sensing unit senses an initial transverse position and an initial transverse angle (heading angle) of the vehicle.

바람직하게는, 상기 경로 파라미터 계산부는 목표 횡가속도 프로파일을 생성한 후 이를 적분하여 목표 방향각에 대한 함수를 생성하고, 횡속도를 적분하여 목표 횡위치경로에 대한 함수를 생성한다.Preferably, the path parameter calculator generates a function for the target lateral angle by integrating the target lateral acceleration profile after generating the target lateral acceleration profile, and integrates the lateral velocity to generate a function for the target lateral positional path.

바람직하게는, 상기 경로 파라미터 계산부는 차선 변경을 시작시 값이 "0"이였다가 차선 변경이 종료시 다시 값이 "0"이 되는 사인파 형태를 갖는 상기 목표 횡가속도 프로파일을 생성한다.Preferably, the path parameter calculation section generates the target lateral acceleration profile having a sinusoidal waveform whose value is "0" at the start of the lane change and whose value becomes "0" again at the end of the lane change.

바람직하게는, 상기 경로 생성부는 상기 차선 변경 경로로서 상기 목표 횡위치경로 함수에 대한 프로파일을 생성한다.Preferably, the path generating unit generates a profile for the target lateral position path function as the lane change path.

본 실시 예는 차량의 초기 상태를 고려하여 안정적인 차선 변경 경로를 생성해줌으로써 차선 변경시 차량이 차선의 중앙에서 벗어나거나 헤딩각이 0이 아니더라도 운전자가 조향 이질감 및 차량 거동의 불안정을 느끼지 않도록 해준다.The present embodiment generates a stable lane change route in consideration of the initial state of the vehicle so that the driver does not feel instability of steering disturbance and vehicle behavior even if the vehicle deviates from the center of the lane at the time of lane change or the heading angle is not zero.

도 1은 차량이 차선의 중앙에서 벗어나 있는 경우 차선 변경시 차량의 경로가 불연속적 이동되는 것을 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 차선 변경 시스템의 구성을 보여주는 구성도.
도 3은 목표 횡가속도의 프로파일을 나타내는 그래프.
도 4는 목표 횡방향각의 프로파일을 나타내는 그래프.
도 5는 목표 횡위치경로의 프로파일을 나타내는 그래프.
도 6은 차선폭, 최기 횡위치 및 초기 방향각의 차이에 따른 차선 변경 경로(목표 횡위치경로)의 변화를 나타내는 그래프.1 shows a discontinuous movement of the path of a vehicle when a lane change occurs when the vehicle is off the center of the lane;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic lane changing system,
3 is a graph showing a profile of a target lateral acceleration.
4 is a graph showing the profile of the target lateral angle;
5 is a graph showing a profile of a target lateral position path;
6 is a graph showing a change of a lane change path (target lateral position path) in accordance with a difference between a lane width, a nearest lateral position, and an initial direction angle;

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 차선 변경 시스템의 구성을 보여주는 구성도이다.FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an automatic lane changing system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

본 실시 예에 따른 자동 차선 변경 시스템은 초기 상태 감지부(10), 경로 파라미터 계산부(20), 경로 생성부(30) 및 경로 수정부(40)를 포함한다.The automatic lane change system according to the present embodiment includes an initial state detection unit 10, a path parameter calculation unit 20, a path generation unit 30, and a path correction unit 40.

초기 상태 감지부(10)는 차량이 차선 변경을 시작할 때 센서(미도시)를 이용하여 차량의 초기 상태를 감지한다. 초기 상태 감지부(10)는 차량내 설치된 각종 센서들(예컨대, 영상센서, 레이다, 자이로(gyro), 전자 나침반과 같은 방향 센서 등)를 이용하여 차량의 중심이 차로의 중심으로부터 떨어진 거리(Offset) 및 차량의 진행방향과 차로의 중심이 이루는 각도(Heading Angle)를 감지한다. 즉, 초기 상태 감지부(10)는 차량의 초기 횡위치 및 초기 횡방향각(헤딩각)을 감지한다.The initial state sensing unit 10 senses the initial state of the vehicle using a sensor (not shown) when the vehicle starts changing lanes. The initial state detection unit 10 detects the initial position of the vehicle based on the distance from the center of the lane by using various sensors installed in the vehicle (e.g., image sensor, radar, gyro, direction sensor such as electronic compass, And a heading angle between the traveling direction of the vehicle and the center of the vehicle. That is, the initial state sensing unit 10 senses the initial transverse position and the initial transverse angle (heading angle) of the vehicle.

경로 파라미터 계산부(20)는 초기 상태 감지부(10)에서 감지된 초기 상태에 대한 정보(초기 횡위치 및 초기 횡방향각)를 이용하여 차선 변경 경로를 위한 파라미터를 계산한다. 즉, 경로 파라미터 계산부(20)는 목표 횡가속도 alat(t), 목표 횡방향각 θref(t) 및 목표 횡위치경로 yref(t)를 얻기 위한 파라미터를 계산한다.The path parameter calculation unit 20 calculates the parameters for the lane change path using the information about the initial state detected by the initial state detection unit 10 (the initial lateral position and the initial lateral angle). That is, the path parameter calculation section 20 calculates a parameter for obtaining the target lateral acceleration a lat (t), the target lateral angle? Ref (t) and the target lateral position path y ref (t).

경로 생성부(30)는 차선 변경 거리(차선폭) 및 경로 파라미터 계산부(20)에서 계산된 파라미터들을 이용하여 차선 변경 경로를 생성한다. 즉, 경로 생성부(30)는 차선폭을 이용하여 차선 변경시 차량이 이동할 수 있는 거리 및 경로 파라미터 계산부(20)에서 계산된 파라미터들을 이용하여 목표 횡가속도 alat(t), 목표 횡방향각 θref(t) 및 목표 횡위치경로 yref(t)를 생성한다. 차선폭에 대한 정보는 차량의 LKAS(Lane Keeping Assist System)을 이용하여 구할 수 있다. 이때, 경로 생성부(30)는 차선 변경 전후의 차선폭이 동일하다는 전제하에서 차선 변경 경로를 생성한다.The path generation unit 30 generates a lane change path using the lane change distance (lane width) and the parameters calculated by the path parameter calculation unit 20. [ That is, the path generating unit 30 calculates the target lateral acceleration a lat (t), the target lateral acceleration a r (t), and the target lateral acceleration a by using the distance that the vehicle can move when the lane change is made and the parameters calculated by the path parameter calculating unit 20 Thereby generating the angle? Ref (t) and the target lateral position path y ref (t). Information on the lane width can be obtained using the Lane Keeping Assist System (LKAS) of the vehicle. At this time, the route generating unit 30 generates the lane change route on the assumption that the lane widths before and after the lane change are the same.

경로 수정부(40)는 차선 변경 이후 새로운 차선을 인식시 기존 차선의 차선폭과 변경된 차선의 차선폭이 서로 다른 경우 그 차이에 맞게 경로 생성부(30)에서 생성된 경로를 수정한다. 예컨대, 경로 수정부(40)는 경로 생성부(30)에서 생성된 목표값과 변경된 차선에 대한 목표값의 차를 구한 후 로우패스필터(LPF)를 이용하여 그러한 차이에 대한 변화를 부드럽게 변화시킨다.When recognizing a new lane after the lane change, the path correcting unit 40 corrects the path generated by the path generating unit 30 according to the difference between the lane width of the existing lane and the lane width of the changed lane. For example, the path correcting unit 40 obtains the difference between the target value generated by the path generating unit 30 and the target value for the changed lane, and smoothly changes the change with respect to the difference using a low-pass filter (LPF) .

상술한 구성을 갖는 자동 차선 변경 시스템의 동작을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.The operation of the automatic lane changing system having the above-described configuration will be described in more detail as follows.

차량이 차선 변경을 시작할 때, 초기 상태 감지부(10)는 차량내 설치된 각종 센서들을 이용하여 차량의 초기 횡위치 및 초기 횡방향각을 감지한 후 감지된 초기 정보를 경로 파라미터 계산부(20)로 전송한다.When the vehicle starts to change lanes, the initial state sensing unit 10 senses the initial transverse position and the initial transverse direction of the vehicle using various sensors installed in the vehicle, and then transmits the sensed initial information to the path parameter calculator 20, Lt; / RTI >

초기 정보를 수신한 경로 파라미터 계산부(20)는 먼저 목표 횡가속도 프로파일을 생성한다. 이때, 목표 횡가속도는 차선 변경을 시작시 "0"이였다가 차선 변경이 종료시 다시 "0"이 되며, 차선이 변경되는 동안의 속도의 크기는 점점 증가하다가 감속하는 형태를 가진다. 즉, 목표 횡가속도는 사인파(Sin wave) 형태로 변화된다. 따라서, 경로 파라미터 계산부(20)는 도 3에서와 같이 사인파의 형태를 갖는 목표 횡가속도 alat(t)에 대한 프로파일을 생성한다.The path parameter calculator 20 that has received the initial information first generates the target lateral acceleration profile. At this time, the target lateral acceleration becomes "0" at the start of the lane change, becomes "0" again at the end of the lane change, and the speed during the change of the lane gradually increases and then decelerates. That is, the target lateral acceleration changes in the form of a sin wave. Therefore, the path parameter calculation section 20 generates a profile for the target lateral acceleration a lat (t) having the shape of a sine wave as shown in FIG.

이러한, 도 3의 프로파일은 아래의 식과 같이 나타낼 수 있다.The profile of FIG. 3 can be expressed by the following equation.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112012107062339-pat00001
Figure 112012107062339-pat00001

여기에서, aamp는 횡가속도 진폭, TLC는 차선변경 소요시간, Φ는 횡가속도 위상, aoffs는 횡가속도 오프셋(offset)을 각각 나타낸다.Where a amp is the lateral acceleration amplitude, T LC is the lane change time, Φ is the lateral acceleration phase, and a offs is the lateral acceleration offset.

차선 변경 시작시 및 차선 변경 종료시 횡가속도는 "0" 이므로, 경로 파라미터 계산부(20)는 이러한 조건을 수학식 1에 적용하여 횡가속도의 파라미터를 계산한다.Since the lateral acceleration at the start of the lane change and at the end of the lane change is " 0 ", the path parameter calculator 20 calculates the parameters of the lateral acceleration by applying this condition to Equation (1).

즉, alat(0) = 0, alat(TLC) = 0인 조건을 수학식 1에 적용하면,That is, if a condition of a lat (0) = 0 and a lat (T LC ) = 0 is applied to Equation 1,

Figure 112012107062339-pat00002
인 관계가 도출된다.
Figure 112012107062339-pat00002
.

다음에, 경로 파라미터 계산부(20)는 횡가속도를 적분하여 목표 방향각 θref(t)에 대한 함수를 생성한다.Next, the path parameter calculation section 20 integrates the lateral acceleration to generate a function for the target direction angle? Ref (t).

이러한 목표 방향각 θref(t)에 함수는 아래의 식과 같이 나타낼 수 있다.The function of the target direction angle ref (t) can be expressed as the following equation.

[수학식 2] &Quot; (2) "

Figure 112012107062339-pat00003
Figure 112012107062339-pat00003

여기에서, vlat는 목표 횡속도, vlong.init는 종방향 속도, θinit는 초기 방향각을 나타낸다.Where v lat is the target lateral velocity, v long.init is the longitudinal velocity, and θ init is the initial direction angle.

목표 방향각 θref은 차선 변경 시작시에는 초기 횡방향각 θinit에서 시작하여 차선 변경이 종료되면 "0"이 된다. 따라서, 경로 파라미터 계산부(20)는 이러한 조건을 수학식 2에 적용하여 목표 방향각 θref의 파라미터를 계산한다.The target direction angle ref starts at the initial transverse angle θ init at the start of the lane change and becomes "0" when the lane change ends. Therefore, the path parameter calculation section 20 calculates the parameter of the target direction angle? Ref by applying this condition to Equation (2).

즉, θref(0) = θref, θref(TLC) = 0인 조건을 수학식 1에 적용하면,That is, when a condition of θ ref (0) = θ ref and θ ref (T LC ) = 0 is applied to Equation 1,

Figure 112012107062339-pat00004
이 된다.
Figure 112012107062339-pat00004
.

이를 횡가속도에 대한 파라미터

Figure 112012107062339-pat00005
에 적용하면,This is the parameter for the lateral acceleration
Figure 112012107062339-pat00005
, ≪ / RTI &

Figure 112012107062339-pat00006
인 관계가 도출된다.
Figure 112012107062339-pat00006
.

다음에, 경로 파라미터 계산부(20)는 횡속도를 적분하여 목표 횡위치경로 yref(t)에 대한 함수를 생성한다.Next, the path parameter calculation section 20 integrates the lateral velocity to generate a function for the target lateral position path y ref (t).

이러한 목표 횡위치경로 yref(t)에 대한 함수는 아래의 식과 같이 나타낼 수 있다.The function for this target lateral position path y ref (t) can be expressed as the following equation.

[수학식 3]&Quot; (3) "

Figure 112012107062339-pat00007
Figure 112012107062339-pat00007

횡위치경로 yref(t)는 차선 변경 시작시에는 초기 횡위치(yinit)에서 시작하여 최종 횡위치 yfinal에서 종료된다. 따라서, 경로 파라미터 계산부(20)는 이러한 조건을 수학식 3에 적용하여 목표 횡위치경로 yref(t)의 파라미터를 계산한다.The lateral position path y ref (t) starts at the initial lateral position yinit at the start of the lane change and ends at the final lateral position yfinal. Therefore, the path parameter calculation section 20 calculates the parameter of the target lateral position path y ref (t) by applying this condition to Equation (3).

Figure 112012107062339-pat00008
Figure 112012107062339-pat00008

Figure 112012107062339-pat00009
Figure 112012107062339-pat00009

Figure 112012107062339-pat00010

Figure 112012107062339-pat00010

경로 파라미터 계산부(20)는 이렇게 계산된 파라미터들은 경로 생성부(30)로 전송한다.The path parameter calculation unit 20 transmits the parameters thus calculated to the path generation unit 30.

경로 전송부(30)는 경로 파라미터 계산부(20)로 제공받은 파라미터들을 이용하여 차선 변경 경로를 생성한다.The path transfer unit 30 generates a lane change path using the parameters provided to the path parameter calculation unit 20. [

도 4는 수학식 2의 목표 방향각 θref(t) 함수에 대한 프로파일을 나타내는 그래프이며, 도 5는 수학식 3의 목표 횡위치경로 yref(t) 함수에 대한 프로파일을 나타내는 그래프이다. 즉, 경로 전송부(30)는 경로 파라미터 계산부(20)로 제공받은 파라미터들을 이용하여 목표 방향각 θref(t) 및 목표 횡위치경로 yref(t)에 대해 도 4 및 도 5에서와 같은 프로파일을 생성한다. 이때, 도 5의 목표 횡위치경로 yref(t)가 차선 변경 경로가 된다. Fig. 4 is a graph showing a profile for a target direction angle ref (t) function of Equation 2, and Fig. 5 is a graph showing a profile for a target lateral position path y ref (t) function of Equation (3). In other words, the path transmission unit 30 calculates the target direction angle ref (t) and the target lateral position path y ref (t) using the parameters provided to the path parameter calculation unit 20 in FIGS. 4 and 5 Create the same profile. At this time, the target lateral position route y ref (t) of Fig. 5 becomes the lane change route.

그런데, 이러한 차선 변경 경로는 기존 차선의 차선폭과 변경 후 차선의 차선폭이 같은 경우를 전제로 하므로, 경로 수정부(40)는 차선이 변경되면 변경된 차선폭과 기존 차선폭의 차이를 반영하여 경로를 수정해준다.Since the lane-changing path is based on the assumption that the lane width of the existing lane is the same as the lane width of the lane after the change, the path correcting unit 40 reflects the difference between the changed lane width and the existing lane width Modify the path.

도 6의 (a), (b), (c)는 각각 차선폭, 최기 횡위치 및 초기 방향각의 차이에 따른 차선 변경 경로(목표 횡위치경로)의 변화를 보여주는 그래프로, 차선폭 및 차량의 초기 상태에 따라 그에 맞게 차선 변경 경로가 달라짐을 알 수 있다.Figs. 6A, 6B, and 6C are graphs showing changes in lane-changing paths (target lateral position paths) according to the difference between the lane width, the nearest lateral position, and the initial direction angle, It can be seen that the lane change route is changed according to the initial state of the lane change route.

상술한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위한 것으로, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상과 범위를 통해 다양한 수정, 변경, 대체 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It should be regarded as belonging to the claims.

10 : 초기 상태 감지부 20 : 경로 파라미터 계산부
30 : 경로 생성부 40 : 경로 수정부10: initial state detection unit 20: path parameter calculation unit
30: path generating unit 40: path determining unit

Claims (6)

차량의 차선 변경시 차량의 초기 상태를 감지하는 초기 상태 감지부;
초기 상태에 대한 정보를 이용하여 차선 변경 경로를 위한 파라미터를 계산하는 경로 파라미터 계산부; 및
차선폭 및 상기 파라미터를 이용하여 차선 변경 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하되,
상기 경로 파라미터 계산부는
차선 변경을 시작시 값이 "0" 이였다가 차선 변경이 종료시 다시 값이 "0"이 되는 사인파 형태를 갖는 목표 횡가속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 차선 변경 제어 시스템.An initial state sensing unit for sensing an initial state of the vehicle when the lane of the vehicle changes;
A path parameter calculation unit for calculating a parameter for a lane change path using information on an initial state; And
And a path generation unit for generating a lane change path using the lane width and the parameter,
The path parameter calculation unit
And a target lateral acceleration profile having a sinusoidal waveform whose value is "0" at the start of the lane change and whose value becomes "0" again at the end of the lane change. 제 1항에 있어서,
차선 변경 후 변경된 차선과 변경전 차선의 차선폭 차이에 따라 상기 경로 생성부에서 생성된 차선 변경 경로를 수정하는 경로 수정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 차선 변경 제어 시스템.The method according to claim 1,
And a route correction unit for correcting the lane change route generated by the route creation unit according to a lane width difference between the changed lane after the lane change and the lane change of the pre-change lane. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 초기 상태 감지부는
차량의 초기 횡위치 및 초기 횡방향각(헤딩각)을 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 차선 변경 제어 시스템.3. The apparatus of claim 1 or 2, wherein the initial state sensing unit
And detects an initial transverse position and an initial transverse angle (heading angle) of the vehicle. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 경로 파라미터 계산부는
상기 목표 횡가속도 프로파일을 생성한 후 이를 적분하여 목표 방향각에 대한 함수를 생성하고, 횡속도를 적분하여 목표 횡위치경로 함수를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 차선 변경 제어 시스템.3. The apparatus according to claim 1 or 2, wherein the path parameter calculation unit
And generating a function for the target direction angle by integrating the target lateral acceleration profile, and integrating the lateral speed to generate a target lateral position path function. 삭제delete 제 4항에 있어서, 상기 경로 생성부는
상기 차선 변경 경로로서 상기 목표 횡위치경로 함수에 대한 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 차선 변경 제어 시스템.5. The apparatus of claim 4, wherein the path generating unit
And generates a profile for the target lateral position path function as the lane change route.
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