KR101962890B1 - System and method for compensating vehicle sensor's offset - Google Patents
System and method for compensating vehicle sensor's offset Download PDFInfo
- Publication number
- KR101962890B1 KR101962890B1 KR1020120021824A KR20120021824A KR101962890B1 KR 101962890 B1 KR101962890 B1 KR 101962890B1 KR 1020120021824 A KR1020120021824 A KR 1020120021824A KR 20120021824 A KR20120021824 A KR 20120021824A KR 101962890 B1 KR101962890 B1 KR 101962890B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- offset
- vehicle
- steering angle
- sensor
- heading angle
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/114—Yaw movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0048—Addition or subtraction of signals
- B60W2050/0049—Signal offset
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/10—Path keeping
- B60Y2300/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/303—Speed sensors
- B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법이 개시된다. 이 시스템 및 방법은 4개의 휠 속도 센서와 요율 센서 및 차량의 영상 카메라에서 나오는 헤딩 각 정보를 이용하여 차량의 직진 주행을 판단하며, 직진시 스티어링 각 센서로부터 획득되는 스티어링 각 오프셋으로 오프셋 값을 보상한다. 또한 요율과 스티어링 각 정보를 이용하여 차량이 곡선 도로 주행임을 판단하고, 이에 맞는 헤딩 각을 추정하여 헤딩 각 오프셋을 보상한다. 이에 따라 휠이 틀어진 경우나 곡선 도로 주행시에도 LKAS(Lane Keeping Assist System)용 차량 센서의 오프셋 보상이 가능해진다.A vehicle sensor offset correction system and method are disclosed. The system and method determine the straight running of the vehicle by using four wheel speed sensors, a yaw rate sensor, and heading angle information from a video camera of the vehicle. The steering angle offset obtained from the steering angle sensor in the straight- do. Also, the heading angle and the steering angle information are used to determine that the vehicle is traveling on a curved road, and a heading angle corresponding thereto is estimated to compensate for the heading angle offset. Accordingly, it is possible to compensate the offset of the vehicle sensor for the LKAS (Lane Keeping Assist System) when the wheel is broken or when the vehicle is traveling on a curve road.
Description
본 발명은 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)에 관련된 것으로, 특히 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보상하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a Lane Keeping Assist System (LKAS), and more particularly to a technique for compensating for the offset of a vehicle sensor for LKAS.
LKAS는 차량의 영상장치를 통해 차선을 인식하고, 인식한 차선에 대해 차량의 차선이탈이 예상될 때 보조 조향 토크를 발생하여 차량이 차선을 이탈하지 않도록 보조하는 예방 안전시스템이다. LKAS는 일반적으로 전방 차선을 인식하는 영상센서(Image Sensor), 운전자의 조향 상태를 감지하는 조향각 센서(Steering Angle Sensor, SAS), 차량의 주행상태를 판단하고 보조 조향 토크를 제어하는 컨트롤러(System ECU), 보조 조향 토크를 발생시키는 조향 액추에이터(Steering Actuator)를 포함하여 구성된다. 그리고 조향각 센서의 측정값을 이용하기 위해서는 절대 영점에 해당하는 기준이 필요한데, 이 기준 설정이 되어야 조향각 센서의 오프셋 보정을 할 수 있다. 또한 초기에 조향각 센서의 오프셋을 보정하더라도 장기간 운전을 하거나, 다른 외부적인 영향에 의해 조향각이 틀어지는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 경우에도 오프셋을 보상하지 못하게 되면 정밀한 조향 제어에 영향을 주게 되고, 결국 LKAS 성능 저하를 가져오게 된다.The LKAS is a preventive safety system that recognizes the lane through the video device of the vehicle and assists the vehicle in leaving the lane by generating an auxiliary steering torque when the lane departure of the vehicle is expected for the recognized lane. The LKAS generally includes an image sensor for recognizing the front lane, a steering angle sensor (SAS) for sensing the driver's steering state, a system ECU (ECU) for determining the driving state of the vehicle, And a steering actuator for generating an auxiliary steering torque. In order to use the measurement value of the steering angle sensor, a reference corresponding to an absolute zero point is required. This reference setting must be used for offset correction of the steering angle sensor. Even if the offset of the steering angle sensor is initially corrected, the steering angle may be distorted due to a long-term operation or other external influences. In such a case, if the offset can not be compensated, it will affect precise steering control, resulting in deterioration of LKAS performance.
이와 관련하여, 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치에 관한 발명이 한국공개특허공보 제10-2011-0041034호를 통해 알려져 있다. 이 발명의 목적은 조향각 센서의 초기화시 발생하는 오프셋 각도를 검출하고 검출된 오프셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하여, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장으로 발생하는 문제점을 방지한다. 이 발명의 구성은 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지부, 초기화가 수행된 것으로 감지되면 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단부, 및 차량이 직진 상태로 판단된 경우 조향각 센서로부터 직진 판단 조향각 및 오프셋 각도를 획득하고, 획득된 직진 판단 조향각과 오프셋 각도의 차이값을 계산하고, 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출부를 포함한다.In this regard, an invention relating to a steering angle sensor initial fault detection method and apparatus is known from Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0041034. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a steering angle sensor that detects an offset angle occurring at the time of initialization of a steering angle sensor and detects a failure of initialization of the steering angle sensor based on the detected offset angle. According to an aspect of the present invention, there is provided a steering angle sensor comprising: a steering angle sensor initialization sensing unit for sensing that initialization of a steering angle sensor of a vehicle has been performed; a steering angle sensor for sensing a steering angle, The steering angle and the offset angle are obtained from the steering angle sensor when the determination unit and the vehicle are determined to be in the straight state, the difference value between the obtained straight line steering angle and the offset angle is calculated, and when the calculated difference value exceeds the threshold value And a failure detection unit for detecting a failure of the steering angle sensor upon initialization.
그러나 이 발명은 직진 판단부에서 직진 상태로 판단된 경우 직진 판단 조향각과 오프셋 각도의 차이값을 계산하고 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 선언하나, 차량의 휠이 틀어졌을 경우 항상 조향각 센서를 고장으로 판단하게 된다. 즉, 차량이 직진하고 있음에도 불구하고, 계산된 차이값이 임계값을 초과하는 상황이 발생할 수 있는 임계값의 설정에 대한 문제점은 언급하고 있지 않다. 또한 조향각 센서의 고장이 아닌 휠 속도 센서의 고장이나 조향 토크 센서의 고장이 발생할 경우에도 조향각 센서의 고장으로 선언하는 문제점이 발생한다.However, according to the present invention, when a straight line is determined to be a straight line in the straight line determination unit, a difference value between the straight line steering angle and the offset angle is calculated. When the calculated difference value exceeds the threshold value, The steering angle sensor is always judged as a failure. That is, there is no mention of a problem with the setting of a threshold value at which a situation in which a calculated difference value exceeds a threshold value even though the vehicle is running straight. Also, when a failure of the wheel speed sensor or a failure of the steering torque sensor occurs, not a failure of the steering angle sensor, a problem of declaring the failure of the steering angle sensor occurs.
본 발명은 차량이 직진함에도 불구하고 외부의 큰 충격이나 여러 요인에 의하여 차량의 양측 휠 속도가 다르게 나오는 경우에도 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있게 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical solution that can compensate for an offset of a vehicle sensor even when the vehicle speed is different on both sides of the vehicle due to a large external shock or various factors.
또한 본 발명은 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에도 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있게 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a technical solution which can compensate for the offset of the vehicle sensor even when the vehicle is traveling on a curved road.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 센서 오프셋 보정 시스템은 휠 속도를 감지하는 휠 속도 센서들, 차량의 요율을 감지하는 요율 센서, 상기 차량의 스티어링 각을 감지하는 스티어링 각 센서, 차량의 주행 도로를 촬영하는 영상 카메라, 초기 요율 오프셋과 초기 스티어링 각 오프셋 및 초기 헤딩 각 오프셋 정보가 저장된 저장부, 및 상기 감지된 요율과 상기 감지된 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행인 것으로 판단될 경우 상기 영상 카메라로부터 수신된 영상을 통해 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 헤딩 각 오프셋 정보를 갱신하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle sensor offset correction system including wheel speed sensors for sensing a wheel speed, a yaw rate sensor for sensing a yaw rate of a vehicle, a steering angle sensor for sensing a steering angle of the vehicle, Sensor, an image camera for photographing a running road of the vehicle, a storage unit for storing an initial yaw rate offset, an initial steering angle offset and an initial heading angle offset information, and a storage unit for storing the sensed yaw rate and the sensed steering angle, Estimates a heading angle through the image received from the image camera, and updates the initial heading angle offset information stored in the storage unit with the estimated heading angle offset.
상기 제어부는 상기 휠 속도 센서들에 의해 감지된 휠 속도 데이터를 통해 일정 시간 동안 상기 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 상기 감지된 요율이 제로이며, 상기 촬영된 영상으로부터 추정된 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 상기 감지된 스티어링 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 스티어링 각 오프셋 정보를 갱신한다.Wherein the control unit determines that the difference between the wheel speeds of both sides of the vehicle is constant over a predetermined period of time based on the wheel speed data sensed by the wheel speed sensors and that the sensed rate is zero, And updates the initial steering angle offset information stored in the storage unit with the detected steering angle offset when it is determined that the vehicle is traveling straight ahead.
상기 제어부는 상기 차량 시동시 상기 감지된 요율 오프셋과 상기 감지된 스티어링 각 오프셋 및 상기 영상으로부터 추정된 헤딩 각 정보를 초기 오프셋 정보로 상기 저장부에 저장하되, 상기 스티어링 각 오프셋은 상기 차량이 직진 주행 중일 때의 오프셋이다. 여기서 상기 제어부는 휠 속도 센서들을 통해 확인된 양측 휠 속도의 차이가 일정한지 확인하여 일정할 경우 상기 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단한다.Wherein the control unit stores the detected yaw rate offset, the detected steering angle offset, and heading angle information estimated from the image as initial offset information in the storage unit when the vehicle starts, Is the offset in the middle. Here, the controller determines whether the difference between the wheel speeds detected by the wheel speed sensors is constant, and determines that the vehicle is running straight.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 센서 오프셋 보정 방법은 차량 시동시 요율 오프셋과 스티어링 각 오프셋 및 차량 헤딩 각 오프셋 정보를 오프셋 메모리 블록에 저장하는 단계, 및 일정 시간 동안 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 요율이 제로이며, 차량 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 현재 스티어링 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of correcting a vehicle sensor offset, the method comprising: storing a rate offset, a steering angle offset, and a vehicle heading offset information in an offset memory block, And updating the offset memory block with the current steering angle offset when the difference between the wheel speeds of both sides of the vehicle is constant, the rate is zero, and it is determined that the vehicle runs straight through the vehicle heading angle.
나아가 상기 방법은 차량의 요율과 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행임을 판단하고 이에 대응하는 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계를 더 포함한다.Further, the method further includes determining that the vehicle is traveling on a curved road through a vehicle rate and a steering angle, estimating a corresponding heading angle, and updating the offset memory block with the estimated heading angle offset.
본 발명에 따른 시스템 및 방법은 휠이 틀어진 경우 등 차량의 양측 휠 속도가 다르게 나오는 경우에도 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있다. 또한 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에도 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있다.The system and method according to the present invention can compensate for the offset of the LKAS vehicle sensor even when the wheel speeds of both sides of the vehicle are different, such as when the wheel is broken. It is also possible to compensate for the offset of the LKAS vehicle sensor even when the vehicle is traveling on a curved road.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서 오프셋 보정 시스템 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 스타트시 초기 오프셋 정보 저장 흐름도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 직진시의 오프셋 보정 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 곡선 도로 주행시 오프셋 보정 흐름도.1 is a block diagram of a vehicle sensor offset correction system according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating initial offset information storage when a vehicle engine is started according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart of offset correction at the time of vehicle straight ahead according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart illustrating offset correction when traveling on a curved road of a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서 오프셋 보정 시스템 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle sensor offset correction system according to an embodiment of the present invention.
차량 센서 오프셋 보정 시스템은 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보정하기 위한 시스템으로서, 휠 속도 센서들(100, 200, 300, 400)과 요율 센서(500)와 스티어링 각 센서(600)와 영상 카메라(700)와 오프셋 저장부(800) 및 제어부(900)를 포함한다. 휠 속도 센서들은 좌측 앞타이어 휠의 속도를 감지하는 FL 휠 속도 센서(100)와 좌측 뒷타이어 휠의 속도를 감지하는 RL 휠 속도 센서(200)와 우측 앞타이어 휠의 속도를 감지하는 FR 휠 속도 센서(300) 및 우측 뒷타이어 휠의 속도를 감지하는 RR 휠 속도 센서(400)로 이루어진다. 요율 센서(500)는 차량의 수직축 방향의 요율(yaw rate), 다시 말해 회전 각속도를 감지하는 센서이며, 스티어링 각 센서(600)는 운전자 조작에 의한 스티어링 각(steering angle)을 감지하는 센서이다. 영상 카메라(700)는 차량의 주행 도로를 촬영하기 위한 카메라로서, 예를 들어 차량의 전방 주행 도로를 촬영한다. 오프셋 저장부(800)는 오프셋 정보들을 저장하기 위한 메모리로서, LKAS용 차량 센서들의 오프셋 정보를 저장하는 오프셋 메모리 블록을 포함한다. 오프셋 메모리 블록에는 요율 오프셋과 차량의 헤딩 각(heading angle) 오프셋 및 스티어링 각 오프셋 정보가 저장된다. 제어부(900)는 차량 센서 오프셋 보정 프로세스를 수행하는 제어 유닛이다.The vehicle sensor offset correction system is a system for correcting an offset of a vehicle sensor for an LKAS. The system includes
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 스타트시 초기 오프셋 정보 저장 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart of initial offset information storage when the vehicle engine is started according to an embodiment of the present invention.
차량 시동 키가 온 되면, 제어부(900)는 요율 센서(500)에 의해 감지되는 요율 오프셋을 추정하여 1차로 보상한다(S210)(S220). 그 다음, 제어부(900)는 지정된 조건을 만족하는지 판단한다(S230). 구체적으로, 제어부(900)는 임계값으로 설정된 일정시간 동안 차량이 직진 도로를 주행하는지 판단하고, 직진 도로를 주행하며 요율도 0(zero)일 경우 스티어링 각 오프셋을 추정하여 스티어링 각 신호가 바이어스를 가지는지 판단한다. 이때 제어부(900)는 차량이 직진 도로를 주행하는지 여부를 판단하기 위해 4개의 휠 속도 데이터를 이용한다. 4개의 휠 속도 데이터를 통해 차량이 직진 도로를 주행하는 것으로 판단되면, 초기 스티어링 각 오프셋을 추정하여 보상한다(S240). 제어부(900)는 영상 카메라(700)의 영상으로부터 획득되는 차량의 헤딩 각 오프셋을 추정하여 바이어스를 가지는지 판단하며, 바이어스를 가질 경우 헤딩 각 오프셋을 보상한다(S250)(S260). 이후, 제어부(900)는 요율 오프셋과 스티어링 각 오프셋 및 스티어링 각 오프셋을 포함하는 초기 오프셋 정보를 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장한다(S270).When the vehicle start key is turned on, the
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 직진시의 오프셋 보정 흐름도이다.3 is a flowchart of offset correction at the time of vehicle straight ahead according to an embodiment of the present invention.
차량 직진시의 오프셋 보정을 위해, 제어부(900)는 우선 지정된 조건을 만족하는지 판단한다(S310). 구체적으로, 제어부(900)는 휠 속도 센서들(100, 200, 300, 400)과 요율 센서(500)와 영상 카메라(700)에서 얻어지는 헤딩 각 정보를 이용하여 일정 시간 동안 차량의 양측 휠 속도의 차이가 변화없이 일정하게 나오고, 요율이 0이며, 헤딩 각을 통해 직진인지 여부를 판단한다. 여기서 차량의 양측 휠 속도의 차이는 FL 휠 속도 센서(100)의 휠 속도와 RL 휠 속도 센서(200)의 휠 속도의 합을 평균한 값과 FR 휠 속도 센서(300)의 휠 속도와 RR 휠 속도 센서(400)의 휠 속도의 합을 평균한 값의 차이를 의미한다. 차량의 양측 휠 속도의 차이가 변화없이 일정하게 나오고, 요율이 0이며, 헤딩 각을 통해 직진임이 확인되면, 제어부(900)는 스티어링 각 센서(600)에 의해 감지된 현재 스티어링 각 오프셋과 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장된 스티어링 각 오프셋이 일치하는지 비교하며, 불일치할 경우 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장된 스티어링 각 오프셋 정보를 현재 스티어링 각 오프셋으로 갱신한다(S320)(S330). 따라서 휠이 틀어진 경우에도 틀어진 만큼 보상하여 오프셋을 추정할 수 있다.In order to correct the offset when the vehicle is straight ahead, the
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 곡선 도로 주행시 오프셋 보정 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an offset correction process when the vehicle is traveling on a curved road according to an embodiment of the present invention.
요율과 스티어링 각이 보상된 경우, 제어부(900)는 보상된 요율과 스티어링 각 정보를 이용하여 차량이 곡선 도로를 주행하는지 여부를 판단한다(S410). 곡선 도로 주행인 것으로 판단되면, 제어부(900)는 이에 맞는 현재 헤딩 각을 추정한다. 제어부(900)는 추정된 현재 헤딩 각과 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장된 헤딩 각이 일치하는지 판단하고, 불일치할 경우 수학식 1과 같이 그 차이만큼 보상하여 오프셋 메모리 블록에 저장된 헤딩 각 오프셋 정보를 갱신한다(S420)(S430). 따라서 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에도 LKAS용 차량 센서의 오프셋 보상이 가능하다.When the yaw rate and the steering angle are compensated, the
참고로 오프셋 추정식은 수학식 1과 같다.For reference, the offset estimation equation is as shown in Equation (1).
오프셋 추정식은 신호 특성에 따라 데이터 개수를 늘리거나 줄일 수 있으며, 데이터 중 최대값과 최소값을 제외한 나머지 데이터들을 이용하여 순간적으로 튀는 노이즈의 영향을 줄일 수 있다.
The offset estimation equation can increase or decrease the number of data according to the signal characteristics, and can reduce the influence of instantaneous bouncing noise by using the remaining data excluding the maximum value and the minimum value of the data.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
100 : FL 휠 속도 센서 200 : RL 휠 속도 센서
300 : FR 휠 속도 센서 400 : RR 휠 속도 센서
500 : 요율 센서 600 : 스티어링 각 센서
700 : 영상 카메라 800 : 오프셋 저장부
900 : 제어부100: FL wheel speed sensor 200: RL wheel speed sensor
300: FR wheel speed sensor 400: RR wheel speed sensor
500: Rate sensor 600: Steering angle sensor
700: image camera 800: offset storage unit
900:
Claims (6)
차량의 요율을 감지하는 요율 센서;
상기 차량의 스티어링 각을 감지하는 스티어링 각 센서;
차량의 주행 도로를 촬영하는 영상 카메라;
초기 요율 오프셋과 초기 스티어링 각 오프셋 및 초기 헤딩 각 오프셋 정보가 저장된 저장부; 및
차량 시동 키가 온 되면, 상기 요율 센서에 의해 감지되는 요율 오프셋을 추정하여 1차로 보상한 후 차량이 직진 도로를 주행하고, 요율도 0(zero)일 경우 스티어링 각 오프셋을 추정하여 상기 저장부에 저장된 초기 스티어링 각 오프셋 정보를 보상하며, 상기 영상 카메라의 영상으로부터 획득되는 차량의 헤딩 각 오프셋을 추정하여 상기 저장부에 저장된 초기 헤딩 각 오프셋 정보를 보상하여 갱신하고, 상기 보상된 요율과 상기 보상된 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행인 것으로 판단될 경우 상기 영상 카메라로부터 수신된 영상을 통해 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 헤딩 각 오프셋 정보를 갱신하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.Wheel speed sensors for sensing the wheel speed;
A rate sensor for sensing a rate of a vehicle;
A steering angle sensor for sensing a steering angle of the vehicle;
A video camera for photographing a running road of the vehicle;
An initial rate offset, an initial steering angle offset, and an initial heading angle offset information; And
When the vehicle start key is turned on, a rate offset detected by the rate sensor is estimated and compensated first, then the vehicle travels on a straight road, and when the rate is 0 (zero), the steering angle offset is estimated, Compensates the stored initial steering angle offset information, estimates a heading angle offset of the vehicle obtained from the image of the image camera, compensates and updates the initial heading angle offset information stored in the storage unit, Estimating a heading angle through an image received from the image camera when it is determined that the vehicle is traveling on a curved road through a steering angle, and updating initial heading angle offset information stored in the storage unit with the estimated heading angle offset A control unit;
The vehicle sensor offset correction system comprising:
상기 제어부는 상기 차량 시동시 상기 감지된 요율 오프셋과 상기 감지된 스티어링 각 오프셋 및 상기 영상으로부터 추정된 헤딩 각 정보를 초기 오프셋 정보로 상기 저장부에 저장하되, 상기 스티어링 각 오프셋은 상기 차량이 직진 주행 중일 때의 오프셋인 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control unit stores the detected yaw rate offset, the detected steering angle offset, and heading angle information estimated from the image as initial offset information in the storage unit when the vehicle starts, Wherein the offset of the vehicle sensor offset correction system is an offset when the vehicle is in the middle of the vehicle.
상기 제어부는 휠 속도 센서들을 통해 확인된 양측 휠 속도의 차이가 일정한지 확인하여 일정할 경우 상기 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.The method of claim 3,
Wherein the control unit determines whether the difference between the wheel speeds detected by the wheel speed sensors is constant, and determines that the vehicle is running straight when constant.
일정 시간 동안 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 요율이 제로이며, 차량 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 현재 스티어링 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하고, 영상 카메라의 영상으로부터 획득되는 차량의 헤딩 각 오프셋을 추정하여 현재 헤딩 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계; 및
차량의 보상된 요율과 보상된 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행임을 판단하고 이에 대응하는 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 방법.Storing a rate offset, a steering angle offset, and a vehicle heading angle offset information at a vehicle start in an offset memory block;
The offset memory block is updated at the current steering angle offset when the difference between the wheel speeds of both sides of the vehicle is constant for a predetermined time, the rate is zero, and it is determined that the vehicle runs straight through the vehicle heading angle, Estimating a heading angle offset of the vehicle and updating the offset memory block with a current heading angle offset; And
Determining that the vehicle is traveling on a curved road through a compensated yaw rate of the vehicle and a compensated steering angle, estimating a corresponding heading angle, and updating the offset memory block with the estimated heading angle offset Wherein the vehicle sensor offset correction method comprises the steps of:
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120021824A KR101962890B1 (en) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | System and method for compensating vehicle sensor's offset |
CN201310053275.7A CN103287436B (en) | 2012-03-02 | 2013-02-19 | The offset correction system and method for vehicle sensors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120021824A KR101962890B1 (en) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | System and method for compensating vehicle sensor's offset |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20130100540A KR20130100540A (en) | 2013-09-11 |
KR101962890B1 true KR101962890B1 (en) | 2019-08-01 |
Family
ID=49089117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020120021824A KR101962890B1 (en) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | System and method for compensating vehicle sensor's offset |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101962890B1 (en) |
CN (1) | CN103287436B (en) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2767846B1 (en) * | 2013-02-18 | 2017-01-11 | Volvo Car Corporation | Method for calibrating a sensor cluster in a motor vehicle |
KR102207326B1 (en) * | 2014-11-03 | 2021-01-26 | 현대모비스 주식회사 | Method and apparatus for electronic control of vehicle |
KR102419092B1 (en) * | 2016-01-08 | 2022-07-11 | 주식회사 만도 | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
CN107933686B (en) * | 2016-10-19 | 2019-11-29 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | A kind of multi-shaft steering vehicle tracking center lane line rotating direction control method and system |
CN106740869A (en) * | 2017-02-06 | 2017-05-31 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | A kind of anti-deviation method and system of automobile |
CN108394409B (en) * | 2018-02-27 | 2020-02-28 | 北京汽车股份有限公司 | Vehicle, method and device for correcting deviation of vehicle and electric power steering system |
KR102496290B1 (en) * | 2018-07-06 | 2023-02-06 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus and method for compensating heading angle |
KR102504229B1 (en) * | 2018-12-18 | 2023-02-28 | 현대자동차주식회사 | Driving control system and method of autonomous traveling vehicle |
DE102019106568A1 (en) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method and device for determining a sensor offset |
US20200339134A1 (en) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for dynamic yaw rate bias estimation |
EP4094134A4 (en) * | 2020-01-23 | 2023-09-27 | Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | A feedback based real time steering calibration system |
JP7459532B2 (en) * | 2020-01-31 | 2024-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | vehicle |
CN110967035B (en) * | 2020-02-28 | 2020-09-04 | 杭州云动智能汽车技术有限公司 | Method for improving matching degree of vehicle-mounted V2X lane |
CN111998850B (en) * | 2020-09-01 | 2022-06-17 | 广东博智林机器人有限公司 | Positioning method and device of moving mechanism |
CN114056468A (en) * | 2021-10-18 | 2022-02-18 | 摩拜(北京)信息技术有限公司 | Method and device for calibrating vehicle yaw angle and readable medium |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001080533A (en) * | 1999-09-09 | 2001-03-27 | Denso Corp | Steering angle neutral learning device and recording medium |
JP2011169728A (en) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Toyota Motor Corp | Device and method for correcting yaw rate |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10264795A (en) * | 1997-03-24 | 1998-10-06 | Mazda Motor Corp | Attitude control device for vehicle |
KR100763234B1 (en) * | 2004-06-11 | 2007-10-04 | 삼성전자주식회사 | System and method for detecting a state of travelling |
US7561032B2 (en) * | 2005-09-26 | 2009-07-14 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Selectable lane-departure warning system and method |
KR101078249B1 (en) * | 2005-12-08 | 2011-10-31 | 주식회사 만도 | Method of detecting sensor offset error of vehicles |
JP5011866B2 (en) * | 2006-01-23 | 2012-08-29 | 日産自動車株式会社 | Side slip angle estimation device, automobile, and side slip angle estimation method |
US8983765B2 (en) * | 2006-10-11 | 2015-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for lane centering control |
KR20080088052A (en) * | 2007-03-28 | 2008-10-02 | 주식회사 만도 | Device for detecting different kinds of tires in esp and method thereof |
US8855848B2 (en) * | 2007-06-05 | 2014-10-07 | GM Global Technology Operations LLC | Radar, lidar and camera enhanced methods for vehicle dynamics estimation |
CN102209658B (en) * | 2008-11-06 | 2014-01-15 | 沃尔沃技术公司 | Method and system for determining road data |
KR101313935B1 (en) * | 2009-10-15 | 2013-10-14 | 주식회사 만도 | Method and Apparatus for Detecting Trouble of Steering Angle Sensor Initialization |
-
2012
- 2012-03-02 KR KR1020120021824A patent/KR101962890B1/en active IP Right Grant
-
2013
- 2013-02-19 CN CN201310053275.7A patent/CN103287436B/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001080533A (en) * | 1999-09-09 | 2001-03-27 | Denso Corp | Steering angle neutral learning device and recording medium |
JP2011169728A (en) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Toyota Motor Corp | Device and method for correcting yaw rate |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103287436A (en) | 2013-09-11 |
CN103287436B (en) | 2016-08-10 |
KR20130100540A (en) | 2013-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101962890B1 (en) | System and method for compensating vehicle sensor's offset | |
US9889848B2 (en) | Apparatus and method for controlling lane keeping of vehicle | |
JP6076394B2 (en) | Vehicle steering apparatus and vehicle steering control method | |
KR102002334B1 (en) | Lane Keeping Assist Apparatus | |
KR102496290B1 (en) | Apparatus and method for compensating heading angle | |
JP2006199242A (en) | Behavior controller of vehicle | |
JP5041946B2 (en) | Stabilizer control device, stabilizer control method, and stabilizer control program | |
KR101463848B1 (en) | Offset compensation apparatus and method of yawrate sensor | |
JP4696671B2 (en) | Vehicle control device | |
US20190329784A1 (en) | Vehicle control apparatus and method | |
JP5189316B2 (en) | Yaw rate sensor output determination device and following vehicle determination device | |
JP6088316B2 (en) | Vehicle travel control device | |
CN113879393B (en) | Semi-autonomous or fully autonomous driving method for motor vehicle | |
KR102207326B1 (en) | Method and apparatus for electronic control of vehicle | |
JP4700329B2 (en) | Midpoint correction device for angular velocity sensor | |
KR101244475B1 (en) | Method and System for Controlling Parking | |
KR102300648B1 (en) | Method and apparatus for electronic control of vehicle | |
KR20130124051A (en) | Smart parking assist system and the method for wheel radius correction thereof | |
JP4928582B2 (en) | Vehicle behavior sensor midpoint correction method | |
KR102120204B1 (en) | Offset compensation device of yawrate sensor and method thereof | |
JP7095201B2 (en) | Automatic braking device | |
KR20210078352A (en) | System for road slope compensation using camera information and method thereof | |
JP6241430B2 (en) | Lane maintenance control device | |
JP6639321B2 (en) | Vehicle control device | |
WO2013088516A1 (en) | Collision avoidance assistance device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |