KR101463848B1 - Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor - Google Patents

Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor Download PDF

Info

Publication number
KR101463848B1
KR101463848B1 KR1020130003415A KR20130003415A KR101463848B1 KR 101463848 B1 KR101463848 B1 KR 101463848B1 KR 1020130003415 A KR1020130003415 A KR 1020130003415A KR 20130003415 A KR20130003415 A KR 20130003415A KR 101463848 B1 KR101463848 B1 KR 101463848B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
yaw rate
vehicle
value
lane
sensor
Prior art date
Application number
KR1020130003415A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140091309A (en
Inventor
김순태
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020130003415A priority Critical patent/KR101463848B1/en
Publication of KR20140091309A publication Critical patent/KR20140091309A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101463848B1 publication Critical patent/KR101463848B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw

Abstract

차량의 전방 영상을 획득하고 획득된 영상 정보로부터 차선 정보를 획득하는 비전 센서; 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서; 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서; 및 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 산출하는 제어부를 포함함으로써, 온도에 영향을 받지 않고 더욱 정확하게 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정할 수 있고, 주행 중에도 실시간으로 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정할 수 있다.A vision sensor for acquiring a forward image of the vehicle and obtaining lane information from the acquired image information; A vehicle speed sensor for detecting a running speed of the vehicle; A yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle; And a control unit for calculating an offset correction value of the yaw rate sensor based on the lane information obtained through the vision sensor. Thus, it is possible to correct the yaw rate sensor offset of the vehicle more accurately without being influenced by the temperature, The yaw rate sensor offset of the vehicle can be corrected.

Description

요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법{OFFSET COMPENSATION APPARATUS AND METHOD OF YAWRATE SENSOR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a yaw rate sensor offset correction apparatus,

본 발명은 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for correcting a yaw rate sensor offset.

최근 들어, 차량의 종방향 및 횡방향 제어 기술을 이용한 차량 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Control; ESC), 적응 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control; ACC), 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System; LKAS) 등의 지능형 차량 장치들의 개발이 가속화되고 있다. Recently, there have been developed a vehicle stability control system (ESC), an adaptive cruise control (ACC) system, a lane keeping assistance system (LKAS) system, The development of intelligent vehicle devices is accelerating.

최근 들어, 차량의 종방향 및 횡방향 제어 기술을 이용한 차량 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Control; ESC), 적응 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control; ACC), 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System; LKAS) 등의 지능형 차량 장치들의 개발이 가속화되고 있다. 이러한 각 제어 시스템의 성능 및 안정성을 확보하기 위해서는 시스템에 장착된 각종 센서들의 정확도가 최우선적으로 보장되어야 한다. Recently, there have been developed a vehicle stability control system (ESC), an adaptive cruise control (ACC) system, a lane keeping assistance system (LKAS) system, The development of intelligent vehicle devices is accelerating. In order to ensure the performance and stability of each control system, the accuracy of various sensors installed in the system must be guaranteed to be the highest priority.

여기서, 차량의 거동을 대표할 수 있는 중요 관측 인자인 요레이트는 차량 안정성 제어 시스템, 적응 순항 제어 시스템, 차선 유지 보조 시스템 등의 각종 장치들을 제어하기 위해 기초가 되는 사항으로 요레이트 센서의 정확도는 지능형 차량 장치들에 있어서 매우 중요한 요소이다. 일반적으로, 요레이트는 차량의 Z축을 기준으로 좌우로 회전하는 값이 비율을 나타내는 값을 말한다. 이러한 요레이트 센서는 온도 등 외부 환경에 의해 실제값과 약간의 오차가 생기게 되는데 이러한 오차의 보정을 위해 비휘발성 메모리에 요레이트 센서의 오프셋 값을 저장하여 더욱 정확한 요레이트를 산출하게 된다. 즉, 현재 상용화된 요레이트 센서의 검출값은 상황에 따라 오프셋이 발생할 수 있고, 따라서 요레이트 센서 오프셋에 대한 보상이 필수적이다.Here, the yaw rate, which is an important observation factor representing the behavior of the vehicle, is the basis for controlling various devices such as the vehicle stability control system, the adaptive cruise control system, and the lane keeping assist system. It is a very important factor in intelligent vehicle devices. Generally, a yaw rate refers to a value representing a ratio of a value that rotates to the left or to the right with respect to the Z axis of the vehicle. In order to correct the error, the offset value of the yaw rate sensor is stored in the nonvolatile memory to calculate a more accurate yaw rate. That is, the detection value of the currently commercialized yaw rate sensor may cause an offset depending on the situation, and compensation for the yaw rate sensor offset is therefore essential.

이러한 요레이트 센서 오프셋을 보정하기 위해 종래에는 차량이 정차 상태인지 판단하고, 정차 상태라고 판단되면 이때의 이상적인 요레이트값이 0이라는 가정 하에서 실제 발생하는 요레이트 센서값(요레이트 검출 정보)을 오프셋 값으로 판단하고 보정하는 방식을 이용해왔다. 이때 보정된 오프셋값은 센서 주변 온도에 따라 가변할 수 있으며, 온도에 따른 요레이트 센서 오프셋값의 변화 추이를 측정하고 그 특성에 의거하여 오프셋을 재보정하게 된다.In order to correct such a yaw rate sensor offset, it is conventionally determined whether the vehicle is in a stop state. If it is determined that the vehicle is in a stop state, an actual yaw rate sensor value (yaw rate detection information) Values and correcting them. At this time, the corrected offset value can be changed according to the sensor ambient temperature, and the change of the yaw rate sensor offset value according to the temperature is measured and the offset is recalibrated based on the characteristic.

하지만, 전술한 방식을 이용하여 요레이트 센서 오프셋을 보정하는 경우에 차량이 장시간 주행 중인 경우에 요레이트 센서 오프셋값을 측정하는 것이 불가능하다는 문제점이 있다. 또한 온도 특성에 따른 센서 오프셋 편차는 경험적인 값으로 예측되므로, 그 오차 범위가 커질 수 있다는 문제점이 있다.However, there is a problem that it is impossible to measure the yaw rate sensor offset value when the vehicle is running for a long time when the yaw rate sensor offset is corrected using the above-described method. Also, since the sensor offset deviation according to the temperature characteristic is estimated to be an empirical value, there is a problem that the error range can be increased.

비전 센서를 통해 획득된 차선 정보를 이용하여 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정함으로써, 온도에 영향을 받지 않고 더욱 정확하게 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정할 수 있는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법을 제안하고자 한다.A yaw rate sensor offset correction device and a correction method capable of correcting the yaw rate sensor offset of the vehicle more accurately without being influenced by the temperature by correcting the yaw rate sensor offset of the vehicle using the lane information obtained through the vision sensor I would like to propose.

또한 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보를 이용하여 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정함으로써, 주행 중에도 실시간으로 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정할 수 있는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법을 제안하고자 한다.Also, we propose a yaw rate sensor offset correction device and a correction method that can correct the yaw rate sensor offset of the vehicle in real time while driving by correcting the yaw rate sensor offset of the vehicle using the lane information obtained through the vision sensor .

이를 위해 본 발명의 일 측면에 따르면 차량의 전방 영상을 획득하고 상기 획득된 영상 정보로부터 차선 정보를 획득하는 비전 센서; 상기 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서; 상기 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서; 및 상기 비전 센서를 통해 획득된 상기 차선 정보에 기초하여 상기 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 산출하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출하되, 상기 요레이트 값을 차속, 차선곡률 및 헤딩각변화율을 근거로 산출하고, 상기 산출된 요레이트 값과 상기 요레이트 센서를 통해 검출된 요레이트 값을 근거로 상기 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 산출하고, 상기 산출된 오프셋 보정값을 이용하여 상기 요레이트 센서 오프셋을 보정하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vision sensor comprising: a vision sensor that acquires a forward image of a vehicle and acquires lane information from the acquired image information; A vehicle speed sensor for detecting a running speed of the vehicle; A yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle; And a controller for calculating an offset correction value of the yaw rate sensor based on the lane information obtained through the vision sensor, wherein the controller calculates a yaw rate value based on the lane information obtained through the vision sensor Calculating a yaw rate value based on a vehicle speed, a lane curvature, and a heading angle change rate, calculating an offset correction value of the yaw rate sensor based on the calculated yaw rate value and a yaw rate value detected through the yaw rate sensor, And a yaw rate sensor offset correcting device for correcting the yaw rate sensor offset using the calculated offset correction value may be provided.

또한 산출된 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 저장하는 저장부를 더 포함한다.And a storage unit for storing an offset correction value of the calculated yaw rate sensor.

또한 차선 정보는 차선의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보를 포함한다.The lane information also includes curvature information of the lane and heading angle information of the lane for the lane.

또한 제어부는: 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출하는 요레이트 산출부; 산출된 요레이트 값에 기초하여 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단하는 직진 판단부; 차량의 직진 주행 시간을 카운트하는 타이머; 및 타이머를 통해 카운트된 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간을 경과하면 미리 설정된 시간 동안 요레이트 센서를 통해 검출된 요레이트 값의 평균값을 산출하고, 산출된 요레이트 값의 평균값으로 요레이트 센서 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부를 포함한다.The control unit may further include: a yaw rate calculation unit for calculating a yaw rate value based on the lane information obtained through the vision sensor; A straight determination section for determining whether or not the vehicle is traveling straight ahead based on the calculated yaw rate value; A timer for counting the straight running time of the vehicle; And calculating an average value of the yaw rate values detected by the yaw rate sensor for a preset time when the straight running time of the vehicle counted through the timer has elapsed a predetermined time and calculating an average value of the yaw rate sensor offset And an offset correcting unit for correcting the error.

또한 요레이트 산출부는 아래의 [수학식 1]을 이용하여 요레이트 값을 산출한다.Further, the yaw rate calculating section calculates the yaw rate value using the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

요레이트=차량의 속도(차속)*차선의 곡률-Δ헤딩각/Δ시간Yaw rate = vehicle speed (vehicle speed) * curvature of the lane -Δ heading angle / Δ time

또한 직진 판단부는 차선의 곡률이 0일 경우의 요레이트 값의 절대값이 미리 설정된 값 미만인 경우에 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단한다.Further, the straight-ahead determining unit determines that the vehicle is running straight when the absolute value of the yaw rate value when the curvature of the lane is 0, is less than a preset value.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 전방 영상을 획득하고 획득된 영상 정보로부터 차선 정보를 획득하는 비전 센서, 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서 및 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서를 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치를 이용한 요레이트 센서 오프셋 보정 방법에 있어서, 상기 차선 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출하되, 상기 요레이트 값을 차속, 차선곡률, 헤딩각변화율을 근거로 산출하고; 산출된 요레이트 값에 기초하여 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단하고; 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단되면 차량의 직진 주행 시간을 카운트하고; 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간을 경과하면 미리 설정된 시간 동안 검출된 차량의 요레이트 값의 평균값을 산출하고; 산출된 요레이트 값의 평균값을 요레이트 센서 오프셋 보정값으로 산출하는 요레이트 센서 오프셋 보정 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle including a vision sensor that acquires a forward image of a vehicle and acquires lane information from the acquired image information, a vehicle speed sensor that detects a running speed of the vehicle, and a yaw rate sensor that detects a yaw rate of the vehicle And calculating a yaw rate value based on the lane information, wherein the yaw rate value is calculated based on a vehicle speed, a lane curvature, and a heading angle change rate; Determining whether the vehicle is traveling straight ahead based on the calculated yaw rate value; Counting the straight running time of the vehicle when it is determined that the vehicle is running straight; Calculating an average value of yaw rate values of the vehicle detected during a predetermined time when a straight running time of the vehicle exceeds a predetermined time; A yaw rate sensor offset correction method may be provided which calculates an average value of the calculated yaw rate values as a yaw rate sensor offset correction value.

또한 산출된 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 저장하는 것을 더 포함한다.And further storing an offset correction value of the calculated yaw rate sensor.

또한 차선 정보는 차선의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보를 포함한다.The lane information also includes curvature information of the lane and heading angle information of the lane for the lane.

또한 요레이트 값을 산출하는 것은 아래의 [수학식 1]을 이용하여 요레이트 값을 산출하는 것이다.To calculate the yaw rate value, the yaw rate value is calculated using the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

요레이트=차량의 속도(차속)*차선의 곡률-Δ헤딩각/Δ시간Yaw rate = vehicle speed (vehicle speed) * curvature of the lane -Δ heading angle / Δ time

또한 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단하는 것은 차선의 곡률이 0일 경우의 요레이트 값의 절대값이 미리 설정된 값 미만인 경우에 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단한다.Further, when the absolute value of the yaw rate is less than a predetermined value when the curvature of the lane is 0, it is determined that the vehicle is traveling straightly.

제안된 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법에 의하면, 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보를 이용하여 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정함으로써, 온도에 영향을 받지 않고 더욱 정확하게 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정할 수 있다.According to the proposed yaw rate sensor offset correction apparatus and correction method, by correcting the yaw rate sensor offset of the vehicle using the lane information obtained through the vision sensor, the yaw rate sensor offset of the vehicle can be corrected more accurately Can be corrected.

또한 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법에 의하면, 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보를 이용하여 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정함으로써, 주행 중에도 실시간으로 차량의 요레이트 센서 오프셋을 보정할 수 있다.Further, according to the yaw rate sensor offset correcting device and the correction method, it is possible to correct the yaw rate sensor offset of the vehicle in real time during traveling by correcting the yaw rate sensor offset of the vehicle using the lane information obtained through the vision sensor.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 장치의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 방법을 설명하기 위한 그래프이다.1 is a control block diagram of a yaw rate sensor offset correcting apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a yaw rate sensor offset correction method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph for explaining a yaw rate sensor offset correction method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 장치의 제어 블록도이다.1 is a control block diagram of a yaw rate sensor offset correcting apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 장치는 비전 센서(10), 차속 센서(20), 요레이트 센서(30), 제어부(40), 저장부(50), IGN 스위치(60)를 포함하여 이루어진다.A yaw rate sensor 30, a control unit 40, a storage unit 50, an IGN switch 60, and a control unit 40. The yaw rate sensor offset correction device includes a vision sensor 10, a vehicle speed sensor 20, a yaw rate sensor 30, .

비전 센서(10)는 일정 시간 간격으로 차량의 전방 영상을 획득하고 획득된 영상 정보로부터 차선에 대한 정보(차선 정보) 즉, 차선의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보를 획득한다. 비전 센서(10)는 획득된 차선 정보를 제어부(40)로 전송한다. The vision sensor 10 acquires the forward image of the vehicle at predetermined time intervals, and obtains information about the lane (lane information), that is, curvature information of the lane and heading angle information of the lane for the lane from the obtained image information. The vision sensor 10 transmits the obtained lane information to the control unit 40. [

차속 센서(20)는 차량의 주행 속도를 검출하고, 검출된 속도 정보를 제어부(40)로 전송한다. 차속 센서(20)로는 차량의 전후좌우 차륜의 휠에 설치된 휠 속도 센서가 이용될 수 있다.The vehicle speed sensor 20 detects the running speed of the vehicle and transmits the detected speed information to the control unit 40. [ As the vehicle speed sensor 20, wheel speed sensors provided on the wheels of the front, rear, left, and right wheels of the vehicle may be used.

요레이트 센서(30)는 차량의 선회 정도(요레이트)를 검출하여 제어부(40)로 전송한다. 요레이트 센서(30)는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때, 즉 Z축 방향을 기준으로 회전할 때 내부의 프레이트 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요 모멘트를 검출한다. 여기서 요 모멘트는 차체의 앞뒤가 좌우측 또는 선회할 때 안쪽 바깥쪽 차륜 쪽으로 이동하려는 힘이다. 요레이트 센서(30)는 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있어 이 소자가 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생하는 구조로 되어 있다.The yaw rate sensor 30 detects the turning degree (yaw rate) of the vehicle and transmits the detected yaw rate to the control unit 40. The yaw rate sensor 30 electronically detects the yaw moment of the vehicle while causing the internal fork of the internal vibration to change when the vehicle rotates about the vertical axis, i.e., about the Z axis direction. Here, the yaw moment is the force that the front and rear of the vehicle body move to the left or right or the inner, outer wheel when turning. The yaw rate sensor 30 has a structure in which a cell crystal element is disposed inside and the voltage is generated when the element rotates as the vehicle moves while rotating.

제어부(40)는 비전 센서(10)를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 센서 오프셋 보정값을 산출하는 컨트롤러로, 제어부(40)는 다시 요레이트 산출부(42), 직진 판단부(44), 오프셋 보정부(46) 및 타이머(48)를 포함하여 이루어진다.The control unit 40 is a controller for calculating a yaw rate sensor offset correction value based on the lane information obtained through the vision sensor 10. The control unit 40 is further provided with a yaw rate calculation unit 42, An offset correction unit 46, and a timer 48. [

요레이트 산출부(42)는 비전 센서(10)를 통해 획득된 차선 정보 즉, 차선(도로)의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보 및 차속 센서(20)를 통해 획득된 차량의 속도 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출한다. 요레이트 산출부(42)는 아래의 [수학식 1]을 이용하여 요레이트 값을 산출하게 된다.The yaw rate calculation unit 42 calculates the yaw rate of the vehicle based on the lane information obtained through the vision sensor 10, that is, the curvature information of the lane (road) and the heading angle information of the lane for the lane, And calculates a yaw rate value based on the information. The yaw rate calculation section 42 calculates the yaw rate value using the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

요레이트=차량의 속도(차속)*차선의 곡률-Δ헤딩각/Δ시간Yaw rate = vehicle speed (vehicle speed) * curvature of the lane -Δ heading angle / Δ time

직진 판단부(44)는 요레이트 산출부(42)를 통해 산출된 요레이트 값에 기초하여 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단한다. 차량이 직진 주행하는 경우에는 차선(도로)의 곡률이 0(zero)이므로, 이를 위의 [수학식 1]에 대입하면 요레이트=-Δ헤딩각/Δ시간이 된다. 여기서, 직진 판단부(44)는 차선의 곡률이 0일 경우의 요레이트 값의 절대값 즉 |Δ헤딩각/Δ시간|이 미리 설정된 값(ε) 미만인 경우에 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단한다.The linearity determining unit 44 determines whether or not the vehicle is running straight on the basis of the yaw rate value calculated through the yaw rate calculating unit 42. [ When the vehicle travels straight ahead, the curvature of the lane (road) is zero. Substituting this into the above equation (1) yields the yaw rate = -Δ heading angle /? Time. Here, when the absolute value of the yaw rate value when the curvature of the lane is 0, that is, |? Heading angle /? Time | is less than a preset value?, The straightness judgment unit 44 judges that the vehicle is running straight do.

오프셋 보정부(46)는 타이머(48)를 통해 카운트된 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간(T)을 경과하면 미리 설정된 시간 동안 요레이트 센서(30)를 통해 검출된 요레이트 값의 평균값을 산출한다. 또한 오프셋 보정부(46)는 산출된 요레이트 값의 평균값을 요레이트 센서 오프셋 값으로 산출하여 요레이트 센서 오프셋을 보정하고, 보정된 요레이트 센서 오프셋 값을 저장부(50)에 저장하여 기저장된 요레이트 센서 오프셋 값을 대체하여 요레이트 센서 오프셋 값을 갱신한다.The offset correcting unit 46 calculates an average value of the yaw rate values detected through the yaw rate sensor 30 for a preset time when the straight running time of the vehicle counted through the timer 48 has passed the preset time T . Also, the offset correcting unit 46 corrects the yaw rate sensor offset by calculating the average value of the calculated yaw rate value as the yaw rate sensor offset value, stores the corrected yaw rate sensor offset value in the storage unit 50, And updates the yaw rate sensor offset value by replacing the yaw rate sensor offset value.

타이머(48)는 직진 판단부(44)가 현재 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단한 시점부터 직진 주행 시간을 카운트한다. The timer 48 counts the straight running time from the time when the straight determination section 44 determines that the current vehicle is running straight.

저장부(50)는 요레이트 센서 오프셋 값을 저장한다. 제어부(40)는 비전 센서(10)를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 센서 오프셋 보정값을 산출하게 되면 산출된 요레이트 센서 오프셋 보정값 즉, 갱신된 요레이트 값으로 저장부(50)에 기저장된 요레이트 센서 오프셋 값을 대체하여 저장부(50)에 저장한다. 이로써, 요레이트 센서 오프셋 값이 갱신된다.The storage unit 50 stores the yaw rate sensor offset value. When the yaw rate sensor offset correction value is calculated based on the lane information obtained through the vision sensor 10, the control unit 40 stores the calculated yaw rate sensor offset correction value, i.e., the updated yaw rate value, And stores the yaw rate sensor offset value in the storage unit 50 instead of the yaw rate sensor offset value. Thereby, the yaw rate sensor offset value is updated.

IGN 스위치(60)는 운전자가 차량의 시동을 걸기 위해 조작하는 스위치로, IGN 스위치(60)의 조작 신호는 제어부(40)로 전송된다.The IGN switch 60 is a switch operated by the driver to start the vehicle. An operation signal of the IGN switch 60 is transmitted to the control unit 40.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 방법의 흐름도이다.2 is a flowchart of a yaw rate sensor offset correction method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 제어부(40)는 IGN 스위치(60)로부터 ON 신호가 입력되는지 여부를 판단하여(110) IGN 스위치(60)로부터 ON 신호가 입력되면 차량의 운행을 시작한다.First, the control unit 40 determines whether or not an ON signal is input from the IGN switch 60. If the ON signal is input from the IGN switch 60, the control unit 40 starts vehicle operation.

다음으로, 제어부(40)는 비전 센서(10)로부터 차선에 대한 정보(차선 정보) 즉, 차선의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보를 획득한다(120). Next, the control unit 40 obtains information (lane information) about the lane from the vision sensor 10, curvature information of the lane, and heading angle information of the lane for the lane (120).

또한 제어부(40)는 요레이트 센서(30)로부터 검출된 요레이트 값(요레이트 검출 정보)를 획득한다(130).Further, the control unit 40 acquires the yaw rate value (yaw rate detection information) detected from the yaw rate sensor 30 (130).

이후, 제어부(40) 내의 요레이트 산출부(42)는 비전 센서(10)를 통해 획득된 차선 정보 즉, 차선(도로)의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보 및 차속 센서(20)를 통해 획득된 차량의 속도 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출한다(140). 요레이트 값은 아래의 [수학식 1]을 이용하여 산출할 수 있다.The yaw rate calculation unit 42 in the control unit 40 calculates the yaw rate of the lane of the vehicle based on the lane information obtained through the vision sensor 10, (140) based on the speed information of the vehicle obtained through the vehicle speed sensor. The yaw rate value can be calculated using the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

요레이트=차량의 속도(차속)*차선의 곡률-Δ헤딩각/Δ시간Yaw rate = vehicle speed (vehicle speed) * curvature of the lane -Δ heading angle / Δ time

이후, 제어부(40) 내의 직진 판단부(44)는 요레이트 산출부(42)를 통해 산출된 요레이트 값에 기초하여 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단한다(150). 차량이 직진 주행하는 경우에는 차선(도로)의 곡률이 0(zero)이므로, 이를 위의 [수학식 1]에 대입하면 요레이트=-Δ헤딩각/Δ시간이 된다. 여기서, 직진 판단부(44)는 차선의 곡률이 0일 경우의 요레이트 값의 절대값 즉 |Δ헤딩각/Δ시간|이 미리 설정된 값(ε) 미만인 경우에 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단한다.Thereafter, the linearity determination unit 44 in the control unit 40 determines whether the vehicle is traveling straight ahead based on the yaw rate value calculated through the yaw rate calculation unit 42 (150). When the vehicle travels straight ahead, the curvature of the lane (road) is zero. Substituting this into the above equation (1) yields the yaw rate = -Δ heading angle /? Time. Here, when the absolute value of the yaw rate value when the curvature of the lane is 0, that is, |? Heading angle /? Time | is less than a preset value?, The straightness judgment unit 44 judges that the vehicle is running straight do.

판단 결과, 차량이 직진 주행 중이 아닌 것으로 판단되면(150에서의 '아니오') 제어부(40)는 직진 주행 시간을 카운트하는 타이머(48)의 직진 주행 시간을 초기화한 후(160) 동작 140으로 리턴한다.If it is determined that the vehicle is not in the straight running state (No at 150), the controller 40 initializes the straight running time of the timer 48 that counts the straight running time (160) do.

한편, 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단되면(150에서의 '예') 제어부(40)는 타이머(48)로 하여금 차량의 직진 주행 시간의 카운트를 시작하도록 한다(170).On the other hand, if it is determined that the vehicle is running straight (YES at 150), the control unit 40 causes the timer 48 to start counting the straight running time of the vehicle (170).

다음으로 제어부(40) 내의 오프셋 보정부(46)는 타이머(48)를 통해 카운트된 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간(T, 예를 들어 20초)을 경과하였는지 여부를 판단한다(180). 판단 결과 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간(T)을 경과하였다고 판단되면(180에서의 '예') 오프셋 보정부(46)는 미리 설정된 시간(T) 동안 요레이트 센서(30)를 통해 검출된 요레이트 값의 평균값을 산출한다(190). Next, the offset correction unit 46 in the control unit 40 determines whether the straight running time of the vehicle counted by the timer 48 has passed a predetermined time (T, for example, 20 seconds) (180) . If it is determined that the straight running time of the vehicle has exceeded the preset time T (Yes at 180), the offset correcting unit 46 determines whether or not the straight running time of the vehicle has been detected through the yaw rate sensor 30 for a preset time T An average value of the yaw rate values is calculated (190).

이후 오프셋 보정부(46)는 산출된 요레이트 값의 평균값을 요레이트 센서 오프셋 값으로 검출하여 요레이트 센서 오프셋을 보정하고(200), 보정된 요레이트 센서 오프셋 값을 저장부(50)에 저장하여 기저장된 요레이트 센서 오프셋 값을 대체하여 요레이트 센서 오프셋 값을 갱신한다.Thereafter, the offset correcting unit 46 corrects the yaw rate sensor offset by detecting the average value of the calculated yaw rate value as the yaw rate sensor offset value, and stores the corrected yaw rate sensor offset value in the storage unit 50 And updates the yaw rate sensor offset value by replacing the previously stored yaw rate sensor offset value.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보정 방법을 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 3 is a graph for explaining a yaw rate sensor offset correction method according to an embodiment of the present invention.

도 3에서는 +0.3 deg/sec만큼 요레이트 센서 오프셋이 발생하였을 경우의 요레이트 센서 오프셋 보정을 예시하고 있다.FIG. 3 illustrates the offset correction of the yaw rate sensor when the yaw rate sensor offset occurs by +0.3 deg / sec.

도 3의 (a)는 시간의 흐름에 따른 요레이트 값을 도시한 도면으로, 도 3의 (a)에 도시된 굵은 실선은 요레이트 센서(30)를 통해 검출된 요레이트 값(요레이트 검출 정보)을 나타내고, 도 3의 (a)에 도시된 가는 실선은 비전 센서(10)를 통해 획득된 차선 정보 즉, 차선(도로)의 곡률 정보 및 차선에 대한 차량의 헤딩각 정보 및 차속 센서(20)를 통해 획득된 차량의 속도 정보에 기초하여 산출된 요레이트 값을 나타낸다.3 (a) shows a yaw rate value according to the flow of time, and a thick solid line shown in Fig. 3 (a) indicates a yaw rate value detected through the yaw rate sensor 30 The thin solid line shown in FIG. 3A shows the lane information obtained through the vision sensor 10, the curvature information of the lane (road), the heading angle information of the vehicle for the lane, 20) based on the speed information of the vehicle.

도 3의 (b)에 도시된 굵은 실선은 시간의 흐름에 따른 요레이트 오프셋 값을 도시한 도면이다.A thick solid line shown in FIG. 3 (b) is a diagram showing a yaw rate offset value according to the passage of time.

도 3의 (d)에 도시된 실선은 타이머(48)를 통해 카운트되는 직진 검출 시간을 나타내며, 여기서는 직진 주행 시간이 약 20초 정도로 검출된 것을 예시하고 있다.The solid line shown in (d) of FIG. 3 represents the straight detection time counted by the timer 48, and here, the straight running time is detected to be about 20 seconds.

도 3의 (C)에 도시된 실선은 본 발명의 기술적 사상에 따라 검출된 요레이트 오프셋 값을 나타낸다. 즉, 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간(20초)을 경과하였다고 판단하여 미리 설정된 시간(T) 동안 요레이트 센서(30)를 통해 검출된 요레이트 값의 평균값을 산출하고, 산출된 요레이트 값의 평균값을 요레이트 센서 오프셋 값으로 검출한 것이다. 여기서 검출된 요레이트 센서 오프셋값은 +0.3 deg/sec이다.The solid line shown in (C) of Fig. 3 represents the detected yaw rate offset value according to the technical idea of the present invention. That is, it is determined that the straight running time of the vehicle has exceeded the preset time (20 seconds), the average value of the yaw rate detected through the yaw rate sensor 30 for the preset time T is calculated, Value is detected as the yaw rate sensor offset value. The yaw rate sensor offset value detected here is +0.3 deg / sec.

10 : 비전 센서 20 : 차속 센서
30 : 요레이트 센서 40 : 제어부
50 : 저장부 60 : IGN 스위치10: vision sensor 20: vehicle speed sensor
30: yaw rate sensor 40:
50: storage unit 60: IGN switch

Claims (11)

차량의 전방 영상을 획득하고 상기 획득된 영상 정보로부터 차선 정보를 획득하는 비전 센서;
상기 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서;
상기 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서; 및
상기 비전 센서를 통해 획득된 상기 차선 정보에 기초하여 상기 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 산출하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출하되, 상기 요레이트 값을 차속, 차선곡률 및 헤딩각변화율을 근거로 산출하고, 상기 산출된 요레이트 값과 상기 요레이트 센서를 통해 검출된 요레이트 값을 근거로 상기 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 산출하고, 상기 산출된 오프셋 보정값을 이용하여 상기 요레이트 센서 오프셋을 보정하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치.A vision sensor for acquiring a forward image of the vehicle and obtaining lane information from the acquired image information;
A vehicle speed sensor for detecting a running speed of the vehicle;
A yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle; And
And a control unit for calculating an offset correction value of the yaw rate sensor based on the lane information obtained through the vision sensor,
The control unit calculates a yaw rate value based on lane information obtained through the vision sensor, calculates the yaw rate value based on a vehicle speed, a lane curvature, and a heading angle change rate, A yaw rate sensor offset correcting apparatus for calculating an offset correction value of the yaw rate sensor based on a yaw rate value detected through a rate sensor and correcting the yaw rate sensor offset using the calculated offset correction value. 제 1 항에 있어서,
상기 산출된 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 저장하는 저장부를 더 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
And a storage unit for storing an offset correction value of the calculated yaw rate sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 정보는 차선의 곡률 정보 및 상기 차선에 대한 상기 차량의 헤딩각 정보를 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the lane information includes lane curvature information and heading angle information of the vehicle with respect to the lane. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는:
상기 비전 센서를 통해 획득된 차선 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출하는 요레이트 산출부;
상기 산출된 요레이트 값에 기초하여 상기 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단하는 직진 판단부;
상기 차량의 직진 주행 시간을 카운트하는 타이머; 및
상기 타이머를 통해 카운트된 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간을 경과하면 상기 미리 설정된 시간 동안 상기 요레이트 센서를 통해 검출된 요레이트 값의 평균값을 산출하고, 상기 산출된 요레이트 값의 평균값으로 상기 요레이트 센서 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부를 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit comprises:
A yaw rate calculation unit for calculating a yaw rate value based on the lane information obtained through the vision sensor;
A straight-line determining unit for determining whether the vehicle is running straight on the basis of the calculated yaw rate value;
A timer for counting the straight running time of the vehicle; And
Calculating a mean value of the yaw rate values detected by the yaw rate sensor during a predetermined time when the straight running time of the vehicle counted through the timer has elapsed a predetermined time, And an offset correction section for correcting the yaw rate sensor offset. 제 4 항에 있어서,
상기 요레이트 산출부는 아래의 [수학식 1]을 이용하여 상기 요레이트 값을 산출하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치.
[수학식 1]
요레이트=차량의 속도(차속)*차선의 곡률-Δ헤딩각/Δ시간5. The method of claim 4,
Wherein the yaw rate calculating unit calculates the yaw rate value using the following equation (1).
[Equation 1]
Yaw rate = vehicle speed (vehicle speed) * curvature of the lane -Δ heading angle / Δ time 제 5 항에 있어서,
상기 직진 판단부는 상기 차선의 곡률이 0일 경우의 요레이트 값의 절대값이 미리 설정된 값 미만인 경우에 상기 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the linearity determining unit determines that the vehicle is running straight when the absolute value of the yaw rate value when the curvature of the lane is zero is less than a preset value. 차량의 전방 영상을 획득하고 상기 획득된 영상 정보로부터 차선 정보를 획득하는 비전 센서, 상기 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서 및 상기 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서를 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 장치를 이용한 요레이트 센서 오프셋 보정 방법에 있어서,
상기 차선 정보에 기초하여 요레이트 값을 산출하되, 상기 요레이트 값을 차속, 차선곡률, 헤딩각변화율을 근거로 산출하고;
상기 산출된 요레이트 값에 기초하여 상기 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단하고;
상기 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단되면 상기 차량의 직진 주행 시간을 카운트하고;
상기 차량의 직진 주행 시간이 미리 설정된 시간을 경과하면 상기 미리 설정된 시간 동안 상기 검출된 상기 차량의 요레이트 값의 평균값을 산출하고;
상기 산출된 요레이트 값의 평균값을 상기 요레이트 센서 오프셋 보정값으로 산출하는 요레이트 센서 오프셋 보정 방법.A yaw rate sensor offset that includes a vision sensor that acquires a forward image of the vehicle and acquires lane information from the obtained image information, a vehicle speed sensor that detects the running speed of the vehicle, and a yaw rate sensor that detects the yaw rate of the vehicle A method for correcting a yaw rate sensor offset using a correction device,
Calculating a yaw rate value based on the lane information, and calculating the yaw rate value based on a vehicle speed, a lane curvature, and a heading angle change rate;
Determining whether the vehicle is traveling straight ahead based on the calculated yaw rate value;
Counting the straight running time of the vehicle when it is determined that the vehicle is running straight;
Calculating an average value of the detected yaw rate values of the vehicle for the predetermined time when the straight running time of the vehicle exceeds a predetermined time;
And calculating an average value of the calculated yaw rate values as the yaw rate sensor offset correction value. 제 7 항에 있어서,
상기 산출된 요레이트 센서의 오프셋 보정값을 저장하는 것을 더 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 방법.8. The method of claim 7,
And storing the offset correction value of the calculated yaw rate sensor. 제 7 항에 있어서,
상기 차선 정보는 차선의 곡률 정보 및 상기 차선에 대한 상기 차량의 헤딩각 정보를 포함하는 요레이트 센서 오프셋 보정 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the lane information includes lane curvature information and heading angle information of the vehicle for the lane. 제 7 항에 있어서, 상기 요레이트 값을 산출하는 것은 아래의 [수학식 1]을 이용하여 상기 요레이트 값을 산출하는 것인 요레이트 센서 오프셋 보정 방법.
[수학식 1]
요레이트=차량의 속도(차속)*차선의 곡률-Δ헤딩각/Δ시간The method according to claim 7, wherein the calculation of the yaw rate value calculates the yaw rate value using the following equation (1).
[Equation 1]
Yaw rate = vehicle speed (vehicle speed) * curvature of the lane -Δ heading angle / Δ time 제 10 항에 있어서, 상기 차량이 직진으로 주행하고 있는지 여부를 판단하는 것은 상기 차선의 곡률이 0일 경우의 요레이트 값의 절대값이 미리 설정된 값 미만인 경우에 상기 차량이 직진 주행하고 있는 것으로 판단하는 요레이트 센서 오프셋 보정 방법.









11. The method according to claim 10, wherein the step of determining whether the vehicle is traveling straight ahead is to determine that the vehicle is running straight when the absolute value of the yaw rate value is less than a predetermined value when the curvature of the lane is zero The yaw rate sensor offset correction method comprising:









KR1020130003415A 2013-01-11 2013-01-11 Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor KR101463848B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130003415A KR101463848B1 (en) 2013-01-11 2013-01-11 Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130003415A KR101463848B1 (en) 2013-01-11 2013-01-11 Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140091309A KR20140091309A (en) 2014-07-21
KR101463848B1 true KR101463848B1 (en) 2014-11-21

Family

ID=51738534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130003415A KR101463848B1 (en) 2013-01-11 2013-01-11 Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101463848B1 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102300648B1 (en) * 2014-11-03 2021-09-13 현대모비스 주식회사 Method and apparatus for electronic control of vehicle
KR101638886B1 (en) * 2015-05-12 2016-07-12 한양대학교 산학협력단 Precise estimation mechanism and apparatus of yaw rate and yaw angle of vehicle
KR102019383B1 (en) * 2017-11-13 2019-09-06 현대오트론 주식회사 Apparatus for tracking vehicle and operating method thereof
KR102109953B1 (en) * 2017-11-24 2020-05-12 현대오트론 주식회사 Apparatus and method for estimating position of vehicle using yawrate sensor
KR102634443B1 (en) * 2019-03-07 2024-02-05 에스케이텔레콤 주식회사 Apparatus and method for determining correction information of vehicle-sensor
KR102589935B1 (en) 2019-04-18 2023-10-18 현대모비스 주식회사 Apparatus and method for monitoring camera signals
KR102623726B1 (en) * 2023-08-16 2024-01-11 오토아이티(주) Apparatus and method for processing an around-view monitor image having seam-line scanning function

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011169728A (en) * 2010-02-18 2011-09-01 Toyota Motor Corp Device and method for correcting yaw rate
KR20120092976A (en) * 2011-02-14 2012-08-22 주식회사 만도 Apparatus for making a driver operate a car easily and method for correcting offset of yaw rate
JP2012233852A (en) * 2011-05-09 2012-11-29 Isuzu Motors Ltd Yaw rate detection device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011169728A (en) * 2010-02-18 2011-09-01 Toyota Motor Corp Device and method for correcting yaw rate
KR20120092976A (en) * 2011-02-14 2012-08-22 주식회사 만도 Apparatus for making a driver operate a car easily and method for correcting offset of yaw rate
JP2012233852A (en) * 2011-05-09 2012-11-29 Isuzu Motors Ltd Yaw rate detection device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140091309A (en) 2014-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101463848B1 (en) Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor
KR102002334B1 (en) Lane Keeping Assist Apparatus
JP6055525B1 (en) Vehicle travel control device
JP5947849B2 (en) Vehicle lane departure prevention control device
KR101962890B1 (en) System and method for compensating vehicle sensor's offset
JP6743719B2 (en) Vehicle steering assist device
JP6088251B2 (en) Vehicle travel support device
JP5287441B2 (en) Travel control device
CN111845740A (en) Method and device for estimating dynamic yaw rate deviation
JP6579699B2 (en) Vehicle travel control device
CN109941342A (en) Method and apparatus for estimating steering moment
JP7253065B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, vehicle motion control system, and lane estimation device
JP5189316B2 (en) Yaw rate sensor output determination device and following vehicle determination device
JP6278202B2 (en) Lane maintenance control device
JP2015221636A (en) Lane-keep support apparatus
JP2017105277A (en) Vehicular steering apparatus
JP7248738B2 (en) Method for partially or fully autonomous steering of a vehicle
KR20150107361A (en) Apparatus for line keeping assistant in a vehicle and method thereof
JP2007233604A (en) Road information acquisition device, and vehicle traveling control device and road traffic system using it
JP2022013714A5 (en)
KR102207326B1 (en) Method and apparatus for electronic control of vehicle
JP5920198B2 (en) Vehicle control device
KR102409161B1 (en) Driver assistance methods for cars
KR102300648B1 (en) Method and apparatus for electronic control of vehicle
JP6654933B2 (en) Steering amount control device and steering amount control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
N231 Notification of change of applicant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170922

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180920

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190924

Year of fee payment: 6